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MINISTRIO DA EDUCAO UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

PLATAFORMAS DE FORA MONTADAS EM ESTEIRA ERGOMTRICA PARA ANLISE DE IMPACTOS NA MARCHA HUMANA

por

Elmo Souza Dutra da Silveira Filho

Dissertao para obteno do Ttulo de Mestre em Engenharia

Porto Alegre, dezembro de 1997

PLATAFORMAS DE FORA MONTADAS EM ESTEIRA ERGOMTRICA PARA ANLISE DE IMPACTOS NA MARCHA HUMANA

por Elmo Souza Dutra da Silveira Filho Engenheiro Mecnico Dissertao de mestrado submetida ao corpo docente do Programa de PsGraduao em Engenharia Mecnica, PROMEC, da Escola de Engenharia da Universidade Federal do Rio Grande do Sul, como parte dos requisitos para a obteno do ttulo de

Mestre em Engenharia

rea de Concentrao: Mecnica dos Slidos Biomecnica Orientador: Prof. Dr. Milton Antnio Zaro Comisso julgadora: Prof. Dr. Alberto Tamagna Prof. Dr. Hlio Roesler Prof. Alusio Otvio Vargas vila, Ph.D Prof. Dario Francisco Guimares de Azevedo, Ph.D

Prof. Dr. Paulo Smith Schneider Coordenador do PROMEC

Porto Alegre, 29 de dezembro de 1997

AGRADECIMENTOS

Agradeo aos Professores Milton Antonio Zaro, Alberto Tamagna e Hlio Roesler Aos funcionrios e colegas do LMM, DEMEC e PROMEC Pelo grande apoio e incentivo concretizao deste trabalho

RESUMO

Neste trabalho foi

instrumentalizada

uma esteira ergomtrica

motorizada comercial atravs da instalao de plataformas de fora no estrado, de modo a permitir uma anlise dinmica de impactos na marcha humana. O objetivo final o desenvolvimento e construo de equipamento de baixo custo, utilizando projeto de plataformas de fora com strain gauges; possvel adquirir alguns sinais das foras de reao do solo de ambos os ps em caminhada ou corrida. A vantagem deste tipo de instrumentao o estudo de impactos da marcha sem alterar o padro do passo, com velocidade da esteira constante, podendo-se com facilidade alterar parmetros de velocidade e inclinao da esteira. As componentes de fora normal Fz so adquiridos e processados no computador na tentativa de quantificar e identificar provveis desequilbrios de marcha. As componentes Fx e Fy no foram includas no projeto pela interferncia do atrito da cinta nas plataformas, induzindo a erros experimentais . Os sensores de deformao das plataformas de fora esto conectados a um condicionador de sinais, ligado a uma placa de aquisio de dados com um conversor analgico/digital conectado ao computador. O software de aquisio de dados SAD (1997), desenvolvido no Laboratrio de Medies Mecnicas, permite a aquisio e o processamento dos sinais adquiridos. Foi feita a calibrao esttica das componentes de fora e momentos com pesos mortos e calibrao dinmica com martelo de impacto e software SAD para determinao de freqncia natural e calibrao dinmica com pesos mortos em mesa com rodzios. Utilizou-se o mtodo de Elementos Finitos no projeto das plataformas de fora. Com o desenvolvimento das capacidades de software, as aplicaes deste trabalho so inmeras, como reabilitao e anlise clnica do passo mediante realimentao em tempo real do paciente, pesquisa em biomecnica para avaliao de padres de movimento, anlise de impacto dos ps no solo, otimizao de performance de atletas, preveno de leses por sobrecargas.

ABSTRACT

In this work was

instrumented

a motorized commercial treadmill

by mounting force platforms directly under the belt , in a way to ensure dynamic analysis of impacts in human gait. The final purpose is the development and construction of a low cost equipment with strain gauge force plates. It makes possible to acquire some signals of ground reaction forces from both feet, in walking and running. The advantage of this kind of instrumentation is the human gait impact study without altering gait pattern, with constant treadmill speed, easily changing speed and inclination parameters. The ground reaction forces signals are acquired and processed in a computer in an attempt to quantify and identify probable gait asymmetries. The force components are the vertical force Fz. Force components Fx and Fy are not included in this project due to interferences of friction effects on the belt, resulting in experimental errors. The deformation force platforms sensors are connected to a signal conditioner, which is connected to an analogic / digital converter board in the computer. The data acquisition software SAD (1997), developed at LMM / UFRGS, allows data acquisition and processing of gait signals. Dead weight static calibration was performed in components of force and moments, while dynamic calibration was made with impact hammer to determine natural frequencies. A Finite Element Method was used in the force platforms project. With improvement of software capabilities, this project allows several applications, such as rehabilitation and clinical gait analysis through real time feedback of subjects, biomechanical researches in basic movement patterns, feet impact analysis, improvement of athlete performance, overload injure prevention.

NDICE

1 INTRODUO .......................................................................... 1 2 REVISO HISTRICA E ESTADO DA ARTE ............................... 3 2 . 1 P l a t a f o r ma s d e F o r a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ................................................................................................... 3 2 . 2 P r o j e t o s d e P l a t a f o r ma s d e Fo r a M o n t a d a s e m E s t e i r a E r g o m t r i c a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 3 CONSIDERAES BIODINMICAS CAMINHADA E CORRIDA DA MARCHA HUMANA: 12

3 . 1 A n l i s e d a M a r c h a H u ma n a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ....................................................................................... 12 3 . 2 A n l i s e C i n e ma t o g r f i c a d e M ar c h a n o S o l o e e m E s t e i r a E r g o m t r i c a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5 3 . 3 R e l a e s E n e r g t i c a s ( T r a b a l h o M e c n i c o ) e N e u r o mu s c u l a r e s pa r a a C o r r i da C o n s i d e r a n do - s e o M o vi me n t o na E s t e i r a Ro l a n t e e e m P i s o F i x o a D i f e r e n t e s V e l o c i d a d e s . . . . . . . 1 7 3 . 4 D i s t a n c i a d e Co n t a t o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ....................................................................................... 20 3 . 5 V e l o c i d a d e d e M a r c h a c o mo B a s e p a r a M e d i e s e m M a r c h a N o r ma l e P a t o l g i c a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1 3.7 Assimetrias de Marcha ........................................................ ....................................................................................... 23 4 PROJETO E DESENVOLVIMENTO DA PLATAFORMA ................. 25 4 . 1 C r i t r i o s p a r a D e s e n v o l v i me n t o d e P l a t a f o r ma s d e F o r a . . . . . . . . . . . . . ................................................................................................... 25 4 . 2 A n l i s e d a s C a r a c t e r s t i c a s D i n mi c a s N e c e s s r i a s Pl a t a f o r ma . . . 2 6 4 . 3 E s c o l h a d o Ti p o d e Pl a t a f o r ma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ................................................................................................... 26 4 . 4 P r e mi s s a s B s i c a s d e Pr o j e t o d a Pl a t a f o r ma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 7 ...................................................................................................

4 . 5 C r i t r i o d e U t i l i z a o d o s E x t e n s me t r o s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 . 5 . 1 C a r a c t e r s t i c a s T c n i c a s d o s E x t e n s me t r o s U t i l i z a d o s n o Projeto ........................................................................... 4.5.2 Foras Verticais Fz .......................................................... 4 . 5 . 2 . 1 P o s i o d e C o l a g e m d o s E x t e n s me t r o s F z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 . 5 . 3 A v a l i a o d a S e n s i b i l i d a d e d a P l a t a f o r ma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Freqncia natural ................................................................... 4.7 Detalhes Construtivos .............................................................. 4.7.1 Soldas........................................................................... 4 . 7 . 2 M o n t a g e m d a T a mp a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29 30 30 31 31 32 32 32 33

5 PROJETO DE PLATAFORMA DE FORA MONTADA EM ESTEIRA ERGOMTRICA ............................................................ 34 5 . 1 D e t a l h e s d a M o n t a g e m d a s P l a t a f o r ma s d e F o r a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4 5 . 2 D e t a l h e s C o n s t r u t i v o s d a E s t e i r a Er g o m t r i c a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 5 5 . 3 I n s t r ume n t a o d a E s t e i r a E r g o m t r i c a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 7 5 . 4 S i s t e ma d e V a r i a o d e V e l o c i d a d e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 7 5 . 5 L i g a o d a s P l a t a f o r ma s a o C o mp u t a d o r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 8 5 . 6 C u s t o s d o Pr o j e t o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 0 6 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL E EQUIPAMENTO U T I L I Z AD O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1

6 . 1 C a l i b r a o d a s P l a t a f o r ma s d e F o r a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1 6 . 1 . 1 C a l i b r a o d e F o r a N o r ma l F z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1 6 . 2 A q u i s i o d e Da d o s e R e s u l t a d o s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 3 7 CONCLUSO E SUGESTO DE CONTINUIDADE ........................ 50 7.1 Concluses ............................................................................. 50 7 . 2 S u g e s t e s d e Co n t i n u i d a d e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................ 52 APNDICE A ............................................................................... 55

LISTA DE SMBOLOS

SMBOLO A b E EMG Dc F Fmx Fx Fy Fz fn fm h I k K l m M Mmx Mx My Mz P R SI R V l t XR XL x x y v

rea L a r g ur a Mdulo de Elasticidade S i n a l E l e t r o mi o g r fi c o D i s t n c i a d e c o nt a t o Fora Aplicada F o r a M x i ma p a r a o e s c o a me n t o Fora na direo X Fora na direo Y Fora na direo Z Freqncia natural F r e q n c i a m x i ma Espessura M o me n t o d e i n r c i a d a v i g a Constante de rigidez Fator gage C o mp r i me n t o C o n s t a n t e d e ma s s a M o me n t o M o me n t o m x i mo p a r a o e s c o a me n t o M o me n t o n a d i r e o X M o me n t o n a d i r e o Y M o me n t o n a d i r e o Z Potncia Resistncia eltrica n d i c e d e A s s i me t r i a Variao da resistncia eltrica Variao de tenso V a r i a o d e c o mp r i me n t o Tempo V a r i v e l d e ma r c h a me d i d a n a p e r n a d i r e i t a V a r i v e l d e ma r c h a me d i d a n a p e r n a e s q u e r d a D e s l oc a me n t o Coordenada X do centro de presso Coordenada Y do centro de presso Velocidade

UNIDADE [m2] [ m] [N/m2] [ mV . t ] [ m] [N] [N] [N] [N] [N] [Hz] [Hz] [ m] [m4] [N/m] [ a d i m. ] [ m] [Kg] [ N . m] [ N . m] [ N . m] [ N . m] [ N . m] [Hp] [ ] [ a d i m. ] [ ] [V] [ m] [s] [ a d i m. ] [ a d i m. ] [ m] [ m] [ m] [ m/ s ]

V W esc , y

D i f e r e n a d e p ot e nc i a l e l t r i c o M d u l o d e r e s i s t n c i a f l e x o Densidade D e f o r ma o e s p e c fi c a T e n s o d e e s c oa me n t o

[V] [m3] [kg/m3] [ m/ m] [N/m2]

LISTA DE FIGURAS

F i g u r a 2 . 1 - P l a t a f o r ma d e f o r a e a s c o mp o n e n t e s d e f o r a e mo me n t o F z : f o r a n o r ma l , F x : f o r a m d i o l a t e r a l , F y : f o r a a n t e r o p o s t e r i o r , M x : mo me n t o e m t o r n o d o e i x o X e M y : mo me n t o e m t o r n o d o e i x o Y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 F i g u r a 2 . 2 - P l a t a f o r ma d e L y w o o d e t a l . , A : v i g a p a r a me d i o d e f o r a s n o r ma i s , B : v i g a p a r a me d i o d e f o r a s e m X , C : v i g a p a r a me d i o d e f o r a s e m Y e D : s u p o r t e d a s v i g a s A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 F i g u r a 2 . 3 - Pl a t a fo r ma d e f o r a , R o e s l e r , 1 9 9 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Figura 2.4 - Montagem de Kram e Powell, 1989 ............................... 7 F i g u r a 2 . 5 - Si n a i s d a P l a t a f o r ma d e F o r a I n s t a l a d a e m E s t e i r a E r g o m t r i c a d e i n d i v d u o c o r r e n d o a 3 m/ s e m p l a t a f o r ma d e f o r a n o s o l o e e m p l a t a fo r ma d e f o r a mo n t a d a e s t e i r a e r g o m t r i c a . . . . . . . . . . 8 F i g u r a 2 . 6 - S i mu l a d o r d e b a i x a g r a vi d a d e p a r a a n l i s e de ma r c h a , C : c a b o d e s u s t e n t a o , S : b a n c o , F : pl a t a f or ma d e f o r a , S p : mo l a e W: a l a v a n c a d e t r a o d a mo l a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 F i g u r a 2.7 - Sinais de Fora Vertical f, velocidade vertical v e deslocamento vertical y no tempo, em gravidade normal (1 g) e reduzida (0,5 g). .....................................................................................................9 Figura 2.8 - Montagem de Macellari et al., 1993............................... 10 F i g u r a 2 . 9 - Si s t e ma G a i t w a y - K i s t l e r C o r p o r a t i o n , 1 9 9 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 0 Figura 2.10 - Montagem de Dingwell e Davis, 1996 .......................... 11 F i g u r a 3 . 1 - C u r v a d e f o r a d e r e a o v e r t i c a l e m r e l a o a o t e mp o d a ma r c h a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 F i g u r a 3 . 2 - F o r a V e r t i c a l d e i n d i v d uo c a mi n h a n d o e c o r r e n d o . . . . . . . . 1 4

F i g u r a 3 . 3 - P h u ma n o v i s t a f r o n t a l e l a t e r a l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5 F i g u r a 3 . 4 - Re g i s t r o c i n e ma t o g r fi c o d o t o q u e d a p e r n a e s q u e r d a n o s o l o e e m e s t e i r a e r g o m t r i c a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 6 F i g u r a 3 . 4 - E s p o r t i s t a e m m a r c h a n a e s t e i r a e r g o m t r i c a . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 7 F i g u r a 3 . 5 - A) C o r r i d a e m p i s o f i x o , B ) C o r r i d a e m e s t e i r a e r g o m t r i c a md A : m s c u l o d e l t i d e a n t e r i o r , mT S : m s c u l o t r a p z i o s u p e r i o r , mE S : m s c u l o e r e c t o r d a c o l u n a , mG M : m s c u l o g l t e o m x i mo , m V L : m s c u l o v a s t o l a t e r a l , mB F : m s c u l o b c e p s f e mu r a l ; mT a : m s c u l o t r a p z i o a n t e r i o r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 0 F i g u r a 3 . 6 - C o mp r i me n t o d e p a s s o v e r s u s v e l o c i d a d e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 F i g u r a 3 . 7 - Te mp o d e s u p or t e v e r s u s v e l o c i d a d e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 F i g u r a 3 . 8 - T e mp o d e b a l an o v e r s u s v e l o c i d a d e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 F i g u r a 4 . 1 - D e s e n h o e s q u e m t i c o d a mo n t a g e m d a s p l a t a f o r ma s . . . . . . . . 2 7 Figura 4.2 Montagem das vigas no perfil U ................................ 28 F i g u r a 4 . 3 - M o d e l o p a r a d i me n s i o n a me n t o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 9 F i g u r a 4 .4 - D e fo r ma o d a p l a t a f o r ma d e f o r a c o m c a r g a s verticais, Ansys ............................................................................ 30 F i g u r a 4 . 5 - Fr e q n c i a s n a t u r a i s d a e s t r u t u r a , s o f t w a r e A n s y s . . . . . . . . . . 3 2 F i g u r a 4 . 6 - M o n t a g e m d a t a mp a d a p l a t a f o r ma d e f o r a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 F i g u r a 5 . 1 - Pl a t a f o r ma s d e f o r a mo n t a d a s e m t a n d e m, v i s t a superior ....................................................................................... 34 F i g u r a 5 . 2 - M o n t a g e m d a s p l a t a f o r ma s d e f o r a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 5 Figura 5.3 M o n t a g e m d a s p l a t a fo r ma s d e f o r a n a e s t e i r a e r g o m t r i c a i n s t r u me n t a d a c o m p l a t a f o r ma s d e f o r a , m o s t r a n do o s i s t e ma d e t r a c i o n a me n t o d a c i nt a , c o m m o t o r , p o l i a va r i a d or a e correia ......................................................................................... 36 F i g u r a 5.4 - F o t o d a e s t e i r a e r g om t r i c a i n s t r u me n t a d a c o m p l a t a f o r ma s d e f o r a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 6 F i g u r a 5 . 5 - C i r c u i t o El e t r n i c o mo n i t o r d e v e l o c i d a d e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 7

F i g u r a 5 . 6 - C o n j u n t o mo t o r , p ol i a v a r i a d or a e s i s t e ma d e t r a o da cinta. ...................................................................................... 38 F i g u r a 5 . 7 - Li g a o d a s p l a t a f o r ma s a o c o mp u t a d o r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 8 F i g u r a 5 . 8 - T e l a d o s o f t w a r e S A D d e a q u i s i o e p r o c e s s a me n t o d e sinais .......................................................................................... 39 F i g u r a 6 .1 C a l i br a o d e Fz c o m p e s o s mo r t o s , p l a t a f o r ma 1 , e m Newtons, no SAD.......................................................................... 42 F i g u r a 6 .2 C a l i br a o d e Fz c o m p e s o s mo r t o s , p l a t a f o r ma 2 , e m Newtons, no SAD.......................................................................... 42 F i g u r a 6 . 3 S i n a l t p i c o d e ma r c h a h u ma n a , c o m a s c o mp o n e n t e s Fz, Mx e My................................................................................. 43 F i g u r a 6 . 4 C o m p o n e n t e n o r ma l F z d e i n d i v d u o e m ma r c h a a v e l o c i d a d e d e 1 , 1 m/ s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 F i g u r a 6 . 5 I n d i v d u o e m c o r r i d a n a v e l o c i d a d e d e 2 m/ s . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 5 F i g u r a 6 . 6 S i n a i s d e ma r c h a d e d u a s p l a t a f o r ma s : v e l o c i d a d e d e e s t e i r a , Fz , M x e M y , f o r a d e c a l i b r a o p a r a v i s u a l i z a o d o s i n a l . . . . 4 6 F i g u r a 6 . 7 S i n a l d e ma r c h a d e i n d i v d u o d e s c a l o , c o mp o n e n t e s n o r ma l F z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 7 F i g u r a 6 . 8 S i n a l d e v e l o c i d a d e d e e s t e i r a e r g o m t r i c a , e m m/ s . . . . . . . . 4 8 F i g u r a 6 . 9 T r a n s f o r ma d a r p i d a d e F o u r i e r d e s i n a l d e ma r t e l o d e i mp a c t o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 9

LISTA DE TABELAS

T a b e l a AC . 1 - F o r a N o r ma l F z e m n o v e p o n t o s d a p l a t a f o r ma 1 d e 0 a 2 0 p e s o s mo r t o s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 6 T a b e l a AC . 2 - F o r a N o r ma l F z e m n o v e p o n t o s d a p l a t a f o r ma 2 d e 0 a 2 0 p e s o s mo r t o s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 6 Tabela AC.3 Calibrao dinmica com pesos mortos e massas de gua, em Newtons e m/m...................................................................... 57

1. INTRODUO

As plataformas de foras so utilizadas em diversas reas na pesquisa em biomecnica. No estudo da marcha humana, as plataformas de foras registram nos trs eixos X, Y e Z, as componentes de fora e momentos. Torna-se necessrio monitorar cada passo ou etapa da marcha, e os sinais eletrnicos gerados so, ento, adquiridos e processados matematicamente. Para um melhor acompanhamento da marcha humana em seu aspecto dinmico, instalou-se uma plataforma de fora dentro da esteira ergomtrica, prximo ao estrado, abaixo da cinta de borracha. Esta plataforma de fora permite a medio de foras normais Fz. possvel adquirir os sinais de ambos os ps em marcha normal e corrida. Os dados so armazenados no computador e podem ser filtrados, processados no domnio tempo, freqncia, correlacionados. Diversas so as aplicaes deste tipo de instrumentao. Em reabilitao e anlise clnica do passo, existem protocolos para avaliao de rotinas clnicas, feedback em tempo real do paciente e banco de dados para avaliao posterior. Na pesquisa em biomecnica, com tal instrumentao, pode-se fazer uma completa avaliao postural do indivduo pela comparao das componentes de fora dos ps e sua correlao no domnio tempo. Tambm pode ser feita avaliao do impacto dos ps no solo pelos atletas, bem como a melhor adequao de calado desportivo. Estudando os sinais pode-se otimizar a performance de atletas, prever futuras leses em articulaes por sobrecarga, avaliar condies de estresse.

A plataforma de fora um equipamento com uma

geometria

especfica, com sensores de deformao (extensmetros de resistncia eltrica ou strain gauges) colados nos pontos de maior deformao. Sabe-se que as tenses so proporcionais s deformaes na regio elstica do material. Com os dados geomtricos e as constantes do material utilizado, projeta-se a plataforma. A esteira ergomtrica hoje muito utilizada pois permite a corrida ou marcha humana sem sair do lugar, possibilitando assim um importante exerccio aerbico em espaos reduzidos, em qualquer clima. Quando se instala uma plataforma de fora dentro de uma esteira ergomtrica a principal vantagem o estudo da marcha sem alterar o padro do passo (velocidade constante), o que pode ocorrer quando utiliza-se somente as plataformas de fora para a avaliao da marcha. Tambm possvel variar-se o ritmo da marcha pela alterao de velocidade da esteira. O objetivo deste trabalho projetar um sistema de baixo custo para avaliao de impactos na marcha humana. Para a aquisio de sinais de ambos os ps, utilizam-se, montadas no estrado da esteira, duas plataformas de fora em tandem. necessrio processar trs variveis analgicas no domnio tempo: as componente de fora normal Fz e a velocidade da esteira. Foram instrumentados trs canais de 12 bits de resoluo e freqncia de aquisio de 800 Hz. Os dados so adquiridos atravs de um condicionador de sinais (at 8 canais), uma placa de converso analgico/digital a ser instalada em um slot do microcomputador e o software SAD. Atravs do uso de rotinas j existentes no software SAD (Sistema de Aquisio de Dados) pode-se executar uma srie de operaes matemticas (processamento de sinais) com os dados experimentais: anlise no domnio freqncia, Transformada de Fourier (FFT), valor mdio, filtragens diversas, autocorrelao, etc.

2. REVISO HISTRICA E ESTADO DA ARTE

Neste captulo ser dada uma breve viso sobre a evoluo e o uso de plataformas de fora, bem como os projetos de plataformas de fora montadas em esteiras ergomtricas. 2.1 Plataformas de Fora Um tema que vem sendo pesquisado h bastante tempo so os esforos gerados na marcha humana. A plataforma de fora o equipamento utilizado para medio das foras de reao do solo, podendo medir at trs componentes de fora (Fx, Fy e Fz) e trs componentes de momento (Mx, My e Mz) simultaneamente. A figura 2.1 ilustra uma plataforma de fora e as componentes de foras e momentos.

Figura 2.1 - Plataforma de fora e as componentes de fora e momento Fz (fora normal), Fx (fora mdio lateral), Fy (fora antero posterior), Mx (momento em torno do eixo X) e My (momento em torno do eixo Y).
Fon te: Cavan agh e Lafor tun e, 1980

As primeiras plataformas de fora constituam-se de dispositivos mecnicos, utilizavam molas e os deslocamentos eram proporcionais s foras. Como exemplo deste tipo de plataforma tem-se o trabalho de Elftman (1938), citado por Ramey (1975). Alguns autores utilizaram como sensor o transformador linear diferencial varivel (LVDT) para a medio de deslocamentos. O LVDT constitudo por bobinas e um ncleo interno. O deslocamento do ncleo no interior da bobina induz a circulao de corrente proporcional ao deslocamento. Como exemplo tem-se os trabalhos de Greene e Morris (1958), Whetsel (1954), Hearn e Kong (1968), todos citados por Ramey (1975). Mais recentemente tem-se utilizado o cristal piezo-eltrico como elemento sensor. O cristal piezo-eltrico um material slido que gera um sinal eltrico proporcional a presso a que submetido. O cristal piezoeltrico tem como inconveniente a dificuldade de medio de cargas estticas e como vantagem a elevada rigidez do quartzo elevando a freqncia natural do sistema e possibilitando boa resposta dinmica. Como exemplo tem-se os trabalhos de Lauru (1954 e 1957), Doebelin (1966), citados por Ramey (1975). Outro tipo de elemento sensor muito utilizado por projetistas de plataformas de fora o extensmetro de resistncia eltrica, tambm denominado de strain gauge. Constitui-se de um sensor de deformao onde a resistncia eltrica alterada proporcionalmente com a aplicao de uma deformao no material onde o sensor est colado. A variao de resistncia de amplitude muito pequena, por este motivo utiliza-se um circuito em ponte com amplificadores para a obteno de uma tenso proporcional deformao. Como exemplo tem-se os trabalhos de Cunningham e Brown (1952), Whitney (1958), Petersen (1964), Payne (1968), McLeish (1974), todos citados por Ramey (1975). Em 1987, Lywood et al. construram uma plataforma de fora para pesquisa em monitorao de postura de pequenos animais. Esta plataforma

est esquematizada na figura 2.2, e tem possibilidade de medio de foras nos trs eixos ortogonais. A plataforma composta por uma base na qual so engastados os blocos C. Estes blocos so unidos aos elementos B, que ligam a viga D e, as barras A. Nos elementos A, so colados os extensmetros para medio de esforos verticais e nos elementos B, so colados os extensmetros para medio dos esforos nas duas direes horizontais.

Figura 2.2 - Plataforma de Lywood et al., A: viga para medio de foras normais, B: viga para medio de foras em X, C: viga para medio de foras em Y e D: suporte das vigas A.
Fon te: Ro esler, 1996

Bagesteiro (1996), aperfeioou a plataforma de Hull e Davis (1950) e utilizou para medies de saltos de nadadores e uso geral. Este trabalho foi desenvolvido no Laboratrio de Vibraes e Dinmica Estrutural, DEMEC, UFRGS. Roesler, 1996, utilizou a geometria de Lywood, aperfeioada para a medio dos momentos Mx, My e Mz . Esta plataforma de fora destina-se a uso subaqutico e tambm a aplicaes em biomecnica. A figura 2.3 ilustra a plataforma de fora de Roesler.

Figura 2.3 - Plataforma de fora


Fon te: Ro esler , 1997

2.2

Projetos

de

Plataformas

de

Foras

Montadas

em

Esteiras

Ergomtricas O presente trabalho teve como ponto de partida a experincia de Kram e Powell, que em 1989 instalaram uma plataforma de fora em uma esteira ergomtrica motorizada, para a medio da componente normal de fora de reao do solo. Os pesquisadores so ligados ao Museu de Zoologia Comparada da Universidade de Harvard, e o equipamento tambm destinavase anlise de marcha de quadrpedes. Tanto a esteira ergomtrica quanto a plataforma de fora eram equipamentos comerciais. Os autores enfatizaram que os principais problemas em potencial de incorporar uma plataforma de fora a uma esteira ergomtrica so: (1) interferncia mecnica da cinta da esteira nos elementos sensores de fora vertical, no devendo a cinta exercer fora para cima ou para baixo, e

sim ficar prximo ao estrado; (2) induo de rudos e vibraes ao sistema pelo motor/cinta. Para permitir maior desacoplamento de vibraes geradas pelo motor e sistema redutor de velocidade, a trao da cinta da esteira ergomtrica foi realizada por acoplamentos flexveis ligados do eixo trator da esteira ao eixo motor do variador de velocidades. A Figura 2.4 ilustra a montagem dos autores.

Motor

Acoplamento flexvel Plataforma de fora Cinta

Suportes

Figura 2.4 - Montagem de Kram e Powell, 1989 Foi executada uma srie de experimentos e calibraes no

equipamento, com pesos mortos e indivduos locomovendo-se a diversas velocidades. Os resultados mostraram boa correlao entre o sinal de marcha em plataforma de fora no solo e plataforma de fora montada em esteira ergomtrica. A figura 2.5 ilustra os dois sinais. Estes resultados encorajaram este projeto.

F or a V er tic a l ( k N )

T em p o (m s eg)

Figura 2.5 - Sinais da Plataforma de Fora Instalada em Esteira Ergomtrica de indivduo correndo a 3 m/s em plataforma de fora no solo e em plataforma de fora montada em esteira ergomtrica
Fon te: Kr am e Pow e ll, 1989 .

Em 1991, He, Kram e McMahon utilizaram uma plataforma de fora em uma esteira ergomtrica motorizada para estudar o efeito da baixa gravidade na mecnica da marcha humana. A simulao de baixa gravidade foi feita utilizando um sistema de cabo e mola suspendendo o indivduo, preso a um selim. A Figura 2.6 ilustra este trabalho.

Figura 2.6 - Simulador de baixa gravidade para anlise de marcha, C: cabo de sustentao, S: banco, F: plataforma de fora, Sp: mola e W: alavanca de trao da mola.
Fon te: H e et al., 1991

Os resultados deste trabalho mostraram sinais tpicos de marcha, mas com amplitudes diferenciadas. A Figura 2.7 ilustra os sinais de marcha em gravidade normal (1 g) e 50% de gravidade (0,5 g).

Figura 2.7 - Sinais de Fora Vertical f, velocidade vertical v e deslocamento vertical y no tempo, em gravidade normal (1 g) e reduzida (0,5 g). Fonte: He et al., 1991.

Em 1993, Macellari et al. utilizaram uma esteira ergomtrica instrumentada com plataforma para medio de distribuio de presso da marcha humana. A plataforma constituda de uma matriz de sensores resistivos de 94 X 320 elementos, espaados de 0,5 cm em ambas as direes. Uma fina lmina de metal colocada entre a cinta da esteira e a plataforma. Este sistema, segundo os autores, mais adequado para marcha rpida e corrida. A figura 2.8 ilustra a montagem dos autores.

Figura 2.8 - Montagem de Macellari et al., 1993 Em 1996, a empresa Kistler lanou no mercado um sofisticado sistema de instrumentao de esteira ergomtrica, denominado de Gaitway, destinado anlise clnica de marcha humana e reabilitao. constitudo de uma esteira ergomtrica motorizada e duas plataformas de fora em tandem (disposio conforme figuras 5.1 e 5.2). Um completo software de aquisio e processamento de dados completam o pacote, permitindo processar parmetros de marcha fora/tempo, feedback em tempo real, etc. O custo total do sistema est em torno de cem mil dlares (conforme cotao do distribuidor). A figura 2.9 ilustra o equipamento Gaitway.

Figura 2.9 - Sistema Gaitway - Kistler Corporation, 1996

O software do sistema Gaitway, em ambiente Windows, permite o processamento de vrios parmetros de marcha, como centro de presso (COP), comprimento de passada, impulso, cadncia, tempo de contato e balano. Em 1996, Dingwell e Davis publicaram dois trabalhos similares a este, denominados de (1) Esteira Ergomtrica para Reabilitao com Software para Anlise em Tempo Real e Feedback Visual, utilizado em indivduos normais e com amputao trans-tibial; e (2) Uso de Esteira Ergomtrica Instrumentada para Avaliao em Tempo Real de Simetrias de Marcha e Feedback em Indivduos com Amputao Trans-tibial. A Figura 2.10 abaixo ilustra os trabalho dos autores.

Figura 2.10 - Montagem de Dingwell e Davis, 1996 No trabalho de Dingwell e Davis foram introduzidas algumas modificaes no sistema, como a montagem das plataformas fixadas junto fundao do prdio e a esteira fixada junto linha do piso. Assim foi possvel isolar melhor as interferncias do motor/esteira ergomtrica e melhorar a rigidez do conjunto para uma maior freqncia natural. Dingwell e Davis, em seu trabalho tambm podiam registrar a fora de reao vertical e as coordenadas do centro de presso.

3.

CONSIDERAES

TERICAS

DA

MARCHA

HUMANA:

CAMINHADA E CORRIDA

3.1 Anlise da Marcha Humana A locomoo humana, o andar e o correr, um movimento voluntrio, comum e cclico executado pelo ser humano no seu dia a dia. Por ser um movimento to importante, vem sendo objeto de estudo ao longo dos anos em muitos aspectos. Os movimentos de locomoo so altamente variveis, no somente entre indivduos, mas para um mesmo indivduo a diferentes velocidades e de diferentes apoios. Alm disso, um processo que necessita de um elaborado controle do sistema msculo-esqueltico e sistema nervoso. Sendo portanto no um nico fenmeno, mas muitos fenmenos, constituindo-se em um movimento de estrutura complexa para anlise e interpretao. Embora duas pessoas no possam se locomover de maneira idntica, existem certas caractersticas na locomoo que permitem uma padronizao do movimento. Uma destas caractersticas a dinmica do movimento, atravs da anlise de foras de reao do solo pode-se verificar o tipo de movimento envolvido: andar ou correr. O desenvolvimento de tcnicas modernas para medir o movimento humano tem possibilitado a anlise da marcha ser realizada com sofisticao e objetividade sem precedentes. A anlise da marcha pode ser dividida em trs amplas categorias: 1) estudo cinemtico dos membros e movimento articular atravs de imagens;

2) anlise de foras de reao do solo/p e presses de contato e

3) predio de foras articulares internas e musculares. O presente trabalho est caracterizado na segunda categoria acima descrita. A Biomecnica tem se utilizado da dinamometria como mtodo de investigao das foras envolvidas nos movimentos, precisamente da fora de reao do solo. Estas foras tem sido freqentemente usadas como componentes descritivos primrios na anlise da funo do apoio durante a fase de contato com o solo na locomoo, de acordo com Bates et al. (1981), citado por Bruniera e Amadio, (1993). A marcha humana constitui-se do caminhar e o correr. A distino entre estas duas formas situa-se na percentagem de que cada ciclo suportado pelo contato do p com o solo. Durante o caminhar h sempre pelo menos um p no solo, e por um breve perodo de cada ciclo ambos os ps esto no solo; o caminhar pode ser caracterizado como uma seqncia alternada de suportes simples e duplos. O perodo de suporte refere-se a fase de apoio e o de no suporte conhecido como fase de balano. Estes intervalos so separados por dois eventos, o instante que o p contata o solo (golpe do p) e o instante em que o p deixa o solo (retirada do p). Ciclos de marcha so geralmente definidos em relao a estes eventos. A Figura 3.1 ilustra as fases da caminhada, numa curva de fora vertical em relao ao tempo.

a F as e d e Apo io Dup lo b Fase de Apo io c F as e d e Apo io S imp les d Ciclo e P r i me i r o P i co d e F z f Segundo Pico d e Fz

Figura 3.1 - Curva de fora de reao vertical em relao ao tempo da marcha


Fon te: Machado et al., 1993

Correr envolve seqncias alternadas de apoio e no apoio, sendo que existe uma fase de flutuao no lugar da fase de duplo apoio do andar. Verifica-se que os valores das foras registradas sero alterados em funo da velocidade de deslocamento. medida que aumenta a velocidade, os valores dos picos de fora tambm aumentam, e com isso tem-se diferentes padres de fora vertical para diferentes velocidades. A figura 3.2 ilustra um indivduo em marcha inicialmente caminhando e aps correndo em plataforma de fora instalada em esteira ergomtrica motorizada, conforme exemplo de aquisio de dados retirado do sistema Gaitway, da Kistler. Nota-se que o sinal da fora de reao do solo na corrida diferente, no aparecendo mais os picos de fora da batida de calcanhar e retirada do p. Na corrida o p humano fica um menor tempo em contato com o solo.

Figura 3.2 - Fora Vertical de indivduo caminhando e correndo


Fon te: K istle r, 1996

Em relao aos picos de fora, Simom et al. (1981), citado por Bruniera e Amadio, 1993, demonstraram que os picos de foras, no andar, alcanam valores que variaram de 0,5 a 1,25 vezes o peso corporal. Williams (1985), citado por Bruniera e Amadio, 1993, encontrou que a magnitude das foras verticais variou conforme a velocidade, e apresentou valores de 1,6 a 2 vezes o peso corporal a uma velocidade de 3,4 m/s e 2,9 vezes o peso corporal a 5,4 m/s. Payne (1983), citado por Amadio, 1993, encontrou um pico de 3,5 vezes o peso corporal para velocistas a uma velocidade de 9,5 m/s. Baumann (1986) citado por Amadio, 1993, calculou a curva fora X tempo para uma velocidade de 7,0 m/s e verificou que a componente vertical da fora de

reao do solo varia de 3 a 3,5 vezes o peso corporal. Nas perodos em que o p que tem contato com o solo,

aproximadamente 50% da carga sustentada pelo calcanhar e 50% transmitida atravs dos ossos denominados metatarsos. A Figura 3.3 ilustra o p humano vista frontal e lateral.

Figura 3.3 - P humano vista frontal e lateral


Fon te: W e ineck , 1995

Cavanagh, Williams & Clarke (1981), segundo Machado et al., (1993), sugerem que as curvas de fora so diferentes em situao descalo e com calado porque h um aumento na velocidade e acelerao dos joelhos, tornozelo e calcanhar quando a pessoa est descala, com isto a fora vertical tambm aumenta. Estes autores tambm sugerem que tanto a amplitude como o tempo de pico inicial em condio descala so maiores do que os registrados com calado. 3.2 Anlise Cinematogrfica de Marcha no Solo e em Esteira Ergomtrica Frishberg, 1983, estudou a marcha no solo e em esteira ergomtrica no aspecto cinematogrfico e consumo de oxignio. Analisou a performance de cinco atletas correndo em pista e em esteira ergomtrica, registrando em cmara cinematogrfica a 75 quadros por segundo e medindo o consumo de O 2 . Segundo o autor, a anlise do problema em uma perspectiva fisiolgica

indica que h diferena em gasto de energia em corrida no solo e em esteira em velocidades menores que 4,5 m/s. Em velocidades acima de 6 m/s a resistncia do ar mais significativa. A concluso obtida pelo autor que o consumo de oxignio foi 36% maior no solo do que na esteira. As maiores diferenas ocorreram durante a fase de suporte e foram observadas na perna de apoio. Durante a corrida em esteira, a perna da extremidade de suporte estava menos ereta no contato e moveu-se atravs de um espao maior com uma velocidade angular maior. A coxa da perna de suporte ficou mais ereta no contato e tambm moveu-se com velocidade angular maior. Os dados sugerem que o movimento da cinta da esteira reduz o gasto de energia trazendo a perna de suporte para trs durante a fase de suporte da corrida . A Figura 3.4 ilustra os registros cinematogrficos da corrida em esteira ergomtrica e no solo.

Cor ri da n o sol o C o r r i d a n a e st e i r a

Figura 3.4 - Registro cinematogrfico do toque da perna esquerda no solo e em esteira ergomtrica
Fon te: Fr ishb erg, 1983

3.3 Relaes Energticas (Trabalho Mecnico) e Neuromusculares Para a Corrida Considerando-se o Movimento na Esteira Rolante e em Piso Fixo a Diferentes Velocidades Segundo Amadio et al., 1993, na medicina desportiva e em muitas reas de aplicao da reabilitao utiliza-se da corrida e principalmente da corrida em esteira rolante como sobrecarga regulvel para os sistemas cardiovascular e respiratrio. No se encontram relaes claras ao se comparar a sobrecarga mecnica definida atravs de parmetros mecnicos (como: velocidade de corrida e inclinao de esteira) com parmetros fisiolgicos (como freqncia cardaca, consumo de oxignio e formao de lactato). A Figura 3.5 ilustra uma esportista em marcha na esteira ergomtrica.

Figura 3.5 - Esportista em marcha na esteira ergomtrica


Fon te: catlogo Precor

Esta discrepncia provavelmente influenciada por grandezas de testes de avaliaes mdicas onde ocupou-se de variveis ainda no suficientes claras para a compreenso da relao do complexo fisiolgico e mecnico da sobrecarga em movimento da corrida. Pode-se ainda relacionar algumas causas fundamentais para tal interpretao: a) o movimento do centro de gravidade do corpo e o resultado do

trabalho da fora externa a este mesmo corpo, o que significa dizer que a fora da gravidade e a fora de reao do solo compe a energia mecnica externa; b) a corrida na esteira rolante, em funo do consumo energtico, no igual a corrida em piso fixo. A estrutura de cada movimento tpico, corrida em esteira rolante ou corrida livre em piso fixo, pode provocar alterao na relao fora em funo do tempo de contato do apoio assim como da quantidade de energia mecnica necessria para realizar tal movimento; c) Provavelmente influenciam na avaliao as condies externas, como caractersticas especiais e padronizao tcnica do tipo de material da composio do piso na esteira rolante (flexibilidade, dureza), assim como do calado de corrida; d) Na medicina esportiva freqente a referncia a rendimento, em exerccio de corrida, obtido na esteira rolante transferido para programas de corrida em piso fixo, baseando-se em protocolos metodolgicos para registro e aquisio de dados; observa-se ainda que esta relao problemtica pois no contempla todos os fatores que constituem a capacidade de rendimento da corrida alm de no apresentar fatores de correo. Atravs do movimento, o sistema biolgico humano executa a transformao de energia qumica (metablica) em energia mecnica. Invariavelmente, todas as atividades fsicas do corpo humano envolvem mudanas de forma de energia. Sob o aspecto mecnico o rendimento em corrida pode ser considerado como o resultado de um processo de transformao e dissipao de energia que inicialmente estava armazenada em forma de energia qumica, sendo que parte transforma-se em energia mecnica e parte se perde (Zatsiorskij et al., 1987; Cavagna et al., 1965 segundo Amadio et al., 1993).

Apesar dos avanos metodolgicos que observa-se na investigao do movimento humano, ainda no possvel a quantificao de todas as formas de trabalho mecnico durante a corrida. A grandeza do trabalho mecnico que pode ser mensurado, calculado ou simulado, limita-se nas referncias da literatura ao conhecido trabalho mecnico aparente, pois vrias outras formas de trabalho, como resistncia passiva, atrito nas articulaes, fixao de posio ou mesmo atividade muscular antagonista no so usualmente determinadas (Zatsiorskij et al., 1982, citado por Amadio, (1993). Ainda deve considerar-se o fato normalmente desprezado na

literatura, sobre a necessidade de considerar o trabalho mecnico aparente como sendo a soma do trabalho externo e interno; para movimentos de corrida esta superposio inclui complexa determinao metodolgica. Aleshinsky e Zatsiorskij, 1978, citado por Amadio, 1993, determinam os seguintes fatores que reduzem ou podem reduzir a dissipao de energia mecnica na corrida: a) uso da fora elstica do sistema msculo-esqueltico, durante a fase de apoio do movimento da corrida; b) recrutamento (transferncia coordenao dos de de fatores energia ciclos coordenativos mecnica entre de da movimento e atividade

segmentos

stretch-shortenning

muscular econmica, ou seja, relao entre trabalho negativo e positivo no movimento. Para o estudo das relaes energticas e neuromusculares para a corrida em esteira e piso fixo, Amadio, Baumann e Poso (1993) utilizaram procedimentos cinemtricos com cmeras opto-eletrnicas de alta freqncia de registro de coordenadas; eletromiografia, atravs de registro e transmisso bipolar da atividade muscular com sistema telemtrico para transmisso de seis canais eletromiogrficos e antropomtrico. Os autores utilizaram modelos matemticos para a determinao do centro de gravidade do corpo bem como de segmentos corporais e do momento de inrcia de cada segmento corporal.

Os resultados obtidos pelos autores

definem principalmente duas

caractersticas da corrida sobre esteira: (1) a reduzida extenso do segmento coxa-perna com baixa variao da articulao do joelho e (2) a pequena oscilao do tronco que tende a manter-se mais na vertical se comparado com a corrida livre. As Figuras (3.6a) e (3.6b) representam os padres de atividade muscular (eletromiografia) para os movimentos analisados, a Figura (3.6 a) para piso fixo (corrida livre) e Figura (3.6 b) para a esteira rolante, dados adquiridos para velocidade de 4,3 m/s. As Figuras (3.6 a) e (3.6b) representam os sinais tratados matematicamente segundo determinao de integrais e somas retificadas positivas dos sinais originais, para favorecimento da interpretao dos padres da atividade muscular. Quanto aos padres neuromusculares, para os msculos analisados observou-se a partir dos registros uma menor ativao (intervalo de tempo de ao e tempo de tetania), bem como menor amplitude na ao muscular para a corrida sobre a esteira, principalmente para msculos glteo mximo e erector da coluna vertebral; esta tendncia acentuou-se para a velocidade mais alta do experimento (4,3 m/s) e ainda observou-se o mesmo comportamento para os outros sujeitos, definindo assim a reprodutibilidade do comportamento deste indicador neuromuscular. mDA mTS mES mGM mVL mBF mGMd mTA
ms

(A)

(B)

Figura 3.6 ergomtrica

- A)Corrida em piso fixo,

B) Corrida em esteira

mDA: msculo deltide anterior, mTS: msculo trapzio superior, mES: msculo erector da coluna, mGM: msculo glteo mximo, mVL: msculo vasto lateral, mBF: msculo bceps femural; mTA: msculo trapzio anterior; mGMd: msculo gastrocnemio medial

3.4 Distncia de Contato A plataformas devem ser pelo menos de comprimento equivalente distncia que o p percorre enquanto em contato com a cinta da esteira. Esta distncia de contato simplesmente o produto do tempo de contato e da velocidade da esteira. Os dados de Rosenrot et al. (1980) citado por Kram e Powell (1987) indicam que, para homens adultos caminhando, a relao entre distncia do contato do p e velocidade aproximadamente

D c = 0. 6 6 5 + 0. 2 5 x V

( 3. 1 )

onde Dc distancia de contato em metros e V a velocidade de caminhada, em m/s. Os dados de Munro et al. (1987) citado por Kram e Powell (1987), para h o m e n s a d u l t o s c o r r e n d o i n d i c a m q u e a r e l a o e n t r e v e l o c id a d e d e c o r r i d a e distancia de contato aproximadamente Dc = 0.530 + 0.095 x V (3.2)

onde V a velocidade de corrida em m/s. De acordo com as relaes acima, a esteira ergomtrica instrumentada com plataformas de fora do presente t r a b a l h o p o d e s e r u t il i z a d a e m v e l o c i d a d e s d e c o r r i d a d e a t 3 m / s . 3.5 Velocidade de Marcha como Base para Medies em Marcha Normal e Patolgica Andriacchi et al., 1976, realizaram interessante estudo com a observao da marcha de indivduos normais e patolgicos (leses de joelho). Foram reportados parmetros de medies tempo-distancia e fora de reao do solo em relao velocidade de marcha. Atravs de anlise de regresso

estabeleceram-se relaes funcionais simples entre amplitudes das foras de reao do solo e velocidade de marcha. Os autores mostraram que medies bsicas de tempo - distncia, observadas em uma faixa de velocidades de marcha, podem ser indicadores seguros de anormalidades de marcha associadas a patologias de joelho. Por exemplo, melhorias clnicas aps cirurgias ou tratamento foram consistentes com alteraes em parmetros de marcha. Os parmetros de marcha estudados foram comprimento de passada, tempo de apoio e tempo de balano. As Figuras 3.7, 3.8 e 3.9 ilustram parmetros de marcha relacionados com velocidade. O tempo de apoio, conforme pode ser observado na Figura 3.1, o tempo registrado desde a batida do calcanhar at a retirada do p; o tempo de balano o tempo em que o p no est em contato com o solo.

Indivduo Normal

Ps-operatrio 6-9 meses

Comprimento do passo
Ps-operatrio 3 meses

Figura 3.7 - Comprimento de passo versus velocidade


Fon te: Andriacch i et al., 1976

Indivduo Normal Tempo de suporte

Pr-operatrio 7 meses Imediatamente pr-operatrio

Velocidade (m/s)

Figura 3.8 - Tempo de suporte versus velocidade


Fon te: Andriacch i et al., 1976

Indivduo Normal

Tempo de Balano Ps-op 6 meses

Pr-op.

Velocidade (m/s) Figura 3.9 - Tempo de balano versus velocidade


Fon te: Andr iacch i et al., 1976

3.7 Assimetrias de Marcha A marcha humana parece ser simtrica. Esta assertiva foi defendida por Hamill et al., 1983, que no encontrou em seu trabalho diferenas significativas nas componentes de fora de reao do solo . Entretanto, outros pesquisadores questionam a idia de simetria de marcha. Ounpuu e Winter, 1986, citado por Herzog, 1989, encontraram atividade eletromiogrfica assimtrica em sete msculos inferiores selecionados para anlise. Riley et al., 1977, citado por Herzog, 1989, avaliou 145 indivduos e encontrou assimetrias na excurso dos braos durante marcha normal, e Matsusaka et al.,

1985, citado por Herzog, 1989, sugere que as pernas esquerda e direita tem diferentes papis funcionais durante a marcha humana normal. Segundo Herzog, 1996, as diferenas em opinio na simetria de marcha esto mais relacionadas definio de simetria de marcha e possivelmente s variveis selecionadas para assegur-la. Em seu estudo, a simetria de marcha definida como perfeita concordncia dos aspectos cinticos e cinemticos das variveis de marcha. Esta definio implica que a marcha humana no simtrica. Nestas circunstncias, de interesse prtico quantificar as assimetrias que ocorrem na marcha normal. Estas assimetrias podem ser usadas como critrio de medio para diferenciar entre marcha normal e patolgica. Posteriormente, elas podem ser utilizadas como auxiliares nas assertivas do progresso de reabilitao de indivduos e servem como uma ferramenta objetiva de avaliao no diagnstico de pacientes com problemas em membros inferiores, quadril e coluna vertebral. Herzog (1996) prope uma medida de assimetria para a marcha humana normal com variveis selecionadas utilizando plataformas de fora, que so ideais pela maior acuracidade na comparao com outros mtodos, como eletromiografia. A assimetria de marcha foi quantificada utilizando um ndice de assimetria (SI, Simetry Index) proposto por Robinson et al. (1987), citado por Herzog (1996):
SI = XR XL .100% 1 / 2( X R + X L )

(3.3)

o n d e X R u ma v a r i v e l d e ma r c h a me d i d a n a p e r n a d i r e i t a e X L a correspondente varivel para a perna esquerda. O valor de zero para SI i n d i c a q u e n o h d i f e r e n a s e n t r e a s v a r i v e i s X R e X L , e , p o r t a n t o , p e r f e i t a s i m e t r i a d e m a r c h a p a r a e s t a v a r i v e l e m p a r t i c u l a r . Um v a l o r p o s i t i v o d e S I i n d i c a q u e a ma g n i t u d e d e X R ma i o r q u e X L , u m v a l o r n e g a t i v o d e S I i n d i c a q u e a ma g n i t u d e d e X R me n o r q u e X L

4. PROJETO E DESENVOLVIMENTO DA PLATAFORMA

4.1 Critrios de Desenvolvimento de Plataformas de Fora Segundo Roesler, 1996, as especificaes de uma plataforma de fora, alm da sua finalidade bsica que a medio dos esforos, so os seguintes:

D e s a c o p l a me n t o e n t r e a s c o m p o n e n t e s d e f o r a s e mo me n t o s ; A l t a s e ns i b i l i da d e ; A l t a f r e q n c i a na t ur a l e m r e l a o m xi ma f r e q n c i a me d i d a ;

I n d e p e n d n c i a d a s c o n d i e s e x t e r n a s c o mo , p o r e x e mp l o , a t e mp e r a t ur a .

O primeiro critrio enfatiza que o carregamento em um eixo no pode influenciar em outro. O acoplamento de foras e momentos pode ser minimizado ou eliminado por um projeto mecnico cuidadoso e/ou pelo psprocessamento do sinal. A freqncia fundamental de vibrao da plataforma deve ser maior que a freqncia gerada por ocasio da medida (mxima freqncia no interesse no sinal) . A independncia do sinal de sada da plataforma das condies externas de presso, temperatura, umidade, etc. conseguida tambm com um projeto criterioso. Assim, o ideal seria a plataforma de fora possuir sensibilidade e rigidez infinita. A rigidez aproximadamente proporcional ao quadrado da freqncia fundamental, segundo Roesler, 1996. Como a sensibilidade inversamente proporcional rigidez, a condio ideal no realizvel. Na

prtica

trabalha-se com estas duas grandezas para chegar a um projeto

adequado utilizao. 4.2 Anlise das Caractersticas Dinmicas Necessrias Plataforma Neste caso particular a plataforma ser utilizada em baixas

velocidades de marcha na esteira (devido a limitaes de potncia do motor CV- , dimenses de estrado, segurana, conforme abordado no captulo 5 ). A freqncia natural terica calculada com o auxilio de elementos finitos com anlise modal em torno de 34 Hz. Isto ser abordado no captulo 6. A freqncia natural medida com excitao de martelo de impacto e software SAD de 28,4 Hz. 4.3 Escolha do Tipo de Plataforma A primeira escolha feita foi o tipo de sensor. A utilizao de cristais piezoeltricos foi descartada pelo alto custo destes sensores, pela falta de equipamentos e tecnologia para tal, e pelas dificuldades de medies estticas com estes sensores. A escolha de extensmetros de resistncia eltrica (strain gauges) foi natural pela experincia do grupo com este sensor, pelas possibilidades de minimizar as interferncias, pela facilidade de aquisio e preo relativamente baixo do equipamento envolvido. Entre as plataformas existentes com este tipo de sensor, optou-se pela geometria desenvolvida por Lywood (1987), aprimorada por Roesler, 1996 e 1997. A plataforma que foi idealizada por Lywood et al. (Fig. 2.10) para avaliao dos esforos Fx, Fy e Fz em estudos com gatos, foi escolhida para a fabricao do prottipo da plataforma PL1 (Roesler, 1996), pelo fato de que cada direo de fora ou momento medida por uma ponte de Wheatstone completa e independente, isto , a medio em uma direo especfica feita atravs da sada de uma nica ponte evitando as operaes de ps-processamento entre as sadas. Alm disto, de simples confeco e bom desacoplamento, conforme o trabalho de Roesler, 1996. O projeto

original de Lywood no media os trs momentos Mx, My e Mz, e foi feito por Roesler, 1996, um trabalho adicional de projeto, clculo, construo e calibrao da parte referente a estes e um novo dimensionamento para uma carga bem maior para ser utilizada com seres humanos. Roesler (1996 e 1997), acrescentou trs pontes completas de extensmetros na mesma estrutura original de Lywood, adequando-a a medio de momentos. 4.4 Premissas Bsicas de Projeto da Plataforma Como premissas para o projeto desta plataforma foram escolhidas as dimenses de 0,35 m X 0,45 m (duas plataformas), a matria prima ao baixo carbono (SAE 1020) e resistir a uma carga vertical de 4460 N. As dimenses adotadas foram em funo do tamanho fsico disponvel da esteira ergomtrica comercial disponvel. A figura 4.1 ilustra o esquema de montagem das plataformas de fora.

Figura 4.1 - Desenho esquemtico da montagem das plataformas

O projeto da estrutura segue, em linhas gerais, o de Lywood et al., dimensionado para uma carga maior. O dimensionamento inicial do prottipo foi feito com base resistncia mecnica das vigas superiores a uma carga vertical de 4460 N. A figura 4.2 ilustra a montagem das vigas no perfil U.

F i g u r a 4 . 2 - M o n t a g e m d a s v i g a s n o p e r f i l U O perfil U (B) soldado em duas vigas que sero aparafusadas na esteira ergomtrica. Soldado em B, tem-se duas vigas instrumentadas com extensmetros (A), que suportam a tampa, com um espaador de borracha. A tampa aparafusada viga A. A posio de colagem dos extensmetros indicada na figura 4.2. O item 4.7.2 aborda a montagem da tampa com detalhes.Como primeira aproximao para clculo das vigas onde sero colados os extensmetros, foi utilizado o modelo fsico de uma viga engastada livre com da fora total aplicada plataforma conforme a figura 4.3

EA

Figura 4.3 - Modelo fsico para dimensionamento

O mdulo de elasticidade E do ao adotado 2,1.10 1 1 N/m 2 e a tenso de escoamento e s c 3,5 x 10 8 N/m 2 . Os dados so vlidos para ao SAE 1020. Devido a fatores geomtricos e de resistncia mecnica, chegou-se ao comprimento l de 0,13 m, a largura da viga b de 0,05 m, espessura da viga h de 0,01 m. Com estes dados calculou-se o momento de inrcia da viga I o mdulo de resistncia flexo W , o momento mximo para escoamento M m x e a fora mxima para escoamento F m x . Com estes dados chegou-se a uma fora mxima que pode ser aplicada plataforma de 4480 N. 4.5 Critrios de Utilizao dos Extensmetros Para a determinao das posies dos extensmetros foram

combinados os critrios de mxima deformao para aumentar a sensibilidade em uma direo. O desacoplamento neste tipo de aplicao no foi significativo pelo fato de termos apenas uma componente de fora e duas componentes de momento. Nos itens subsequentes feita esta determinao para cada direo de fora e momento, sendo que feita uma anlise completa para a direo de fora vertical F z e uma anlise simplificada para as demais, pois seguem os mesmos princpios. 4.5.1 Caractersticas tcnicas dos extensmetros utilizados no projeto No projeto foram utilizados seis pontes completas de extensmetros, trs para cada plataforma, totalizando 24 extensmetros. A referncia do extensmetro KFG-5-120-C1-11, do fabricante Kyowa (Japo). Apresenta compensao de temperatura para ao, tem comprimento de 0,005 m e resistncia de 119.8 0.2 , e o fator gauge de 2.15 1.0. 4.5.2 Fora vertical F z A parte da estrutura que responsvel pela medio das foras

verticais F z a que est em contato com a placa superior e est esquematizado na Figura 4.2. A Figura 4.4 mostra uma tela do Ansys com a deformao das vigas com foras verticais

Figura 4.4 - Deformao da plataforma de fora com cargas verticais, Ansys

4.5.2.1 Posio de colagem dos extensmetros Fora Normais Fz O ponto de colagem dos extensmetros ponto de maior momento fletor das barras A, isto , o mais prximo possvel da travessa B. Com uma carga vertical de cima para baixo, por exemplo, a parte superior das barras A sofrem trao, e a parte inferior compresso. Foram colados quatro extensmetros, dois na parte superior e dois na parte inferior formando uma ponte de Wheatstone completa. 4.5.3 Avaliao da sensibilidade da plataforma A deformao especfica, no caso de uma barra retangular engastada livre com uma carga na extremidade, :

6. F. x E.b. h 2 onde:

(4.1)

F a fora aplicada ao extremo da viga e x a distncia at o ponto considerado (no caso, o ponto de colagem do extensmetro), b a largura da viga e h a espessura, E o mdulo de elasticidade do ao.

Assim, para uma fora F unitria tem-se: = 6.1.0,12 = 6,857.10 7 ( m / m) . 2,11011.0,05.0,012 (4.2)

Como os extensmetros so montados em ponte de Wheatstone completa, a variao da tenso igual a variao da resistncia eltrica, isto :
V R = V R

(4.3)

a deformao sofrida pelos extensmetros se relaciona com a variao da resistncia pela expresso

l 1 R = l K R

(4.4)

onde K o fator gage, caracterstica do strain gage utilizado, no caso 2,25. Assim, considerando que a carga aplicada sobre a plataforma dividida nas quatro barras, tem-se . V . K . 5.2,25.6.8510 7 . = = 192.10 6 V 4 4

V =

(4.5)

Significa que para cada Newton aplicado sobre a plataforma completa, tem-se a variao de 1,92 V na sada da ponte (se alimentada com uma tenso de 5V). Com um condicionador de sinais com sensibilidade de 2,5 V poder-se- ia ler 3 N, ou 0,3 kgf.

4.6 Freqncia natural

Para a anlise de freqncia natural da estrutura foi rodado no Ansys uma macro com a discretizao da geometria da plataforma de fora e definio das constantes e propriedades dos materiais utilizados. A figura 4.5 ilustra a simulao de freqncia natural para a plataforma.

Figura 4.5 - Freqncias naturais da estrutura, software Ansys


4.7 Detalhes construtivos 4.7.1 Soldas

A fixao das vigas instrumentadas com extensmetros na viga em U critica. Um cordo de solda convencional, afetaria o comprimento das vigas A e C, o que provocaria variaes das deformaes dos extensmetros da mesma ponte. A soldagem, para melhores resultados, do tipo roseta, onde feito um furo na viga instrumentada e este furo preenchido com solda. Os engastes so bastante perfeitos e os cantos permanecem vivos. Deste modo evitam-se distores.
4.7.2 Montagem da tampa

A montagem da tampa, para melhores resultados, feita com espaadores de borracha ligados entre a viga instrumentada, a tampa e a porca de fixao do conjunto. Caso a tampa fosse aparafusada diretamente na viga, haveria um pr-tencionamento de cada extensmetro independentemente, causando desbalanceamento da ponte. Alm deste efeito, esta montagem

impediria o giro das extremidades livres das vigas causando uma acentuada diminuio na sensibilidade da plataforma. A figura 4.6 ilustra a montagem da tampa.

Figura 4.6 - Montagem da tampa da plataforma de fora

5. MONTAGEM DAS PLATAFORMAS DE FORAS NA ESTEIRA ERGOMTRICA

5.1 Detalhes da Montagem das Plataformas de Fora

Este captulo aborda o sistema composto de esteira ergomtrica motorizada / plataformas de fora. Decidiu-se montar duas plataformas de fora de 0,45 X 0,35 m em tandem, ou seja, uma em frente a outra, no estrado, para ter-se um comprimento de passada de 0,9 metros por uma largura de 0,35 metros, possibilitando a aquisio de sinais de ambas as pernas. Este mesmo procedimento foi adotado por Dingwell e Davis (1996) e o sistema Gaitway, da Kistler, conforme abordado no Captulo 2. A Figura 5.1 ilustra a montagem das plataformas de foras em tandem, para montagem em esteira ergomtrica. A Figura 5.2 ilustra a montagem das plataformas de fora em foto digital.

Figura 5.1 - Plataformas de fora montadas em tandem, vista superior

Figura 5.2 - Montagem das plataformas de fora O suporte das vigas com strain gauges uma viga em U, comercial de 0,154 m X 0,05 m, de alta resistncia flexo. A escolha deste tipo de perfil tambm atendeu a aspectos econmicos.
5.2 Detalhes construtivos da esteira ergomtrica

A esteira ergomtrica utilizada neste projeto comercial, da marca Brascooper, da metalrgica Brasmac, de Alvorada, RS. Esta empresa cedeu gentilmente alguns produtos de sua empresa para as pesquisas do grupo de biomecnica do Laboratrio de Medies Mecnicas. Algumas modificaes foram feitas no projeto original. Para poder abrigar as plataformas de fora, o estrado foi alongado. A espessura das plataformas de fora (0,072 m) levou a substituio dos rolos originais (0,05 m) por rolos de 0,075 m. A montagem do conjunto de plataformas em tandem e a esteira mostrada na Figura 5.3, em vista superior, onde aparece o trilho da esteira comercial, os rolos, a cinta de borracha, as polias e o motor.

Figura 5.3 - Montagem das plataformas de fora na esteira ergomtrica instrumentada com plataformas de fora, mostrando o sistema de tracionamento da cinta, com motor, polia variadora e correia. Para melhor estabilidade e segurana, existe um sistema de apoio ao indivduo na esteira, que permite marcha ou corrida com apoio lateral e superior. Este sistema tambm apoia o computador de controle da esteira, a manopla de variao de velocidade e o interruptor de liga/desliga. A Figura 5.4 ilustra a vista lateral da esteira ergomtrica instrumentada.

Figura 5.4 Foto da esteira ergomtrica instrumentada com plataformas de fora.

5.3 Instrumentao da Esteira Ergomtrica

O computador da esteira um instrumento microprocessado que monitora 5 variveis, velocidade, distncia percorrida, tempo gasto, gasto calrico e batimento cardaco. alimentado por duas pilhas de 1,5 Volts, e possui display LCD de cristal lquido. O gasto calrico estimado em funo apenas da velocidade da esteira e do tempo dispendido. No leva em considerao o peso, idade e sexo do indivduo. A monitorao do batimento cardaco feita por um sensor tico colocado no lbulo da orelha do indivduo. A monitorao da velocidade e distncia feita por sensores tipo

reed-switches ligados polia tracionadora. A monitorao da velocidade da


esteira pelo software feito por reed-switch e circuito eletrnico composto por conversor tenso / freqncia. A figura 5.5 abaixo ilustra o circuito eletrnico monitor de velocidade da esteira.

Figura 5.5 - Circuito Eletrnico monitor de velocidade


5.4 Sistema de Variao de Velocidade

O motor da esteira do tipo de corrente alternada de potncia igual a 0,75 Hp. A variao de velocidade feita por polia variadora ligada ao eixo do motor, tracionada por cabo de ao. Uma correia de borracha liga a polia variadora polia ligada ao rolo trator da cinta. O cabo de ao ao ser tracionado, aproxima ou afasta os dois cones da polia variadora, presos por uma mola. A Figura 5.6 mostra o aspecto do conjunto motor, polia variadora e sistema de trao da cinta.

Figura 5.6 -

Conjunto motor, polia variadora e sistema de trao da cinta.

5.5 Ligao das Plataformas ao Computador

Cada plataforma de fora possui trs cabos que enviam o sinal eltrico da fora normal (Fz) e os momentos Mx e My. A velocidade da esteira monitorada por circuito eletrnico com conversor freqncia tenso. Os sete sinais so ligados a um condicionador de oito canais modelo CIO - EXP-GP, da marca Computerboards, e aps ligado placa de converso analgico/digital modelo CIODAS-800, situado em um slot ISA do computador. A Figura 5.7 ilustra o esquema de ligao ao computador.
PLATAFORMAS DE FORA Fz, Mx e My

CONDICIONADOR DE SINAIS CIO EXP GP 8 CANAIS

PLACA A/D 8 CANAIS 12 BITS

COMPUTADOR PENTIUM 100MHz 32 MEGARAM

Figura 5.7 - Ligao das plataformas ao computador.

O software de aquisio e processamento de sinais SAD verso 2.0, atravs de rotinas de ps-processamento executa uma srie de tratamentos matemticos aos sinais adquiridos, mostrando em vrias telas as informaes desejadas. Isto feito atravs de macros implementadas no SAD. A Figura 5.8 ilustra uma tela do software SAD.

Na

Figura 5.8 - Tela do software SAD de aquisio e processamento de sinais montagem do sistema foi dedicada especial ateno

minimizao das vibraes do motor e rolos tracionadores da cinta. Para isto utilizou-se amortecimento de vibraes por coxins de borracha no motor. O alinhamento das plataformas de fora e o estrado com a cinta tambm mereceu ateno especial, para que no houvesse foras interferentes da cinta nas leituras efetuadas, tanto para cima como para baixo. Se a cinta est bem acima das plataformas pode absorver parte da fora de impacto da marcha. Se os rolos e a cinta esto posicionados abaixo das plataformas h

atrito contnuo e um carregamento nas plataformas mesmo no havendo indivduos na esteira. A distncia de 1 milmetro entre cinta e plataformas mostrou-se adequada. As aquisies de sinais de marcha em velocidades diferenciadas evidenciaram que a induo de vibraes do sistema motor/polias aos sensores foi mnima e desprezvel. Isto evidenciado com aquisio de sinais de marcha com o motor desligado e ligado.
5.6 Custos do Projeto

Neste item ser feito uma estimativa de custos do projeto de instrumentao de esteira ergomtrica motorizada. Esteira ergomtrica motorizada ..................................... R$ 600,00 Placa Analgico/Digital 12 bits 50 KHz.........................R$1.000,00 Placa Condicionadora de sinais 8 Canais ......................R$1.500,00 Software Aquisio/processamento de sinais .................. R$ 500,00 Usinagem da Plataforma .............................................. R$ 500,00 Material (sensores, fios, cabos de ligao) ..................... R$ 600,00 Mo de Obra................................................................R$ 1500,00
TOTALR$ .....................................................................6.200,00

6. PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL E EQUIPAMENTO UTILIZADO

6.1 Calibrao das Plataformas de Fora

O trabalho de calibrao das plataformas de fora deu-se em duas etapas. Na primeira etapa utilizou-se o sistema de calibrao de pesos mortos e condicionador de sinais comercial, de um canal e display de leds, configurado em ponte completa. Foi efetuada uma medio dinmica utilizando-se pesos mortos e rodzios. Este procedimento experimental ser abordado no anexo B. Na segunda etapa foi utilizada a calibrao com pesos mortos e o software SAD, com placa A/D de 12 bits, 50 KHz, e condicionador de oito canais marca Computerboards. Na calibrao das plataformas de fora, executou-se uma srie de trs medies com o auxlio de rotinas prontas de ps-processamento do software SAD (denominadas de macros), que permitem o rpido processamento dos valores mdios de calibrao.
6.1.1 Calibrao de Fora Normal Fz

A figura 6.1 ilustra a calibrao com pesos mortos e o software SAD para a componente normal Fz da plataforma 1, com indicaes em Newtons.

Figura 6.1 - Calibrao de Fz, com pesos mortos, plataforma 1, em Newtons, no software SAD A figura 6.2 ilustra a calibrao com pesos mortos da plataforma 2 em Newtons.

Figura 6.2 - Calibrao de Fz, com pesos mortos, plataforma 2, em Newtons, no software SAD

6.2 Aquisio de Dados e Resultados

Este item aborda os resultados prticos obtidos na aquisio de sinais de marcha humana. O software utilizado foi o SAD, com placa analgico/digital de 12 bits, 50 KHz, modelo CIO DAS 801 e condicionador de 8 canais CIO EXP - GP. Aproveitando a estrutura mecnica da plataforma, foram colados extensnetros de resistncia eltrica para a medio experimental de momentos Mx (momento em relao ao eixo X) e My (momento em relao ao eixo Y). Para a medio de impactos de marcha, estas componentes no so relevantes, servindo apenas como estudo experimental futuro. A figura 6.3 ilustra a aquisio de sinal de marcha em plataforma de fora, de Fz, Mx e My de duas plataformas, a velocidade de 1,3 m/s.

Figura 6.3 Sinal tpico de marcha humana, sem filtragem, das duas plataformas, com as componentes Fz, Mx e My

Os seis sinais de marcha humana so adquiridos simultaneamente a uma freqncia de 200 Hz por canal (permite anlise do sinal sem perda de informao). Esta primeira aquisio necessita de ps-processamento para filtragem de sinais e calibrao das componentes de fora (dada em Newtons) e momentos (dada em Newton.metro). A filtragem feita por filtro FFT tipo ideal com freqncia de corte de 40 Hz (freqncia abaixo de 60 Hertz, rudo tpico da rede eltrica, e acima das freqncias de interesse da anlise). Utiliza-se o recurso de macro do software Ansys para o ps-processamento dos sinais desejados. A figura 6.4 ilustra um sinal de marcha da componente normal Fz em uma plataforma de fora, de indivduo a 1,1 m/s (conforme indicao digital do computador de controle da esteira, calibrado e aferido). Este sinal refere-se a aquisio de ambos os ps em um plataforma. O sinal est calibrado para Newtons.

Figura 6.4 - Componente normal Fz de indivduo em marcha a velocidade de 1,1 m/s, sinal de ambos os ps em uma plataforma Notam-se os picos F1 e F2 de fora diferenciados, que aparecem mais na caminhada. J na corrida, nota-se que os picos F1 e F2 tendem a desaparecer a medida que o tempo de contato com o p diminui. A figura 6.5

ilustra um indivduo em marcha de 2 m/s (corrida a 7,2 Km/h). A filtragem por software elimina as oscilaes no sinal.

Figura 6.5 filtragem)

Indivduo em corrida na velocidade de 2 m/s (sinal com

Para melhor visualizao de todos os sinais adquiridos (Fora normal Fz, Momentos Mx e My e velocidade), foi feita uma aquisio e amostragem de todas as componentes das duas plataformas, fora da adequada calibrao. A figura 6.6 ilustra os sinais em um mesmo grfico.

Figura 6.6 - Sinais de marcha de duas plataformas: velocidade da esteira, Fz, Mx e My, fora de calibrao para visualizao do sinal. Pelos sinais da figura 6.6 pode-se usar a velocidade da esteira como referencial. A diferenciao do p direito e esquerdo pode ser feita pela anlise do momento em X, pois quando o momento positivo temos o p direito passando pela referida plataforma. Opcionalmente podemos colocar um sensor tico que auxilie a diferenciao dos ps nas plataformas. Em relao tentativa de quantificao de assimetrias de marcha, vale aqui ressaltar que segundo Herzog, 1996, a marcha humana assimtrica e Hamil et al. (1983) cita a dominncia cerebral para explicar maiores foras em membros inferiores, em alguns casos registrados na anlise de marcha humana. O objetivo deste trabalho o projeto de plataformas de fora para a instrumentao da esteira ergomtrica. Os resultados mostrados so de carter ilustrativo; no objetivo deste trabalho a anlise da marcha: isto trabalho para profissionais da rea mdica. A filtragem dos sinais adquiridos depende da anlise da intensidade de rudo interferente devido a captao de sinal pela

fiao dos sensores. O rudo na aquisio, via de regra, de 60 Hz presente na rede eltrica. Evita-se o rudo de 60 Hz com um projeto cuidadoso das plataformas de fora com blindagem nos fios de ligao dos extensmetros. A utilizao de placa A/D e condicionador de sinais de boa qualidade imprescindvel para a obteno de um sinal de boa qualidade. Por recursos de software pode-se tambm filtrar sinais de diversas formas. A figura 6.7 ilustra um sinal de marcha de indivduo descalo. Nota-se neste caso a diferenciao dos picos F1 e F2. A fora F1 a causada pelo impacto do calcneo na esteira. A fora F2 a fora de impulso que projeta o indivduo para frente (conforme abordado no captulo 3). Isto pode ser explicado pelo impacto do calcneo e dos metatarsos sem o amortecimento do solado macio do calado, na maioria das vezes compostos especiais de borracha.

Figura 6.7 - Sinal de marcha de indivduo descalo, componente normal Fz.

Para a monitorizao de velocidade da esteira, existem dois sistemas. A empresa Brascooper, fabricante da esteira ergomtrica cedida para pesquisa, fornece instalado no sistema um computador de 6 funes, conforme abordado no captulo 5. O usurio pode, assim, saber a velocidade real da marcha. Para processamento do sinal da velocidade foi montado um circuito eletrnico de preciso para monitorao de velocidade. O sinal lido pela placa condicionadora, e com os dados de calibrao, pode-se plotar os resultados. A figura 6.8 ilustra um sinal de velocidade da esteira, em m/s. A velocidade variou ao longo da aquisio. A figura 6.9 ilustra o processamento do sinal do impacto do martelo na plataforma, a transformada rpida de Fourier, mostrando a freqncia natural do sistema.

Figura 6.8 Sinal de velocidade da esteira ergomtrica, em m/s, em aproximadamente 1 minuto de aquisio.

Figura 6.9 - Transformada rpida de Fourier de sinal de martelo de impacto, batida no centro da plataforma de fora.

7. CONCLUSES E SUGESTES DE CONTINUIDADE

7.1 Concluses

Apesar dos limitados recursos disponveis a execuo deste projeto, conclui-se que os objetivos inicialmente propostos foram plenamente alcanados. A esteira ergomtrica motorizada doada pela empresa Brascooper um equipamento de uso pessoal, e no profissional. Tem limitaes de tamanho de estrado, potncia do motor, regulagem de velocidade, tempo de utilizao e pouca robustez do conjunto. Houve superdimensionamento da capacidade de carga mxima das plataforma para cerca de 5000 N. Na prtica esta carga nunca seria atingida nas velocidades de ensaio e por pessoas normais. O melhor dimensionamento da carga mxima (2000 N) iria aumentar a sensibilidade das plataformas. A calibrao da plataforma mostrou erros mdios aceitveis, em torno de 3% (Apndice A), no comprometendo a qualidade da instrumentao. As interferncias do motor, rolos e cinta no sinal adquirido foram mnimas em comparao com ensaios com cargas estticas. A geometria escolhida de plataforma de fora mostrou-se adequada e com bom desempenho dinmico no estrado e em vrias velocidades (de 1,1 a 2 m/s, velocidades que abrangem caminhada e corrida em baixa velocidade). Os sinais obtidos na aquisio mostraram-se similares aos citados na bibliografia. O desempenho da placa condicionadora e de aquisio de dados tambm foi satisfatria. O custo total do projeto (R$ 6200,00) permitiu concluir que possvel analisar impactos da marcha humana com um baixo investimento.
7.2 Sugestes de continuidade

A experincia obtida com este projeto permite para o futuro

aprimorar o sistema de plataformas de fora e esteira ergomtrica. Para melhor desempenho do sistema e segurana dos indivduos, fundamental utilizar uma esteira ergomtrica profissional, de estrado maior e mais largo, com motor do tipo corrente contnua de maior potncia, com controle eletrnico de velocidade. A experincia mostrou que o arranjo de plataformas pode ser alterado para uma plataforma nica ou duas plataformas lado a lado. Para um estudo mais elaborado, sugere-se melhor aproveitamento das capacidades do software para o facilitar o ps processamento dos sinais e obteno dos resultados para anlise. importante o estudo comparativo de aquisies de sinais com pessoas normais e portadoras de traumas e leses e acompanhamento de profissionais da fisiatria e fisioterapia.

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