Apuntes de Ing de Control

Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control

Ing.: Alberto Cuellar Lpez
OBJETIVO: simular por medio de modelos matemticos los sistemas electromecnicos
permitiendo analizar el comportamiento fsico de los mismos.
UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.1 introduccin
1.2 definiciones
1.3 controles
1.4 ejemplos de los sistemas de control
1.5 elementos principales de proyecto de sistemas de control
UNIDAD II: MODELACION MATEMATICA
2.1 Simplicidad frente exactitud
2.2 Sistemas lineales
2.3 Sistemas lineales invariables y variables con el tiempo
2.4 Sistemas no lineales
2.5 Aproximacin lineal de sistemas no lineales
UNIDAD III: FUNCION DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES
3.1 Funciones de transferencia
3.2 Sistemas mecnicos, a) traslacin, b) rotacin
3.3 Sistemas elctricos
3.4 Sistemas anlogos, a) analoga fuerza-tensin, b) analoga fuerza-corriente
3.5 Funciones de transferencia de elementos en cascada a) funcin de transferencia de
elementos en cascada sin carga.
3.6 Detector de error
3.7 Procedimiento para el trazo de diagramas de bloques a) reduccin de diagramas de
bloques
3.8 Obtencin de funciones de transferencia se sistemas fsicos
3.9 Sistemas elctricos y mecnicos, a) motores de C.D. controlados por la armadura, b)
motores de C.D. controlados por el campo.
3.10 Sistemas de control de nivel de lquido
3.11 sistemas de mltiples variables y matrices de transferencia.
UNIDAD IV: ACCIONES BASICAS DE CONTROL Y CONTROLES AUTOMOTRICES
INDIVIDUALES
4.1 Acciones de control
a) Acciones de control de dos posiciones
b) Accin de control proporcional
c) Accin de control integral
d) Accin de control proporcional e integral
e) Accin de control proporcional y derivativo
f) Accin de control proporcional, derivativo e integral
4.2 Controles proporcionales
a) Sistemas neumticos
b) Control proporcional de un sistema de 1er. Orden
4.3 Obtencin de la accin de control derivativa e integral.
UNIDAD V: ANALISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
5.1 Sistemas de 1er. Orden
5.2 Sistemas de 2do. Orden
UNIDAD VI: ESTABILIDAD
6.1 Mtodo del lugar de las races
6.2 Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races.
BIBLIOGRAFA
Ingeniera de Control Moderna
Ogata
Prentice Hall
Introduccin a la Ing. De Control Automtico
Jess Rodrguez vila
Mc Graw-Hill
Sistemas Automticos de Control
KVO
CECSA
Instrumentacin Industrial
Creusgole
Mar Combo
Instrumentacin Electrnica
Diefendrfer
Interamericana
UNIDAD I
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.1 Introduccin
El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y en
la ciencia, se a convertido en una parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manifactura, es esencial en el control numrico de maquinas-
herramientas en el diseo de pilotos automticos en la industria aeroespacial, en el diseo
y montaje de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en
las operaciones industriales como por ejemplo el control de presin, temperatura,
humedad, viscosidad, flujo, posicin, velocidad. Todos estos parmetros que son
importantes de monitorear y controlar en las industrias de proceso.
La ventaja de utilizar la teora o de control automtico es obtener un desempeo optimo
de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas
operaciones manuales, repetitivas, peligrosas y rutinarias, as como tambin de otras
actividades.
Antecedentes
James Watt.- implementa el control de velocidad de la maquina de vapor en el siglo XVlll.
Min urskg .- trabajo en los controles automticos para dirigir embarcaciones y demostr
que la estabilidad puede estudiarse a partir de ecuaciones diferenciales que describen el
sistema (1922).
N yquist (1932).- Desarrollo un procesamiento relativamente simple para determinar la
estabilidad de los sistemas de control de lazo cerrado sobre la base de respuesta a lazo
abierto con excitacin sinusoidal a rgimen permanente.
Hazen.- desarrollo el sistema de servomecanismo capaces de seguir con la exactitud de
una entrada cambiante.
Evans.- En la dcada de los cuarenta y principio de los cincuentas desarrollo un
procedimiento de anlisis de los sistemas conocido como el mtodo del lugar de races.
Con anterioridad y en forma paralela se estaba desarrollando el mtodo de respuesta en
frecuencia, ambas teoras son muy utilizadas en el control elstico que se encarga del
estudio de los sistemas con una entrada y una salida.
Hacia el ao de 1960 debido al auge de las computadoras digitales se hizo posible
entonces el anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo, por lo cual se
desarrolla la teora de control moderna basada en el anlisis y sntesis de los sistemas en
el dominio del tiempo utilizando la herramienta de variables de estado con lo que se
posibilita afrontar la complejidad creciente de las plantas modernas y los estrictos
requisitos de exactitud y costos en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Los desarrollos mas resientes en la teora de control moderna estn en el campo del
control ptimo de sistemas. As como tambin en sistemas de control compleja con
adaptacin y aprendizaje. Las computadoras digitales pueden utilizarse como parte
integral de los sistemas de control. Aplicaciones resientes de la ingeniera de control
incluyen otras reas tales como la biologa, biomedicina, economa y socioeconmica
entre otros campos.
1.2 Definiciones
Para analizar los sistemas de control deben definirse ciertos trminos bsicos y que son
los siguientes:
Variable controlada.- Es la cantidad o condicin que se mide y se controla.
Variable manipulada.- Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar
el valor de la variable controlada.
Controlar.- Es medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al mismo para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un
valor deseado.
Planta.- Es la parte primordial del sistema y es lo que se va a controlar.
Proceso.- Es cualquier operacin que se va a controlar.
Sistema.- Es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado.
Perturbacin.- Es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un
sistema. Si la perturbacin es dentro del sistema se dice que es interna, si se genera
afuera del sistema se llama externa.
1.3 Controles
En la teora de control existen dos tipos de control principalmente, el de lazo abierto y el
de lazo cerrado. Los sistemas de control de lazo abierto son aquellos en las cuales la
salida no afecta la accin de control.
Por ejemplo, en una lavadora todo ciclo de lavado es en base a tiempos preestablecidos
donde no se mide la seal de salida que es la limpieza de la ropa. En todos estos
sistemas la salida no se compara con las entradas de referencia. Esto es, a cada entrada
la corresponde una condicin de operacin fija, la precisin y exactitud del sistema
depende de la calibracin ante la presencia de perturbaciones en un sistema de control.
En la prctica el control de lazo abierto solo se usa si se conoce la relacin entre la
entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas o externas. Cualquier sistema de
control que opere con respecto a una base de tiempo en un sistema de control de lazo
abierto.
Sistema de control de lazo cerrado.
A estos sistemas tambin se les conoce como sistemas de control de realimentados. En
estos sistemas se alimenta al controlador de la seal de error de acentuacin que es la
diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida del sistema a un valor
conveniente. El termino control de lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de
control de alimentar para reducir el error del sistema que es la diferencia entre el valor de
salida y el valor de referencia.
Figura 1
A continuacin se muestran estos esquemas de control en forma de diagramas de
bloques.
Figura 2
El sistema de control de lazo cerrado se observa que la seal de entrada al sistema es la
referencia y la de salida en el parmetro por controlar.
La seal de salida es revisada y comparada con la seal de entrada. La seal de
resultante de esa comparacin es propiamente la seal de error y esta es propiamente la
que acta sobre la planta para que al final se tenga el valor de la seal de salida deseada,
de forma logartmica, al proceso de regresar a la entrada la seal de salida con el fin de
compararla, se domina realimentacin o bien retroalimentacin (feed back).
Algunas de las caractersticas principales de un sistema de lazo cerrado son las
siguientes:
1.- Sensibilidad
2.- Reduccin de los fenmenos no lineales
3.- Evita oscilaciones o inestabilidad
4.- Incremento del ancho de banda
5.- Disminucin de la ganancia
1.4 Ejemplos de sistemas de control
1.5 Elementos principales de los proyectos de sistemas de control
La dinmica de muchos sistemas de control ya sean mecnicos, electros, trmicos,
econmicos, biolgicos etc. Se describen en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas
ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan a un sistema
determinado como por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes
de Kirchoff para sistemas elctricos.
Una vez obtenido un modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos
analgicos a si como mtodos computacionales para estudiarlo y sintetizarlo.
El primer paso en el anlisis de un sistema dinmico consiste en deducir su modelo
matemtico. Siempre hay que tener en cuenta que deducir un modelo matemtico
razonable es la parte mas importante de todo anlisis.
El primer paso para el diseo de un sistema de control entonces, consiste en obtener
ecuaciones diferenciales para todas aquellas partes del sistema que no varan.
Comnmente en el rea de electromecnica los componentes del sistema de control
incluyen elementos electrnicos, mecnicos, y electromecnicos.
Aunque, muchos otros tipos de elementos menos comunes como son los hidrulicos,
trmicos, biolgicos y qumicos pueden tambin integrarse en el diseo de los sistemas
de control.
Para analizar un proyecto de sistema de control, es conveniente entender la relacin entre
dos areas de estudio, la teora de control y la instrumentacin, esto se puede explicar de
la siguiente forma: un elemento que encontramos en los servo sistemas (control de
posicin o velocidad) mide o monitorea en todo instante la funcin de controlada. Por
ejemplo, en el caso del piloto automtico de los aviones se necesita un elemento que
detecte el rumbo real del mismo. En el caso del sistema de posicin automtica se
necesita un elemento que detecte la posicin actual del mismo objeto que se quiere
posicionar. En realidad, dicho elemento nos ofrece no solo una medicin de un parmetro
dado, tambin convierte o transforma a dicho parmetro en una seal adecuada para
poder ser comparada con la variable de entrada. A los elementos que al caracterizan esta
transformacin se les conoce como transductores. Su enlazan dispositivos que generan
una seal elctrica a partir de otra de distinto tipo como por ejemplo las seales
luminosas, sonoras, de posicin, de velocidad o bien en otra seal elctrica de distinta
magnitud y de otras mas de distinta naturaleza.
Conviene mencionar que la transformacin que efectan los transductores no siempre es
una seal elctrica: tambin se pueden generar seales de otra naturaleza. Sin embargo
la medicin y manipulacin de parmetros elctricos ese en general mas sencilla; adems
de que pueden efectuarse con una gran exactitud y precisin. Es por ello, que los
transductores convierten una seal de naturaleza dada en otra que casi siempre es de
naturaleza elctrica.
En virtud de que los transductores son esenciales en la construccin de los sistemas de
control su estudio es importante lo cual es abordado por el rea de la instrumentacin.
Respecto al sistema de posicin automticos se pueden hacer los siguientes
planteamientos:
Cuanto tiempo transcurrir desde que se le da al sistema el valor de referencia hasta que
este alcanza la posicin deseada?; con que posicin y que exactitud se alcanzara esa
posicin?; en que forma influir la inercia del sistema?.
Es evidente que no se puede decir respuesta a dichas preguntas si no se hacen clculos
basados en ciertos datos. En primer lugar es indispensable desarrollar ecuaciones
matemticas que describan el funcionamiento del sistema. La manipulacin de esas
ecuaciones para obtener respuestas a las preguntas planteadas y en otras similares es
propiamente el rea de estudio de la teora de control o ingeniera de control.
Principios bsicos para el diseo de proyectos de un sistema de control
En un principio todo proyecto debe cumplir con los siguientes requisitos generales:
a) Todo sistema de control debe ser estable
b) La velocidad de respuesta del sistema debe ser razonablemente rpida
c) El sistema de control debe ser capas de disminuir el error y lograr que sea o bien
aproximarlo a este valor
Dada una planta industrial (que en la mayora de los casos sus dinmicas son
inalterables), primeramente se deben elegir los censores y actuadores apropiados.
Luego hay que construir modelos matemticos adecuados de la planta, censores y
actuadores. Despus, utilizando los modelos matemticos construidos se disea o
selecciona un controlador de tal modo que el sistema de lazo cerrado satisfaga las
especificaciones dadas. El controlador a si diseado o seleccionado es la solucin a la
ecuacin matemtica del problema de diseo.
Tras completar el diseo matemtico, el ingeniero de control simula el modelo en una
computadora para verificar el comportamiento del sistema y adems a observar la
respuesta antes diversas seales y bajo la aceptacin de perturbaciones.
Generalmente la continuacin del sistema inicial no resulta del todo satisfactoria. Luego
se debe redisear el sistema y completar el anlisis correspondiente. Este proceso de
diseo y anlisis se repite hasta obtener un sistema satisfactorio. Al cabo de esto, ya se
puede construir un prototipo fsico del sistema.
Es conveniente comentar, que el proceso de construccin de un prototipo es el inverso al
proceso de modelado. El prototipo es un sistema fsico que representa al modelo
matemtico con exactitud razonable, una vez construido se debe probar para ver si es
satisfactorio. Si a si ocurre el diseo esta completo y si no, el prototipo debe ser
modificarse y ponerse nuevamente a prueba y hacer esto hasta que los resultados sean
completamente satisfactorios.
En le caso de algunos sistemas de control de procesos se pueden utilizar formas de
controlador normalizadas y los parmetros del controlador se determinan
experimentalmente siguindolo un procedimiento normalizado ya establecido. En este
caso, no se requieren modelos matemticos sin embargo, estos son solo casos
especiales.
Figura 3
UNIDAD II
MODELACION MATEMATICA
2.1 Simplicidad frente exactitud
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representa la dinmica del sistema con exactitud o al menos bastante
bien.
Un sistema se pude presentar en muchas formas diferentes por lo que se pueden tener
muchos modelos matemticos dependiendo de cada perspectiva.
La dinmica de muchos sistemas ya sean mecnicos, elctricos, electrnicos,
macatrnicos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc. Se describen en trminos de
ecuaciones diferenciales.
Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan a un
sistema determinado como por ejemplo las leyes de Kirchoff en sistemas elctricos y las
leyes de Newton en sistemas mecnicos.
Una vez obtenido el modelo matemtico siempre hay que tener en cuenta que deducir un
modelo razonable es la parte mas importante de todo anlisis.
Esto lleva, implcito que es posible mejorar la exactitud y la precisin de un modelo
matemtico si se aumenta su complejidad. En algunos cosos incluso se utilizan cientos
ecuaciones para describir a un sistema completo. Sin embargo, en la obtencin de un
modelo matemtico se debe establecer un equilibrio entre la simplicidad del mismo
modelo y la exactitud de los resultados del anlisis. No obstante si no necesita una
exactitud extrema, es preferible obtener solo un modelo matemtico adecuado para el
problema que se considera.
Al obtener un modelo matemtico razonablemente simplificado a menudo resulta
necesario mejorar ciertas propiedades fsicas inertes al sistema. En particular si se
pretende obtener un modelo matemtico de parmetros concentrados lineal, en muchas
ocasiones es necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros distribuidos que
pueden estar presentes en el sistema dinmico. Si los efectos que estas propiedades
ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeos se obtendr un buen equilibrio entre
los resultados del anlisis de un modelo matemtico y lo resultado experimentales del
sistema fsico. Por lo general, cuando se resuelve un problema nuevo, es conveniente
desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea general de la solucin. A
continuacin se desarrolla un modelo matemtico mas completo y se usa para un anlisis
con mas detalle.
Se debe estar consiente que un modelo de parmetros concentrados lineal, que puede
ser valido si opera en baja frecuencia, tal vez no sea valido en frecuencias
suficientemente altas debido a que la propiedad no considerada de los parmetros
distribuidos pueden convertirse e un factor importante en el comportamiento dinmico del
sistema. Por ejemplo la masa de un resorte puede pasarse por alto en una operacin en
baja frecuencia pero si se convierte en una propiedad importante del sistema en altas
frecuencias.
2.2 Sistemas lineales
Un sistema es lineal si satisface los principios de sper posicin y de homogeneidad.
El principio de sper posicin establece que la respuesta producida por la admisin
simultanea de dos o mas funciones de entradas diferentes es igual a la suma de las dos o
ms respuestas individuales.
Figura 4
El principio de homogeneidad establece que la entrada de un sistema varia entonces la
salida cambia en la misma proporcin.
Figura 5
En general, se puede definir a un sistema lineal como aquel en cual hay una relacin de
proporcionalidad en que al variable de entrada y la variable de salida.
Para decidir si un sistema es lineal se observa que lo que interesa en primera instancia es
analizar la ecuacin matemtica que describe esto es, para que un sistema sea lineal
debe ser descrito por una ecuacin lineal es decir, por una ecuacin en cuyos trminos
aparezcan las variables independientes o sus derivadas elevadas a la primera potencia,
adems de que no se tengan productos cocientes o funciones trascendentes de dichas
variables.
Algunos ejemplos de ecuaciones lineales son las siguientes:
1)
2)
3)
4) a)
b)
5)
2.3 Sistemas lineales invariables y variables con el tiempo.
Los sistemas se modelan como ya se comento con ecuaciones diferenciales y se dice que
una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o bien si son
funciones de la variable independiente solamente. Por lo tanto, estos tipos de sistemas
son los que pueden ser representados por ecuaciones diferenciales que para el caso de
los sistemas invariantes en el tiempo, sus coeficientes son constantes lo cual se le conoce
como de componentes o parmetros concentrados. En este tipo de sistemas se supone
que sus componentes no se alteran con el transcurso del tiempo es decir, no envejecen.
Ejemplo de esto en los sistemas elctricos seria la resistencia, la inductancia y la
capacitancia y de los sistemas mecnicos la masa, el resorte y el amortiguador.
Los sistemas se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son
funciones del tiempo se denominan sistemas lineales variables con el tiempo.
Un ejemplo de un sistema de control variable con el tiempo es el sistema de control de
naves espaciales (la masa de una nave espacial cambia debido al consumo de
combustible).
2.4 Sistema no lineal
Un sistema no lineal si no es factible la aplicacin del principio de sper posicin y del
principio de homogeneidad, o bien si la ecuacin que la modela es no lineal. A
continuacin se muestran algunos ejemplos de ecuaciones diferenciales.
1)
2)
3)

Debido a la complejidad de los sistemas no lineales, se busca linealizarla aunque este
comportamiento solo sea en un intervalo de valores.
2.5 Aproximacin lineal de sistemas no lineales .
En esta seccin se observara y estudiara una tcnica de linealizacin aplicable a muchos
sistemas no lineales. El proceso de linealizar sistemas no lineales es importante, por que
linealizar ecuaciones no lineales permite aplicar numerosos mtodos de anlisis lineal que
proporcionen informacin acerca del comportamiento de los sistemas no lineales. El
procedimiento de linealizacin se basa en la expansin de la funcin no lineal en series de
Taylor alrededor del punto de operacin y la retencin solo del trmino lineal. Debido a
que son considerados los trminos de orden superior de la expansin en series de Taylor
estos trminos no considerados deben ser suficientemente pequeos; es decir, las
variables solo se desvan ligeramente de la condicin de operacin.
Primeramente, a fin de obtener un modelo matemtico lineal para un sistema no lineal, se
supone que las variables solo se desvan ligeramente de alguna condicin de operacin.
Considerando el siguiente sistema
... (1)
Si la condicin de operacin normal es cerca del punto, la ecuacin se expande en series
de Taylor alrededor de este punto del modo siguiente
(2)
Las derivadas se evalan en el punto de operacin. Y si las variaciones alrededor del
punto de operacin son pequeas, es posible no considerar los trminos de orden
superior, por lo que las ecuaciones anteriores queda de la siguiente forma
(3)
Donde

Si la ecuacin 3 la modificamos de la siguiente forma
(4)
Relacin que indica que es la proporcional a y esta ecuacin por lo tanto nos
da un modelo matemtico lineal para el sistema no lineal cerca del punto de operacin.
Si se tiene un sistema no lineal cuya salida es una funcin de 2 entradas, de forma
general se expresa de la siguiente forma
(5)
A fin de obtener una aproximacin lineal para este sistema no lineal, es posible expender
la ecuacin en series de Taylor alrededor de este punto de operacin como sigue
En donde las derivadas parciales se evalan para el punto de operacin cerca de el, es
posible no considerar los trminos de orden superior. A continuacin el modelo
matemtico lineal de este sistema no lineal alrededor de la condicin de operacin normal
se obtiene mediante:
O bien
(6)
Donde 6 es la ecuacin lineal del sistema no lineal 5 alrededor del punto de operacin
y adems
La tcnica de linealizacin presentada es valida alrededor de la condicin de operacin.
Sin embargo, las condiciones de operacin varan ampliamente, tales ecuaciones lineal
izadas no son adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. Es importante
recordar que un modelo matemtico determina que se usa un el anlisis de diseo, puede
representar con precisin la dinmica de un sistema real para ciertas condiciones de
operacin pero puede no ser exacto para otras condiciones.
Ejemplo: lineal izar la siguiente ecuacin no lineal
En la regin . Encuentre el error si usa la ecuacin lineal
izada para calcular el valor de z cuando
Por lo tanto
Entonces la ecuacin lineal izada en el intervalo es
Para x=5, y=10 original
z=x*y=5x10=50
Propuesta
Error
Lineal ice la siguiente ecuacin no lineal en la regin diferida:
Para x=8, y=2
Error
UNIDAD 3
Funcin de transferencia y diagramas de bloques
3.1funcin de transferencia
En la teora de control se utilizan frecuentemente funciones determinadas de transferencia
que sirven para caracterizar las relaciones de entrada salida de componentes de
sistemas que pueden describirse para ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el
tiempo.
La funcin de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales invariables con el
tiempo que modelan a un sistema fsico se define como la relacin entre la de la salida
(funcin de respuesta) y la de la place de la entrada (funcin de excitacin) van con
suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Si el sistema lineal invariante con el tiempo definido por las siguientes ecuaciones
diferenciales.

bmx
dt
dx
bm
dt
x d
b
dt
x d
b any
dt
dy
a
dt
a
a
dt
d
a
m
m
m
m
c n
n
y
n
ny
+ + + + + +
1 .... ..........
1
1
1
1
1
o bien
1 .... 1 ... ..........
) 1 (
+ + + +

bm x b any y an ay y a
m n n
bmx x + Donde n>m

Donde (y) es la de la salida de sistema (x) es la de la entrada de la funcin de trasferencia
del sistema se obtiene formando la trasformada de la place de ambos miembros de la
ecuacin bajo suposicin
Calcular el voltaje
v a partir de cerrar el interruptor.

De que todas las condiciones iniciales son cero es decir:
Funcin de transferencia
{ }
( ) entrada
salida
condiciones iniciales cero o bien

n n
n n
m m
a s a a a
bm bm b b
s x
s y
G
+ + +
+ + +

1
1
1 0
1
1 0
...
1 ....
) (
) (
En la relacin anterior:
1._la relacin de la funcin es en el modelo matemtico en la salida de que es un modelo
operacional de expresar que relaciona la variable de salida como la variable de entrada.
2._la funcin de transformada de un sistema en si independiente de la magnitud y la
naturaleza de la entrada de la funcin excitadota.
3._la funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar las de la
saluda con las de la entrada; no brinda ninguna informacin respecto ala estructura fsica
del sistema. Las funciones de trasferencia de de muchos sistemas fsicamente distintos
pueden ser idnticos.
4._si se conoce la funcin de transferencia tambin se puede estudiar la salida o
respuesta para diversos formas de entrada con el objetivo de mejorar un mejor precisin
de la naturaleza del mismo.
5._si se desconoce la funcin de transferencia o de un sistema se puede establecer
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la respuesta o salida
del sistema, una vez establecida la funcin de transferencia proporciona una descripcin
completa de las caractersticas dinmicas del sistema.
Obtencin de la funcin de transferencia.
Para determinar la funcin de transferencia se reduce a los siguientes pasos.
1._se escribe la ecuacin diferencial del sistema formado en cuenta las leyes que rigen
se tomo la trasferencia de la place de la ecuacin diferencial suponiendo condiciones
iniciales nulas.
Se toma la relacin entre la salida y la entrada esto es lo que se conoce como funcin de
trasferencia:
Ejemplo._ suponiendo que la ecuacin diferencial o modelo matemtico de un sistema es
x dt dx y dt dy dt y d 2 / 6 3 / 8 / 3
2 2
+ + .
Si (y) es la salida y (x) la entrada obtener su funcin de trasferencia.
En el dominio de x dt dy y dt dy dt t
y d
2 / 6 3 / 8 / 3
2 2
+ +
En el dominio de x sx y sy y s s 2 6 3 8 3
2
+ +
3 8 3
2 6
2
+
+
s s
s
x
y
Funcin de transferencia.
En el dominio del tiempo (t)
x
dt
dx
dt
dy
dt
y d
dt
y d
+ +
5 3 6 4
2
3
3
En el dominio de (s) x sx s y s y Hs + + 5 3 6
2 3
sy y s y s
s
x
y
3 6 4
5
2 3
+
Obtener la funcin de transferencia del siguiente sistema modelado para las ecuaciones y
(es la salida) y (x) es la entrada
m y
dt
dy
dt
y d
4 5 6 9
2
2
+ ..1
2 5 4 2 + x m
dt
dm

4
5 6 9
2
y sy s
m
+
X
y sy s sy s
5
4
5 6 9
4
5 6 9
25
2 2
,
_
+
+
,
_
( ) ( )
x
y sy y s y sy y s
s
5
4
5 6 9
4
5 6 9
2
1
2 2
+
+
+
( ) ( )
x
y sy y s y sy y s
s
5
5 6 9
4
5 6 9
2
1
2 2
+
+
+
x y sy y s y y s y s 5 5 6 9 5 . 2 3 5 . 4
2 2 2 3
+ + +
x y y s y y s y s 5 5 5 . 3 5 . 2 6 5 . 4
2 2 3
+
y sy y s y s x
y
5 5 . 3 6 5 . 4
5
2 2
+ +
si la funcin de trasferencia de un sistema

3 4 2 3 7
2 3 2 5
2 3 4
2 3
+ + + +
+ + +
s s s s
s s s
x
y

Encuentre la ecuacin diferencial que modela el sistema.

x sx x s x s y y s y s y s y s 2 3 2 5 3 4 2 3 7
2 3 2 2 3 4
+ + + + + + +
x
dt
dx
x
dt
d
x
dt
d
y y
dt
d
y
dt
d
y
dt
d
y
dt
d
2 3
2
5 3 4
2 3
7
2
2
3
3
2
2
3
3
4
4
+ + + + + +
3.2 Sistemas mecnicos
La ley fundamental que controla a los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton
(a toda accin hay una reaccin) que se aplica en todo sistema mecnico de traslacin
como de rotacin para lo cual es conveniente recordar algunos conceptos bsicos como
son (masa y fuerza).
La masa de los cuerpos es la cantidad de materia que contiene el mismo que se supone
constante, fsicamente la masa es la propiedad de un cuerpo y que le proporciona implica
mente su inercia.
En situaciones practicas lo que se conoce como el peso de un cuerpo y su masa se
calcula de forma indirecta.
(W=m*g) donde; g= constante de aceleracin gravitacional que varia ligeramente en
diferentes puntos de la superficie terrestre y en esta misma. G=9.81
2
s
m

Por ejemplo el espacio exterior de un cuerpo pierde su peso no obstante su masa
permanece constante por la razn de que posee una inercia la fuerza se define como la
causa que tiene a producir un cuerpo en movimiento de un cuerpo a lo cual se aplica.
Dos tipos de fuerzas pueden actuar sobre un cuerpo; las fuerzas de contacto y las fuerzas
de campo.
Las fuerzas de contacto son aquellas que tienen un contacto directo con el cuerpo es
tanto que las fuerzas de campo tales como la fuerza gravitacional, fuerza magntica o
fuerza de campo magntico, la fuerza de campo elctrico acta sobre el cuerpo sin entrar
en contacto.
En la base de estos principios y las consideraciones especficas para cada elemento que
interviene en un sistema mecnico as como en funcin de las leyes que lo rigen se
puede obtener su modelo matemtico.
Sea el siguiente sistema mecnico de traslacin masa (m), resorte (k) amortiguador (B).

Obtener su modelo matemtico.

F=entrada
X=salida
B= ndice de friccin bascosa. (medio de elemento que permite adelante o regreso) .
Donde K) constante de elasticidad del resorte.
M=masa
Despreciando a friccin.

De acuerdo ala segunda ley de newton
F F F Fm
K B
+ +
F kx
dt
dy
B
dt
x d
m + +
2
2
Mtodo del sistema mecnico
[ ] m
s
m
kx
s
m
s
kg
dt
dx
B
s
m
kg
dt
x d
m
1
]
1
1
]
1
1
]
1
2 2
2
Aplicando lo s
f kx bsx x ms + +
2
La funcin de la place
k bs ms f
x
+ +
2
1
F F F F
K B M
+ +
F x
dt
dx
dt
x d
F kx
dt
dx
B
dt
x d
m + + + + 3 4 5
2
2
2
2
F x xs xs + + 3 4 5
2
3 4 5
1
2
+ +
s s F
x
Encontrar el modelo matemtico
F
x
y
1
( ) 0 3
2
3
5
1 2
2
2 2
2
2

x x
dt
dx
x
dt
x d
Multiplicando por (-1) y por T del
0 3 3 3 5
1 2 2 2
2
+ + x x x x
Ordenando
) 1 ( 0 ) 26 5 ( 3
2
2
1
+ + x s x
Para la m=8
( ) 0 3 4
8
2 1 1 2
1
2
+ F x x x
dt
x d
Multiplicando por (-1) y por T d P
F x x x x s + +
2 1 1 1 2
3 3 4 8
Simplificando
( ) 2 3 7 8
2 1
2
+ F x x s
Despejando
x2 de 1
6 2 5
3
2
1
2
+ +
s s
x
x
Sustituyendo en 2
( ) F x
s
x xs
,
_
+ +
+
1 2 1
2
6 25 5
3
3 7 8
9 42 48 145 16 35 40
6 25 5
5
9
7 8
1
2 3 2 4
2
6 25 2
2
1
+ + + + +
+ +
+ +
s s s s
s
s
s
F
x
35 145 8 16 40
6 25 5
2 3 4
2
+ + + +
+ +
s s s
s
Para m=5
( ) 0 6 3 2 3 5
2
1
2
2
1 2 2
2
2 2
2
2
,
_

dt
dx
dt
dx
x x
dt
dx
x
dt
x d
multiplicando por (-1) y por TdL
0 6 6 3 3 5
1 2 1 2 2
2
+ + sx sx x x x s
ordenando
( ) ( ) 1 0 6 8 5 3 6
2
2
1
+ + + + x s s x s
para m=8
( )
( ) 0 5 3 6 4 8
1 2 1 2
2 1
2 2
1
2
+ +

F x x x
dt
x x d
x
dt
x d
multiplicando por (-1) y por T de L
F x x x sx x x s + + +
1 2 1 1 2 1
2
5 3 3 4 8
ordenado
( ) F x x s + +
2 1
2
2 65 8
despejando
( ) ( ) 0 6 8 5 3 65
2
2
+ + + + x s s
( )
( ) 6 8 5
1
3 6
2 2 1
+ +
+ +
s s
x x s
( )
6 8 5
3 6
2
1
2
+ +
+
s s
x s
x
sustituyendo en 2
( )
+ +
+
+ +
6 8 5
3 6
2 6 8
2
1
1
2
s s
x s
x s s
( ) ( ) ( ) 6 8 5 3 6 2 6 8
2
1
2
+ + + + + s F x s s s
( ) ( ) 6 8 6 18 24 12 36 48
2
1
2 3
+ + + + + s F x s s s s s
6 42 24 48
6 85 5
3
2
1
+ +
+ +
s s
s
F
x
SISTEMAS MECANICOS DE ROTACION
El metodo que se utiliza para obtener la ecuacin . diferenciales, el movimiento angular
es singular al correspondiente al movimiento de traslacin en esta caso se toman en
cuenta las relaciones , par de torcion posicin de movimiento de rotacion , para encontrar
el movimiento sistematico de un movimiento rotacional es de lo siguiente:
1. Se definen los movimientos angulares de cada masa de rotacion.
2. se dibuja un DCL, de cada masa rotatoria, expresando cada par de torcion o
torque an terminos de las posiciones angulares de las masas.
3. se escribe una ecuacin de cada masa rotatoria igualando la suma algebraica de
los torques igual a cero, tomando en cuenta las caracteristicas y leyes dinamicas
que rigen al sistema.
Del esquema
( ) 0 5 6
3
2
2 1
1
2
1
2
1
+ + +

dt
d
dt
d
Aplicando T de L
Ordenando
0 6 3 2
2 1 1 1
2
1
+ + + s s s s
Ordenando
( ) 1 0 5 7 6 3
2 1
2
+ + s s
Donde
( ) 0 20 4 8 5
2
2 2 2
1 2
+ +
dt
d
t d
d

20 4 8 5 5
2 2 2
1 2
+ +
dt
d
dt
d

Por transformada de la place
( ) 2 20 5 8 4 5
2
2
1
+ + + s s
AB MB BA
FA MAQA AB
f
, ,

Donde
FAB FAB
Se sustituye de lo anterior
MA
B
a
mB
B
a

Masa gravitacional
2
/ / r A B
M M G
m
B A
Donde G es la constantes de gravitacional universal

F=Mg
Determine e tus balanzas constante de elsticos del resorte
Encuentre x/F la funcin de transferencia
F F F F
K B M
+ +
F x
dt
dx
dt
x d
F kx
dt
dx
B
dt
x d
m + + + + 3 4 5
2
2
2
2
Aplicando la s
F x xs xs + + 3 4 5
2
3 4 5
1
2
+ +
s s F
x
Encuentre las ecuaciones que modelan los siguientes sistemas:
( ) 0 4
8 7
2 1 2
1
2
+ +

dt
d
dt
d
Aplicando la s
0 4 4 8 7
2 1 1
2
1
+ + + s s
Ordenando
( ) 0
6 9
2 2
2
1 2
+
dt
r
dt
d

Aplicando la L de la place
0 6 9 4 4
2 2
2
1 2
+ s s F
Ordenando
( ) 2 4 6 9 4
1 2
2
+ + s s
d t
d
d t
d
d t
d
2 3 3
2
6 6 5

+
6 6 5
3 3
2
+
dt
d
dt
d
3.3 SISTEMAS ELECTRICOS
Por ejemplo
dt
di
L V
dt i
c
Vc
Ri V
Salida Vo
Entrada Vi
L
R
1
1
1
1
1
1
1
:
4
1
.
3
1
2
1
.
1
0
0 . .
+
+
+
+ +
+ +
+ +

RCS
CS
R
CS
I
CS
RI
I
CS
Vi
Vo
es cia transferen de funcion La
I
CS
Vc Vo
L de T Por
dt i
c
Vc Vo
Tambien
I
CS
RI Vi
L de T Por
dt i
c
Ri Vi
Vc Vr Vi
V K V L Por
1
1 1 1
:
1
1
0
1
0 1
0
+

+
+ +
+ +
+ +
RCS
RCS
CS
RCS
R
R
CS
R
RI I
CS
RI
Vi
Vo
RI V Vo
L de T Por
Ri Vr Vo
RI I
CS
Vi
RI I
CS
Vi
L de T Por
Ri dt i c Vi
Vr Vc Vi
R
( ) 1
:
1
1
0
0
0
+

+
+ +
+ +
+ +
LS
R
I R LS
RI
RI LS
RI
Vi
Vo
RI V Vo
L de T Por
Ri V Vo
RI I
CS
Vi
RI LSI Vi
L de T Por
RI LSI Vi
Ri V Vi
R
R
L
3.4 SISTEMAS ANOLOGOS
Los sistemas que pueden representarse por los mismos modelos matemticos pero que
son fsicamente diferentes se les conocen como sistemas anlogos. As los sistemas
anlogos son descritos por la misma ecuacin diferencial, integral o el conjunto de ellas.
El concepto de sistemas anlogos es muy til en la practica por las siguientes razones:
1.-la solucin de una ecuacin que describe un sistema fsico se pueden aplicar
directamente a sistemas anlogos y de otro campo.
2.-como un tipo de sistema puede ser mas fcil manejar experimentalmente que otro en
lugar de construir y estudiar por ejemplo, un sistema mecnico, hidrulica o neumtico se
puede construir o estudiar su anlogo elctrico pues los sistemas electricos son en
general mucho mas fciles de manejar o construir en forma experimental. Es decir al
analizar el comportamiento del sistema elctrico anlogo se puede predecir el
comportamiento en los otros sistemas
3.4 a) ANALOGA FUERZA TENSION
Sistema Mecnico
En un circuito elctrico RLC en serie:
1
1
:
:
: mod
2
2
2

+ +
+ +
+ +
k Bs ms F
Y
es cia transferen de funcion su
F kY BsY Y ms
bien o
F ky
dt
dy
B
dt
y d
m
es elo Su
2
1
1
:
1
:
1
1
: .
:
1
0 . .
2
2
2
2

+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +

C
RS LS
Vi
Q
Vi Q
C
RSQ Q LS
bien o
Vi q
c dt
dq
Ri
dt
q d
L
Vi dt
dt
dq
c dt
dt
dq
L
dt
dq
Ri
tiene se Sust
dt
di
i
corriente de definicion Por
Vi dt i
c dt
di
L Ri
Vi V V V
V K V L Por
c L R
Comparando 1 y 2 estas son similares es decir son analogas.
c
k
R B
L m
Q Y
Vi F
1
a
ANALOGA FUERZA-CORRIENTE
3
1 1
1
:
1 1
. .
1 1
1
1
. .
2
2
2
2

+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
L
S
R
CS
Ii
es cia transferen de funcion Su
Ii
L
S
R
CS
L de T Por
Ii
L dt
d
R dt
d
c
Ii
dt
dt
d
d
C dt
dt
d
L R
dt
d
dt
d
v
Ii
dt
du
C dt v
L R
V
Ii i i i
K V L Por
C L R

L
k
R
B
C m
Y
Ii F
1
1
Las analogas entre dos sistemas puede ocurrir que no se cumplan si las regiones de
operacin se extienden demasiado. Como los ecuaciones diferenciales las cuales se
basan las analogas son solamente aproximacin a las caractersticas dinamicas de los
sistemas fsicos en ciertas regiones de opoeracion la anologia quisas no sea valida
totalmente si la regin operativa de un sistema sea excesivamente amplio. En los cosos
analizados sin embargo la regin operativa del sistema mecanico es extensa esta se
puede subdibidir en dos mas sub regiones y contruir sistemas anlogos para cada uno de
ellos. De echo las analogas no quedan limitadas solamente a sistemas electricos y
mecanicos son aplicables acualquier sistema siempre y cuando sus ecuaciones
diferenciadas o funciones de transferencia sean identicas.
Por ejemplo

Un circuito RC en serie:
3
1
1
1
1
1
1
:
1
.
1
1
.
1
0
0 . .

+
+
+
+ +
+ +
+ +

RCS
CS
R
CS
I
CS
RI
I
CS
Vi
Vo
I
CS
Vc Vo
L de T Por
dt i
c
Vc Vo
Tambien
I
CS
RI Vi
L de T Por
dt i
c
Ri Vi
Vc Vr Vi
V K V L Por
En un sistema de nivel de liquido
h=salida
Qi=entrada
Cantidad de liquido en el tanque
( )
R
CS
Qi
H
cia transferen de funcion su
Qi H
R
CSH
L de T su
qi
R
h
dt
dh
c
ificandola
dt
R
h
qi cdh
Entonces
R
h
qo donde
que del base de area c
dt qc qi cdh
1
1
:
1
:
mod
tan
+
+
+
,
_

Comparando 3 Y 4 se observan que son sistemas analogos
3.5 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE ELEMENTOS CASCADA
Cuando se interconectan dos o mas sistemas se debe analizar el efecto de carga que
produce un sistema con respecto de los otros sistemas con los cuales esta
interconectado, situacin que afctale funcionamiento del sistema en general.
Esto se puede analizar partiendo del siguiente esquema donde se observa que se han
conectados dos circuitos RC.
3.5.- funciones de transferencia de elementos en cascado sin efecto de carga .
En un sistema conformado por dos omas sistemas es conveniente investigar la forma de
reducir o eliminar el efecto de carga en circuitos electricos y electonicos esto es posible
mediante la conexin del circuito o elementos en z muy grandes o infinitas que evitan el
consumo o la perdida de informacion de la primera etapa de tal forma que un sistema se
puede analisar de una forma mas sensilla a manera de digrama de bloques donde cada
uno de ellos contiene la funcion de transferencia de cada subsistema sila Z de entrada del
segundo elemento es alfa la salida del primero se codifica si se conecta al segundo en
este caso la funcin de transferencia del sistema completo es el resutado de multiplicar
las funciones de transferencia de las tapas individuales.
La inversin de un amplificador de aislamientos entre circuitos para obtener la
caracterstica sin efecto de carga se usa a menudo cuando se combinan .
Dado que los amplificadores ejemplo los operacionales tienen Z de entrada muy altas
Un amplificador de aislamiento insertado en las etapas de un circuito justifica la
suposicin de que no hay efecto de carga.
3.6 DETECTOR DE ERROR
3.6,a) Diagrama de bloques de sistema d lazo serrado
Un sistema de control puede tener varis componentes para que lleve acabo cada
componente por lo general se usa una representacin denominada diagrama de bloques,
un diagrama de bloques de un sistema en particular es una representacin grafica de las
funciones que llevan a cabo cada componente del mismo indica adems la direccin de
flujo de seales.
Es un diagrama de bloques se en lazan una con otra todas las variables del sistema
mediante bloques funcionales los cuales son smbolos para representar la operacin
matemtica que sobre la seal de entrada ase el bloque para producir la salda. Las
funciones de tranferencia de los componentes se introducen en bloques correspondientes
que se conectan mediante flechas para indicar el flujo de seales.
En un diagrama de bloques se en laza una con otra todas las variables del sistema
mediante bloques funcionales, los cuales son smbolos para representar la operacin
matemtica que sobre la seal de entrada ase el bloque para producir las seales. La
funcion de tranferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques
correspondientes que se conectan mediante flechas para indicar la direccin de flujo de
seles la sigiente figura muestra un elemento de diagrama de bloques.
Para la representacin de los sistemas medinte diagrama de bloques es conveniente
hacer referencia a los sigientes conceptos.
Detector de error:
Tambin se le cono se como punto suma o comparador y es donde se suman
algebraicamente dos seales i se emiten otra partir de esta operacin ;su representacin
en un diagrama de bloques es de la siguiente forma
Es importante que las cantidades se sumen y resten tengan las mismas dimensiones y
unidades.
PUNTOS DE RAMIFICACION
Es aquel apartir de la cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques
o puntas suma cuyas representaciones es de la sigiente forma
Diagrama de bloques de un sistema de lazo serrado donde las unidades de salida son
iguales ala de entrada.
Mediante algebra de bloques se tiene
E=R-C --------1
C=G*E -------2
Sustituyendo uno en dos
C=G(R-C)=RG-GC
O bien
C+GC=GR
Factorizando
C(1+G)=GR
L funcion de transferncia
C/R=G/1+G
Se puede decir que la funcin de transferencia de un sistema en forma de diagramas de
bloques es igual ala funcin de transferencia de trayectoria directa entre uno mas la
funcin de transferencia de lazo abierto; donde la funcin de transferencia de trayectoria
directa es el resultado de la multiplicacin la G de los bloques que estn en la trayectoria
de la entrada a la salida.
La G de lazo abierto es el resultado de las G que se encuentran des de la salida del punto
suma hasta la entrada de realimentacin del mismo punto.cuando un sistema de lazo
serrado no coinciden entre la entrada y la salida en cuanto a sus unidades.
3.6 b) perturbaciones en su sistema de lazo cerrado
Internas
Perturbaciones
Externas
Procedimiento para el caso de diagrama de bloques
1.- se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada
componente.
2.- se toma la place de las ecuaciones suponiendo condiciones iniciales nulas.
3.- cada ecuacin se representa individualmente en forma de bloque
4.- se integran los elementos de un diagrama de bloques completo.

Tal libertad al elegir las variables de estado es una ventaja de los mtodos de espacios de
estado.
En el anlisis del espacio de estados nos concentramos en tres tipos de variables
involucradas en el modelado de sistemas dinmicos: variable de entrada, variables de
salida y variables de estado. No es nica la representacin en el espacio de estados para
un sistema determinado excepto en que la cantidad de variable de estado es igual para
cualquier de las diferentes representaciones en le espacio de estados del mismo sistema.
El sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la entrada
para (t>t1).
Dado que los integradores de un sistema de control en tiempo contino funciona como
dispositivos de memoria, las salidas de tales integradores se consideran las variables que
definen el estado interno del sistema dinmico. Por tanto las salidas de los integradores
funcionan como variables de estado. La cantidad de variables de estado necesario para
definir completamente la dinmica del sistema es igual a la cantidad de integradores que
contienen el mismo.
Suponiendo que un sistema de un sistema de entradas y salidas mltiples contiene N
integradores. Suponiendo que existen r entradas U1,U2.Ur y m salidas Y1t,Y2t,
.Ym(t).Lo cual define n salidas los integradores como variables de estado X1(t), X2(t),
.. Xn (t). Por lo que el sistema se describe mediante el siguiente conjunto de
ecuaciones.
Ecuacin.1
Las salidas del sistema se obtienen mediante:
) ; ... , ; ,....... , ( ) (
.
.
; ...., ,......... , ) (
2 1 2 1
2 1 1
t u u u xn x x gm t m y
t u x x t y
r
r
Ecuacin.2
Si se definen los siguientes vectores y matrices.
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
t u u u x x x x
t u u u x x x f
t u u u x x x f
t u u u x x x f
t u x f
t x
t x
t x
t x
t X
r n n
r n
r n
r n
n
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... (
) , , ( ;
) (
) (
) (
) (
) (
2 1 2 , 1
2 1 2 , 1 3
2 1 2 , 1 2
2 1 2 , 1 1
3
2
1
) ( ; .. ,......... 2 , 1 ; , 2 , 1 (
.
.
) ; ,...... 2 , 1 ; ,........ 2 , 1 (
.
T Ur U U Xn X X fn Xn
t Ur U U Xn X X F X
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
t u u u x x x g
t u u u x x x g
t u u u x x x g
t u u u x x x g
t u x g
t y
t y
t y
t y
t y
r n m
r n
r n
r n
m
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... (
) , , ( ;
) (
) (
) (
) (
) (
2 1 2 , 1
2 1 2 , 1 3
2 1 2 , 1 2
2 1 2 , 1 1
3
2
1
Por lo tanto las ecuaciones 1 y 2 se convierten al modo siguiente.
3 ) , , ( ) (
.
t u x f t X
4 ) , , ( ) ( t u x g t Y
En donde las ecuacin 3 es la ecuacin de estado y la ecuacin 4 es la ecuacin de
salida.
Si las funciones victorales f y g involucran especialmente el tiempo, el sistema se
denomina sistemas variantes con el tiempo.
Si se lineal izan las ecuaciones 3 y 4 alrededor de estado de operacin se tiene las
siguientes ecuaciones de estado y de salida.
5 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
.
+ t U t B t x t A t X
6 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + t U t D t x t C t Y
Donde;
A (t) = Matriz de estado
B (t) = Matriz de entrada
C (t) = Mat riz de salida
D (t) = Matriz de transmisin directa
En el diagrama de bloques de la ecuaciones 5 y 6
Si las funciones victorales f y g no involucran el tiempo explcitamente el sistema se
denomina invariante con el tiempo. En este caso las ecuaciones 5 y 6 se simplifican al
modo siguiente.
7 ) ( ) ( ) ( + t Bu t Ax t X
8 ) ( ) ( ) ( + t Du t Cx t Y
La ecuacin 7 es la ecuacin de estado del sistema lineal e invariante con el tiempo la
ecuacin 8 de la salida para el mismo sistema ejemplo.
Para el siguiente sistema mecnico haga su representacin en espacio de estados.
) (
2
t u ky
dt
dy
B
dt
y d
m + +
O bien
ut ky y B y m + +
. ..
Como es de 2do orden 2 integradores 2 variables de estado
Definiendo la variable de estado:
) ( ) (
) ( ) (
.
2
1
t y t X
t y t X

Cuyas derivadas son:
..
2
.
2
.
1
.
y X
X y X

Despejando
..
y
de A
m
kx By t u
m
ut ky Bj
y
1 2
..
) (
Donde
..
y
=
2
.
X
Entonces el sistema de ecuaciones que rige el sistema es:
estado de ecuacion
m
t u
x
m
b
x
m
k
x x
x
) (
2
2 1
.
2
1
.
+
La ecuacin de salida:
1
x y
En forma matricial la ecuacin de estado.
ut
m
x
x
m
b
m
k
x
x
1
1
]
1
+
1
]
1
1
1
]
1
1
1
]
1
1
0 1 0
2
1
.
2
.
1
En cuanto a la salida:
Donde:
[ ]
0
0 1
1
0
1 0
1
1
]
1
1
1
]
1
D
C
m
B
m
b
m
k
A
En la figura siguiente muestra el diagrama de bloques para el sistema masa- resorte-
amortiguador donde se observa que las salidas de los integradores son variables de
estado.

[ ]
1
]
1
2
1
0 1
x
x
y
Diagrama de bloques del ejercicio mecnico del espacio de estados
Considerando el sistema cuya funcin de transferencia se obtiene mediante
1 G
u
y
Este sistema se representa en el espacio de estados mediante las ecuaciones siguientes.
3
2
.
.
+
+
Dx Cx
Bx Ax
y
x
La transformada de la place de las ecuaciones 2 y 3 se obtiene mediante.
5
4
+
+
Du Cx y
Bu Ax Sx

Dado que la funcin de transferencia se define como la transformada de la salida entre la
transformada de entrada se debe realizar algunos procedimientos matemticos de tal
forma para llegar a esta relacin de la ecuacin 4 se tiene que.
Bu Ax Sx
Factorizando (x):
[ ] Bu x A SI
Despejando (x)
[ ] 6
1

Bu A SI x
Sustituyendo las ecuaciones 6 en la 5 se tiene:
[ ] Du Bu A SI C y +
1
O bien
[ ] 7 ) (
1
+

u D B A SI C y
Comparando la ecuacin 7 con respecto a la ecuacin 1 encontramos la funcin de
transferencia esto es:
[ ] D B A SI C
u
y
+
1
Donde se observa que la funcin de transferencia esta en trminos de las matrices (A, B,
C y D).
Para el sistema mecnico masa- resorte-amortiguador.
1
1
]
1
m
b
m
k
A
1 0

1
1
]
1
m
B
1
0
[ ] 0 1 C 0 D
[ ] 0
1
0 1 0
1 0
0 1
0 1
1
+
1
1
]
1
,
_
1
1
]
1
1
]
1
m m
b
m
k
S
U
Y
G
[ ]
1
1
]
1
1
1
]
1
m m
b
s
m
k
s
1
0 1
0 1
k bs m U
Y
+ +
2
1
Sistema masa-resorte-amortiguador.
( ) u y k
dt
du
dt
dy
b
dt
y d
m
,
_

2
ku
dt
du
b ky
dt
dy
b
dt
y d
m + + +
2
2
Aplicando la transformada de la place.
( ) ) ( ) ( ) (
2
s u k bs s y k bs ms + + +
Funcin retrasferencia:
k bs ms
k bs
s u
s y
s G
+ +
+

2
) (
) (
) (
El espacio de estado del sistema reobtiene:
u
m
k
u
m
b
y
m
k
y
m
b
y + +
. . ..
Con la forma estndar.
u b u b u b y a y a y
2
.
1
..
0
. ..
2 1 + + +
E identificaremos 2 1 0 2 1
, , , b y b b a a
m
k
b
m
b
b b
m
k
a
m
b
a
2 1 0 2 1
, , 0 , ,
Refirindose a la ecuacin 3.35 se tiene.
Refirindose a la ecuacin 3.35 se tiene
2
0 2 1 1 2 2
0 1 1 1
,
_

m
b
m
k
B a B a b B
m
b
B a b B

Por tanto refirindose a la ecuacin 3.34
u
m
b
u B x
y u B y x
x x

.
1
.
2
0 1
Apartir de la ecuacin 3.36
u
m
b
m
k
x
m
b
x
m
k
u B x a x a
u
m
b
x u B x
x
x
1
1
]
1
,
_
+ +
+
2
2 1 2 2 1 1 2
.
2 1 2
.
1
Y la ecuacin de salida y = x1
En forma matricial
u
m
b
m
k
x
x
m
b
m
k
x
x
m
b
1
1
1
]
1
,
_
+
1
]
1
1
1
]
1
1
1
]
1
2
2
1
.
2
.
1
1 0
En cuanto a la salida
[ ]
1
]
1
2
1
0 1
x
x
y
UNIDAD 4
ACCIONES BASICAS DE CONTROL Y CONTROLES AUTOMATICOS
UNDUSTRIALES
un controlador automtico es aquel que compara el valor real de la salida de una planta
con la entrada de referencia que es el valor deseado, determina el error y produce una
seal de control que reducir el error a cero o bien un valor muy pequeo. La forma como
el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control
Los controladores industriales analgicos se pueden clasificar de acuerdo con sus
acciones de control de la siguiente manera:
1. Controladores de dos posiciones
2. Controladores proporcionales
3. Controlador proporcional integral
4. Controlador proporcional derivativo
5. Controlador proporcional integral derivativo
Los controladores analgicos tambin se pueden clasificar segn el tipo de potencia que
utiliza en su operacin como por ejemplo los neumticos hidrulicos elctricos,
electrnicos etctera.
La clase de controlador a usar se decidir en base a la naturaleza de la planta y en las
condiciones de operacin incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, exactitud peso y tamao.
La figura siguiente muestra un diagrama de bloques de un sistema de control industrial
Control automatico
referencia
salida
Amplificador actuador
planta
sensor
4.1 ACCIONES DE CONTROL
4.1 a) Accin de control de dos posiciones
Tambin se conoce como SI- NO, TODO O NADA, ON OFF
Este tipo de control implica que el actuador tiene solo dos posiciones fijas que en muchos
casos son conectado y desconectado, es simple y econmico por esta razn se usa
ampliamente desde sistemas de aplicaciones residenciales hasta industriales.
En un contador de dos posiciones la seal de salida estar en un valor mximo o mnimo
segn la seal de error ser positiva o negativa esto es:
r
u
u1
u2
U= u1 para > 0
U = u2 para < 0
En ocasiones u2 = 0 o bien u2 = - u1
Una accin de control de dos posiciones tambin puede tener la siguiente respuesta
U1
r
Brecha diferencial
Accin de control
u
U2
Donde la brecha diferencial tambin conocida como zona muerta es el rango en el cual la
seal se error debe variar antes de que se produzca la conmutacin o cambio de la seal
de control, esto hace que la salida del controlador mantenga su valor hasta que la seal
de error haya rebasado ligeramente el valor cero. En ocasiones es el resultado de de una
friccin no intencionada o movimiento perdido, en otras ocasiones se provoca en forma
deliberada para impedir la accin excesivamente frecuente del actuador y del elemento
final de control.
b) accin de control proporcional
En este tipo de controlador la relacin entre su salida y la seal de error es la siguiente
u = Kp*
O bien
Cuales quiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin el
controlador proporcional es en esencia un amplificador con ganancia ajustable en la figura
siguiente se muestra un diagrama de bloques de tal controlador
r
e
Seal de error
Accin de control
u
Kp
Por ejemplo
Rf
e
R

Donde = Kp
c) accin de control integral
En este caso el valor de la salida del controlador se cambia A UNA razn proporcional de
la seal de error, es decir:
La variacin de la seal se dice que es proporcional a la seal de error
O bien du = ki e dt
Integrando
Por la transformada de laplace
En este caso, si se duplica el valor del error, el valor de salida del controlador vara dos
veces ms rpido. Para un error de cero, el valor del controlador en cuanto a su salida
permanece estacionario. En ocasiones a la accin de control integral se le denomina
control de ajuate o reset. La figura muestra a manera de diagrama de bloques tal
controlador
E u
u
e
Kp/S
d) accin de control proporcional e integral
La accin de controlador proporcional e integral queda definida por
Cuya funcin de transferencia es la siguiente
O bien
Donde
Kp= ganancia proporcional
Ti = tiempo integral
Ambos valores son ajustables; el tiempo integral regula la accin de control integral; kp o
la ganancia proporcional influye tanto en la parte proporcional como en la integral. El
reciproco del tiempo integral se suele denominar frecuencia de reposicin la cual se mide
en trminos de repeticiones por minuto.
En la figura se muestra un diagrama de bloques de un control proporcional e integral
u
Kp(1+1/TiS)
Ejemplo si e (t) es un escaln unitario cual es la accin de control?
t
e(t)
1

De la expresin
Para t 0
O bien
Por analoga y = mx+b
Donde
Y=u, m=kp/Ti
X t
b kp
por lo tanto u ante este tipo de error es una recta
kp
t
u
2kp
Si t=Ti
E) Accin proporcional y directiva (P. D.)
Los controles que realizan esta accin estn definidos mediante lo sig. Representa
Cuya funcin de transferencia se puede obtener mediante la aplicacin de la transformada
de lupulice es decir:
Donde
KP= ganada proporcionalmente
TD= es una constante conocido como tiempo derivativo
Ambos parmetros son ajustables. A la accin de control derivativa en oraciones se le
denomina como control de velocidad lo cual es debido a que la magnitud dela salida del
controlador es proporcional a la velocidad del cambio de la seal de error. El tiempo
derivativo es el intervalo del tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar
el efecto de la accin del control proporcional. La figura siguiente muestra el diagrama de
bloques de un controlador de este tipo.
u
Kp(1+TdS)
Ejemplo: si la seal de error es una rampa unitaria
Cul es la salida del controlador?
t
r(t)
m=1
Donde
En la expresin U=kpe+kpTd para t0; e (t)=t
Sustituyendo U=kpt+kpTd
Entonces U=kpt+kpTd tambin es una recta
t
r(t)
m=1
Td
kpTd
Se dice que la accin del control derivativo tiene un carcter de presin. Sin embargo, una
accin del control derivativa no prev una accin que nunca ha ocurrido.
Aunque esta accin tiene la ventaja de ser de previsin tiene las desventajas que
amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa no se utiliza de manera individual, debido a que solo es
eficaz durante periodos transitorios
UNIDAD 5
ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
5.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema es de primer orden si el grado mximo del polinomio en s del
denominador de su funcin de transferencia es 1; tambin se dice que son aquellos
sistemas los cuales estn representados por una ecuacin diferencial de orden 1.
Ejemplo: sea el siguiente circuito RC:
Del circuito:
O bien: (1)
Tambin: (2)
Aplicando transformada de Laplace a (1) y (2):
(3)
(4)
La funcin de transferencia es:
O bien:
Donde es la constante de tiempo como el grado es 1 es de primer orden.
A) RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO
Entonces la funcin de transferencia de un sistema de primer orden:
Donde:
Donde: Y es la salida y X es la entrada.
Si X es un escaln unitario:
Para un t >0, x =1, cuya transformada de Laplaces es X = 1/s
La respuesta del sistema a est seal se obtiene:
O bien:
Que es la expuesta en el dominio de s.
Para encontrar la respuesta en el dominio de t:
Por fracciones parciales:
Multiplicando ambos miembros por :
Para que la expresin sea vlida:
(I)
(II)
Sustituyendo (II) en (I):
Entonces:
Encuentre y grafique vo.
Del circuito:
O bien: (1)
Tambin:
O bien: (2)
Aplicando transformada de Laplace a (1) y (2):
(3)
(4)
La funcin de transferencia es entonces (4) / (3):
Encontrando vo si vi = 10(t):
En t > 0 vi = 10, entonces Vi = 10/s. Por lo tanto:
Donde:
Multiplicando ambos miembros por
Para que la igualdad sea vlida:
(I)
(II)
Sustituyendo (I) en (II):
Por lo tanto:
Entonces:
Tabulando:
t [s] vo [V]
0 0
20 6.3
60 9,5
10
B) RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA
Donde: x = r (t) = 0 t < 0
t t 0
Se tena que:
Entonces:
Para t 0, x = t, cuya transformada de Laplace es X = 1 / s2, entonces:
Obteniendo la respuesta en el dominio de s:
Para que la igualdad sea vlida:
(I)
(II)
(III)
Sustituyendo (I) en (II):
Sustituyendo en (III):
Por lo tanto: =
O bien:
La respuesta de un sistema de primer orden a la rampa unitaria:
C) RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO
Se tiene que:
O bien:
Si x = (t) su transformada de Laplace es: X = 1, por lo tanto:
De donde:
5.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden es aquel en el cual el grado mximo del polinomio en s del
denominador de su funcin de transferencia es 2; o bien, se dice que son aquellos
sistemas los cuales estn representados por una ecuacin diferencial de orden 2.
Haciendo referencia al ecuacin general diferencial de segundo orden se tiene la
siguiente forma:
: Indice de amortiguamiento [Adimensional]
n : Frecuencia natural de oscilacin [rad / s]
Aplicndole transformada de Laplace:
La funcin de transferencia es:
A) RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO
Sea el sistema:
Donde la ecuacin caracterstica del sistema es:
Cuyas races conocidos tambin como polos de sistemas son:
O bien:
O tambin:
Si adems:
Coeficiente de amortiguamiento
Frecuencia natural de amortiguamiento
Entonces:
O bien:

s1 y s2 son los polos del sistema; los polos de un sistema son las races de la ecuacin
caracterstica que es la ecuacin que est en el denominador de la funcin de
transferencia igualada a cero. Se dice que los polos son singularidades de la funcin de
transferencia. Un polo se define como aquel valor de s que hace que la funcin de
transferencia tienda al infinito.
Por lo tanto, la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se puede
expresar en base a sus polos de la siguiente forma:
Y la respuesta en el dominio de s es:
Si x = (t) entonces para t > 0, X = 1/s entonces:
Donde:
Se sabe: < 1 Subamortiguado
= 1 Sobreamortiguado
> 1 Crticamente amortiguado
Caso < 1. s1 y s2 imaginarios y diferentes.
Entonces la respuesta en funcin del tiempo es:
Tambin:
Por el teorema del valor final:
Entonces:
Si: y
Entonces:
Del parntesis:
Donde:
Para el caso del escaln unitario k3 = 2
Se tiene que:
Md: Sobrepas mximo
td: Tiempo en que alcanza por primera vez que el 50% del valor final.
tr: Tiempo en que alcanza por primera vez el valor final.
tp: Tiempo en que alcanz el primer sobrepaso.
ts: Tiempo en el cual la respuesta vara entre 2% al 5% del valor final.
Caso = 1. s1 y s2 reales, negativas e iguales.
s1 = s2 = n
Analizando la respuesta al escaln unitario:
La respuesta en el dominio de s es:
Si x = (t) entonces para t > 0, X = 1/s entonces:
Sustituyendo los polos:
Para que la ecuacin sea vlida:
(I)
(II)
(III)
De (III):
Sustituyendo en (I):
Sustituyendo los valores de A y B en (II):
Entonces:
Caso > 1. s1 y s2 son reales y diferentes

La respuesta:
En el dominio del tiempo:
ESTABILIDAD
En la teora de control existen dos conceptos o tomar en cuenta en el anlisis de la
estabilidad de los sistemas de control que son los siguientes:
a) La estabilidad absoluta
b) La estabilidad relativa
ESTABILIDAD ABSOLUTA
La caracterstica ms importante del comportamiento dinamico de un sistema de control
es la estabilidad absoluta lo cual significa si el sistema es estable o inestable. Un sistema
de control est en equilibrio o es estable si la salida permanece en el mismo estado ante
cualquier perturbacin o variacin de la entrada. Un sistema de control lineal es inestables
si la salida oscila indefinidamente o bien se la salida diverge sin lmite de su estado de
equilibrio cuando el sistema sufre alguna perturbacin o variacin en la entrada.
ESTABILIDAD RELATIVA
Como un sistema fsico de control incluye el almacenamiento de energa, la salida del
sistema cuando est bajo la accin de una entrada no puede seguirla de forma inmediata
sino que presenta un comportamiento transitorio antes de alcanzar un estado
estacionario.
Al analizar un sistema de control se debe examinar el comportamiento de la respuesta
transitoria, as como el tiempo requerido para alcanzar el nuevo estado de reposo y el
Valor de error mientras sigue a la seal de entrada as como el comportamiento en estado
estacionario.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH.
La estabilidad de un sistema de control lineal de lazo cerrado se determina por la
ubicacin de los polos obtenidos de la ecuacin caracterstica de la funcin de
transferencia de lazo cerrado en el plano s o plano complejo. Si cualquiera de esos polos
quedan en el semiplano derecho del plano s al transcurrir el tiempo da lugar al modo
dominante y la respuesta transitoria aumenta en forma montona o bien oscila en
amplitud creciente.
Si todos los polos de lazo cerrado quedan a la izquierda del eje imaginario del plano s
cualquier respuesta transitoria alcanza el equilibrio lo cual representa el estado estable.
Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema en s y no
depende de la entrada o funcin excitadora del sistema ya que sta slo contribuye a los
trminos de respuesta en estado estacionario de la solucin. As, el problema de
estabilidad absoluta puede resolverse fcilmente con derecho de determinar la ubicacin
de los polos. Los polos como ya se ha mencionado son las races de la ecuacin
caracterstica de la funcin de transferencia (matemticamente los polos en el lado
derecho del eje imaginario del plano s producen inestabilidad; los polos de lazo cerrado
sobre el eje imaginario producen oscilaciones cuya amplitud no aumenta ni disminuye con
el tiempo. Por ejemplo, donde hay ruido la amplitud de las oscilaciones puede aumentar a
una velocidad determinada por el nivel de potencia de ruido. Por lo tanto, un sistema de
control no debera de tener polos de lazo cerrado sobre el eje imaginario, situacin que se
llega a observar en los circuitos osciladores de audio).
El hecho de que todos los polos de lazo cerrado queden en el semiplano s izquierdo es
una condicin necesaria pero no garantiza una caracterstica de respuesta transitoria
satisfactoria. Si hay polos de lazo cerrado dominantes, complejos conjugados cerca del
eje imaginario la respuesta transitoria puede presentar oscilaciones excesivas y puede ser
muy lenta.
Por lo tanto para garantizar caractersticas de respuesta transitoria rpida con
amortiguamiento adecuado es necesario que los polos de lazo cerrado del sistema
queden en una zona mnima del plano complejo tal como se muestra en la siguiente
figura.
Como la estabilidad relativa y el comportamiento transitorio de un sistema de control de
lazo cerrado estn directamente relacionados con la configuracin de polos y ceros (los
polos a las races del denominador y los ceros o las races del numerador de la funcin de
transferencia de lazo cerrado) en el plano s se suele ajustar uno ms parmetros del
sistema para obtener la configuracin o respuesta adecuada.
Por lo tanto, se establece que un sistema de control es estable si y slo si todos los polos
de lazo cerrado estn ubicados en el semiplano izquierdo del plano s.
Como la mayor parte de los sistemas de lazo cerrado tienen una funcin de transferencia
de la siguiente forma:
Donde a y b son constantes y n > m.
La primera alternativa para conocer la estabilidad del sistema es mediante la factorizacin
del polinomio del denominador, es decir, encontrar las races del mismo para conocer los
polos de lazo cerrado y por lo tanto conocer su ubicacin en el plano S, s todos estn en
el semiplano izquierdo, entonces el sistema es estable.
La otra alternativa es utilizar un criterio simple conocido como el criterio de estabilidad de
routh, el cual permite determinar la cantidad de polos de lazo cerrado que se encuentra en
el semiplano derecho del plano S sin tener que calcular las races de la ecuacin
caracterstica.
Los pasos a seguir son los siguientes:
1. Escriba el polinomio del denominador de la funcin de transferencia de la forma
siguiente:
En donde los coeficientes son cantidades reales suponiendo que es diferente de 0. Con
esto, se elimina cualquier raz 0.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, esto quiere decir que hay una raz o races que tienen partes
reales positivas, en tal caso el sistema es e inestable. Si slo interesa la
estabilidad absoluta no es necesario continuar con el procedimiento. Por lo tanto,
todos los coeficientes deben ser positivos para que el sistema sea estable sin
embargo, se considera una condicin necesaria pero no suficiente.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordnelos en renglones y columnas de
acuerdo a la arreglo siguiente:
s
n
a0 a2 a4 a6
s
n-1
a1 a3 a5 a7
s
n-2
b1 b2 b3 b4
s
n-3
c1 c2 c3 c4
s
n-4
d1 d2 d3 d4

s
2
e1 e2
s
1
f1
s
0
g1
Donde:
Donde la condicin necesaria y suficiente para que todas las races estn ubicadas en el
semiplano izquierdo del plano S y que por lo tanto sistema sea estable es que todos los
coeficientes de la ecuacin caracterstica sean positivos y que todos los trminos de la
primera columna del arreglo de routh sean positivos.
Sea el sistema: es estable?
s
4
1 8 3
s
3
2 4
s
2
6 3
s
1
3
s
0
3
Como 1, 2, 6, 3, 3 son positivos, entonces el sistema es estable.
Sea el sistema: es estable?
s
4
4 3 5
s
3
2 4
s
2
1 5
s
1
-6 0
s
0
5
Como hay dos cambios de signo, no es estable, ya que tiene al menos dos races con
partes reales positivas.
CASOS SINGULARES DEL CRITERIO DE ROUTH
a) Cuando uno de los elementos de la primera columna en cualquier rengln es cero
pero los restantes son diferentes de cero.
Sea el sistema:
Su ecuacin caracterstica es:
s
3
1 1
s
2
2 2
s
1
0 0
s
0
2
Como > 0 todos los coeficientes de la primera columna son positivos, por lo tanto el
sistema es estable.
b) Cuando todos los coeficientes calculados son cero en cualquier rengln.
Sea el sistema:
Su ecuacin caracterstica es:
s
5
1 24 -
25
s
4
2 48 -
50
s
3
08 096 0
s
2
24 -
50
s
1
112.66 0
s
0
-50
El sistema es inestable como hay un cambio de signo al menos existe una raz con parte
real positiva
Investigar los valores de k (control proporcional para que el sistema siguiente sea estable.
Cuya ecuacin caracterstica es:
s
2
1 8+k
s
1
6
s
0
8+k
Para que el sistema sea estable todos los coeficientes deben ser positivos.
MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES.
Es un mtodo grfico para encontrar los polos de un sistema realimentado al estar
variando la ganancia del amplificador entre 0 e . Sea el siguiente sistema de control
proporcional:
Donde 0 < k <
Un punto (polos o zeros) ser lugar geomtrico de las races si cumple con las
condiciones:
De magnitud:
De ngulo:
ngulos de zeros ngulos de polos
Si cul es el lugar geomtrico de las races?
Si cul es el lugar geomtrico de las races?
s1: 0 0 = 0 No
s2: 0 180 = -180 S es LGR
s3: 180 180 = 0 No
1. LGR sobre el eje real
2. Asntotas. Direcciones que recorrern los polos al variar k.
Como debe cumplir con la condicin de ngulo:
O bien:

Asntotas:

3. Interseccin de las asntotas en el eje real (centroide).
4. Punto de ruptura de races mltiples.
La funcin de transferencia del sistema es:
La ecuacin caracterstica del sistema es:
5. Cruces con el eje imaginario.
De la ecuacin caracterstica:
Por el criterio de Routh:
s
3
1 2
s
2
3 K
s
1
(6-k)/3
s
0
k
Para que el sistema sea estable:
Para la interseccin se toma el<polinomio auxiliar:
En el lmite de estabilidad
Finalmente:

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Alumno: German Bautista Flores

Materia: Ing. de Control

bmx x + Donde n>m

v a partir de cerrar el interruptor.

condiciones iniciales cero o bien

si la funcin de trasferencia de un sistema

Alumno: German Bautista Flores

Donde G es la constantes de gravitacional universal

Alumno: German Bautista Flores

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