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UNIBAN-ANHANGUERA ABC

MODELAGEM MATEMÁTICA DO MOTOR DE

CORRENTE CONTINUA

SÃO BERNARDO DO CAMPO

NOVEMBRO 2012
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UNIBAN-ANHAGUERA ABC

MODELAGEM MATEMÁTICA DO MOTOR DE

CORRENTE CONTINUA

Relatório de prática em Laboratório apresentado

como parte dos requisitos para obtenção do título
de Engenheiro Elétrico, área de concentração:
Servomecanismo II, 8ª série Uniban-Anhangera.

Orientador: Prof. Carlos Eduardo de B. Novaes.

Alunos
Jair Clemente de Oliveira RA: 090447220
Jeovany Pedro dos Santos RA: 090686411
João Vicente Santana Souza RA: 090602064
Mauricio Baena RA: 090400585
Moacir Rodrigues Figueira RA: 090397827

SÃO BERNARDO DO CAMPO

NOVEMBRO 2012
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SUMÁRIO

Página

1. INTRODUÇÃO................................................................................. 05
1.1. OBJETIVO DA ATIVIDADE........................................................ 06
2. EXPERIMENTO: TOMADA DE LEITURA................................... 07
2.1. MATERIAL A SER UTILIZADO................................................ 07
2.2. MODELAGEM MATEMATICA................................................... 07
2.3. DETERMINAÇÃO DA RESISTENCIA (R)................................. 09
2.4. DETERMINAÇÃO DE PARAMETROS E CONSTANTES........ 10
2.5. DETERMINAÇÃO DO MOMENTO DE INERCIA (J)............... 11
2.6. ACELERAÇÃO E DESACELERAÇÃO DA VELOCIDADE..... 12
3. EXPERIMENTO: CÁLCULO E SIMULAÇÃO NO MATLAB...... 13
3.1. MODELO........................................................................................ 13
3.2. FUNÇÃO DE TRANSFERENCIA E SIMULAÇÃO.................... 14
4. CONCLUSÃO................................................................................... 28
5. BIBLIOGRAFIA............................................................................... 29
ANEXO I - MEMORIAL DE CÁLCULO DO MODELO................... 30
ANEXO II - MEMORIAL DE CÁLCULO LUGAR DAS RAIZES.... 31
ANEXO III - MEMORIAL DE CÁLCULO LEAD.............................. 32
ANEXO II – MEMORIAL DE CÁLCULO LAG................................. 33
ANEXO V – DESENHO DO MODELO COMPLETO........................ 33
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1. INTRODUÇÃO

Esta atividade em laboratório pretende nos mostrar de uma forma geral o

conhecimento de modelagem Matemática, no caso utilizando de modelo dados de um
motor de corrente continua.
Sendo que esta atividade Laboratorial foi dividida em duas etapas. Uma
para que se pudessem tomar as medidas de leitura e outra etapa para a execução dos
cálculos e sua simulação em software especifico.
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1.1 . OBJETIVO DA ATIVIDADE

Apresentação desta experiência foi executada a partir da Bancada didática

Labtrix modelo DVC26 e sua simulação através do software Matlab.
Com isto mostrar a nos alunos os principais componentes para se faça uma
modelagem de um sistema para o modelo matemática e introduzir após a obtenção de
sua função de transferência, introduzir compensadores no intuito de melhorar a resposta
temporal do sistema em analise. .
Em paralelo aos conhecimentos apresentados, elucidar alguns comandos
empregados em ambiente virtual, familiarizando-nos a comandos básicos do Matlab.
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2. EXPERIMENTO: TOMADA DE LEITURA

2.1 MATERIAL A SER UTILIZADO

Foi utilizada a Bancada Didática Labtrix modelo DVC26 (figura 01).

Figura 01: Bancada modelo DVC26

Neste relatório não iremos passar as especificações técnicas desta bancada,

pois a mesma foi passada através do Manual do Aluno REV.1, portanto estas
informações podem facilmente ser obtidas para consulta e comparações do modelo
matemático.

2.2 MODELAGEM MATEMATICA

O diagrama esquemático da figura 02 representa um motor de corrente

contínua de imã permanente, e o conjunto de equações que o representam segue com
suas definições de parâmetros e variáveis.
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Figura 02: Diagrama esquemát ico de motor C.C.

Equação:
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2.3 DETERMINAÇÃO DA RESISTENCIA (R)

Planilha com valores anotados Resistência R:

Tensão Corrente Resistência

2,5 1 2,5
3,1 1,25 2,48
3,7 1,5 2,466666667
4,3 1,75 2,457142857
4,7 1,93 2,435233161

Média 2,467808537
Variância 0,000590284
Resistência
2,467808537
Estimada

Gráfico obtido:

D eterminaç ão de R
5
Tensão
4
R esistênc ia
3

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
-1

2.4 DETERMINAÇÃO DOS PARAMETROS E CONSTANTES

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Planilha com valores anotados das constantes de velocidade (w), de Torque

(Te), de Força contra motriz (Vg) e seus coeficientes de atrito viscoso (B) e atrito seco
(F):

Gráfico obtido
 11

D eterminaç ão de K e=K t
25
vg=va - R x
ia
20

15

10

0
0 50 100 150 200 250

D eterminaç ão de B e F
0,06

0,05

0,04

0,03

0,02
Te
0,01 (estimado)
Te (ajustado)
0
0 50 100 150 200 250

2.5 DETERMINAÇÃO DO MOMENTO DE INERCIA POLAR (J)

Planilha com valores ensaiados do momento de Inércia (J):

ω ω
Tempo ω0 (rpm)
(rad/seg) (ajustado)
0 1922 201,2714 201,2714
0,5 1710 179,0708 181,2182
1 1516 158,7551 162,0562
1,5 1329 139,1726 143,7457
2 1154 120,8466 126,2488
2,5 990 103,6726 109,5295
3 837 87,65044 93,55307
3,5 660 69,11504 78,28661
4 532 55,71091 63,69855
4,5 429 44,92477 49,75874
5 293 30,68289 36,43837
5,5 189 19,79203 23,70992
J 0,0011
Gráfico obtido
 12

E s timaç ão de J
250
ω (rad/seg)

ω
200 (ajustado)

150

100

50

0
0 1 2 3 4 5 6

2.6 ACELERAÇÃO E DESACELERAÇÃO DE VELOCIDADE

Através dos valores obtidos é feito uma simulação e representado pelos

gráficos abaixo:
R 2,467808537
Kt 0,104784012
B 0,0001
F 0,025
J 0,0011

2200 ω (rpm) - ac eleraç ão

2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600 ω (rpm)
400
200
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
 13

2200
ω (rpm) - des ac eleraç ão
2000
ω (rpm)
1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

0
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

3. EXPERIMENTO: CÁLCULO E SIMULAÇÃO NO MATLAB

3.1 MODELO

Nesta parte iremos simular em ambiente computacional, via software

Matlab, o modelo obtido na experiência anterior.

Obteremos a Função de transferência do motor, considerando a entrada

como a velocidade e a saída como posição, em seguida elaboraremos o diagrama de
lugar das raízes e realizaremos o controle aplicando apenas um ganho em malha
fechada.

Após, vamos introduzir um compensador para modificar o diagrama do

lugar das raízes, de modo a melhorara a resposta temporal. A figura 03 mostra o modelo
completo do motor em questão, ao se integrar a velocidade, obtém-se a posição e ,por
este motivo, inclui-se um integrador adicional.Ao se reduzir o diagrama de blocos
apresentados, a função de transferência será dada a seguir.
 14

Figura 03 – Modelo co mpleto do motor.

3.2 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

1 Passo
A partir de:
 15

Temos então:

0,10478401
G( s)
0,002706 s ² 0,011257 s 0
2 Passo
Os Pólos serão:

S=0 e s= -4,14

Os Erros serão:

Kp= ; Kv= 9,33 e kA= 0

Os valores obtidos seguem no ANEXO I- Memorial de calculo do modelo.

Abaixo segue tabela com os valores:

Descriminação Valor
Kt 0, 10478401
Ke 0, 10478401
R 2,46
B 0, 0001
J 0, 0011

G(s) em ”malha aberta”

0,10478401
G( s)
0,002706 s ² 0,011257 s 0
Pólos (posição dos pólos do sistema) 0 ; -4,14
Zeros (posição dos zeros do sistema) 0
Kp – Constante de Erro de Posição
Kv – Constante de Erro de Velocidade 9,33
Ka – Constante de Erro de Aceleração 0
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Após cálculos e inserido os valores do matlab obtemos as mesmas

informações para conferencia dos cálculos.
Digitando:
Roots ([0.002706 0.0112257 0])

Obtém assim as raízes como mostra a figura 04.

Figura 04- Raízes pelo Matlab.

3 Passo
Fazer os cálculos do do lugar das Raízes, este calculo esta demonstrado no
ANEXO II- Memorial de calculo do Lugar das Raizes.

Assim obtemos os valores:

σa = -2,07

Θa = 90° ; 270°
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Através do Matlab podemos comprovar estes valores digitando:

Rlocus ([0.10478401],[0.002706 0.0112257 0],0:0.001:2)

Conforme como mostra a figura 05. Ai obteremos o diagrama do lugar das

raízes para ganhos variando desde 0 ate 2, em passo de 0,001.

Figura 05- Tela do Matlab lugar das raízes.

Gráfico Obtido:
 18

4 Passo
Agora se fazendo o uso do arquivo Simulação, que já contempla o modelo
completo (ANEXO V- Desenho do modelo completo), com toda a proposta aqui
explanada. Conforme a figura 06.

Figura 06- Tela do mat lab arquivo Simu lação.

Então aplicamos a simulação ao degrau, habilitando a linha do comando do

arquivo.
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Figura 07- Tela do mat lab arquivo Simu lação ao degrau.

Gráfico Obtido:
 20

Simulação a rampa, habilitando a linha do comando do arquivo.

Figura 08- Tela do mat lab arquivo Simu lação a rampa..

Gráfico Obtido:
 21

A partir daí calculamos novamente o modelo com um compensador e

“LEAD” e “LAG”. Estes cálculos estão no Anexo III- Memorial de cálculo do LEAD
Anexo IV- Memorial de cálculo do LAG.
5 Passo
A seguir segue com os valores para o LEAD

Descriminação Valor

G(s) x Gc (s) 0,0262 s 0,1048

G( s)
0,00034 s ³ 0,0027 s ² 0,0014 s 0,0014
Pólos (posição dos pólos do sistema) -7,52 ; -0,24+0,703j ; -0,24-0,703j
Zeros (posição dos zeros do sistema) -4
Kp – Constante de Erro de Posição
Kv – Constante de Erro de Velocidade
Ka – Constante de Erro de Aceleração

Figura 09- Tela do mat lab raízes dos pólos e zeros do LEAD.
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Figura 13- Tela do mat lab gráfico CLR do LA G.

Então aplicamos a simulação ao LEAD, habilitando a linha do comando do

arquivo.
Gráfico Obtido:
 23

Figura 11- Tela do mat lab arquivo Simu lação LEA D.

6 Passo

A seguir segue com os valores para o LAG

Descriminação Valor
0,1048s 0,01048
G(s) x Gc (s) G( s)
0,0027 s ³ 0,000027 s ² 0,01123s 0,001123
Pólos (posição dos pólos do sistema) -0,01 ; 0+2,0368j ; 0-2,0368j
Zeros (posição dos zeros do sistema) -0,1
Kp – Constante de Erro de Posição
Kv – Constante de Erro de Velocidade
Ka – Constante de Erro de Aceleração
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Figura 12- Tela do mat lab raízes dos pólos e zeros do LA G.

Figura 13- Tela do mat lab gráfico CLR do LA G.

 25

Então aplicamos a simulação ao LEAD,habilitando a linha do comando do

arquivo.

Gráfico Obtido:
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Figura 10- Tela do mat lab arquivo Simu lação LA G.

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4. CONCLUSÃO

Através dos experimentos feitos em laboratórios, tivemos uma boas

visualização dos estudos e teorias discutidas em sala de aula.

Percebemos que para desenvolvermos mais este conhecimento deveremos

nos dedicar ainda uma boa carga de conceituação. Porém julgamos o objetivo atingido
com êxito pela tarefa, que foi nos dar uma base para iniciar um projeto de controle em
nossas vidas profissionais.
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5. BIBLIOGRAFIA

NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle . 3 ed. Rio de Janeiro:

Livros Técnico e Científicos, 2002
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4.ed. São Paulo:
Prentice-Hall,2003.
FITZGERALD, A.E., UMANS, S.D., KINGSLEY JR., C. Máquinas
Elétricas. 6ª Ed. Bookman. 2006.
Labatrix, Manual do Aluno, Revisão.1 ,Conjunto de Servo mecanismo
DVC26 .
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ANEXO I - MEMORIAL DE CÁLCULO DO MODELO

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ANEXO II - MEMORIAL DE CALCULO DO LUGAR DAS RAIZES

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ANEXO III - MEMORIAL DE CALCULO DO LEAD

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ANEXO IV - MEMORIAL DE CALCULO DO LEAD

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ANEXO V – DESENHO DO MODELO COMPLETO