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MECANISMOS

02 - MOBILIDADE DOS MECANISMOS

Mobilidade, em se tratando de um mecanismo, a propriedade que deter- mina o nmero de Graus de Liberdade que esse mecanismo possui o que pode ser definido de duas formas equivalentes:
Quantidade total de movimentos independentes que o mecanismo pode Quantidade de parmetros (variveis, coordenadas) necessria para definir

realizar;

completamente a posio do mecanismo;

O espao em que vivemos tem como caracterstica intrnseca a propriedade de ser tridimensional, ou seja, para representar o deslocamento de um ponto em um sistema de eixos, so necessrias trs coordenadas, sejam coordenadas cartesianas cilndricas ou esfricas. J para representar a variao de posio de um corpo rgido ele prprio com trs dimenses so necessrias seis coordenadas: trs para o deslocamento de um ponto de referncia no corpo (o centride, por exemplo), e trs para as rotaes que o corpo (potencialmente) realizou.

A disciplina de Mecanismos estudar mecanismos planares, que so aqueles cujo movimento pode ser projetado em verdadeira grandeza num plano de referncia. A restrio a um plano equivale simbolicamente a um par planar, que cria trs restries sobre cada componente, sobrando trs graus de liberdade: dois eixos de translao coincidentes ao plano, e um eixo de rotao perpendicular ao plano.

Ao considerarmos um conjunto de elementos planares desconectados, te- mos trs graus de liberdade para cada elemento. Sendo L (links) o nmero de elementos do conjunto, o nmero de graus de liberdade do sistema ser 3L. Por definio, um mecanismo precisa ter um dos elos fixo ao plano de referncia, e assim a mobilidade passa a ser igual a 3(L-1). importante notar que, se o mecanismo Prof. MSc. Fernando Souza Cndido Pgina 1

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real tiver mais de um elemento fixo, o seu diagrama continuar contendo apenas um, correspondendo unio de todos esses elementos fixos.

Ao adicionarmos uma junta, so criadas restries, removendo graus de liberdade do sistema. Se uma junta possui dois graus de liberdade, significa que um grau foi removido, restando dois. J se uma junta possui um nico grau de liberdade, significa que ela restringiu (removeu) os outros dois graus. Um par de elementos conectados apresenta, portanto, trs graus de liberdade para o primeiro elemento, e trs menos o nmero de restries da respectiva junta, para o segundo. As juntas com um grau de liberdade so representadas como j1, e as com dois graus de liberdade so representadas como j2.

Assim sendo, temos condies de calcular a mobilidade m de um mecanismo a partir da quantidade de elementos que o compe, bem como da quantidade e do tipo de juntas existentes entre eles, utilizando a Frmula de Kutzbach:

m = 3(L 1) 2j1 j2

Como exemplo, vejamos como calcular a mobilidade do mecanismo abaixo: Prof. MSc. Fernando Souza Cndido Pgina 2

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Primeiramente, devemos determinar o nmero de elementos (L). Vemos que o mecanismo est numerado a partir do nmero 2, e isso ocorre porque o elemento fixo, por conveno, recebe geralmente o nmero 1, e no desenhado por inteiro, apenas os pontos ou linhas em que h juntas. O cursor representado pelo nmero 8 um ele- mento binrio, apresentando um par deslizante com o elemento 1 e um par rotativo com o elemento 7. Assim, temos oito elementos neste mecanismo. Em seguida, contamos as juntas. Nesta etapa, necessrio considerar a ordem das juntas, que equivale ao nmero de elementos que ela conecta, menos um. Isso ocorre porque, numa junta conectando n elementos, existem n-1 movimentos relativos possveis com relao a um determinado elemento de referncia, e portanto n-1 graus de liberdade. Neste mecanismo, temos 7 pares rotativos de primeira ordem, um par rotativo de segunda ordem (que contado duas vezes), e um par deslizante. Assim sendo j1 = 10 e j2 = 0. Pela frmula, temos: Prof. MSc. Fernando Souza Cndido Pgina 3

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02 - MOBILIDADE DOS MECANISMOS m = 3 (8 - 1) - 2 (10) - 0 =1

e, portanto, o mecanismo possui um grau de liberdade. Vejamos mais um exemplo:

Aqui, o nmero de elementos seis, o nmero de pares rotativos sete (a junta entre os elementos 4, 5 e 6 de segunda ordem e, por- tanto, contada duas vezes), e temos uma junta com dois graus de liberdade, entre os elementos 3 e 1. Chegamos a esta ltima concluso analisando apenas o movimento relativo entre os elementos que compe a junta, que neste caso permite rotao e translao independentes, considerando o rolamento e o deslizamento. Ainda, pode- ramos dizer que, se as superfcies dos dois corpos apresentam, num dado momento, um nico ponto comum, necessrio um parmetro para definir esse ponto em uma das superfcies, e outro parmetro para o ponto na outra superfcie Prof. MSc. Fernando Souza Cndido Pgina 4

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(isso considerando apenas mecanismos planares, onde as superfcies de contato se projetam no plano como linhas, unidimensionais). Aplicando a frmula: m= 3(6 -1) -2(7) - 1 = 0

ou seja, o mecanismo no tem nenhum grau de liberdade e, portanto, est travado, ou uma estrutura.

interessante comparar as juntas do elemento 8 do primeiro exemplo com a junta de rolamento e deslizamento do ltimo exemplo: no primeiro caso, temos duas juntas com um grau de liberdade cada, uma para translao e outra para rotao. No segundo exemplo, te- mos uma nica junta com dois graus de liberdade, pois permite rotao e translao simultaneamente. equivalentes. Um ltimo exemplo: Cinematicamente, ambas so

Aqui temos sete elementos (sendo dois ternrios) e oito juntas, todas de primeira ordem, uma delas com dois graus de liberdade (pino des lizante). Aplicando a frmula: Prof. MSc. Fernando Souza Cndido Pgina 5

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m = 3(7 - 1) -

2(2) -

1=3

Este um mecanismo, portanto, com trs graus de liberdade. Para que possamos posicion-lo em uma configurao desejada, seriam necessrios trs atuadores, que controlariam trs parmetros das juntas (rotao dos pinos ou curso do par deslizante). De outra forma, se fosse desejado um adicionar juntas. mecanismo com menor mobilidade (menos graus de liberdade), seria necessrio remover elementos ou

Como ltimo comentrio, vale lembrar que mobilidade m=0 significa que o mecanismo na verdade est travado e uma estrutura isosttica. J se a mobilidade for negativa (m<0), significa que uma estrutura hiperesttica, com um nmero |m| de elementos em condio de pr-carga.

Tambm vale dizer que nem sempre a regra vlida, como no caso de cilindros rolantes, ou de mecanismos contendo paralelogramos. Isso ocorre porque no primeiro mecanismo, o centro instantneo de giro relativo entre os cilindros no se move, e no segundo porque o centro instantneo entre barras paralelas e iguais est no infinito.

Prof. MSc. Fernando Souza Cndido

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