3.1 Introdugao Diz-se que um sistema mecfnico ou estrutural sofre vibragio forgada sempre que energia externa ¢ fornecida 20 sistema durante vibragio. A energia externa pode ser fornecida ao sistema por meio de uma forga aplicada ou por uma excitagio de deslocamento imposta. A natureza da forga aplicada ou da excitagdo de deslocamento pode ser de natureza harménica, ndo-harmdnica mas periddica, no-periddica ou aleatéria. A resposta de um sistema & excitago harménica é denominads resposta harménica, A excitagto nio-periédica pode ser de curta ou longa dura- ‘gio. A resposta de um sistema dindmico a excitagdes ndo- periddicas aplicadas repentinamente € denominada resposta transitéria. ‘Neste capitulo, consideraremos a resposta dinimica de ‘um sistema com um grau de liberdade sob excitagdo harmo nicas da forma Fi) = Fyei***#) ou FU) = Fo cos (ot + ) 04 FO) = Fo sen (wt +4), onde Fy 6 a amplitude, a é a freqlén- cia e $ 60 angulo de fase da excitagio harménica. O valor de $ depende do valor de F(#) em t = 0 € normalmente 6 considerado zero, Sob uma excitagdo harmdnica, a resposta do sistema também serd harmOnica. Se a freqléncia de exci- taco coincidir com a freqiéncia natural do sistema, a res- posta do sistema ser muito grande. Essa condigio, conheci- dda como ressonancia, deve ser evitada, para impedir fala do sistema, A vibrago produzida por uma méquina rotativa desbalanceada, as oscilagées de uma chaminé alta provoca- das por emissio de vértices (redemoinhos) sob vento cons- tante e © movimento vertical de um aufomével sobre a superficie senoidal de uma estrada sio exemplos de vibragio excitada harmonicamente. 3.2. Equacdo de movimento Se uma forga F(¢) agir sobre um sistema massa-mola vis- cosamente amortecido, como mostra a Figora 3.1, a equasio de movimento pode ser obtid pela segunda lei de Newton: mi + ck + kx = RO en ‘Charkes Augustin de Covlomb (1736-1806), de nacionaidade francess, foi engenheiro militar também feo, Seu peimeiro trabalho sobre estitic e mecinica fi apreentado em 1779, em seu grand live de rmemérias, De theory of simple mackines (A toca das miguiass simples), que descreve efcto da fesistfacn e ds assim denominada ‘Lei da peoporcionalidade de Coulomb’ ei aioe presto vor Em 1784, ele obteve a sologzo coceta para o peolema das pequenss osilagces de um camp sujeito a torgdo. Ele 6 muito fumaso por sus leis de forga para cargaseletrstticas © magnéticas. Seu aome & Tembaco pela unidace de carga erica. (Conesia de Applied Mechanics Reviews) CAPITULO TRES Vibracao excitada harmonicamente Visto que essa equago € no-homogénea, sua solagao ‘geralx(?) € dada pela soma da solugio homogénea, x,().com a solugio particular, x,(). A solugéo bomogénea, que & a solugo da equaca0 homogenea mi + ck + kx =0 62) representa a vibragfo livre do sistema e foi discutida no Capitulo 2. Como vimos na Segdo 2.6.2, essa vibragdo livre desaparece com o tempo sob cada uma das trés possiveis condiges de amortecimento (subamortecimento, amorteci- ‘mento erftico e superamortecimento) e sob todas as possiveis condigies iniciais. Assim, a certa altura, a solugao geral da Equagio (3.1) reduz-se & solugao particular x,(0), que repre senta a vibragio em regime permanente. O tovimento em regime permanente esté presente, contanto que a fungéo foryante esteja presente. As variagbes das solugdes homoge: zea, particular € geral com o tempo para um caso tipico so ‘mostradas na Figura 3.2. Podemos perceber que x,(t) desa- parece e xf) toma-se x,(0) apés algum tempo (r na Figura 3.2). A parte do movimento que deseparece devido ao amor- tecimento (a parte da vibragio live) & denominada rnstiria A taxa & qual o movimento transitério se degrada depende dos valores dos parimetros do sistema k, ce m. Neste capi- tulo, exceto na Segéo 3.3, ignoramos 0 movimento transit6- rio e derivamos somente a solugéo particular da Equago G.1), qual representa a resposta em regime permanente Sob fungies forgantes harménicas. FO @) (©) Dingrama de corpo liste FIGURA 3.1. Um sistsme massa-mela amartecedor302 HO mm +A ° FIGURA 3.2. Solugsos homogénsa, partcuiar e goral da Equario (3.1) ara um caso ndo amortei, 3.3. Resposta de um sistema nfo amortecido & fora harménica ‘Antes de estudarmos a resposta de um sistema amorteci- do, consideramos um sistema nio amortecido sujeito a uma fora harmbnice, por simplicidade. Se uma forga Flt) = Fy 0s wt agir sobre a massa m de um sistema no amortecido, a equagdo de movimento, Equagko (3.1), reduz-se a nit + ke = Facos wt 3) ‘A solugio homogénea dessa equaciio € dada por 24(0) = C608 wyt + Cy sen ot a forga excitadora F(t) & harménice, a solugdo particular x,(1) também € harménica e tem a mesma frequéncia w. Assim, sxdmitimos uma soluggo na forma 4p) = X cos or G5) onde X 6 uma constante que denota a méxima amplitude de 4,(0). Substituindo a Equagao (3.5) na Equagdo (3.3) ¢ resol- vendo para X, obtemos Fo bu koma (J oO, 86 onde 8, = F/k denota a deflexio da massa sob uma forga Foe. 8 vezes, € denominada deflexdo estdtica, porque Fy € uma forga (estitica) constante. Assim, a solugio total da Equagio (3.3) torna-se x Fo x(1) = C,c08 agt + Cy senagt + 5 €03 ot km 7 Usando as condigées inciais x¢ = 0)= 25 ((=0)= iy constatamos que 0 —. a=2 om 3.8) ©, por conseqiiéncia, 22) sens G9) sattunnnsiliigocanantone i Crane re ‘A quantidade X/5, enta a razio entre a amplitude dindmica e a amplitude esttica do movimento e € denomi- nada fator de ampliagdo, fator de amplificagio ou coeficien- te de amplitude. A variagio do coeficiente de amplinade, 08g. com a razio de frequencias r = wie, (Equagao 3.10) € mostrada na Figufa 3.3. Por essa figura, podemos constatar aque hé tes tipos de resposta do sistema Caso 1. Quando 0 < w/o,< 1, 0 denominador da Equagdo (3.10) é positivo, € a resposta 6 dada pela Bquaio (3.5) sem alteragao. Diz-se que a resposta harménica do sistema x,(1) cst em fase com forgd externa como mostra a Figura 34. Caio 2, Quande avin, > 1, 0 denominador da Equa (3.10) E negativo,e a solugdo em regime permanente pode ser expres- sacomo 2,0 = -X cos wt Gan) onde amplitude de movimento X é redefinida para ser uma quantidade positiva como Bs. Pan G.12) ‘As variagdes de Flt) © x,(t) com 0 tempo sio mostradas na Figura 3,5. Visto que x,(0)e F(®) tém sinais opostos, diz-se que a resposta esté defasada de 180° em relagio & forca externa, Além disso, quando w/e, — =, X —> 0. Assim, a resposta do sistema a uma forga harmGnica de freqiigncia muito alta é préxima de zero. Caso 3, Quando eva, = 1, a amplitude X dada pela Equagéo (3.10) ou Equago (3.12) toma-se infinita. Essa condigao, para a qual a freqiéncia forgante w 6 igual & fre- qéncia natural do sistema o,, € denominada ressondncia. Para determinar a resposta para essa condicio, reescreve- mos a Equagao (3.9) como i ao) = xyes, + Beene G13)~ (olen) FIGURA 2.3 Fator do ampiicagi oo um sta nto amonecic. F(o = Fycosut ri | ae (0) = X cos wt ae FIGURA 3.4 Resposta hamérica quando 0 < uly <1 FO) = Fyeonoe A - 2s xylt)= —Keosar ° w =x] FIGURA 9.5. Reapocta harméniza quando wl > 1 Capitulo 3 ~Vibrago excltadaharmonicamente 103, Visto que © tiltimo termo dessa equaeo toma uma forma indefinida para o = «,, aplicamos a regra de L’Hospital (3.1) para avaliar o limite desse termo: tig | SEMET SO : ) a (cos wot — 008 wy") | do = tim | 4 owl df, ot a! 3) tsenwt | _ ont = cena! = im | Ss A) ye or G4) ‘Assim, a resposta do sistema em ressonfincia torna-se Er Sa@at x) = x9 008 ant + ~2senegt + HT sen ont 2 G5) Podemos ver pela Equagio (3.15) que, em ressondincia,x() aamenta indefinidamente. O sitimo termo da Equagio (3.15) mostrado na Figura 3.6, pela qual podcmos ver que a ampli tude da resposta aumenta linearmente com o tempo. 3.3.1 Resposta total A resposta total do sistema, Fquaso (3.7) ou Equaséo (3.9), também pode ser exptessa como X(1) = A 008 (yt ~ 6) + para 2 <4 8, x) = A. c0s (o,t — 6) — fai eo Ga) 40104 Vibragées mocinicas x) x0 wert FIGURA 3.7. Recposia total, onde A © q podem ser determinados como no caso da Equagéo (2.21). Assim, 0 movimento completo pode scr expresso como a soma de duas curvas cossendides de freqién- cias diferentes. Na Equagao (3.16), a freqiiéncia forgante w & ‘menor que a freqéncia natural, ¢ a resposta total 6 mostrada, na Figura 3.7(a). Na Equag2o (3.17), a frequéneia forcante & maior que a freqi@ncia natural, e a resposta total aparece como mostra a Figura 3.7(b). 3.3.2 Fendmeno do batimento Se a freqliéncia forgante for préxima, mas ndo exatamen- te igual a srequencia natural do sistema, pode ocorrer um fenomeno coneciao conto Datiment, Nesse tipo de Vib #0, a amplitude sumenta e diminui segundo un padrio regular (ver Segio 1.10.5). O fen6meno do batimento pode ser explicado levando-se em conta a solugio dada pela Equagao (3.9). Se as condicdes iniciais forem consideradas como %= 9 =0, a Equagio (3.9) reduz-se a ar (£08 ct ~ 608 wf) oto wo [an 2Ster sen ‘| 7 3.18) ‘Suponhamos que a freqiiéncia forgante « sejaligeiramente ‘menor que a frequéncia natural: x) (Fgm) wal 0, — 0 = 20 G.19) ‘onde ¢ € uma quantidade pequena positiva, Entdo, o, = w€ © + oy ~ 20 6.20) Multiplicando as equagGes (3.19) e (3.20), temos a oF G21 A utilizagio das equagdes (3.19) a (3.21) na Equagéo (G18) dé _ (Folm x0 ( ew foe ‘Hique & 6 pequena, a fungi sen et varia lentamente; seu periodo, igual a 27s, € grande. Assim, podemos considerar que a Equacdo (3.22) represente vibragdo com periodo 2ar/a amplitude varidvel igual a (2) ene ‘Também podemos observar que curva sen wt passaré por ‘Varios ciclos, enquanto a onda st passa por apenas um ciclo, ‘como mostra a Figura 3.8. Assim, a amplitude aumenta ¢ reslid final sero mesmo am ambos a8 eas Capitulo 3 Vibragdoexcitada barmonicamente 105 0s (wt ~ ) = cos wr cos g + sen uit sen sen (wt ~ 6) = sent cos — cos at send ‘na Equago (3.26) e igualando os coeficientes de cos wte sen ‘ot em ambos os lados da equacio resultante, obtemos XI — ma?) cos 6 + cw sen 4] = Fo Ak — ma?) seng - cwcosd}=0 (3.27) ‘A solugio de Equagio (3.27) dé fy x= [k= mer? + eer }!® 3.28) see) Se me 29) Inserindo as expressdes de Xe 6 das equagDes (3.28) e 6.29) na Equacao G.25), obtemos a solucdo particular da ‘Equagao (3.24).A Figura 3.10(a) mostra gréficos tipicos da fian- fo forgante © tespneta (em regime permanente). Ox wating termaos da Equagdo (3.26) so mostrados sob forma vetorial na Figura 3.10(b). Dividindo o numerador eo denominador da Equagio (3.28) por ke fazendo as seguintes substituigdes fe Om = freqiléncia natural nlo amortecida, @ Ime, 1 Fix) in | FIGURA 3.9. Piaca de suporie de uma bomb destalancead,106 Vibragbes mecinicas (@) Representagio grica FIGURA 3.10 Representagio de tun forgantee esposta. 30) 31) Como dissemos na’Secio 33, a quantidade M = X/6,. € denominada fator de ampliagdo, fator de amplificago ou cocficiente de amplitude. As varingBes de Xi8.y ¢ $ com a razio de frequéncias r e 0 fator de amortecimento {sto mostradas na Figura 3.11 As seguintes caracterfsticas do fator de amplificagéo (M) podem ser observades pela Equagao (3.30) e Figura 3.11(ay = (©) Representapdo vetorial 1. Para um sistema nto amortecide (¢ = 0), a Equaca0 (3:30) reduz-se & Equagdo (3.10) e M+ = quando r—> 1 2. Qualquer quantidade de amortecimento (¢ > 0) reduz © fator de amplificago (M) para todos os valores da fre- aqéncia forgante, 3. Para qualquer valor especificado de r, um valor mais alto dde amortecimento reduz 0 valor de BE. 4, No caso degenerado de um forga canstante (quando r= 0), 0 valor de M = 1. 5. A redugéo de M na presenga de amortecimento € muito significativa na ressondincia ou préximo da ressondincia. 6. A amplitude de vibragzo forgads toma-se menor com ‘valores crescentos da freqUiéncia forgante (isto 6, Mf > 0 quando r >) 7. Para 0 < ¢ < Yq, 0 valor maximo de M ocorte quando (ver Problema 3.27) 2 uw =o,VI= 27 (3.32) que podemos observar que € mais baixo que a freqléncia natural no amortecida w, ¢ a freqiléncia natural amortecida a V1- @. r=vi Angulo de fase: Razto de amplitude: M = ” 3 @ FIQURA 9.11. Vario ds X0 ¢ oom a azo de trgéncas arto de frequencias:r = }ao a SaJun, 2 (3.34) ‘A Bquagio (3.33) pode ser usada para a determinacio experi- ‘mental da medida do amortecimento presente no sistema. Se 4 amplitude méxima da resposta (X)qyq for medida durante tum teste de vibracio, 0 fator de amortecimenta do sistema pode ser determinado usando-se 2 Equasio (3.33). Ao contri- rio, se a quantidade de amortecimento for conhecide, pode-se fazer uma estimativa da méxima amplitude de vibragao. 9. Parag = Spr = 0 quando r = 0.Parag > oo srifico de M decresce monotonicamente com Valores crescentes de r. As seguintes caracterfsticas do Angulo de fase podem ser observadas pela Equacdo (3.31) ¢ Figura 3.11(b): 4. Para um sistema nfo amomtecido (@ = 0), a Equacdo (3.31) mostra que o Angulo de fase €0 para 0 1. Isso implica que a excitagdo e a resposta esto em fase para 0 1 quando Z 2, Parad > Oe 0 Oe r> 1, 0 Angulo de fase € dado por 90° < ¢ < 180°, o que implica que a resposta se adianta em relacéo Aexcitagio. 4, Para Z> De r= 1,0 fngulo de fase € dado = 90°, 0 que implica que a diferenea de fase entre a excitago ¢ a res- posta € 90°. 5. Para £ > 0 ¢ valores grandes de r, 0 Angulo de fase aproxima-se de 180°, 0 que implica que a resposta ea excitagdo esto fora de fase. 3.4.1 Resposta total A solugiio completa & dada por 2()) = 24(0) + x,(0 onde 2a4(0) € dada pela Equacio (2.70). Assim, para um sistema subamortecido, temos A(0) = Xp eF* cos (wg t ~ $y) + X cos (wt ~ 6) G35) onde Foy 8.36) Xe & sto dados pelas equagdes (3.30) ¢ (3.31), respectiva- mente, ¢ Xo € $y podem ser determinados pelas condigdes iniciais, Para as condigdes iniciis, x(¢ = 0) = X € 30 gy a Equacio (3.35) di 9 = Xp Cos dy + X cos d = fe, Xye0s db + wy Xo seu do + oX send 3p Capitulo 3 Vibragioexctads harmonicamente 107 A solugo de Equacdo (3.37) dX, ¢ $y, como ilusteado no exemplo a seguit EXEMPLO 3.2 Resposta total de um sistema Determine a resposta total de um sistema com um grau de liberdade com m = 10 kg, €= 20.N.sim, k= 4.000 N/m, x = 0.01 m, xg =0 sob as seguintes condigoes: * a. Uma forga externa Fi) = Fy cos w tage sobre 0 sistema com Fy = 100 N, « = 10 rads b._ Vibragao livre com F() = 0. Solugio: a, Pelos dados fornecidos, obtemos [40 — 0 rats vey va fo 025 m iG i 20 2V4.000)(10) V1 = (0.05720) = 19,974984 rads 0,025, 1) nos ) = 3.814075" Usando as condigdes iniciais x, Equagio (3.37) dé 001 = Xp e08 dy + (0,03326)0,997785) OL e xy ou Xp 60s dhy = —0,023186 3) = (0,05)(20) Xo cos dy + No (19,974984) sen dy + (0,03326\(10) sen (3,814075°) e108 Vibragies mecinicas Substituindo o valor de X, cos dy da Equacio (E.3) na Equagio (E.4), obtemos Xo sen dy = — 0,002268 A solugdo das equagbes (E.3) e (E.5) resulta em (5) Xo = [Cocos de + (Xo sen dq)"]!? = 0,023297 (8.6) = Xosendo tedo = Xocoe dy 0,0978176, on bo = 5,586765° 27) D Para vibracdo livre, a resposta total é dada por x00) = Xqe cos (wat — do) Usando as condigses inicinis x(0) = % = 0.01 ¢ £10) = = 0, Xp © dy da Equagio (E.8). podem ser determinados ‘como (ver equagées 2.73 ¢ 2.75): bea 2, (005:20-0,01 7]? _ = [oo + (22:20) ona, oat (-# + fests) . aE ve! J ( (B10) ‘Observe que as constantes Xp € dy NOS casos (a) € (b) SHO muito diferentes, oe) tt ene 974984, . 3.4.2 Fator de qualidade e largura de banda Para valores pequenos de amortecimento ({ < 005), podemos tomar x) ./2). =i- (2). (@. atid G38) O valor do coeficiente de amplitude em ressondncia tam- bém é denominado fator Q ou fator de qualidade do sistema, por analogia com algumas aplicagies da engenharia clétrica, como 0 cicuito de sintonia de um radio, no qual o interesse esti em uma amplitude em ressonfncia que seja a maior posstvel [3.2]. Os pontos R, ¢ R, onde o fator de amplifica- ‘Gdo cai para Q/'V2 sto denominados pontos de meia-potén- ia, porque a poténcia absorvida (AW) pelo amortecedor (ou pelo resistor em um circuito elétrico) respondendo harmoni- camente a dada frequénicia € proporcional ao quadrado da amplitude (ver Equayio 2.94): AW = meuX? 39) A diferenga entre as freqliéncias associadas com os pontos de meia-poténcia R, e R, do sistema é denominada largura de banda do sistema (Figura 3.12). Para determinar tm valores de Ry © Ry farem08 X= X/by = QIV2 0a Equagto (3.30), de mado que ee va vor ou PQ-4f)+ 1-8 =0 G40) ‘A solugio de Equagto (3.40) dé Aei-w-uvise, Aai-wseyvise G41) Para valores pequenos de Z, a Equagdo (3.41) pode ser aproximada como G42) onde @, = «|p € 0; = Oly. Pela Equagio (3.42), 0} — of = (2 + oo, ~ 0) = (RB - RYw; = duh (3.43) Usando a relagiio wy + 0, = 20, G44) na Equagdo (3.43), constatamos que a largura de banda Aw 6 dada por Ne = wy = wy * 2, G45) Xi RO Ry Pontos de meia-potencia FIGURA 3.12. Curve de ropoets harmériza moctands portoe de mela polércia lrgure do bandaCombinando as equagbes (3.38) ¢ (3.45), obtemos aseesranc aes =o G46) Podemos ver que o fator de qualidade Q pode ser usado para estimar o amortecimento viscoso equivaleate em um sistema mecanico? @ 3.5 Resposta de um sistema amortecido a Ft) = Fela ‘Vamos representar a fango forgante harmnica em forma ‘complexa como F() = Fre", de modo que a equacio de movimento toma-se mi + ck + bx = Fyelt Gan Visto que a excitago real € dada somente pela parte real de F(t), a resposta também seré dada somente pela parte real de x(0), onde x(1) € uma quantidade complexa que satisfaz a equagdo diferencial (3.47). Na Equacio (3.47), Fo 6.em geral, umm ntimero complexo. Admitindo a solugo particular x,() p(t) = Xe 3.48) obtemos, por substituiglio da Equagdo (3.48) na Equagio G4n? Fy (k ~ ma*) + icew 49) Mulipticando 0 numerador e 0 denominador do lado ireito da Equagio (3.49) por [(e— ma?) — ica] e separando as partes real e imaginéria, obtemos k= mo? fe alz = mo? + Pa? x = mor + za 8.50) Usando a relagio x+ iy = Ael#, onde A = Vi? +)? tg = yx, a Equagdo (3.50) pode ser expressa como HE eee Pa eee ey 1d = mot)? + ay? cw ot? See Assim, a solugo em regime permanente, Equagio (3.48), toma-se x Gs) onde Fo von P+ (cay y® 10 mat 53) 2 A determina dos parmezos do stems (me ) com base em oos de mei poltcin eeovas carctesicas de respi do isms E cosidrada a Sto 108, 9 ‘Abqupio (3.49) pode sr seria como Zia) = Fp, mde li) ma? ‘Flole+ Eédenominaa aimpedinle meni 9 sien [35] Capitulo 3— Vibrio excitda harmonicamente 109 Resposta em freaiiéncia, A Equaso (3.49) pode ser reeseri- ta na forma x 1 Ho) Fo P+ ir G54) ‘onde H(ia) & conhecida como a resposta em fregiléncia com- plexa do sistema. O valor absoluto de H¢io) dado por ix 1 = FP een lA Gol Fo G55) denota 0 fator de amplificagio definido na Equacio (3.30), Lembrando que e = cos ¢ + isen 4, podemos mostrar que 4s equagées (3.54) ¢ (3.55) sio relacionadas: H(i) = |H Gayle" 3.56) onde ¢ € dado pela Fquagio (3.52), que também pode ser cxpeasa como on (25 2r ) Assim, a Equagdo (3.53) pode ser expressa como G57) (0 = Puget? 3.58) Podemos ver que a fungio resposta em freqléncia com- plexa, (i), contém a magnitude ¢ a fase da resposta em regime permanente. A utilizago dessa fungfio na determina- fo experimental dos parkmetros do sistema (m, ¢ e K) seri iscutida na Seco 10.8. Se FP) = Fy cos et, a solugéo em regime permanente vorrespondente & dada pela paste teal da ‘Equagio (3.53): x, = PEE ere er [= met? + corp it = Rel a7 (jaye =x use] 7 nef Burawjer-* k (3.59) ‘que podemos ver que € igual & Equagdo (3.25). De manei- ta semelhante, 4 F) = Fy Sena aslo can tegime per Imanente corespondente @ dada pela parte imagindta: da Equagdo (3.53): xp) fu aig senfot — 6) [& = mat)? + (coo? Fy i Fy ile °] [ en (3.60) Representacao vetorial complexa do movimento barmént- co, A excitagao harménicae a resposta do sistema amonecido a ssa excitaglo podem ser representadas graficamente no plano110 Vbragies mecancas complexo, ¢ pode-se dar uma interessante interpretagéo a0 diagrama resultante, Em primeiro lugar, diferenciamos a Equacio (3.58) em relagdo ao tempo ¢ obtemos Fe Aceleragio = X(t) = GaP Pl Gale? - 0x, G61) ‘Hé que podemos expressar i como i cos 5 + isen > = 62) podemos concluir que a velocidade esté a frente do desloca- ‘mento pelo &ngulo de fase 7/2 € que é multiplicada por w. De maneira semelhante, ~1 pode ser escrito como cos a + igen 6.63) Por conseqiléncia, a aceleragio esté'a frente do desloca- mento pelo angulo de fase a € multiplicada por «2, ‘Assim, 0s vérios termos da equagdo de movimento (3.47) podem ser representados no plano complexo, como mostra 2 Figura 3.13. A interpretagio dessa figura & que a soma dos vetores complexos me(0), ci) € ke(t) equilibra Fé), que & exatamente 0 que € preciso para satisfazer a Equagio (3.47). Deve-se notar também que 0 diagram inteiro gira com velo- cidade angular « no plano complexo, Se quisermos conside~ rar apcnas a parte real da resposta, entio 0 diagrama inteiro deve ser projetado no eixo real, De mancira semelhante, se quiscrmos considcrar apenas a parte imaginéria da resposta, entdo 0 diagrama deve set projetado no cixo imaginéro. Note, na Figura 3.13, que a forga Flt) = Fye* é representada como um vetor localizado a um ngulo wf com 0 eixo real [sso implica que Fy é real. Se Fy também for complexa, entéo ‘0 vetor forga F(t) estaré localizado a um fngulo de (w + ¥), conde ¥ ¢ algum angulo de fase introduzido por Fy, Nesse caso, todos 05 outros vetores, a saber, mi, ce kx serio deslo- ‘cados pelo mesmo angulo V. Isso equivale a multiplicar ambos (0s lados da Equagio (3.47) por 3.6 Resposta de um sistema amortecido a movimento harménico de base As vezes, a base ou o suporte de um sistema massa- ‘mola-amortecedor sofre movimento harmOnico, como mos- tra a Figura 3.14(a). Seja y() 0 deslocamento da base e x(t) ‘© deslocamento da massa em relagio & sua posiglo de equi- brio estético no tempo t. Ent, a elongagio Kquida da mola €x—yee a velocidade relativa entre as das extremidades do amortecedor ¢ 3 - y'. Pelo diagrama de corpo livre mostra- do na Figura 3.14(b), obtemos a equagio de movimento: mi +o -H)+kE-yW=0 64) FIGURA 3.13 Reprosentagée da Equagdo (947) em um plan complex. Se yf) = ¥ sen a, a Equagdo (3.64) toma-se mit + ok + kx = hy + 6) = KY senoot + cw¥ cos ot = A sen (wt ~ a) 3.65) onde A= ¥VEFH Ga? ea = tg" [-S], Isso mostra que fornecer excitago & base equivale & aplicar uma forca hharmdnica de magnitude A & massa. Usando a solugdo indi- cada pela Equacio (3.60), a resposta em regime permanente a massa, z,(2), Pode ser expressa como rvs CoP [oe — met? + (cor a= w( ‘Usando identidades trigonométicas, a Equago (3.66) pode ser reescrita de uma forma mais comveniente como sen (wt ~ g,- a X(t) is (3.66) onde £,( = X senor ~ 4) 667) onde X e so dados por x B+ (cor | Y L& = mat? + (co? 1+ (nr)? a7? + arr 6.68) Eee mc cere K(k = ma?) + (we? 8.69) A razio entre a amplitude da resposta x,() a do movi- mento da base movimento y(), %, 6 denominada transmissi- bilidade de deslocamento. As vatiagdes de X = T, © >. dadas pelas equagées (3,68) e (3.69), sio mostradas nas figu- ras 3.15(a) e (b), respectivamente, para diferentes valores de rel.42 ” MD~Yeenae key) clk) Ko Base @ © FIGURA3.14 Exctapio do base Observe que, se a excitagio harménica de base for expres- sa em forma complexa como y(7) = Re(Yei), a resposta do sistema pode ser expressa, usando a anilise da Segfo 3.5, somo = red (12) yee soon ( tae 2 transmissibilidade de deslocamento, como 1+ ego") PLA Gay) @7) onde |H(ii)| € dada pela Equagio (3.55). Os seguintes aspectos da transmissibilidade de desloca: mento, Tz = ©, podem ser observados na Figura 3.15(2): 1. 0 valor de 7, € unitério em para pequence veloree do r. = Oe préximo 2 unidade 2, Para um sistema nfo amoriecido (f= 0), Ty» 2 em res- sondncia (r= 1) 3. O valor de Té menor que a unidade (T, < 1) para valo~ res de r > V2 (para qualquer quantidade de amorteci- mento 2). 4. O valor de T, = 1 para todos 08 valores de fem r = V3. Canitulo 3~Vibragio excitada harmonieamente 111 5, Para r < V3, fatores de amortecimento menores leva a valores maiores de T,, Por outro lado, para r > V3, valores menores do fator de amortecimento fevam a Valo. res menores de Ty. 6. A uansmissbildade de deslocumento, 7, atinge um méxi- mo para 0 V/40.000 x (3.000/9,81) = 903,0512 Nem (E2) . A amplitude da forga dindmica na base em r= 1 pode ser determinada pela Equagao (3.74): = RX = 40,000 X 0,01 = 400.N (63) Capitulo 3 Vibrasio excita harmonicamente 113 cc. A amplitude do deslocamento relative da maquina em r = 1 pode ser obtida pela Equacio (3.77): ¥ _ 0,005 Ze 2E ~ Tx 0291 990968m 4) Pode-se perceber que X = 0.01 m, ¥ = 0,0025 me Z = 0,00968 m; portanto, 7# X= ¥. Isso se deve &s diferengas de fase entre-x, y ez . 3.7. Resposta de um sistema amortecido ao desbalanceamento rotativo © desbalanceamento de méquinas rotativas € uma das principais causas de vibrayio. Um modelo simplificado de tal maquina € mostrado na Figura 3.19. A massa total da méquina € M, e hé Guas massas excEntricas m/2 que giram {em sentidos opostos com uma velocidade angular constante @, A forga centrifuga (mew?)/2 w devido a cada massa cau- saré excitagdo da massa M. Consideramos duas massas iguais m/2 girando em sentidos opostos para que as compo- nentes horizontais de excitagdo das duas massas cancelem-se mutvamente. Todavia, as componentes verticais da excitagio somam-se € agem ao longo do eixo de simettia A — A na Figura 3.19, Sea posigdo angular das massas for medida em relagio a uma posigéo horizontal, a componente vertical total EXEMPLO 3.5 Beat senwt ) FIGURA 3.19 assas desbalanceadas em rotagéo, A vatiagdo de MX/me com r para valores diferentes de ¢ 6 mostrada na Figura 3.17. Por outro lado, 0 grfico de @ em relagGo a r permanece como na Figura 3.11(b). As seguintes cobservacdes podem ser feitas pelo exame da Equagio (3.82) eda Figura 3.17: 1. Todas as curvas comegam em amplitude zero. A amplitude préxima & ressonfincia (w = @,) € notavelmenie efetada por amortecimento. Assim, se @ méquina twer de hmcio- nar préxima & ressontincia, seré necessério providenciar amortecimento com a finalidade expressa de evitar ampli- tudes perigosas A velocidades muito altas (w grande), MAG/ne & quase igual A unidade, € o efeito do amortecimento € desprezivel. Para 0 < ¢ < — t=, 0 méximo de“ ocorre quando ) va ( d ar MX me G34) A. solugdo da Equagio (3.84) dé 1 avi -@ Assim, os picos ocorrem & direita do valor de ressondincia der. ‘Turbina hidréulica Francis (© diagrama esquemético de ima turbina hidréulica Francis € mostrado ma Figura 3.20, no qual 2 agua escoa de A, passe pelas pas B e desce até a pista de descarga C. O rotor tem uma massa de 250 kg e um desbalanceamento (me) de 5 kg.mm. A folga radial entre o rotor e o estator 6 5 mm. A turbina funciona na faixa de velocidade de 600 a 6.000 xpm. Podemos admitir que 0 eixo de ago suporta 0 rotor. Esté fixado nos mancais, Determine o didmetro do eixo de modo que 0 rotor fique sempre afastado do estator em todas as velocidades de operagio da turbina. Suponha que o amorte- ccimento seja desprezfvel. Solugio: A amplitude méxima do eixo (rotor) devido ao des- balanceamento rotativo pode ser obtida pela Equacéo (3.80), fazendo ¢ = 0, como 2 2 mew mew y= mew _m (k= Mo*) ka ) ep onde me = 5 kg.mim, M=250 kg, ¢ 0 valor-limite de X = 5 mm, O valor dew esti na faixa de tops = 0 x = 20r a 6,000 rom = 6.000 x 2 = 2000 rade (Cathe de descarga FIGURA 9.20 Turina hicrulica Francs.cenquanto a freqiiéncia natural do sistema é dada por J k se k estiver em Nim, Para @ = 207 rad/s, a Equacdo (E.1) 6 Te - tl Jk 359 7 0525Vk cals 2 (5.0 X 10) X Qn? ed i - ont k= 10 ~ 0.004% k = 1004 x 10%? Nim 3) Para «= 200ar rad/s, a Equacio (E.1) dé +3 eee 00s = $90 10°) x ORF _ 2000 if 1 — 200m k- 10% 0,004 & = 10,04 x 10%? Nim (4) Pela Figura 3.17, constatamos que a amplitude de vibra ‘40 do eixo rotativo pode ser minimizada fazendo r = we, muito grande. Isso significa que temos de fazer «, bem ppequena em comparado com a. Iso 6, ktem de ser pequena. Isso pode ser conseguido selecionando-se o valor de & como 10,04 x 10'z? Nim. Visto que a rigidez de uma viga em bbalango (exo) que suporta uma carga na extremidade (rotor) 6 dada por BEL _ 36 (aa! See «5 podemos dererminar 0 alamero aa viga (eto): 64K? _ (68)(10.04 x 10%) 7 dt = = > = 2,6005 x 10 mt 3aE 3x(2,07 X 10") a a= 01270m = 127mm ay . Deslocada paras eequerda (¢ Capitulo $~ Vibvago excitada barmonicamente 115 3.8 Vibragao forgada com amortecimento Coulomb Para um sistema com um grau de liberdade com amorte~ cimento Coulomb ou por atrito seco, sujeito a uma forga harmnénica F(f) = Fy sen of como na Figura 3.21, a equacio de movimento € dada por mi + kx uN = FQ) = Fosenor (3,85) ‘onde o sinal da forga de attito (uN = mg) ¢ positive (negativo) quando « massa movimenta-se da esquerda para a dirita (da dirita para a esquerda). A solugdo exata da Equacio (3:85) & ‘bem complicada, Todavie, podemos esperar que, se a forga de amortecimento pot arito seco for grande, 0 movimento da ‘massa sera descontinuo. Por outro lado, se a forga de atrto seco for pequena em comparagio com a amplitude da forga aplicada Fy, espera-se que a solucéo em regime permanente seja aproximadamente harménica, Nesse caso, podemos dezerminar uma solugio da Equagio (3.85) determinando um {ator de amortecimento viscoso equivalente. Para determinar tal fator, igualamos a energia dissipada devido 20 atrto seco 4 energia dissipada por um amortecedor viscoso equivalente durante um ciclo de movimento completo. Se denotarmos & amplitude de movimento por X, a energia dissipada pela forga de attito uN em um quarto de ciclo é wNX. Por conseqiiéncia, em um ciclo completo, « energia dissipada por amortecimen- to por atrito seco é dada por AW = 4uNXx (3.86) Se denominarmos a constante de amortecimento viseoso equivalente por ¢,,, a energia dissipada durante um ciclo completo (ver Bquaigdo 2.94) sera AW = meget? G87) Tgualando as equagbes (3.86) e (3.87), obtemos aga to SO rex 3.88) <0) Deslocada para a diteita (@ > 0) mt JRO - Fasenw LETTE TTI TTITPLETITOTITTT ®) [—> Fysenet [> Fysenws ted gel bef gmel ae ie x i o FIGURA 3.21. Sisto oom un gra de berate @ amotecimento Coulomb,116 Vibragdes mecinieas Assim, a resposta em regime permanente é dada por xp) = X sen (ot — 4) G89) conde a amplitude X pode ser determinada pela Equacao (3.60): x= Fo [a = ma? + (coy oe 7 a \r pe + ( vag i( 2) ( isi) | 3.90) com yaaa ee bnesneti Jeera 1 Ge Ime, Imw,raX ~ maw,X (3,91) ‘Substituindo a Equagio (3.91) na Equago (3.90), temos ik) Te fa yy? “yy 1-2) 4 (ae [( 3) + 3.92 A solugio dessa equago dé a amplitude X como uN 2 Te Fl ao x 93) ‘Como j4 dissemos, a Rquagso (3.95) s0 pode ser usada se a forga de attito for pequena em comparago com Fy. Na verdade, 0 Valor-limite da forga de atrito uN pode ser deter- minado pela Equagio (3.93). Pata evitar valores imagingrios de X, precisamos ter 4un \? Fy 1 (Mtfao wo & Se essa condigdo nio for satisfeita, deve-se usar a andlise «exata dada na Referéncia [3.3]. 0 fngulo de fase que aparece ‘na Equagio (3.89) pode ser determinado pela Equacio (3.52): A oF nina o un | zee =e a ing a ‘Substituindo a Equagdo (3.93) na Equagio (3.94) para X, obtemos uN, ao ey A Bquagio (3.94) mostra que tg 6 € uma constante para ado valor de Fe/uN. ¢ € descontinuo em aw, = 1 (ressonin- ia), visto que assume um valor positivo para wo, < 1 eum valor negativo para «w/a, > 1. Assim, a Equagao (3.95) tam- ‘bém pode ser expressa como 3.95) un ao {i 7 ( u yl Fo 6.96) ‘A Bquagio (3.93) mostra que o arto serve para limitar a amplitude da vibragio foryada para w/e, # 1. Contudo, em ressonfincia (ofa, = 1), a amplitude torna-se infinita, 0 que, pode ser explicado da seguinte maneira: a energia dirigida pare dentto do sistema durante um cicto quando o sistema é ‘excitado harmonicamente em ressondincia & . "ptt, aw (ee [°G« =n = [ Fysenat [0X cos (wt ~ $)} dt Ib + gate gn ‘Visio que a Bquagao (3.94) dd @ = 90° em ressunancta, Equagio (3.97) toma-se ante AW’ = FoXw | sen?atdi = 7% X (3.98) A energia dissipada do sistema € dada pela Equacao 6.86). Uma ver que FX > 4NX para X ter um valor real, AW’ > AW em ressonéncia (ver Figura 3.22). Assim, mais, energia € ditigida para dentro do sistema por ciclo do que € dissipada do sistema, também por ciclo, Essa energia extra é sada para aumentar « amplitude de vibragao, Para a condi- «fo sem ressondincia (w/w, # 1) 0 forecimento de energia, pode ser determinado pela Equagio (3.97: “anle aw= orix f sen wr cos(wt ~ $) dt lo = aFoXseng G99) Devido & presenga de sen ob na Equagdo (3.99), a curva da energia fomecida na Figura 3.22 passa a coincidir com a curva da energia dissipada, portanto a amplitude € limitada. esse modo, pode-se perceber que a fase do movimento Jimita a amplitude do movimento.aw aw =aRx AW = 4ynxe FIGURA 9.22 Energia lomecia o enorga csizada com amortecimento Cou, A resposta periddica de um sistema masse-mola com amortecimento Coulomb sujeito a excitagdo de base é deda nas referéncias [3.10, 3.11} EXEMPLO 3.6 Sistema massa-mola com amortecimento Coulomb Um sistema massa-mola com 10 kg de massa e uma mola de rigidez de 4.000 N/m vibra sobre uma superficie borizon- tal. O coeficiente de atrito € 0,12. Quando sujito a uma forga hharm@nica de frequéncia 2 Hy, constata-se que a massa vibra ‘uma amplitude de 40 mm, Determine a amplitude da forca hharménica aplicada & massa. Solugio: A forga vertical (peso) da massa €N = mg = 10x 981 = 98,1 N. A freqiiéncia natural é _ [ER _ [4000 on Vin to 7 20s ea ratio de freqiléncias é 2X 2 0,6283 20 ‘A amplitude de vibracdo X ¢ dada pela Equacao (3.93): (“ty nl 1G 12 Rey ev (3) ae {souneen) i Fi =F 0,04 = 8 2 4.000, (= 062837 A solugo dessa equagio dé Fy = 97,9874 N. Captulo3 ~ Vbragao esitada harmonicamente 117 3.9. Vibracio forcada com amortecimento por histerese Considere um sistema com um grau de liberdade com amor- tecimento por histerese e sujeito a uma forca harménica F(d) = Fy sen ot, como indica na Figura 3.23. A equagio de movie mento da massa pode ser derivada usando a Equacao (2.138) como ey Phen mi + Tat ke = Fysenet 6 109) ‘onde (Bklo)i = (hieo}i denota a forga de amortecimento.S Embora a solugio da Equagao (3.100) seja bem complicada para uma fungdo forgante geral F(t), no3so interesse & deter- minar a resposta sob uma forga harménica. Podemos admitirque a solugdio em regime permanente da Equacio (3.100) € xplt) =X sen (or ~ 4). G01) ‘Substinuindo a Equaggo (3.101) na Equacio (3.100), obte- mos Fo Tay al ai-S | (( 3) @.102) @.103) A Figura 3.24 mostra as representagoes grficas das eqnagies (10?) & (109) para virins valores de A. Uma comparagdo da Figura 3.24 com a Figura 3.11 para amorte- cimento viscoso revela o seguinte: 1. O coeficiente de amplitude ee Falk) atinge seu valor méximo de F,/kB a frequncia de resso- ndncia (w = ©) no caso de amortecimento por histerese, cenquanto ocorre a uma freqiiéncia abaixo da ressondncia (w <@,) no caso de amortecimento viscoso. re m be FW) = Fysener Fe sent a me () FIGURA 3.23. Sisiema com amorecimento por historose ho conti do amortecimenoviscos, api pods ereber gue frea fe morecment & fang a reici fongant w (er See 2.8).