Equipe AUTOMATRON de Robtica

Sensores para Aplicao no Rob Coyote (Rob Tipo A.G.V. Seguidor de linhas)

Araraquara 16 de outubro de 2009

Sumrio 1 Introduo................................................................................................................ 4 1.1 Introduo aos Sensores................................................................................. 4 1.2 Sensores Digitais ........................................................................................... 4 1.3 Sensores Analgicos....................................................................................... 5 2. Objetivos................................................................................................................. 5 3. Metodologia............................................................................................................ 5 3.1 Circuitos selecionados para os testes.............................................................. 5 3.2 Testes dos circuitos selecionados................................................................... 6 3.3 Distncia de Operao.................................................................................... 6 3.4 Tempo de Resposta......................................................................................... 6 3.5 Repetibilidade................................................................................................. 6 4. Resultados Obtidos nos Testes............................................................................... 7 4.1 Sensor Utilizando LDR................................................................................... 7 4.2 Sensor Utilizando LM324............................................................................... 9 4.3Sensor Utilizando Infravermelho e Transistor BC549.................................... 14 5. Concluso .............................................................................................................. 16 6. Referncias Bibliogrficas ................................................................................... 17

Lista de Figuras 1 - Circuito sensor com LDR..................................................................................... 2- LDR (resistor dependente de luz).......................................................................... 3- Padro de cores...................................................................................................... 4- Comparador com alimentao simples e seu acionamento................................... 5- Circuito receptor do sensor infravermelho utilizando LM324.............................. 6- C7L3 transdutor de infravermelho........................................................................ 7- Circuito de infravermelho montado no experimento............................................ 8- Circuito sensor utilizando BC549......................................................................... 7 8 9 10 11 11 14 14

Lista de Tabelas 1 - Resultados obtidos no experimento com sensor utilizando LM324................... 2- Resultados obtidos no experimento com sensor utilizando BC549..................... 13 15

Lista de Equaes 1 Tenso de referncia.......................................................................................... 10

1. Introduo.

A uma crescente utilizao de robs autnomos em diversas aplicaes, principalmente em locais onde existe risco vida humana, assim muitas pesquisas e competies ocorrem no intuito de incentivar estudantes de engenharia e reas a fins desenvolver conhecimentos sobre o tema. Em nossa instituio foi formado o grupo de desenvolvimento (Automatron), para que este venha a participar algumas competies. O objetivo deste grupo o desenvolvimento e implantao de um rob seguidor de linhas, e outros projetos no mencionados neste texto, o rob denominado de Coyote, um rob tipo A.G.V (Automatic guided vehicles). Este rob dever ser capaz de seguir uma linha de cor branca por direes previamente determinadas. O rob construdo ser acompanhado de um artigo tcnico descrevendo seu desenvolvimento, utilizando metodologias de disciplinas comuns grade do curso de engenharia mecatrnica como: desenho tcnico para desenvolver a estrutura do rob, eletrnica para confeco de circuitos e por ultimo a lgica de programao para o desenvolvimento de algoritmos de controle para guiar e comandar as aes do rob.

1.1. Introduo aos Sensores.

Sensores so dispositivos que coletam medidas dos meio fsicos, tais como: temperatura, presso, presena e intensidade luminosa. As grandezas mesuradas pelos sensores so combinadas a fim de se obter informaes sobre os meios fsicos onde esto inseridos os sistemas. Um sensor muda seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica, podendo fornecer de forma direta ou indireta um sinal que indica essa grandeza, convertendo uma quantidade fsica em um sinal geralmente eltrico [Dally, Riley e McConnel,1993].

1.2. Sensores Digitais. Os sensores digitais so aqueles cuja sada apresenta apenas dois estados, aos quais comumente nos referimos como alto e baixo ou 1 e 0. So, por isso, muito simples de serem conectados micro-controladores [Duarte M. C. G., Prado J. P. A., 2005].

1.3 - Sensores Analgicos. Sensores analgicos so aqueles cuja sada pode assumir infinitos valores dentro de uma determinada faixa. Sendo assim, faz-se necessrio algum tipo de converso da sada destes sensores para que possam ser utilizados em projetos que envolvem eletrnica digital [Duarte M. C. G., Prado J. P. A., 2005].

2. Objetivo.

O rob tem que seguir uma trajetria branca em cima de uma pista de cor preta o principal objetivo do trabalho deste subgrupo : pesquisar e desenvolver mtodos com a finalidade de serem implantados no sistema, sensores que possam detectar faixas brancas (claras) em superfcie preta (escura) e verificar o desempenho dos mesmos. O foco deste trabalho prioritrio ao sensoriamento do sistema, j que todas as aes do rob vo depender dos sinais obtidos por eles.

3. Metodologia.

3.1 Circuitos selecionados para os testes.

No circuito eletrnico do rob Coyote necessrio um circuito especfico para amplificar os sinais dos elementos transdutores. Com o circuito completamente configurado e ajustado para o caso especfico de seguir linhas brancas se obtm o circuito sensor que mede as grandezas fsicas do meio externo e faz parte do circuito eletrnico de controle do rob. Foram selecionados trs circuitos sensores para deteco da faixa preta e branca, para serem testados e avaliados, assim proporcionando ao rob a habilidade de seguir uma linha branca demarcada no solo de cor preta. Esses trs circuitos foram testados em laboratrio com finalidade de se obter qual apresentaria melhor comportamento para a aplicao. Nos trs circuitos encontraram-se configuraes com vrios elementos dentre eles: foto emissor de luz infravermelho e foto transistor receptor, resistor varivel por luz, circuitos integrados para a amplificao dos sinais obtidos pelos

6 elementos transdutores, transistores para amplificao de sinais e elementos comuns de uso em eletrnica como resistores e capacitores. Todos os circuitos selecionados para os testes foram encontrados nos textos da bibliografia presente neste trabalho, so circuitos publicados em livros, trabalhos de concluso de curso, revistas e sites especializados em eletrnica e robtica educacional.

3.2 Testes dos circuitos selecionados.

Todos os circuitos selecionados foram montados em matriz de contatos (protobord), e ajustados com o objetivo de analisar qual a mxima e mnima distncia sensvel (distncia de operao), ou seja, as distncias das quais os sensores conseguem obter leitura, observar o tempo de acionamento da sada (tempo de resposta do sensor) e a estabilidade dos sinais obtidos (repetibilidade).

3.3 Distncia de operao.

Faixa de distncia em que o sensor consegue operar, fazer uma boa leitura sem estar dentro de sua zona cega ou perder o sinal por excesso de distncia entre objeto a ser detectado e o sensor.

3.4 Tempo de resposta.

o tempo decorrido para que uma mudana nas entradas seja percebida como uma mudana estvel na sada. Em alguns sensores a sada oscila em um intervalo de tempo antes de alcanar um valor estvel. O tempo de resposta medido desde o incio da mudana na entrada at a estabilizao de sada [Pieri, E. R., 2002].

3.5 Repetibilidade. a medida da diferena entre duas medidas sucessivas sob as mesmas condies [Pieri, E. R., 2002].

4. Resultados obtidos nos testes.

4.1 Sensor utilizando LDR.

O primeiro circuito a ser testado encontra-se configurado pelo circuito da figura 1.

Figura 1-Circuito sensor com LDR.

Neste circuito encontra-se um LDR (light dependent resistor), que um resistor varivel por luz, ou seja, quanto mais luz emitida sobre sua superfcie, menor ser sua resistncia, conforme diminui a luz proporcionalmente aumentar sua resistividade, alm disso, possvel medir a tenso sobre ele, pois conforme se altera a luz sobre o LDR o mesmo provocar uma alterao de tenso atravs de seus terminais assim possvel se obter um circuito sensor que transforma energia luminosa em diferena de potencial eltrico, onde seu elemento transdutor um LDR conforme apresentado na figura 2.

Figura 2-LDR (resistor dependente de luz)

No circuito da figura 1, o LDR controla a corrente da base do transistor Q2, do circuito operando como um amplificador, que por sua vez controla a corrente de base do transistor Q1, que opera como uma chave eletrnica. Assim quando se tem luz presente na superfcie sensora do LDR, ele diminui sua resistncia fazendo com que circule corrente atravs de seus terminais, no havendo corrente para o transistor Q1, quando no h luz sua resistncia aumenta assim a corrente flui pela base do transistor Q2. Esse sensor apresenta uma sada digital, quando tem luz presente no LDR a sada deve ser de nvel baixo (0 V) e quando no h luz a sada deve de nvel alto (5 V). Esse circuito sensor foi montado em matriz de contatos e avaliado, por meio de uma fonte de luz e um padro (matriz de cor branca e preta), a fim de se avaliar seu desempenho. Na figura 3 encontra-se uma ilustrao do padro de cores utilizado nos testes.

Figura 3- Padro de cores.

Antes de ser montado fisicamente o circuito foi testado utilizando um software de simulaes de circuitos eletrnicos e apresentou o comportamento esperado. Porm quando testado fisicamente no teve comportamento desejado. Ao coloc-lo sobre uma superfcie de cor preta (escura) o mesmo no enviou sinal nenhum para a sada, portanto a sada no foi acionada em nvel alto, que o sinal esperado sobre a superfcie escura, e o sensor no se comportou da maneira esperada. Quando exposto a luz ambiente por sofrer interferncias ele no consegue operar, funcionando apenas em ambientes com iluminao reduzida, visto que sua fonte de luz e um LED (ligth emitting diodes) posicionado ao lado do LDR, como esse no o tipo de aplicao do rob. Conclui-se que este circuito no esta apropriado para a aplicao no rob Coyote. Porm com alguns ajustes ele poder oferecer uma boa resposta para ambientes de baixa luminosidade. 4.2 Sensor utilizando LM324

Um amplificador operacional (amp. op) tpico pode funcionar a partir de uma nica fonte de alimentao positiva, essa tcnica de utilizao e configurao de sua forma de operao. ops conhecida como comparador com alimentao simples, aterrando-se o pino Vee, como ilustrado na figura 4 (a).

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Figura 4-Comparador com alimentao simples e seu acionamento.

Assim a tenso tem apenas uma polaridade, uma tenso positiva baixa e a outra alta. Quando vin (tenso aplicada h porta no-inversora) for maior do que vref, que a tenso de referncia aplicada porta inversora do amp. op, a sada ser alta, conforme ilustrada na figura 4 (b), quando vin for menor que vref a sada ser baixa. Nos dois casos, a sada tem apenas uma polaridade positiva. Na maioria das aplicaes digitais, este tipo de sada positiva preferida [Malvino A. P. 1995]. A tenso de referncia aplicada entrada inversora positiva e igual:

(1)

Onde: Vref: Tenso de referncia aplicada entrada inversora. R2: Resistncia do divisor de tenso conectada a tenso de alimentao. R1: Resistncia do divisor de tenso aterrado. Vcc: Tenso de alimentao do circuito.

Na aplicao de um comparador de alimentao simples como amplificador de sinal de um sensor utilizando foto-receptor e foto-emissor de luz infravermelha, foi selecionado um circuito configurado conforme apresentado pela figura 5.

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Figura 5-Circuito sensor de infravermelho utilizando LM324.

Nesse sensor o elemento transdutor o par foto-emissor foto-receptor de luz infravermelha, o emissor emite raios de luz infravermelha, que so invisveis aos olhos humanos com 900nm aproximadamente, esses raios so emitidos pelo emissor continuamente. O receptor recebe essa luz incidente em sua superfcie, assim permitindo a passagem de eltrica suficiente para o acionamento da sada do circuito, em torno de 40 mA, atravs de seus terminais. Se a quantidade de luz recebida em sua superfcie no suficientemente alta ele oferece uma resistncia a essa corrente, passando apenas em torno de 4uA atravs de seus terminais. Os transdutores empregados nos testes desse circuito foi o C7L3 produzido pela empresa Cromatek ltda, consiste em uma chave ptica refletiva triangular, ou seja, um par emissor-receptor de infravermelho com um encapsulamento apropriado para aplicaes onde transdutor opere por reflexo (reflete a luz do emissor para o receptor). A figura 6 ilustra esse conjunto.

Figura 6-C7L3 transdutor de infravermelho.

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Como o transdutor no possui um sinal eltrico suficiente para acionar o pino de um microcontrolador se faz necessrio um amplificador para filtrar e amplificar o sinal de resposta do transdutor, nesse caso um amplificador operacional tpico LM324. O amp. op LM324 no circuito receptor do sensor opera como um comparador de tenso simples, o potencimetro conectado a entrada no inversora o vin de entrada que nesse circuito funciona calibrando o sensor, a entrada inversora recebe a tenso do divisor de tenso com os resistores de 1k , como a alimentao desse circuito 5 V e R1 igual a R2 esse divisor apresenta uma tenso de 2,5 V. Quando h luz no receptor ele conduz permitindo uma tenso de 2,5 V na entrada inversora, quando no h luz ele oferece uma resistncia tenso assim aparece uma tenso de 1,7 V na entrada inversora do amp. op, pois o receptor est conectado em srie com o divisor e a porta. Esses dois nveis de tenso so comparados com a tenso de entrada vinda do potencimetro, se for maior a sada e acionada e se for menor desativada. Configurando assim um sensor digital no padro TTL. A fim de se avaliar o desempenho desse circuito sensor foi realizado experimento em matriz de contatos. O circuito foi montado seguindo a configurao da figura 5, foram feitas medidas e o sensor foi testado com um padro preto e branco para verificar o seu comportamento e ajustar sua configurao para obter a calibrao ideal para a aplicao. No experimento realizado foram feitas as seguintes medies, descritas pela tabela abaixo:

13 Tabela 1- Resultados obtidos no experimento com sensor utilizando LM324. Distncia de operao Tenso do divisor de tenso Tenso do potencimetro com o sensor calibrado Tenso na porta inversora com reflexo (claro) Tenso na porta inversora sem reflexo (escuro) Tenso na sada com reflexo (claro) Tenso na sada sem reflexo (escuro) BAIXA (0V) ALTA (5V) 2,5 +/- 03 V 1,5 +/- 0,3 V 25 +/- 0,4 mm 2,5 +/- 0,3 V 2,5 +/- 0,05 V

Com esse circuito sensor obtiveram-se boas caractersticas, apresentando a resposta esperada para o sensor na a aplicao do rob, com ele foi possvel sem interferncias da luz ambiente configurar a calibrao com o padro de cores e obter respostas favorveis como: estabilidade dos sinais tanto no claro quanto no escuro (no apresentando oscilaes na resposta), operao com um tempo de acionamento da sada suficientemente baixo (operao dentro da janela de tempo esperada para o sensor, permitindo que o sinal seja tratado via software), distncia de operao considerada boa para a aplicao (os sensores sero instalados na parte de baixo do chassi do rob). A figura 7 apresenta o sensor de infravermelho montado na protoborad.

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Figura 7- Circuito de infravermelho montado no experimento.

4.3 Sensor utilizando infravermelho e transistor BC549.

Os sinais do transdutor de infravermelho, como j citados, no possuem sinal eltrico suficiente para acionar a entrada de um microcontrolador, no circuito da figura 8 encontram-se: o par foto emissor-receptor de infravermelho, para amplificao do sinal tem-se um transistor de uso geral BC549 NPN e resistores de uso comum em eletrnica.

Figura 8-Circuito sensor utilizando BC549.

Esse circuito tem um funcionamento bem simples o LED emissor de infravermelho emite a luz continuamente, quando sua luz refletida para o foto transistor receptor esse passa a conduzir

15 corrente atravs de seus terminais, assim h corrente de base no transistor BC549. Com corrente passando pelo resistor de 100K o transistor entra em saturao conduzindo corrente entre seu

coletor e seu emissor (Ic), isso produz uma tenso na sada de nvel baixo (0V). Quando no h reflexo da luz infravermelha o foto transistor est em corte assim no h corrente circulando pelos seus terminais, que faz o transistor BC549 entrar em corte aparecendo a tenso de alimentao (5V) na sada, ou seja, nvel alto. Como o transistor BC549 est polarizado tipo emissor comum e seu funcionamento no circuito como uma chave eletrnica, que tem seu acionamento controlado pelo transdutor de infravermelho, est configurao caracteriza um sensor digital. Quando h sinal de infravermelho na entrada se tem nvel baixo na sada, quando no h sinal na entrada o sensor apresenta nvel alto na sada. A fim de se avaliar o desempenho desse circuito sensor foi realizado experimento em matriz de contatos. O circuito foi montado seguindo a configurao da figura 8, foram feitas medidas e o sensor foi testado com um padro preto e branco para verificar o seu comportamento e ajusta-lo. Nesse experimento foi usado o mesmo par de transdutores de infravermelho do experimento com LM324, pois a finalidade do circuito esta na amplificao dos sinais dos transdutores. No experimento realizado foram feitas as seguintes medies, descritas na tabela abaixo:

Tabela 2- Resultados obtidos no experimento com sensor utilizando BC549. Distncia de operao Tenso na sada com reflexo (claro) Tenso na sada sem reflexo (escuro) Corrente de sada do BC549 Corrente de base do BC549 30 +/- 0,5 mm Nvel baixo (0V) Nvel Alto (5v) 20 +/- 5 mA 24 +/- 14 uA

Com esse circuito sensor foi possvel detectar faixas pretas e brancas, apresentando a resposta desejada para o sensor, no sofrendo interferncia da luz ambiente, assim foi possvel obter: tempo de resposta bastante rpido (devido ao chaveamento dos transistores), distncia de operao maior que com LM324 um comportamento considerado muito bom, porm quanto a sua estabilidade apresentou uma resposta oscilatria em algumas comutaes, ou seja, quando se alternava a parte escura com a clara e vice versa do padro de cores (algumas comutaes o sensor no mantinha seu

16 sinal alto ou baixo na sada mesmo em cima de uma cor fixa o sinal apresentava pulsos na sada o que pode confundir o software de controle).

5. Concluso

O objetivo de selecionar e testar esses circuitos, assim como levantar metodologias na bibliografia encontrada e disponibilizada, com o propsito de se encontrar o melhor mtodo e o circuito sensor atendesse satisfatoriamente h aplicao do circuito eletrnico do rob Coyote que est sendo desenvolvido pela equipe Automatron de robtica, foi atingido e concludo. Com esse trabalho experimental e de pesquisa, foi possvel encontrar os mtodos e o circuito necessrios para a aplicao, com os experimentos realizados conclui-se que o circuito sensor mais adequado para a aplicao o sensor com infravermelho utilizando o LM324, pois apresentou comportamento satisfatrio e boa configurao fsica, como o C.I LM324 (circuito integrado) possui quatro amplificadores operacionais internamente no seu encapsulamento o que possibilita com um nico C.I obter quatro sensores, permitindo uma economia de espao fsico na placa de controle (que uma caracterstica muito desejvel) e tambm vem a economizar no requisito de custos.

17 6. Referencias Bibliogrficas. [1] MALVINO. A. P. Eletrnica: volume 1. 4 ed. So Paulo, S.P: Person Makron Books, 1997. [2] MALVINO. A. P. Eletrnica: volume 2. 4 ed. So Paulo, S.P: Person Makron Books, 1995. [3] Pieri. E. R. Curso de robtica mvel (Concluso do programa de ps-graduao em Engenharia Eltrica) Universidade Federal de Santa Catarina, 2002.

[4] Duarte. M. C. G, Prado J. P. A. Introduo Robtica: Manual do Kit de Robtica da Empresa PNCA, 2005.

[5] Cavalcante. B. H. D, Castro. D. O. G. Sensores para robs mveis. Monografia (referente obteno do titulo de engenheiro eletricista). Centro Universitrio de Lins- UNILINS, Lins- SP, 2005. [6] Boylestad, R. L, NASHELSKY, L. Dispositivos eletrnicos e teoria de circuitos. 8 ed. So Paulo: Prentice Hall, 2004.

[7] Dally, J. W, Riley, W. F, McConnell, K. G. Instrumentation for Engineering Measurements. 2 ed. USA: John Wilay & Sons. Inc, 1993. [8] Botskool, LineFollower, 2009. Disponvel em: <http://www.botskool.com/tutorials/electronics/8051/line-follower >. Acesso em: 10 de outubro de 2009.