ROBOT SEGUIDOR DE LINEA Javier Guapi Orozco Nestor Rico Institucin Universitaria Antonio Jos Camacho Asignatura Robtica

Fig 1

El presente documento describe el diseo y construccin de un robot mvil que sigue una lnea Negra en un fondo Blanco. Se emplea la conduccin diferencial, es decir una rueda delantera y dos de traccin en la parte de atrs. El robot se controla mediante el micro controlador PIC16F84A, la programacin se desarroll en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.11 y el PIC se grab con el programador Ic pro. ESTRUCTURA El material utilizado en la elaboracin del chasis del robot fue acrlico, la base, se muestra en la figura,1. en sta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las bateras. Las llantas tienen un dimetro de 5 cm. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecnico) que proporcionan mayor torque.

SISTEMA ELECTRICO 1 PIC 16F84A

Programacin con 35 Instrucciones Mx. Vel. de operacin = 20 MHz. Memoria de programacin 1024 palabras. 68 bytes de memoria RAM. 64 bytes de memoria EEPROM. Instrucciones de 14 bits. Datos de 8 bits. 4 Tipos de interrupciones diferentes. La configuracin de los puertos se puede realizar de la siguiente forma, si el bit asociado al PIC esta: 0 (cero) el pin acta como salida 1 (uno) el pin acta como entrada.

MOTOR CC. El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Es por ello su vital importancia en el diseo de nuestro seguidor de lnea, ya que la movilidad del carro depende de este.

INTEGRADO L293B.

Con este integrado realizamos el control de la direccin del motor. Est Basado en el driver de 4 canales capaz de proporcionar en cada una de sus salidas hasta 1A y dispone de entrada de alimentacin separada para los drivers. Usos en el diseo: Control Bidireccional, giro del motor derecha izquierda.

Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del l293b conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentacin del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers.

Sensor Infrarrojo CNY70.

Es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y estn separados del frontal del encapsulado por 1 mm. El la siguiente figura vemos la disposicin interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba, as pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha.

Usos en el diseo: Lo utilizamos en el robot rastreador (Sniffers) para la deteccin de la lnea negra pintada sobre el suelo, debido principalmente a su baja distancia de deteccin.

Pilas recargables

Usos en el diseo: Proporcionar la energa a cada uno de los dispositivos utilizados en el diseo del Robots seguidor de lnea negra. CDIGO FUENTE:

Cdigo Del Programa INCLUDE "P16F84A.Inc" CBLOCK .12 aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7 ,aux8,aux9, aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux1 3,aux14,a ux15 Endc ORG 00 goto INICIO ORG 05 INICIO bsf STATUS,RP0 clrf TRISB movlw b'11111111' movwf TRISA bcf STATUS,RP0 CLRF PORTB CLRF PORTA movlw .4 movwf CONTADOR movlw b'00001111' movwf aux4 movlw b'00000110' movwf aux5 movlw b'00000011' movwf aux6 movlw b'00000001' movwf aux7 movlw b'00000000' movwf aux8 movlw b'00001100' movwf aux9 movlw b'00001000' movwf aux10 movlw b'00000111' movwf aux11 movlw b'00001110' movwf aux12 CICLO movf PORTA,0 xorwf aux4,0 btfsc STATUS,2 goto ADELANTECUEN movf PORTA,0 xorwf aux5,0 btfsc STATUS,2 goto ADELANTE movf PORTA,0 xorwf aux6,0 btfsc STATUS,2 goto derecha movf PORTA,0 xorwf aux7,0 btfsc STATUS,2 goto derecha movf PORTA,0

xorwf aux8,0 btfsc STATUS,2 goto atras movf PORTA,0 xorwf aux9,0 btfsc STATUS,2 goto izquierda movf PORTA,0 xorwf aux10,0 btfsc STATUS,2 goto izquierda movf PORTA,0 xorwf aux11,0 btfsc STATUS,2 goto derecha movf PORTA,0 xorwf aux12,0 btfsc STATUS,2 goto izquierda goto CICLO derecha movlw b'00000101' movwf PORTB call pausa movlw b'00000000' movwf PORTB call pausa goto CICLO izquierda movlw b'00000110' movwf PORTB call pausa movlw b'00000000' movwf PORTB call pausa goto CICLO ADELANTECUEN movlw b'00000100' movwf PORTB call pausa2 DECFSZ CONTADOR,1 GOTO CICLO GOTO PARAR ADELANTE movlw b'00000100' movwf PORTB goto CICLO atras movlw b'00001000' movwf PORTB goto CICLO pausa movlw .1 movwf aux1 movlw .40 movwf aux2 movlw .40 movwf aux3

decfsz aux3,F goto $1 decfsz aux2,F goto $5 decfsz aux1,F goto $9 Return pausa2 movlw .1 movwf aux13 movlw .250 movwf aux14 movlw .120 movwf aux15

decfsz aux15,F goto $1 decfsz aux14,F goto $5 decfsz aux13,F goto $9 Return PARAR CLRF PORTB goto PARAR END