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Sistema de suspensin magntico de una esfera.

Alvarado R. Carlos, Morataya H. Cristina, Orellana M. Joel, Rivas P. Luis y Vsquez N. Csar, Estudiantes, Universidad Don Bosco
programa robtico quirrgico y una proyeccin de este campo en el futuro. II. ROBTICA. El trmino robtica procede de la palabra robot. La robtica es, por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots. Otra definicin de robtica es el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades. Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc. La robtica es una disciplina, con sus propios problemas, sus fundamentos y sus leyes. Tiene dos vertientes: terica y prctica. En el aspecto terico se anan las aportaciones de la automtica, la informtica y la inteligencia artificial. Por el lado prctico o tecnolgico hay aspectos de construccin (mecnica, electrnica), y de gestin (control, programacin). La robtica presenta por lo tanto un marcado carcter interdisciplinario. En la robtica se anan para un mismo fin varias disciplinas afines, pero diferentes, como la Mecnica, la Electrnica, la Automtica, la Informtica, etc. El trmino robtica se le atribuye a Isaac Asimov. Los tres principios o leyes de la robtica segn Asimov son: Un robot no puede lastimar ni permitir que sea lastimado ningn ser humano. El robot debe obedecer a todas las rdenes de los humanos, excepto las que contraigan la primera ley. El robot debe autoprotegerse, salvo que para hacerlo entre en conflicto con la primera o segunda ley. 2.1 El Robot El trmino robot se utiliz por primera vez en 1923, por el escritor checo Karel Capek en su drama "Rossum Universal Robots". La palabra deriva del checo robota (labor tediosa o servil). Una definicin ms actualizada de un robot sera: "una mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas slo a las personas" Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada y que pueden estar conectados a la computadora. Esta, al recibir la informacin de entrada, ordena al robot que efecte una determinada accin. Puede ser que los

ResumenLa investigacin que reporta este artculo est relacionada con la aplicacin de los sistemas automatizados, especficamente empleando la robtica en la medicina, ya que es un rea de gran importancia en el mundo en la actualidad ya que stos representan una gran oportunidad para las personas encargadas de la salud y an ms para todos aquellos que requieren tratamientos especiales en los que sea necesario el control automatizado para mejorar los procesos. La robtica puede ser de gran utilidad en la medicina ya que es una herramienta muy apropiada en el momento de realizar cirugas complejas o donde el ojo del hombre le es difcil acceder. De forma generalizada se hablar sobre la robtica como disciplina y de cmo los procesos automatizados en este sentido contribuyen en la aplicacin mdica, en mayor forma en la ciruga asistida. ndice de trminos- Robtica, Robtica en la Medicina, ptica y Robtica en la Medicina, Aplicaciones prcticas.

I. INTRODUCCIN

a robtica es en la actualidad utilizada en diferentes reas y en diversas utilizaciones, el robot se convierte en una herramienta fundamental en los momentos en que la presencia del hombre implique un riesgo, como por ejemplo la manipulacin de explosivos, desactivar bombas, inspeccin de zonas txicas y en zonas de derrumbe, por ello en este articulo se quiere dar una nueva visin de las utilidades que tiene la robtica en la medicina y ms puntual en la laparoscopia, que debido a la gran necesidad que se ha presentado en el mundo de la medicina en todo el mundo se han implementado muchas mquinas programadas (robots), para la utilizacin de mtodos quirrgicos donde el riesgo de la intervencin sea demasiado leve y la recuperacin del paciente sea optima y en el menor tiempo posible, es por ello que en medicina y especficamente en el rea de ciruga y rehabilitacin es utilizada la robtica ya que emplea, ya que es empleada en como herramienta muy til en el momento de realizar cirugas complejas o donde el ojo humano le es difcil acceder. Lo invitamos a que acompae a la lectura de ste artculo, en el que encontrar aspectos relevantes relacionados a la robtica como un sistema automatizado y adems la aplicacin en la medicina que se puede observar en esta rea. En este artculo se revisan las principales aplicaciones de los robots en las distintas especialidades de la Medicina, as como las necesidades requeridas para la implementacin de un

2 propios robots dispongan de microprocesadores que reciben el input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la ejecucin de las acciones para las cuales est concebido. En este ltimo caso, el propio robot es a su vez una computadora. A continuacin, se presenta una breve generalizacin del robot. Robot industrial: Nace de la unin de una estructura mecnica articulada y de un sistema electrnico de control en el que se integra una computadora. Esto permite la programacin y control de los movimientos a efectuar por el robot y la memorizacin de las diversas secuencias de trabajo, por lo que le da al robot una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a muy diversas tareas y medios de trabajo. Un robot industrial es, por su propia naturaleza, un nuevo tipo de maquinaria que proporciona una flexibilidad doble: a) Flexibilidad mecnica, proporcionada por estar constituido por un sistema mecnico articulado que puede variar la posicin de su extremo libre en el espacio, adoptando adems una orientacin espacial deseada. b) Flexibilidad de programacin, debida a que su configuracin espacial est controlada por un computador, y por lo tanto puede ser cambiada fcilmente con solo cambiar el programa. La movilidad del manipulador es el resultado de una serie de movimientos elementales, independientes entre denominados grados de libertad del robot. Los beneficios que se obtienen al implementar un robot de este tipo son: Reduccin de la labor. Incremento de utilizacin de las mquinas. Flexibilidad productiva. Mejoramiento de la calidad. Disminucin de pasos en el proceso de produccin. Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reduccin de riesgos personales. Mayor productividad. Ahorro de materia prima y energa. Flexibilidad total. Estos y otros beneficios y caractersticas han permitido la consideracin de la utilizacin en la medicina III. ROBTICA EN MEDICINA. En el rea de medicina la robtica principalmente en el rea de ciruga. Han pasado 20 aos desde el ingreso de la robtica a la sala de operaciones y al campo de la Medicina. En estos aos se ha realizado un progreso significativo en integrar la tecnologa robtica a distintas especialidades de la Medicina. En particular el rea de la Ciruga en asociacin con la instrumentacin quirrgica mnimamente invasiva. s, 3.1 Robtica Mdica. La robtica mdica pretende compatibilizar el cirujano con el robot para mejorar los procedimientos quirrgicos. Es una herramienta ms, pero es inteligente, ya que trata de compensar las deficiencias y limitaciones que pueda tener el cirujano para realizar ciertas actuaciones. De este modo, se hace posible la implantacin de algunas tcnicas de ciruga mnimamente invasiva gracias a la utilizacin de ayudas de soportes robotizados, consiguiendo minimizar la herida, reducir el tiempo de intervencin y el de posterior recuperacin. El robot puede ayudar a la percepcin; adems, memoriza una posicin o hace la funcin de una regla o accede a un punto determinado con gran precisin. Ayudas de este estilo suponen la diferencia en que algunas intervenciones se realicen o no. Los equipos desarrollados en la Divisin de Robtica y Visin del Departamento de Robtica pueden ser desde un brazo mecnico convencional hasta elementos de medida, como sensores que miden fuerza o visualizan la informacin de un modo ms claro que como lo hace una cmara de televisin convencional. El robot funciona bien y es inteligente cuando tiene sensores que le permiten ver, sentir, detectar fuerzas o medirlas. En ese momento, cuando estas tecnologas ayudan al cirujano dando informacin que, si no, no posee, se puede decir que son tiles. Es clara la aplicacin de los Sistemas de Control Automtico en este tipo de tecnologas, ya que ser necesario mantener las variables de cambio presente, ya sea luz, temperatura, presin, entre otras, ya que de ellas depender el buen funcionamiento de los robots y principalmente asegurarn la estabilidad y seguridad de los pacientes. IV. APLICACIONES PRCTICAS EN LA MEDICINA Los robots en la medicina, principalmente se utilizan en el rea de ciruga, pero es evidente que pueden ser empleados en otras reas, a continuacin se presentan ciertas aplicaciones prcticas. 4.1 Los robots en terapias de rehabilitacin. El uso de robots para la asistencia de personas ha sido investigado por muchos cientficos durante los ltimos tiempos. Muchos factores contribuyen a expandir la necesidad de la asistencia a las personas, tales como el envejecimiento de la poblacin y las expectaciones sociales de adecuar la medicina a la gente invalidada. El campo de la robtica de la rehabilitacin incluye diversos ingenios mecnicos: miembros artificiales, robots de soporte a las terapias de rehabilitacin o robots para proveer asistencia personal en hospitales.

Figura 1. Un robot aplicado en terapia de rehabilitacin.

3 Desde la aparicin de los primeros computadores comerciales y, sobre todo, a partir de la difusin de los ordenadores personales, muchas personas advirtieron que stos podan ser usados como herramientas de ayuda para las personas con discapacidad. El primer paso consisti en adaptar computadores para que las personas con discapacidades motoras y del habla pudieran comunicarse con las dems. Ms adelante se plantearon diseos especficos para cubrir otras necesidades de personas con diversas discapacidades. En este apartado puede observase el detalle de la aplicacin de los sistemas controlados de forma automatizada. Lokomat. El Lokomat es una caminadora asistida por robot, que simula y reproduce una marcha fisiolgica normal de una persona. Para usarla, el paciente queda suspendido de manera controlada sobre una cinta y mediante el uso de diferentes dispositivos colocados en las piernas, este aparato ortsico ayuda a mover las extremidades inferiores para acelerar el proceso de rehabilitacin. Este proceso se realiza actualmente de manera manual y necesita que una persona tome las piernas y trate de simular el movimiento de caminar, as que el Lokomat parece ser un gran y beneficioso cambio.

Figura 3. Robot HOMERUS utilizado para medicamentos.

4.4 Aplicaciones en ciruga. La robtica quirrgica posee peculiaridades que la diferencian de la robtica industrial. El software es muy diferente; mientras que en la industria se programa a un robot para que est slo y realice una accin repetidas veces, en la robtica quirrgica el robot est interaccionando con el cirujano. "Aqu es necesario compaginar el trabajo de uno y de otro". Las primeras experiencias en telemedicina y teleciruga datan de los inicios de los noventa. Fueron experiencias en Miln y en Los Angeles que unan, adems de las tcnicas de robotizacin, otras relacionadas con la comunicacin y el retraso en la transmisin de las seales a distancia. Tambin se han dedicado esfuerzos al campo de la rehabilitacin en disminuidos fsicos y en personas mayores. "La idea es disponer de ayudas, como un brazo adicional al que se le puedan dar rdenes para que realice operaciones. En principio, son tareas relativamente simples que te ayudan a la vida cotidiana". El elemento ms sensible a la hora de aplicar la robtica en ciruga es conseguir que el facultativo sienta lo que est realizando el robot, que sus manos sean las de la mquina, lograr que ambos acten como uno slo. En este sentido se estn utilizando sensores que detectan el esfuerzo que est realizando el instrumental en el paciente; esta seal se transmite a un elemento que efecta la presin proporcional en la mano del cirujano.
Algunas tecnologas utilizadas se presentan a continuacin (ver figura 5):

Figura 2. Lokomat equipo mdico que incluye sistemas automatizados que es utilizado para rehabilitacin.

4.3 Robot para almacenaje y distribucin de medicamentos. Hoy en da se utilizan cada vez ms robots para repartir medicamentos en las farmacias y en los hospitales. Un modelo muy usado es el HOMERUS (Figura 3). Este permite a los usuarios elegir medicamentos segn cdigos a rayas que estn disponibles 24 horas al da. El robot adems dispone de una unidad de envase que envasa medicamentos en la dosis necesitada, posteriormente los marca con un cdigo a rayas y los almacena o reparte. Estos sistemas de dispensacin automatizada hacen menos errores que los nosotros y por lo tanto aumentan la seguridad de la dosificacin y la dispensacin de medicamentos.
Figura 5. Equipos utilizados en ciruga robtica.

La ciruga robtica o ciruga asistida por computadoras es un sistema interactivo computarizado, tan efectivo que desaparece la percepcin del hombre, al sentirse sentado frente a un monitor y mostrarlo como un entorno real. Etapas en la robotizacin de una operacin quirrgica: 1. Captacin de imgenes tomogrficas. 2. Reconstruccin virtual del rgano. Diagnstico. Planificacin. Intervencin. 3. Control del robot en quirfano en base a la planificacin.

4 4.5 Otras aplicaciones. Robodoc. Una serpiente mecnica llamada 'Robodoc', que puede entrar en el cuerpo mediante los orificios naturales y no por incisiones para realizar operaciones, es uno de los dispositivos futuristas que los investigadores creen transformar las tcnicas quirrgicas tradicionales. Brazos robticos en operaciones de abdomen. La posibilidad de que brazos robticos hurguen en el abdomen suena alarmante, pero su precisin podra implicar menos trauma, una rpida recuperacin, una estancia ms breve en el hospital y una menor cantidad de tejido daado. Entre los hombres que necesitan una operacin de prstata, el mayor grupo que se somete al bistur electrnico en la actualidad, ste implica un menor riesgo de impotencia, segn los mdicos que recurren a los dispositivos. 4.6 Enfermeras Robot. Hoy en da, la novedad de los robots y la tecnologa de avanzada ya no es slo un capricho para algunos, sino que se est involucrando en servicios bsicos de salud importantes como lo son los hospitales y las clnicas, con la novedosa Enfermera Robot (ver Figura 6). Aunque pareciera mentira, esa es la realidad que se vive en muchos hospitales de Japn, Estados Unidos e Inglaterra. Lejos de esa apariencia tan conocida, del uniforme blanco, la nueva propuesta est enfocada en una enfermera robot, que cumpla algunas funciones bsicas en las que destacan: realizar anlisis de sangre, recibir a los pacientes, guiarlos por el hospital, acompaarlos en la sala de espera, entre otras funciones. En Japn, en el hospital Aizu Wakamatsu, el hospital ha comprado tres enfermeras robot o recepcionistas robot, como las llaman algunos. Estas enfermeras le dan la bienvenida a las personas, los guan por el hospital, realizan pruebas sencillas y adems, que es una de las cualidades que ms le gusta a sus pacientes, entretienen con diversos videos que muestran a travs de un monitor que tienen en su pecho. Y no nicamente ya hay enfermeras, sino tambin mdicos robot. En Estados Unidos, en el hospital Johns Hopkins de Baltimore, actualmente existen dos robot, uno llamado Robodoc, el mdico, y Nursebot, la enfermera. El Robodoc, posee una pantalla de computadora en su cabeza, ojos de videocmara y un parlante en el lugar de la boca. Segn comentan los creadores y dems doctores del recinto, a pesar de ser algo reciente, ya ha atendido una veintena de pacientes que pidieron consultas con el mdico clnico.

Figura 6. Enfermera Robot

V. PTICA Y ROBTICA Es necesario RELACIONAS. tomar en consideracin que la ptica est ntimamente relacionada con la robtica en este tipo de rea, ya que la captacin de la imagen (sobre todo en ciruga) emplea directamente estos conceptos. 5.1 Definicin de ptica. La ptica es la rama de la fsica que se ocupa de la propagacin y el comportamiento de la luz. En un sentido amplio, la luz es la zona del espectro de radiacin electromagntica que se extiende desde los rayos X hasta las microondas, e incluye la energa radiante que produce la sensacin de visin. El estudio de la ptica se divide en dos ramas, la ptica geomtrica y la ptica fsica, en los sistemas de telemedicina y robtica aplicada, se puede decir que la ptica representa una parte importante ya que por medio de sistemas especiales que incluyen el procesamiento de la imagen y programables, se puede lograr la captacin en tiempo real de la imagen virtual generada por la cmara que se incluyen en estos sistemas. 5.2 Aplicacin en la Laparoscopia. Este sistema es utilizado en la laparoscopia, debido a su enfoque en 3D real. Posee una cmara que genera dos seales, que al unirse forman una seal de video estereoscpica para crear una imagen en 3D, al cirujano mover la cmara dentro del campo de operacin consigue el efecto conocido como "navegacin". De forma generalizada se puede decir que a manera de control la formacin de la imagen incluira una serie de variables como luminosidad, dimensiones, alcances, que contribuirn a la formacin total de la imagen, adems por medio de la ptica geomtrica se puede llegar al aumento de la imagen lo necesario para la visualizacin del cirujano. VI. VENTAJAS Y Es necesario DESVENTAJAS. la existencia de los sistemas detallar que automatizados en la medicina permiten en gran medida mejorar ciertas reas en las que se desea trabajar, la medicina es un rea importante en la que los Sistemas de Control Automtico y los robotizados pueden ser empleados, a continuacin se presentan algunas ventajas y desventajas de la utilizacin de stos sistemas principalmente en el rea quirrgica: