Hans Luria Jimnez El origen y desarrollo de la maquina

Viernes 02 septiembre del 2011

El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del trmino robot tras los primeros autmatas descritos son conocidos actualmente como tele manipuladores o mejor conocidos como robots de primera generacin; ya que estos se desarrollaban con el objetivo de manipular objetos a travs de un dispositivo que le ayudara al usuario a manipular o controlar este tipo de robots. Este consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo el manipulador maestro situado en la zona segura era movido directamente por el operador mientras que el esclavo situado en contacto con los elementos externos y unido mecnicamente al maestro, reproduca fielmente los movimientos de este. El operador adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno. La evolucin de las tele-manipuladors a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan espectacular como la de los robots (de segunda generacin) recluidos en un mercado selecto ilimitado como lo es la industria nuclear, militar, espacial, etc. Son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por las investigaciones y usuarios de robots. Por su propia concepcin un tele-manipulador precisa del mando continuo de un operador y salvo por las aportaciones incorporados con el concepto del control supervisado y la mejora de la tele-presencia promovida hoy en da por la realidad virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a la de sus origines la sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto del robot. CLASIFICACION Y DEFINICION DEL ROBOT La robtica ha experimentado en la actualidad una notoria ampliacin de sus campos de actuacin las aplicaciones de un robot se pueden ver ampliamente en talleres y lneas de fabricacin, los robots estn tomando posiciones en aplicaciones de tipo industrial mayormente y se clasifican de la siguiente manera: 1. Manipuladores. Los manipuladores pueden ser multifuncionales con varios grados de libertad, capaz de manipular materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables para realizar tareas diversas una definicin ms completa es la establecida por la asociacin francesa de normalizacin (AFNOR) que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin el robot

2. Manipulador: es un mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinados al agarre o desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante un dispositivo lgico. Tambin se le conoce como robot de primera generacin, se clasifica as por que repite la tarea programada secuencialmente. 3. Robot: es un mecanismo formado por dispositivos llamados servomecanismos o servo controles, es reprogramable, polivalente capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables para la ejecucin de tareas variadas. Se clasifica como robot de segunda generacin por que adquiere formacin ilimitada de su entorno y acta en consecuencia puede localizar, clasificar, y detectar esfuerzos as como tambin adaptar sus movimientos en consecuencia, es decir, cuenta con una toma decisiones propia o programada sin tener la necesidad de contar completamente con la intervencin de un usuario que lo manipula. 4. Robot industrial: por robot industrial de manipulacin se entiende a una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas en la produccin industrial ya sea en una posicin fija o de movimiento. Cuentan con un tipo de programacin distribuida o adaptativa lo que abarca los dos tipos de programacin de los robots de primera y segunda generacin. Los robots industriales se clasifican en 4 tipos: 1. Robot secuencial. Son aquellos que siguen un tipo de programacin secuencial para determinar su movimiento y su posicin final estos tipos de robots normalmente se utilizan para ejecutar acciones repetitivas como por ejemplo: embotelladoras, ensambladoras, etc. 2. Robot de trayectoria controlable: son aquellos los cuales permiten definir una trayectoria rumbo o posicin de tal manera de que esta sea variable y pueda cambiarse constantemente segn sean las necesidades para el cual han sido diseados. 3. Robot adaptativo: son semejantes a los de trayectoria controlable con la ventaja de que estos puedan funcionar remotamente dentro de entornos diferentes como: agua, temperaturas, gravedad diferente ,etc. Este tipo de robots son utilizados normalmente en la industria aeroespacial, en la industria automotriz, en la industria de la medicina, etc. 4. Robot tele-manipulado: mejor conocidos como robots virtuales ya que estos nos permiten realizar acciones de manera remota ya a la vez nos permite ser

supervisados para visualizar las acciones que estos realizan. Este tipo de robots mayormente son utilizados en la industria de las tele-comunicaciones y pueden ser almbricos o inalmbricos

Esfrica o rotula

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior se denomina grado de libertad. Puesto que como se ha indicado en las figuras anteriores, las articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prismtica con un solo grado de libertad, cada una el numero de grados de libertad del robot suele coincidir con el numero de articulaciones de que se componen el empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en diseo en construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son las tres primeras articulaciones dibujadas en el esquema anterior, ya que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto del espacio. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios 6 parmetros, tres para definir la posiciones y tres para la orientacin si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo( y con el pieza y herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisaran al menos 6 grados de libertad