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Ciência da Segurança 129 (2020) 104832

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Ciência da Segurança

Página inicial do jornal:www.elsevier.com/locate/safety

Orientando a garantia de segurança com os resultados da análise de perigos e

avaliação de riscos: Uma revisão do padrão ISO 15066 para sistemas de robôs
colaborativos

Peter Chemwenoa,⁎, Liliane Pintelónb, Wilm Decreb,c

aDepartamento de Design, Produção e Gestão, Universidade de Twente, Drienerlolaan 5, 7522 NB Enschede, Holanda
bDepartamento de Engenharia Mecânica, KU Leuven, Celestijnenlaan 300A, 3001 Heverlee, Bélgica
cDivision RAM, Robotics Research Group e Flanders Make@KU Leuven, Core Lab ROB, Celestijnenlaan 300A, 3001 Heverlee, Bélgica

ARTIGOINFO ABSTRATO

Palavras-chave: Interações próximas com um operador humano são uma importante preocupação de segurança para sistemas de
robôs colaborativos robôs colaborativos. Para garantir a segurança, os integradores de robôs são obrigados a demonstrar que tomaram
Análise perigosa medidas para identificar riscos potenciais, que podem estar incorporados em tarefas colaborativas ou incorporados
Avaliação de risco
no espaço de trabalho colaborativo. Consequentemente, as proteções de design são desenvolvidas para mitigar o
Garantia de segurança
contato não intencional, que pode ser perigoso para o colega de trabalho humano, durante a execução de tarefas
cooperativas ou colaborativas. O padrão ISO 15066 propõe diretrizes que designers, integradores e usuários
precisam considerar ao incorporar proteções passivas e ativas no sistema do robô ou ao projetar espaços de
trabalho colaborativos. É importante ressaltar que as premissas padrão, tais salvaguardas na análise estruturada de
perigos e processos de avaliação de riscos. No entanto, a partir de estudos na literatura, muitas vezes não está claro
como designers, integradores ou usuários podem orientar as salvaguardas do projeto para os resultados da análise
de perigos e avaliação de riscos. Muitas vezes, não está claro quais etapas os projetistas precisam seguir ou quais
métodos podem usar para analisar perigos e avaliar riscos, o que pode ocorrer quando sistemas robóticos e colegas
de trabalho humanos executam tarefas de fabricação colaborativas/cooperativas. Consequentemente, verificar a
suficiência das salvaguardas de projeto para mitigar interações perigosas em uma célula de manufatura é um
desafio. Este artigo analisa os requisitos para garantia de segurança de sistemas de robôs colaborativos discutidos
no recente padrão ISO 15066 para robôs colaborativos e como essas salvaguardas são realizadas em estudos
discutidos na literatura.

1. Introdução
A implementação de salvaguardas de projeto de garantia de segurança para
sistemas de robôs convencionais tradicionalmente implica isolar ou prender um
sistema robótico longe de um operador humano para evitar interações perigosas (
Sandini et al., 2018). Embora isolar o robô industrial seja viável para tarefas de
fabricação repetitivas adequadas para um agente robótico, é um desafio para
tarefas de alta destreza e cognição, que exigem que um agente robótico interaja
cooperativamente ou colaborativamente com um operador humano dentro de
uma célula de fabricação. Tarefas de fabricação flexíveis envolvendo processos de
montagem altamente variáveis e personalizados são um exemplo de processos
de fabricação interessantes que exigem robôs industriais hábeis (Culleton et al.,
2017; Dalle Mura e Dini, 2019; Buhl e outros, 2019). As interações homem-robô
não se limitam aos sistemas de fabricação, mas também se estendem aos robôs
cirúrgicos, onde os cirurgiões
interagir com agentes robóticos para realizar procedimentos cirúrgicos delicados.
Os robôs sociais também são uma área de interesse onde os robôs assistentes
navegam nas casas enquanto executam tarefas como limpeza ou assistência a
idosos em suas tarefas diárias (Anzalone et al., 2015).
No entanto, devido à natureza das tarefas de fabricação, que geralmente são
perigosas devido aos processos envolvidos, como agarrar e perfurar, a garantia
de segurança é um fator crítico a ser considerado ao projetar sistemas robóticos e
espaços de trabalho colaborativos. Além disso, em uma célula de manufatura, os
requisitos de flexibilidade dos processos de produção impõem restrições aos
sistemas robóticos, cujas funções desempenhadas pelos sistemas robóticos
precisam ir além das tarefas repetitivas tradicionais. Isso requer uma estreita
cooperação entre o robô e o colega de trabalho humano, essencialmente
eliminando as barreiras tradicionalmente usadas para prender os sistemas do
robô (Djuric et al., 2016). Por esse motivo, é imperativo que os sistemas de robôs
colaborativos incorporem proteções de projeto, o que reduziria os riscos

⁎Autor correspondente. Tel: +32 16 322567.

Endereço de e-mail:pkchemweno@utwente.nl (P. Chemweno),liliane.pintelon@kuleuven.be (L. Pintelon),wilm.decre@kuleuven.be (W. Decreto).

https://doi.org/10.1016/j.ssci.2020.104832
Recebido em 10 de outubro de 2019; Recebido no formulário revisado em 7 de fevereiro de 2020; Aceito em 10 de maio de 2020
0925-7535/ © 2020 Os Autores. Publicado pela Elsevier Ltd. Este é um artigo de acesso aberto sob a licença CC BY
(http://creativecommons.org/licenses/BY/4.0/).
P. Chemweno, et al.
que pode causar ferimentos ao colega de trabalho humano. Isso implica a necessidade
de garantia de segurança (Martinetti, 2019; Labagnara et al., 2013). Esforços de pesquisa
significativos ao longo dos anos estão continuamente produzindo salvaguardas
relacionadas a hardware, por exemplo, músculos pneumáticos ou scanners a laser para
evitar colisões durante a execução de tarefas colaborativas (Büchler et al., 2016; hošovský
et al., 2016; Long e outros, 2018).
Além das salvaguardas de design relacionadas ao hardware, também são
discutidas na literatura estratégias de controle orientadas para a segurança para
evitar a interação insegura homem-robô em células de trabalho colaborativas (
Polverini et al., 2017). Os exemplos incluem estratégias de prevenção de colisão,
como controle baseado em consenso ponderado por arestas e abordagens de
controle sequencial para manipular ângulos de juntas de dispositivos robóticos (
Falconi et al., 2015; Tanaka e Tanaka, 2017). Embora intuitivas, essas estratégias
geralmente ignoram gatilhos salientes associados a riscos de colisão, incluindo
riscos embutidos no ambiente de trabalho, como obstáculos físicos ou saliências
na peça de trabalho, etc. (Guo e Zhang, 2014; Savkin e C, Wang, 2014).
Consequentemente, há sugestões para abordagens mais estruturadas para
identificar riscos potenciais embutidos no agente robótico e no ambiente de
trabalho colaborativo. Supõe-se que tal abordagem produz uma análise de perigo
mais exaustiva e avaliação de risco de espaços de trabalho colaborativos
compartilhados e, consequentemente, salvaguardas de design mais robustas (
Djuric et al., 2016). Essa percepção motiva o mais recente padrão normativo ISO
15066 paraRobôs e dispositivos robóticos – robôs colaborativos (Organização
Internacional de Normalização. ISO, 2016). A ISO 15066 estende as diretrizes
genéricas de sua predecessora, a norma ISO 10218 pararobôs e dispositivos
robóticos – requisitos de segurança para robôs industriais.Ambos os padrões
normativos descrevem diretrizes genéricas necessárias para alcançar um
ambiente de trabalho colaborativo potencialmente livre de riscos, garantindo
interações seguras entre humanos e robôs. As salvaguardas genéricas aqui vão
além das salvaguardas ativas e passivas, muitas vezes focando em aspectos como
requisitos de limitação de força ou torque, mas também consideram riscos
associados a fatores humanos.
Um requisito importante mencionado na ISO 15066 e nos padrões normativos
predecessores é a necessidade de integrar a análise de perigos e a avaliação de
riscos ao incorporar proteções, seja no agente robótico ou no projeto de espaços
de trabalho colaborativos. Embora a ISO 15066 apresente várias salvaguardas de
projeto para os resultados da análise de perigos e avaliação de riscos, não está
claro em estudos na literatura como tal alinhamento pode ser realizado (Delang et
al., 2017). Assim, na ausência de regras ou processos claros, orientar as
salvaguardas de design para os resultados de tal análise de perigo e avaliação de
risco é bastante desafiador (Guiochet et al., 2017). Isso justifica a necessidade de
uma estrutura robusta e sistemática para garantia de segurança, que alinhará de
maneira ideal os esforços voltados para o desenvolvimento de proteções de
projeto aos perigos potenciais que podem ser antecipados durante a execução de
tarefas colaborativas ou cooperativas no espaço de trabalho compartilhado. Além
disso, tal estrutura forneceria garantia de que as salvaguardas de projeto são
suficientemente orientadas para os requisitos especificados em padrões
normativos, como o ISO 15066.
Espera-se que a garantia de segurança se torne mais crítica à medida que os
sistemas de robôs colaborativos são mais integrados nas células de fabricação ou
no ambiente social. Portanto, é importante avaliar como os projetistas e
integradores de sistemas robóticos colaborativos alinham as salvaguardas do
projeto aos resultados da análise de perigos e avaliação de riscos. Os órgãos
reguladores exigem cada vez mais que os projetistas e integradores de agentes
robóticos demonstrem o cumprimento das diretrizes de segurança. Por exemplo,
para robôs colaborativos, a “Diretiva de Máquinas da União Européia 2006/42/EC”
exige conformidade com padrões normativos, neste caso, a ISO 10218 e a ISO
15066 (Parlamento da UE, Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do
Conselho de 17 de maio de 2006).
Este artigo de revisão busca estabelecer lacunas no alinhamento das
estratégias de garantia de segurança discutidas na literatura, com as diretrizes
discutidas na norma normativa ISO 15066. Uma ênfase aqui recai sobre as
salvaguardas, que de acordo com o padrão normativo, devem ter como premissa
os resultados da análise de perigos e processos de avaliação de risco. No contexto
desta revisão, os robôs colaborativos são definidos como “robótico
2
Ciência da Segurança 129 (2020) 104832
dispositivos envolvidos na manipulação compartilhada de objetos, e até mesmo
fazer contato direto com humanos” (Eder et al., 2014). Especificamente, a
colaboração implica alguma forma de interação entre o sistema do robô e o
operador humano, que se estende a robôs de serviço (robôs assistentes) e
autônomos (ou robôs semiautônomos). Murashov et ai. (Murashov e outros, 2016)
descrevem robôs colaborativos como “combinando com destreza, flexibilidade e
habilidades de resolução de problemas de colegas de trabalho humanos”, o que
os torna adequados para executar tarefas de alta precisão, por exemplo,
processos de montagem complexos.
Embora esta revisão se concentre no alinhamento das salvaguardas de
projeto descritas nas cláusulas do padrão normativo ISO 15066 e nas
discussões na literatura, este artigo também revisa as cláusulas da ISO
10218 que se sobrepõem às diretrizes genéricas apresentadas na ISO 15066.
Como base para sugerir melhores orientação de salvaguardas de projeto na
literatura e sugestões de garantia de segurança na ISO 15066, este
documento também revisa a estrutura genérica de avaliação de risco
descrita na norma ISO 31000.
Esta revisão está estruturada da seguinte forma:
• Seção 2apresenta uma discussão comparativa de artigos de revisão de última
geração de estruturas de garantia de segurança para sistemas robóticos,
incluindo robôs colaborativos. O objetivo da análise comparativa é destacar as
lacunas na orientação das salvaguardas do projeto para os resultados da
análise de perigos e avaliação de riscos de estudos de revisão anteriores.
• Seção 3descreve a metodologia utilizada para a revisão, incluindo a estratégia de
busca e as etapas seguidas para analisar as lacunas na medida em que as
salvaguardas de projeto descritas na ISO 15066 são orientadas para as estratégias de
segurança discutidas na literatura.
• Seção 4analisa as salvaguardas de design incorporadas no hardware do
robô, sistema de controle e ambiente de trabalho colaborativo discutido
em estudos na literatura. Esta seção também analisa o alinhamento das
salvaguardas de projeto aos requisitos dos padrões normativos ISO
15066. Mais especificamente, a revisão avalia como as salvaguardas de
projeto descritas na ISO 15066 têm como premissa os resultados da
análise de perigos e avaliação de riscos.
• Seção 5discute os desafios que orientam as salvaguardas de projeto discutidas
nas cláusulas da ISO 15066, para os resultados da análise estruturada de
perigos e avaliação de riscos. Uma estrutura de garantia de segurança,
baseada na estrutura ISO 31000 para avaliação de riscos, é proposta para
permitir que projetistas, integradores e analistas de risco orientem melhor as
salvaguardas de projeto com os resultados da análise de perigos e avaliação
de riscos. Figura 1mostra a estrutura deste artigo de revisão.
2. Revisões comparativas de garantia de segurança de sistemas de robôs
colaborativos
A literatura sobre estruturas de garantia de segurança para sistemas de robôs
industriais, incluindo robôs colaborativos, é diversificada e aumenta a cada ano. Isso se
aplica especialmente a estudos de revisão com foco em aspectos de garantia de
segurança de sistemas de robôs colaborativos. Estudos de revisão mais recentes desde a
publicação da norma ISO 15066 para sistemas de robôs colaborativos concentram-se em
salvaguardas de design orientadas para espaços de trabalho colaborativos, enquanto
vários se concentram em aspectos do fator humano que influenciam operações seguras
de robôs colaborativos.
tabela 1mostra uma visão geral dos artigos recentes que descrevem a revisão dos
aspectos de garantia de segurança para sistemas robóticos. Exemplos incluem Bicchi et
al. (Bicchi e outros, 2008), onde é discutida uma revisão inicial das proteções de design
incorporadas ao hardware do robô, incluindo scanners a laser para zoneamento de
espaços de trabalho colaborativos. Além disso, eles revisam estratégias relacionadas a
ativos/controles, como Dispositivos de Assistência Inteligente (IAD), que permitem uma
co-manipulação adaptável e segura de objetos por um braço robótico. Herrmann e
Melhuish (Herrmann e Melhuish, 2010) também revisou as proteções de projeto ativo
para sistemas robóticos, incluindo atuadores mecânicos compatíveis com força e torque.
Salvaguardas passivas, como manipuladores leves, também são discutidas em seu artigo.
Haddadin
P. Chemweno, et al. Ciência da Segurança 129 (2020) 104832

Figura 1.Estrutura do artigo.

e outros (Haddadin e outros, 2011) discutem as proteções de design para o robô
leve DLR, concentrando-se principalmente em suas revisões em proteções
passivas/de hardware e ativas/relacionadas ao controle para evitar colisões, por
exemplo, estratégias de controle de impedância.mesa 2mostra uma visão geral
das proteções de design de operações colaborativas mencionadas no
Norma ISO 15066.
Eder et ai. (Eder et al., 2014) analisaram desafios e oportunidades para
garantir a segurança de células de manufatura flexíveis colaborativas onde, entre
outras salvaguardas de projeto, eles enfatizam a importância do projeto de tarefa
ideal como uma abordagem para garantia de segurança. marvel e

tabela 1
Visão geral de artigos de revisão que descrevem estratégias de garantia de segurança para sistemas de robôs colaborativos.

Tipo de salvaguarda Descrição Autores

1. Salvaguardas passivas (incorporadas no
sistema robótico)
2. Salvaguardas ativas (relacionadas ao controle)
3. Salvaguardas de design orientado a tarefas
- Inclui scanners a laser, estrutura robótica leve,
enchimento de espuma
- Atuadores baseados em fluido com funções de
limitação de força e torque.
- Atuadores mecânicos compatíveis com torque e força
- Inclui dispositivos de assistência inteligentes (IAD)
- Controle de impedância para evitar colisões, estratégias
ágeis orientadas ao controle com cognição humana.
- Controladores de força ativa, detecção de força/torque
- Abordagem de design de tarefas de aprendizagem a partir da
demonstração
- Estratégias de automação cognitiva
- Restrições baseadas em tarefas para planejamento de movimento
Murashov e outros (Murashov e outros, 2016); Sohn et ai. (Sohn e outros, 2018);
Bicchi et ai. (Bicchi e outros, 2008); Haddadin et ai. (Haddadin e outros, 2011); flor (
flor, 2016); Nelles et al. (Nelles e outros, 2016); Sarc et ai. (Sarc et al., 2019)
Herrmann e Melhuish (Herrmann e Melhuish, 2010); flor (flor, 2016); Villani
et ai. (Villani et al., 2018); Badri et ai. (Badri et al., 2018); Halme e outros. (
Halme e outros, 2018); Bicchi et ai. (Bicchi e outros, 2008); flor (flor, 2016);
Sarc et ai. (Sarc et al., 2019)
Fast-Berglund et al. (Fast-Berglund et al., 2016); Lasota et ai. (Lasota et al.,
2017); flor (flor, 2016); Sandini et ai. (Sandini et al., 2018); Eder et ai. (Eder et
al., 2014).

4. Modelos biomecânicos e métricas para
quantificar os riscos de colisão
5. Design de ambientes virtuais
interativos
6. Abordagens orientadas para o risco
- Métricas de impacto de probabilidade e colisão
- Limiares de limitação de força e torque
- Abordagens de zoneamento a laser para
colaboração interativa
- Estratégias de controle de supervisão humana, campo de perigo
cinetostático
- Perfil de risco proativo, modelos de avaliação de
risco de confiabilidade
Haddadin (Haddadin, 2015); Nelles et al. (Nelles e outros, 2016); Marvel e
Bostelman (Marvel e Bostelman, 2014)
Marvel e Bostelman (Marvel e Bostelman, 2014); Sheridan (Sheridan, 2016);
Bechar et al. (Bechar et al., 2015)
Murashov et ai. (Murashov e outros, 2016)

3
P. Chemweno, et al. Ciência da Segurança 129 (2020) 104832

mesa 2
Exemplos de salvaguardas de design para operações colaborativas.

Abordagens para projetar operações colaborativas alinhadas com as cláusulas da ISO 15066

Estratégias de design de tarefas
Projeto e localização da parada
funções
Abordagens utilizando métodos de análise de tarefas: Classificação dinâmica de tarefas (Bruno e Antonelli, 2018) Decomposição e alocação
hierárquica de tarefas (Bruno e Antonelli, 2018; Marvel et al., 2014; Pearce et al., 2018; Weichhart et al., 2018; Mateus et al., 2019; Stadnicka e
Antonelli, 2019) Análise de tarefa hierárquica combinada e métodos enxutos (Stadnicka e Antonelli, 2019) Abordagens que utilizam métodos
baseados em simulação:Modelo de otimização para design e alocação de tarefas (Bänziger et al., 2018) Modelo baseado em agente para otimizar
o planejamento de tarefas (Johannsmeier e Haddadin, 2016) Funções que incorporam dispositivos sensoriais de proximidade:
- Função de parada vinculada a scanners a laser, câmera Kinect (Michalos et al., 2018; Magrini et al., 2020) Funções de parada
baseadas em modelagem:
- Modelo baseado em restrições para otimizar a distância segura mínima (Michalos et al., 2018)
Projeto e localização do controle pendente:
- Controle pendente ativado por torque, otimizando a resistência ao atrito e o torque de alta gravidade (Gao et al., 2019)
- Método de controle de reconhecimento de força para ensino direto (Marvel e Norcross, 2017; Magrini et al., 2020).

Bostelman (Marvel e Bostelman, 2014) métricas de pesquisa para quantificar
a probabilidade, o impacto e a gravidade das forças de impacto durante as
interações homem-robô. Sua revisão explorou limites de impacto limitantes,
que eles vinculam a salvaguardas de design, como estruturas robóticas
leves.
Bechar et al. (Bechar et al., 2015) revisou o papel das tecnologias de laser
para apoiar a colaboração segura, permitindo interações precisas (e
seguras) entre agentes humanos e robóticos. As tecnologias que os autores
revisam são aplicáveis para projetar ambientes virtuais interativos, como
células de manufatura colaborativas, que são de interesse para esta revisão.
Fast-Berglund et al. (Fast-Berglund et al., 2016) revisaram tendências na
pesquisa de interação humano-automação e sugeriram uma estrutura para
projetar estratégias de automação cognitiva. Sua revisão enfatiza o papel da
tarefa e do design do local de trabalho como base para garantir a interação
segura em células de manufatura colaborativa. Rabbitt et ai. (Rabbitt et al.,
2015) analisam as proteções orientadas ao hardware, como preenchimento
de espuma para mitigar o contato quase estático perigoso com robôs de
assistência social.
Exemplos adicionais incluem, Haddadin (Haddadin, 2015) que revisaram
modelos biomecânicos para quantificar a gravidade da lesão devido a forças de
impacto em diferentes partes do corpo humano. Além disso, eles propõem uma
estrutura para estabelecer limites de limitação de força de impacto, a serem
considerados juntamente com o design de tarefas colaborativas. Marvel e
Bostelman (Marvel e Bostelman, 2014) analisam de forma semelhante modelos
biomecânicos e limites de limitação de impacto. Sheridan (Sheridan, 2016) revisou
estratégias de controle de supervisão humana para tarefas industriais repetitivas,
incluindo o uso de estratégias de reconhecimento visual para alocar tarefas
colaborativas para o agente robótico ou colegas de trabalho humanos. Os autores
enfatizam a importância de considerar aspectos de fatores humanos ao projetar
arquiteturas de controle supervisório. Murashov et ai. (Murashov e outros, 2016)
revisou as salvaguardas organizacionais e propôs várias regras para garantir a
segurança de sistemas de robôs colaborativos, incluindo o mapeamento proativo
de perfis de risco de espaços de trabalho colaborativos.
flor (flor, 2016) revisou as proteções de projeto para robôs colaborativos
descritos nos padrões normativos ISO 10218 e ISO 15066, incluindo funções de
limitação de força e torque, funções de desaceleração e parada e superfícies
físicas de enchimento de espuma de sistemas de robôs. Lasota et ai. (Lasota et al.,
2017) categorizou as proteções de projeto para robôs colaborativos em quatro
classes amplas; estratégias de controle de prevenção pré e pós-colisão, algoritmos
de restrições geométricas e baseadas em tarefas para planejamento de
movimento, recursos integrados para prever o movimento humano e algoritmos
antecipatórios que adaptam o movimento do robô ao comportamento humano.
Nelles et al. (Nelles e outros, 2016) revisou as medidas de garantia de segurança
ergonômica para melhorar a interação física humano-robô, que incluem
atuadores montados na cabeça controlados remotamente. Além disso, eles
consideram fatores como tensão física que o atuador coloca no músculo do
pescoço de um usuário, podendo ferir o usuário do atuador. Villani et ai. (Villani et
al., 2018) revisou o design de interfaces interativas e como eles influenciam como
um usuário
interage com um agente robótico. A partir de sua revisão, eles
destacam desafios como determinar a posição ideal para localizar a
interface, de modo que o posicionamento oriente melhor o design da
tarefa colaborativa, portanto, eficaz para evitar colisões.
Guiochet et ai. (Guiochet et al., 2017) revisou as abordagens de
modelagem de confiabilidade para avaliar as proteções de projeto de
sistemas críticos de segurança, incluindo o sistema de robô colaborativo.
Eles destacam as fontes potenciais de perigos descritos na literatura e nos
padrões normativos, incluindo o ISO 15066. Alguns exemplos da abordagem
de avaliação de confiabilidade que eles revisam incluem a Análise de Árvore
de Falhas (FTA), que eles sugerem ser útil para prever eventos de acidentes
potenciais originados de falhas nas proteções de projeto do sistema do
robô. O FTA é um importante método de avaliação de risco para sistemas
críticos de segurança, como usinas nucleares.
Em outros estudos, Badri et al. (Badri et al., 2018) revisaram as medidas de garantia
de segurança para células de manufatura automatizadas, onde destacam oportunidades
potenciais e desafios esperados à medida que as empresas integram robôs colaborativos
no chão de fábrica. Os autores mencionam salvaguardas de design, como estratégias de
controle ágil, que permitem o raciocínio e se adaptam ao comportamento humano em
espaços de trabalho compartilhados colaborativos. Sohn et ai. (Sohn e outros, 2018)
revisou atuadores inovadores baseados em fluidos para dispositivos robóticos, incluindo
fluidos eletrorreológicos, abordagens de atuação baseadas em fluidos
magnetoreológicos para garantir a segurança de interações robóticas de alto
desempenho. Os atuadores baseados em fluido limitam o torque e os limiares das forças
de impacto, mitigando assim possíveis lesões a colegas de trabalho em espaços de
trabalho colaborativos compartilhados.
Sandini et ai. (Sandini et al., 2018) revisou as salvaguardas de design de
cognição social para sistemas robóticos enquanto avaliava desafios e
oportunidades de design de arquiteturas cognitivas robustas que potencialmente
incorporariam recursos simbióticos a robôs colaborativos. Essas arquiteturas
robóticas simbióticas aumentam a segurança por meio de estratégias como troca
de velocidade e precisão posicional de manipuladores robóticos para evitar
contato perigoso em espaços de trabalho colaborativos compartilhados. Sarc et ai.
(Sarc et al., 2019) analisa a literatura que explora a integração de dispositivos
robóticos inteligentes na economia circular e nos sistemas de gestão de resíduos.
Parte de sua análise se concentra em como os sistemas robóticos colaborativos
são aplicados para reciclar resíduos e, especificamente, projetar proteções para
evitar contato perigoso em espaços de trabalho compartilhados. Como as revisões
discutidas anteriormente, eles destacam as proteções de design, incluindo
velocidade, limitação de energia e sensores de proximidade do robô. Halme, Lanz
(Halme e outros, 2018) revisou estratégias de garantia de segurança baseadas em
visão para sistemas de robôs colaborativos, incluindo um campo de perigo
cinetostático e algoritmos cognitivos orientados a visuais para evitar colisões.
Os estudos de revisão discutidos nesta seção mostram uma tendência em relação a
proteções de projeto relacionadas a hardware ou controle que são implementadas
principalmente para evitar colisões. No entanto, as revisões desvinculam as salvaguardas
de projeto discutidas na literatura, com processos estruturados para análise de perigos e
avaliação de riscos. Embora algumas revisões, por exemplo, Guiochet et al. (Guiochet et
al., 2017) afirmam a importância da avaliação de perigos e riscos para espaços de
trabalho colaborativos, de forma estruturada

4
P. Chemweno, et al.
Além disso, propõem vários métodos de avaliação de risco, sua revisão se
concentra em métodos para avaliar riscos de colisão, que muitas vezes são
considerados conhecidos a priori por designers, integradores e usuários de
sistemas de robôs colaborativos. Uma tendência semelhante para estratégias de
prevenção de colisões é destacada em estudos de literatura mais recentes, por
exemplo, em Sandini et al. (Sandini et al., 2018) (precisão posicional de
manipuladores), Sarc et al. (Sarc et al., 2019) (funções de limitação de potência), e
Eder et al. (Eder et al., 2014) (abordagens para evitar colisões).
Os estudos de revisão também mencionam métricas de desempenho para
quantificar os riscos de força de impacto, incluindo Haddadin (Haddadin, 2015) (modelos
biomecânicos) e Marvel e Bostelman (Marvel e Bostelman, 2014) (métricas de gravidade
do impacto da colisão de RH). No entanto, observa-se uma tendência semelhante em
relação a riscos relacionados a colisões em espaços de trabalho compartilhados, durante
a execução de tarefas colaborativas.
Portanto, para melhor alinhar as salvaguardas do projeto com os resultados da
análise de perigos e avaliação de riscos, avaliar as sugestões nas cláusulas do padrão
normativo ISO 15066 é um primeiro passo importante. Até o momento, o padrão ISO
15066 apresenta diretrizes abrangentes para o desenvolvimento de proteções de projeto
para sistemas de robôs colaborativos. Várias cláusulas do projeto de premissa padrão
protegem os resultados da análise formal de perigos e processos de avaliação de risco.
No entanto, uma vez que as diretrizes são bastante genéricas, a realização de
salvaguardas de projeto robustas é desafiadora, especialmente com a ausência de uma
estrutura robusta que alinhe essas salvaguardas à análise de perigos ou aos processos
de avaliação de riscos. Portanto, na ausência de um alinhamento estruturado, realizar a
garantia de segurança permanece em grande parte da responsabilidade dos projetistas e
integradores de sistemas de robôs colaborativos (Mateus, 2016).
Pelo motivo acima, é importante revisar como as salvaguardas de design são
orientadas para os resultados de perigos e riscos inerentes aos espaços de
trabalho colaborativos ou que podem surgir durante as interações homem-robô.
Para esta revisão, utilizamos a estrutura fornecida pela ISO 15066 para entender
as tentativas na literatura visando este alinhamento. Esta revisão se estende além
das cláusulas do alinhamento da ISO 15066, que projetam premissas de
salvaguardas para os resultados da análise de perigos e avaliação de riscos. Por
exemplo, para projetar espaços de trabalho colaborativos seguros, nos
concentramos em aspectos ambientais, como iluminação ideal, isolamento de
ruído, que influencia como um operador humano trabalha de forma cooperativa
ou colaborativa com sistemas robóticos. Uma ligação entre as condições de carga
de trabalho cognitiva (relacionadas ao design da tarefa) com a fadiga humana,
que afeta negativamente o desempenho de um operador humano levando a
possíveis lapsos de julgamento e erros potenciais que levam a eventos acidentais
é discutido na literatura, por exemplo, ver Guastello et al. (Guastello et al., 2012).
Da mesma forma, os riscos induzidos pelo homem para a operação da máquina
são um foco importante desta revisão, pois influenciam a segurança do trabalho
colaborativo ou cooperativo que um operador humano realiza com sistemas
robóticos.
3. Revisão da metodologia
A revisão começa com uma busca de cláusulas da ISO 15.066 nas quais as
salvaguardas de design para robôs colaborativos têm como premissa os
resultados da análise de perigos e processos de avaliação de riscos. Para espaços
de trabalho colaborativos, consideramos a definição discutida na cláusula 4 da ISO
15066, onde um espaço de trabalho colaborativo é descrito como (Organização
Internacional de Normalização. ISO, 2016): “um espaço compartilhado entre o
trabalhador humano e o sistema do robô”.
Para fins de avaliação de risco, usamos a definição da ISO 15066 como
orientação, que especifica a necessidade de: “identificar perigos e estimar os
riscos associados a um sistema de robô colaborativo, para que medidas
adequadas de redução de risco possam ser implementadas”.
Para salvaguardas de design de triagem no padrão, os termos de pesquisa usados
incluem 'avaliação de risco'e 'Análise perigosa',e 'Requisitos de segurança. A partir dessa
filtragem, a visão geral das cláusulas mostradas emFigura 2é derivado. A próxima etapa
na metodologia de revisão envolveu a triagem de artigos na literatura, descrevendo
salvaguardas alinhadas com as cláusulas da ISO 15066. Para esse processo de triagem,
também usamos strings de pesquisa relevantes para um
5
Ciência da Segurança 129 (2020) 104832
cláusula específica da ISO 15066. Por exemplo, a combinação de 'funções de
parada'E 'robôs colaborativos'foi usado para filtrar artigos relevantes para a
Cláusula 5.4, descrevendo salvaguardas orientadas para 'design de
operação de robô colaborativo'.Fig. 3ilustra as proteções de design do
espaço de trabalho colaborativo, acesso e liberação.
Uma segunda etapa de filtragem foi seguida para buscas que retornaram
muitos artigos. Predominantemente, os artigos de conferências com três anos ou
mais foram filtrados. No entanto, artigos de conferências mais recentes (< 2 anos)
foram retidos, pois, frequentemente, os artigos discutem estratégias inovadoras
orientadas para a segurança para sistemas de robôs colaborativos. Para rigor, o
filtro concentrou-se em artigos que aparecem em conferências de renome
internacional, como 'Conferência Internacional sobre Robôs e Sistemas
Inteligentes'.Para artigos publicados, priorizamos principalmente artigos que
aparecem em publicações relacionadas a robôs, como 'Robótica e Manufatura
Integrada por Computador'e 'Robótica e Sistemas Autónomos',e revistas
orientadas para a segurança, como 'Ciência da Segurança'e 'Journal of
Manufacturing Systems'.
4. Esquema de garantia de segurança para robôs colaborativos
O esquema emFigura 2é usado para estruturar esta revisão e, mais
importante, nos concentramos em como os estudos na literatura tentam alinhar
as salvaguardas de design para robôs colaborativos, com as cláusulas da ISO
15066 nas quais tais salvaguardas são baseadas nos resultados da análise de
perigos e avaliação de riscos.
4.1. Projeto do local de trabalho colaborativo, acesso e liberação (Cláusula
5.3):
A cláusula 5.3 especifica que “riscos introduzidos pela máquina ou equipamento
devem ser suficientemente mitigados por medidas identificadas na avaliação de risco” (
Organização Internacional de Normalização. ISO, 2016). Para a realização da avaliação, é
mencionada a necessidade de uma diretriz formal. Nesta cláusula, os projetistas e
integradores de robôs colaborativos são encaminhados para as cláusulas do padrão
normativo ISO 10218–2, onde é descrita uma lista de verificação genérica de perigos. A
cláusula 5.3 também estabelece o posicionamento de sistemas robóticos no espaço de
trabalho colaborativo nos resultados da análise de perigos. Mais especificamente, a
cláusula menciona que os robôs colaborativos devem ser posicionados em “de tal forma
que os riscos não sejam introduzidos no local de trabalho colaborativo”.As estratégias
recomendadas para obter um posicionamento seguro incluem a incorporação de eixos
flexíveis com classificação de segurança, essencialmente para orientar o movimento do
manipulador do robô dentro do espaço de trabalho colaborativo, para evitar contato
perigoso com um colega de trabalho humano.
Na literatura, as tentativas de realizar o posicionamento seguro do sistema do robô
no espaço de trabalho colaborativo concentram-se em estratégias dinâmicas de
prevenção de colisões. Meziane et ai. (Meziane et al., 2017) propôs uma abordagem de
planejamento de trajetória adaptativa que incorpora aprendizado supervisionado,
integrando redes neurais. Sua abordagem facilita o mapeamento ideal de waypoints,
permitindo assim que o manipulador se mova dentro de um espaço de trabalho
colaborativo, evitando obstáculos e possíveis colisões no espaço de trabalho
compartilhado. Um algoritmo de planejamento de movimento que otimiza a trajetória de
movimento de um braço robótico e implementa um eixo com classificação de segurança
é discutido em Chen et al. (Chen e outros, 2018). Em seu estudo, a abordagem de
planejamento de movimento é implementada por meio da otimização hamiltoniana
covariante, uma abordagem que utiliza técnicas de gradiente funcional para melhorar
iterativamente a qualidade de uma trajetória para evitar obstáculos no espaço de
trabalho colaborativo (Zucker e outros, 2013).
Doan et ai. (Doan e Lin, 2017) propõem uma abordagem de otimização
multiobjetivo para planejar o caminho de movimento de um manipulador de robô
articulado 6-R (isto é, manipulação de 6 graus de liberdade). Sua abordagem
considera várias restrições de movimento articular, incluindo o ângulo da
articulação e a velocidade do movimento. Eles ainda consideram restrições como a
distância efetiva entre um braço em movimento e um obstáculo, com essas
restrições traduzidas no raio efetivo dos elos do manipulador. Estratégias
adicionais de prevenção de colisão implementando segurança
P. Chemweno, et al. Ciência da Segurança 129 (2020) 104832

Figura 2.Projetar salvaguardas da ISO 15.066 com base na análise de perigos e avaliação de riscos.

colisão dinâmica computacional

evitação projeto de célula de trabalho

Planejamento de trajetória célula de trabalho sensorial

algoritmos zoneamento de segurança

Compartilhado Operador
espaço de trabalho do robô
área de trabalho área de trabalho

gradiente funcional Movimento dinâmico

técnicas dispositivos limitadores

ágil manobrável Percepção robótica:

ângulos articulares câmera de profundidade

Figura 3.Ilustração de várias salvaguardas para design de espaço de trabalho colaborativo, acesso e liberação.

eixo nominal inclui uma abordagem discutida em Mohammed et al. (Mohammed e
outros, 2017) utilizando câmeras de profundidade para aprimorar a percepção do
robô enquanto se move no espaço de trabalho colaborativo. Sua abordagem
otimiza as trajetórias de movimento do braço robótico, mitigando possíveis
colisões perigosas em espaços de trabalho compartilhados. Lasota et ai. (Lasota et
al., 2014) propôs uma abordagem utilizando um 'softaxis' seguro, que otimiza os
eixos posicionais do robô manipulador em relação à posição do humano no
espaço de trabalho compartilhado. Seu eixo flexível seguro programável aproveita
um design mais ágil do ângulo de articulação do braço robótico, aumentando
assim sua capacidade de manobra.
Para projetar espaços de trabalho colaborativos, dispositivos de limitação
dinâmica, como o uso de cortinas de luz (utilizando scanners a laser) são
discutidos em Michalos et al. (Michalos et al., 2018). Em seu estudo, a colisão
a prevenção é conseguida parando o movimento do robô, quando há risco
de contato perigoso com um operador humano. No entanto, Maeda et al. (
Maeda et al., 2017) critica essa estratégia por limitar a produtividade de uma
célula de manufatura devido às paradas incessantes, principalmente para
tarefas colaborativas intensivas que exigem proximidade entre um operador
humano e o robô colaborativo. Wadekar et ai. (Wadekar et al., 2018)
propõem recentemente uma abordagem computacional para modelar o
layout da célula de trabalho colaborativa, minimizando os riscos de contato
perigoso inadvertido no espaço de trabalho compartilhado. Embora os
autores mencionem a necessidade de avaliar os riscos e perigos ao projetar
o layout, não está claro no estudo como o processo de avaliação de riscos é
realizado. Brandstötter et al. (Wedenig et al., 2019) descrevem uma
estratégia de garantia de segurança mais recente que estabelece

6
P. Chemweno, et al.
dimensões do espaço de trabalho colaborativo.
Uma tendência de acoplar requisitos sensoriais e diretrizes de garantia de
segurança especificadas em padrões normativos, como ISO 10218 e ISO 15066, é
observada para robôs industriais projetados para operar de forma autônoma ou
isolada da presença humana. Por exemplo, o recurso 'olho de segurança' no KUKA
LBR iiwa© e no ABB YuMi© utiliza uma estratégia de zoneamento para impedir o
acesso ao espaço de trabalho do robô enquanto um processo de fabricação está
em andamento. A abordagem de zoneamento limita o acesso acionando uma
função stop-motion ou ativando funções de limitação de velocidade do
manipulador em movimento (Robótica, 2017). Da mesma forma, o zoneamento de
espaços de trabalho colaborativos usando dispositivos sensoriais é um desafio
para tarefas colaborativas interativas intensivas executadas por um agente
robótico e um colega de trabalho humano.
4.2. Projeto da operação colaborativa do robô (Cláusula 5.4).
Para projetar operações colaborativas, a Cláusula 5.4 da ISO 15066
descreve as salvaguardas de projeto associadas a tarefas colaborativas,
como operações de manuseio de materiais. Além disso, a ISO 15066 baseia
essas salvaguardas em um processo formal de análise de tarefas, seguido
de análise de perigos e avaliação de riscos. Tentativas de alinhar o design de
tarefas colaborativas com uma abordagem de análise hierárquica de tarefas
(HTA) são discutidas na literatura. O HTA utiliza uma abordagem de
decomposição de tarefas para projetar e alocar tarefas colaborativas para o
colega de trabalho humano e/ou robô colaborativo (Costa Mateus e outros,
2018).
Exemplos de estudos que utilizam uma abordagem de decomposição de tarefas
como base para projetar e alocar tarefas incluem Bruno e Antonelli (Bruno e Antonelli,
2018) que propõem uma abordagem dinâmica de classificação de tarefas. Seu estudo
aborda o problema de atribuição de tarefas primeiro, decompondo tarefas em seus
elementos básicos e, posteriormente, alocando tarefas básicas para o agente robô ou
para o colega de trabalho humano. Aqui, fatores como requisitos de carga de trabalho e
agendamento de tarefas são considerados durante a alocação de tarefas. Marvel e
outros. (Marvel e outros, 2014) utilizam uma abordagem de decomposição de tarefa,
após a qual avaliam os riscos associados aos elementos da tarefa que requerem
ferramentas ou requerem intervenção que requer contato com um colega de trabalho/
operador humano. Para avaliar os fatores de risco, os autores utilizam bancos de dados
de conhecimento de perigos potenciais, por exemplo, perigo de perfuração associado a
peças de trabalho pontiagudas.
Pearce et ai. (Pearce e outros, 2018) discutem uma estrutura de otimização,
que gera atribuições de tarefas e agendamentos de tarefas para o agente robótico
e o colega de trabalho humano, considerando restrições como tempo de
produção e fatores ergonômicos. A última restrição influencia como um colega de
trabalho humano coopera ou colabora com o agente robótico. Para decompor
tarefas em elementos básicos de tarefas, os autores utilizam um modelo
hierárquico de decomposição de tarefas. Uma cooperação ou colaboração mais
intensa a esse respeito pode induzir riscos à segurança durante a execução de
tarefas compartilhadas. Weichhart et ai. (Weichhart e outros, 2018) revisa os
requisitos para abordagens de planejamento baseadas em funções e agentes para
sistemas de automação flexíveis, incluindo robôs colaborativos. Seu estudo revisa
as abordagens de decomposição hierárquica de tarefas como um método útil para
design e alocação de tarefas de robôs colaborativos.
Matheus e cols. (Mateus e outros, 2019) discutiu uma nova metodologia
para projetar espaços de trabalho colaborativos, que integra uma fase de
análise hierárquica de tarefas para identificar requisitos funcionais e
desagregar tarefas colaborativas. As tarefas desagregadas são alocadas ao
robô e ao colega de trabalho humano, dependendo de fatores como
requisitos cognitivos (mais adequados para um colega de trabalho humano)
e capacidade do robô (tarefas repetitivas). Stadnicka e Antonelli (Stadnicka e
Antonelli, 2019) propõem diretrizes para projetar células de manufatura
colaborativa para as quais sugerem a utilização de métodos derivados do
pensamento enxuto. Eles mencionam o HTA como uma abordagem útil para
projetar tarefas colaborativas.
Abordagens de simulação também são discutidas para projetar tarefas
colaborativas. Exemplos mencionados na literatura incluem, Bänziger et al. (
Bänziger et al., 2018) onde uma ferramenta de simulação é discutida para
7
Ciência da Segurança 129 (2020) 104832
otimizando a alocação de tarefas, que é realizada automatizando descrições
de trabalho padronizadas para processos de montagem complexos,
exigindo colaboração entre um agente robótico e colegas de trabalho
humanos. Johannsmeier, Haddadin (Johannsmeier e Haddadin, 2016)
propõem um modelo de otimização que considera restrições de
planejamento de agentes únicos e múltiplos, facilitando assim a avaliação
em tempo real de cenários de montagem (com alocação variável de tarefas
entre um agente robótico e humano). Estudos adicionais que exploram
abordagens de alocação de tarefas incluem (Dalle Mura e Dini, 2019; Pearce
et al., 2018; Fang e outros, 2019).
A cláusula 5.4 especifica a necessidade de incorporar medidas de proteção ao
projetar operações colaborativas. Aqui, as salvaguardas de design descritas
incluem funções de parada, que devem ser baseadas em um rigoroso processo de
avaliação de risco. A norma também prevê o fornecimento e a localização do
controle pendente, nos resultados de um processo formal de avaliação de risco.
No entanto, embora tais salvaguardas de design sejam baseadas em processos
formais, a realização não é clara a partir de estudos na literatura. Por exemplo,
Marvel et al. (Marvel e Norcross, 2017) discutem opções de função de parada para
sistema de robô colaborativo, incluindo entre outras funções, isolando a fonte de
alimentação para acionamentos de atuadores, dispositivos de frenagem e
dispositivos que ativam um movimento contrário em acionamentos de motores.
Eles discutem ainda as opções de atuação, que incluem interruptores de limite
mecânicos, interruptores acionados por pedal ou freios hidráulicos.
Magrini et ai. (Magrini et al., 2020) discutem uma função de parada para um
manipulador robótico operando em espaços de trabalho compartilhados, que incorpora
uma 'Zona de ferramenta segura' discutida anteriormente para espaços de trabalho
colaborativos de zoneamento. A abordagem de zoneamento utiliza scanners a laser e
câmeras Kinect para detecção de proximidade e estabelecimento de uma distância
segura entre o manipulador do robô e o trabalhador humano. Michalos et al. (Michalos et
al., 2018) discutem uma função de parada que é quantificada em função da distância
mínima entre o manipulador e o colega humano, a velocidade do manipulador e o tempo
mínimo necessário para parar o manipulador antes que o contato seja alcançado. No
entanto, em seu estudo, o estabelecimento de valores limite para as variáveis é
desvinculado da análise de perigos ou dos processos de avaliação de riscos.
Para projetar e localizar o controle pendente para dispositivos robóticos, que a
ISO 15066 considera um processo de avaliação de risco, Gao et al. (Gao et al., 2019
) propõe um pingente de ensino acionado por torque que otimiza o esforço
necessário para controlar o movimento de manipuladores robóticos com grandes
requisitos de torque de gravidade. Eles modelam os requisitos de torque de
gravidade em função da posição da junta angular, minimizando
consequentemente o torque de atuação necessário para controlar o manipulador.
Exemplos adicionais utilizando sensores de torque/força, que aparentemente é
uma abordagem predominante usada para projetar controles suspensos, são
discutidos em estudos, por exemplo, consulte (Marvel e Norcross, 2017; Magrini et
al., 2020; Chu e outros, 2016).
Do ponto de vista da segurança, projetar e posicionar o controle pendente é
mencionado como desafiador, especialmente considerando as habilidades
exigidas de um operador para usar efetivamente o controle pendente para
manipular o agente robótico. Lee e outros. (Lee e outros, 2017) alude que esse
desafio pode potencialmente induzir perigos ao realizar operações colaborativas
ou intervir para controlar o robô. A partir dos estudos discutidos nesta seção, não
está claro o estabelecimento de limites seguros de torque ou forças necessárias
para acionar o pendente, especialmente como esses valores limitantes estão
vinculados aos resultados da avaliação de risco. A partir dos estudos revisados, os
valores limitantes variam de estudo para estudo, dependendo de fatores
modelados, como requisitos operacionais do robô colaborativo ou tarefas que se
espera que o robô execute em colaboração com um colega de trabalho humano.
Tabela 3mostra uma visão geral das salvaguardas de design descritas para a cláusula
5.3 e 5.4 da norma ISO 15066.
P. Chemweno, et al.
Tabela 3
Visão geral das salvaguardas de design do local de trabalho colaborativo e da operação do robô com base na análise de perigos e avaliação de riscos.
Descrição das salvaguardas com base na análise de perigos e avaliação de riscos
Cláusula 5.3: Projeto do local de trabalho colaborativo, acesso e liberação. Cláusula
5.4: Projeto de operações robóticas colaborativas
4.3. Operações colaborativas abrangendo parada monitorada com classificação de segurança,
operação manual, monitoramento de velocidade e separação, limitação de potência e força
(Cláusula 5.5).
A cláusula 5.5.2.3 menciona sugestões para implementação de uma função
monitorada com classificação de segurança, que a norma pressupõe em processos
formais de avaliação de risco. Esta função evita movimentos perigosos do robô
colaborativo em espaços de trabalho compartilhados.Operações de guiamento manual,
também discutidos na Cláusula 5.5 também são regidos por ummodo de parada
monitorado com classificação de segurança,que permite ao operador intervir quando o
sistema do robô está executando funções autônomas. Além disso, isso permite que o
operador manipule com segurança o agente robótico e evite possíveis contatos
perigosos. Ao intervir, o sistema do robô muda para um modo de parada e a ISO 15066
estabelece a função de velocidade monitorada com classificação de segurança para
operações de orientação manual, em processos formais de avaliação de risco.
Gopinath et ai. (Gopinath et al., 2018) discutem um método de orientação manual
para realizar operações de montagem, que os autores vinculam a um projeto de tarefa e
estratégia de alocação. Em seu estudo, o movimento do manipulador do robô é
automatizado durante a execução de tarefas relacionadas ao robô. O manipulador
assume um modo passivo quando as tarefas são transferidas para um colega de trabalho
humano. Para garantir a segurança, os autores avaliam os riscos embutidos na estação
de trabalho, contando com especialistas e usando as diretrizes sugeridas em (RIA). Malm
et ai. (Malm et al., 2019) também discutem um sensor de força-torque incorporado para
operações de guiamento manual, que segue intuitivamente uma abordagem de design
semelhante para controles suspensos discutidos anteriormente. Para garantia de
segurança, eles modelam limites de limitação para facilitar uma resposta alta, ao
interagir com o comando de ensino.
Predominantemente, a parada monitorada com classificação de segurança é
realizada manual ou automaticamente. Para parada monitorada automatizada, sensores
de reconhecimento de objeto e algoritmos de prevenção de colisão são utilizados para
limitar ou parar o movimento do agente robô quando um operador humano entra no
espaço de trabalho compartilhado (Marvel e Norcross, 2017; Teixeira e outros, 2019). Os
sensores de força como um meio para ativar uma parada com classificação de segurança
são discutidos em vários estudos, por exemplo, ver Olsen et al. (Olsen e outros, 2015).
Outros estudos discutem um controle pendente ativado manualmente para ativar a
função stop-motion de um agente robótico colaborativo, por exemplo, ver Heydaryan,
Suaza Bedolla (Heydaryan e outros, 2018). Estratégias alternativas para implementação
de parada com classificação de segurança incluem funções de detecção de gestos
manuais discutidas em Mazhar et al. (Mazhar e outros, 2019). Hull et ai. (Hull e Minarcin,
2016) propõem uma abordagem de projeto integrada que combina várias salvaguardas
de projeto, incluindo uma função de orientação manual e várias salvaguardas de projeto
discutidas na ISO 15066, como funções de limitação de força. No entanto, as paradas
incessantes são uma restrição importante para otimizar a produtividade, especialmente
para tarefas de fabricação colaborativas intensivas.
A cláusula 5.5 especifica a necessidade de realizar avaliação de risco para
identificar e mitigar o impacto de perigos potenciais associados a uma peça de
trabalho, o efetor final (ou garra) ou quaisquer outros periféricos conectados ao
robô manipulador. Alguns exemplos de salvaguardas de projeto propostas para
mitigar o impacto de colisões com o efetuador final do robô incluem a utilização
de sensores de força e preenchimento suave, discutido recentemente em
Gopinath et al. (Gopinath et al., 2018). Um desafio, no entanto, é estabelecer
valores limite de forças ou torque para evitar interações perigosas. Especialmente,
isso se refere à determinação de limites seguros, enquanto
Ciência da Segurança 129 (2020) 104832
Posicionamento de sistemas robóticos no espaço de trabalho colaborativo e incorporação de eixos macios com classificação de segurança.
- Projeto de salvaguardas para tarefas colaborativas, como operações de manuseio de materiais.
- Medidas de proteção incorporadas para incluir funções de parada e localização da função de parada.
- Fornecimento de controle pendente como parte do projeto das operações colaborativas.
considerando o processo de fabricação. Por exemplo, o limite para
executores finais com ferramentas pontiagudas é diferente daqueles sem
nenhuma ferramenta acoplada. Uma diretriz geral para estabelecer limites
seguros de forças de impacto e velocidade de contato para diferentes partes
do corpo, com base no corpo-modelo, é discutida na ISO 15.066 e, da
mesma forma, referenciada em estudos, por exemplo, consulte (Haddadin,
2015; Sanz et al., 2015; Maurice et al., 2017; Aivaliotis et al., 2019).
A cláusula 5.5.3.2.4 especifica a necessidade de realizar uma avaliação de risco
formal, ao mesmo tempo em que estabelece um limite de tempo seguro e a
distância necessária para desacelerar o sistema do robô e pará-lo assim que o
dispositivo de habilitação da guia manual for liberado ou quando o dispositivo de
segurança parada de monitoramento é iniciada. A orientação para calcular a
distância mínima de separação de proteção é descrita e derivada da ISO 13885,
como uma função da velocidade de contato transiente. Valores limites são
sugeridos para garantir o contato seguro com diferentes partes dos corpos, cujos
valores são derivados do modelo do corpo. Por exemplo, propõe-se um limite de
velocidade não superior a 2400 mm/s para que o efetuador final exerça uma
pressão máxima com uma área de 1 cm quadrado da superfície da mão ou do
dedo.
Anand et al. (Anand e outros, 2017) discute uma abordagem para estabelecer
uma velocidade limite segura para operações colaborativas, que utiliza sensores
de proximidade infravermelhos passivos e um radar ultrassônico disponível para
criar um limite virtual que, se violado pelo operador, ativa e retarda o movimento
do manipulador robótico até um máximo de 100 mm/seg. Essa velocidade é
inferior aos limites mínimos propostos na ISO 15066 para velocidade de contato
segura com um robô manipulador ou endeffector (Organização Internacional de
Normalização. ISO, 2016). Malm et ai. (Malm et al., 2019) também descrevem
abordagens para integrar limites de velocidade em projetos de limites virtuais,
que utilizam sensores de proximidade. Seu estudo não vincula os limites
estabelecidos para contato seguro, com sugestões na ISO 15066 ou considerando
o processo de fabricação executado no espaço de trabalho compartilhado. O
estabelecimento de cercas virtuais também é utilizado para robôs autônomos,
onde a velocidade do robô em movimento é programada para variar dependendo
da proximidade de objetos, enquanto o robô está se aproximando ou navegando
em pontos específicos (ou potenciais zonas perigosas com atividade humana) (Cao
et al., 2017; Bohrer et al., 2019). Em grande parte, os sensores virtuais utilizam
dispositivos sensoriais, incluindo scanners a laser, sensores de proximidade, etc.
Tabela 4ilustra uma visão geral das salvaguardas de design para operações de
robôs colaborativos, com base nos resultados da análise de perigos e avaliação de
riscos.
Olhando além, a Cláusula 5.5.4 especifica os requisitos para
monitoramento de velocidade e separação, que é uma proteção essencial
para casos em que o operador humano e o sistema do robô se movem
simultaneamente em espaços colaborativos. Para garantir a segurança, é
necessário manter uma distância de separação segura entre o operador e o
sistema do robô (Organização Internacional de Normalização. ISO, 2016).
Freqüentemente, determinar uma distância segura ideal é um desafio para
tarefas cooperativas ou colaborativas intensas. Além disso, a cláusula 5.5.4
pressupõe a quantificação da distância de separação segura em um
processo de avaliação de risco, que em caso de violação, a parada com
classificação de segurança é acionada.
Ji et al. (Ji et al., 2016) sugere o uso de capas táteis/capacitivas, que fornecem
uma função de detecção de contato dinâmica para projetos de tarefas que não
oferecem suporte ideal a uma distância de separação segura. Por exemplo, esta
função é bastante útil para atividades colaborativas interativas altamente intensas.
8
P. Chemweno, et al. Ciência da Segurança 129 (2020) 104832

Tabela 4
Proteções de design para operações robóticas colaborativas com base na análise de perigos e avaliação de riscos.

Salvaguardas de design para a cláusula 5.5 com base na análise de perigos e avaliação de riscos

Parada monitorada com classificação de segurança
Operações de guia manual
Perigos relacionados à peça de trabalho e ao efetuador final
Estabelecer uma distância de separação segura
Valores limitantes de potência e força
- A função monitorada com classificação de segurança deve impedir o movimento do colega de trabalho humano dentro do espaço de trabalho colaborativo, o que seria
perigoso.
- Medição de tempo e distância para ativar o modo de parada para operações de guia manual.
- Limiares de limitação de força e torque para operações guiadas manualmente.
- A necessidade de considerar os perigos causados pela peça de trabalho, efetuador final e periféricos conectados ao robô manipulador.
- Acolchoamento de absorção de energia, manipuladores de juntas compatíveis com base na avaliação de risco
- Cálculo de valores de limitação de velocidade de contato transiente para estabelecer uma distância de separação segura.
- Cálculo de velocidade limite segura para operações colaborativas.
- Determinar valores limite de limiar para sensibilidade à dor associada a partes de contato físico do robô manipulador ou
endeffector.
- Salvaguardas passivas com foco no aumento da área de superfície de contato para limitar a gravidade da lesão.
- Salvaguardas de projeto de limitação de força e torque.

ou tarefas cooperativas. Somlor et ai. (Somlor et al., 2015) também propõem
um novo sensor de força capacitiva triaxial, que mede/sente várias
magnitudes de força. Seu design de sensor é incorporado em uma pele de
silício macio que cobre a superfície do manipulador robótico, que distribui a
capacidade de detecção do manipulador robótico uniformemente pela pele
capacitiva. Kouris et ai. (Kouris et al., 2018) distinguem entre colisão
inesperada e eventos de contato voluntário para manipuladores robóticos,
que eles argumentam, diferem em termos de características como forças
cooperativas medidas. Os autores sugerem a incorporação de capas
capacitivas em agentes robóticos para mitigar colisões inesperadas e
também a integração de proteções como sensores de força/torque e
algoritmos de controle para otimizar os torques das juntas externas.
Estudos adicionais descrevendo peles táteis/capacitivas para tarefas
cooperativas ou colaborativas incluem (Hoffmann et al., 2017; Mahmoud-
Kalayeh, 2018). Um desafio, no entanto, do ponto de vista da segurança, é
estabelecer limites de segurança das forças de contato, que variam
dependendo de vários fatores mencionados anteriormente, como o tipo de
processo de fabricação. Marvel e outros. (Marvel e Norcross, 2017) definem
uma função de distância de monitoramento de velocidade e separação
(SSM), que eles modelam em função, entre outras variáveis, da velocidade
do manipulador robótico na direção do operador. Para monitorar e medir as
variáveis, eles sugerem a medição dinâmica da velocidade do manipulador
em movimento, considerando intervalos de tempo dinâmicos. Da mesma
forma, para o estudo deles, determinar a distância de proteção ideal é
desafiador e não direto.
A cláusula 5.5.5 especifica os requisitos para operações colaborativas de
limitação de poder e força. Este requisito garante que existam proteções
suficientes no sistema do robô para mitigar lesões devido ao contato físico
intencional ou não intencional com o robô colaborativo. O estabelecimento
de premissas padrão dos limites limitantes, em um processo formal de
avaliação de risco. Especificamente, a norma propõe valores limitantes de
sensibilidade à dor para 29 áreas específicas do corpo (Organização
Internacional de Normalização. ISO, 2016). Autores como Vemula et al. (
Vemula et al., 2018) propõem métricas para avaliar a segurança de projetos
de robôs, onde propõem limitar os valores de impacto das forças de contato,
medindo a densidade do fluxo de energia do braço do robô em contato com
o corpo humano. Eles realizam diferentes experimentos considerando
diferentes tarefas e cenários de impacto.
Navarro-Gonzalez et al. (Navarro-Gonzalez et al., 2015) discutem a
incorporação de recursos de detecção de força para robôs industriais, onde os
valores limitantes da capacidade de detecção dependem da tarefa executada pelo
robô colaborativo. Por exemplo, em seu estudo, os limites são estabelecidos para
tarefas como inserir um componente, girar um parafuso etc. No entanto, eles
reconhecem o desafio de estabelecer os valores limite de limitação, especialmente
para vários tipos de tarefas de montagem colaborativa ou cooperativa. Birglen (
Birglen, 2019) também descrevem o projeto de uma pinça robótica auto-
adaptativa com recursos de detecção de força, que é adaptável para agarrar
objetos com configurações de forma variadas. Da mesma forma, estabelecer
valores de limitação de força para vários projetos de tarefas é um desafio. Estudos
adicionais discutindo as capacidades de detecção de força para
robôs industriais para fabricação é discutido em estudos, por exemplo, ver (
Hughes et al., 2019; Seriani et al., 2018).
Além disso, a Cláusula 5.5.5.3 especifica os critérios a serem seguidos para
identificar possíveis eventos de contato perigoso a serem considerados em um
processo de avaliação de risco. O escopo dos critérios se estende à consideração
das regiões expostas do corpo do operador, à necessidade de identificar a origem
do contato dos eventos perigosos e à determinação da probabilidade de
ocorrência do evento de contato. Além disso, os critérios especificam a
necessidade de identificar o tipo de evento de contato e as áreas de contato, a
partir dos quais são quantificadas as forças de impacto do evento de contato. Em
grande parte, os valores limite de força/potência são determinados com base nos
valores máximos permitidos estabelecidos com base no modelo corporal sugerido
na norma ISO 15.066. Da mesma forma, estabelecer limites limitantes ao
considerar tarefas de fabricação variadas é um desafio. Além disso, Ferraguti et ai.
(Ferraguti et al., 2019) menciona a necessidade de verificar as forças limitantes
máximas para contato quase estático, frente aos limites totais de transferência de
energia sugeridos na norma ISO 15066. A partir de estudos na literatura, uma
tendência semelhante para a implementação de capacidades de detecção de
força-torque é amplamente discutida, com poucas evidências alinhando tais
salvaguardas de projeto aos resultados de processos formais de avaliação de
risco.
A cláusula 5.5.5.4 alinha a avaliação de risco formal, as salvaguardas de
redução passiva e ativa incorporadas no hardware ou na estratégia de controle do
sistema do robô. As salvaguardas de projeto passivo referidas na cláusula incluem
o aumento da área de contato da superfície do robô em provável contato com
uma parte do corpo do operador humano. Essa proteção se estende à superfície
do braço do robô ou ao efetuador final. O último se aplica a instâncias em que o
provável contato é esperado com o executor final. Proteções adicionais incluem
inclusão de preenchimento de absorção de energia ou manipuladores de juntas
compatíveis. A implementação de juntas complacentes é discutida em vários
estudos, por exemplo (Gao et al., 2019; Ayoubi et al., 2019; Li et al., 2019; Dimeas
et al., 2015). No entanto, não está claro nesta revisão como as salvaguardas do
projeto estão alinhadas aos resultados da análise formal de perigos e ao processo
de avaliação de riscos.
Novamente, para a Cláusula 5.5.5.4, as salvaguardas de projeto ativo referidas
no padrão normativo incluem estratégias de controle de limitação de força e
torque, que são incorporadas ao projeto do robô. Salvaguardas ativas adicionais
incluem medidas para limitar as velocidades das partes móveis do braço robótico.
Embora a Cláusula 5.5.5.4 considere o projeto das salvaguardas passivas e ativas
na avaliação de risco, as diretrizes para realizar a avaliação de risco não são claras
nesta revisão. No entanto, apesar da necessidade de garantir que os sistemas de
robôs limitem os danos durante as colisões com um robô colaborativo,
Rosenstrauch e Krüger (Rosenstrauch e Krüger, 2017) demonstraram que muitas
vezes o risco de colisão raramente é mitigado se uma avaliação de risco for
realizada de forma inadequada.Tabela 5mostra uma visão geral dos estudos na
literatura que discutem as salvaguardas de projeto que implementam os
requisitos de limitação de força e potência.

9
P. Chemweno, et al.
Tabela 5
Visão geral das proteções de projeto alinhadas aos requisitos de limitação de força e potência da ISO 15066.
Cláusula: Descrição:
5.5.5:Funções de limitação de Estabelecimento de valores limites de limite para contato
potência e força. estático e quase estático:
- Limiares de sensibilidade à dor para partes do
corpo humano.
- Limitar limites de força para colisão
inesperada.
- Implementação do limite de limitação de força
em configurações experimentais.
- Capacidades de detecção de força para robôs
industriais.
5. Rumo a uma estrutura para orientar as salvaguardas de design para os
resultados da análise de perigos e do processo de avaliação de riscos
A partir do resumo das cláusulas do padrão normativo ISO 15066 discutido
nas seções anteriores, há uma necessidade de alinhar as salvaguardas do projeto
de segurança com os resultados da análise de perigo. Conforme discutido, essas
salvaguardas devem ser incorporadas ao design do espaço de trabalho
colaborativo, sistema de robô e consideradas ao projetar operações de robô
colaborativo. No entanto, conforme discutido na seção anterior, é problemático
alcançar um alinhamento estruturado entre os resultados da avaliação de riscos e
as salvaguardas do projeto. Mais precisamente, para salvaguardas discutidas no
padrão ISO 15066.
O padrão ISO 31000 (gerenciamento de riscos, princípios e diretrizes) propõe
uma diretriz genérica e estruturada para avaliação de riscos em instalações
críticas de segurança e descreve vários métodos de avaliação de risco possíveis. A
ISO 31000 descreve três fases principais para estruturar os processos de avaliação
de riscos, alinhando assim perigos e riscos identificados em espaços de trabalho
compartilhados, com salvaguardas de projeto sugeridas em normas como a ISO
15066. As etapas são ilustradas emFig. 5(adaptado para revisão).
A primeira etapa do processo se concentra na identificação de fontes de riscos
e métricas de risco, discutidas mais adiante na Seção 5a. A segunda etapa envolve
a análise de riscos e a quantificação de riscos. Propomos abordagens para
quantificar riscos com base em parâmetros mensuráveis, como força de impacto,
distância de separação, entre outras métricas descritas na ISO 15066. Além disso,
as etapas para estruturar o mapeamento (e quantificação) não são claras, mas
importantes fatores de risco, como riscos psicossociais induzidos ( discutido na
Seção 5b). A terceira etapa da avaliação de riscos concentra-se em
Figura 4.Visão geral das proteções de projeto para operações de guiamento manual, parada monitorada com classificação de segurança, monitoramento de velocidade e separação.
Ciência da Segurança 129 (2020) 104832
Estudos relacionados:
ISO 15066 (Organização Internacional de Normalização. ISO, 2016) (Guo e Zhang, 2014);
Vemula et al. (Vemula et al., 2018); Rosenstrauch e Krüger (Rosenstrauch e Krüger, 2017);
Matias (Matias, 2015).
Navarro-Gonzalez, Lopez-Juarez (Navarro-Gonzalez et al., 2015); Birglen (Birglen, 2019); (
Hughes e outros, 2019); (Seriani et al., 2018); Ren, Dong (Marvel e Norcross, 2017); Lee, Choi (
Lee e outros, 2017)
avaliar o limite de limite para fontes de risco e métricas quantificadas nas etapas
anteriores (discutidas com mais detalhes na Seção 5c).
5.1. Identificação de riscos: Métrica e fontes da ISO 15.066
As cláusulas da ISO 15066 sugerem métricas que estão alinhadas com as
salvaguardas do projeto, portanto, indicadores potenciais de risco. Por
exemplo, força e poder são mencionados na Cláusula 5.5 onde a
necessidade de estabelecer valores limite é enfatizada com base na
avaliação de risco. Intuitivamente, existe uma ligação clara entre as forças
de impacto e os riscos de lesões durante colisões inadvertidas ou
inadvertidas. Além disso, as métricas de risco se estendem a métricas como
velocidade de movimento do braço robótico (ou colega de trabalho humano)
no espaço de trabalho colaborativo, métricas de distância de separação
segura e movimentos articulares axiais/cartesianos. As métricas aqui estão
associadas a salvaguardas de design, incluindo stop-motion. O eixo com
classificação de segurança influencia o movimento do braço robótico e, de
uma perspectiva de avaliação de risco,
Embora as métricas de risco possam ser usadas na próxima etapa para quantificar
os riscos de lesões com base em limites limitantes, a identificação de fontes de risco,
como peças de trabalho e perigos do efetor final, geralmente não é clara. Por esta razão,
as listas de verificação de perigos são sugeridas na ISO 15066 e ISO 10218 como uma
importante base inicial para identificar potenciais fontes de risco. No entanto, as listas de
verificação de perigo padronizadas não são exaustivas, muitas vezes ignorando fatores
de risco adicionais, como design e complexidade da tarefa, tipo de tarefa de fabricação
ou fontes de risco ambiental, incluindo riscos de viagem. Do ponto de vista da avaliação
de risco, o design da tarefa influencia a intensidade da interação entre o robô e o
operador humano em espaços de trabalho compartilhados,
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P. Chemweno, et al.
Figura 5.Estrutura proposta para a estruturação dos processos de avaliação de riscos.
potencialmente envolvendo um número maior de possíveis instâncias de contato
perigoso (Dalle Mura e Dini, 2019). Assim, para identificar exaustivamente as fontes
potenciais de risco, métodos estruturados são sugeridos. Isso inclui a utilização de
métodos como Análise de Perigos e Operabilidade (HAZOP), por exemplo, discutido em
Guiochet et al. (Guiochet et al., 2017). Em seu estudo, o HAZOP é utilizado em
combinação com ferramentas gráficas orientadas a objetos estruturados para explorar
as interações homem-robô que podem criar caminhos para contatos perigosos em
espaços de trabalho compartilhados. Para fins de exaustividade, palavras-guia são
usadas para simular cenários hipotéticos de violação que provavelmente levarão a
contatos perigosos em espaços de trabalho compartilhados. Um exemplo de violação de
segurança é a falha em iniciar a guarda de segurança stop-motion quando a distância de
separação segura é violada.
No entanto, o HAZOP leva à explosão combinatória de cenários de falha,
especialmente para tarefas de fabricação complexas envolvendo intensa
colaboração entre o robô e o colega humano. Para mitigar esse desafio,
algumas sugestões incluem a implementação do HAZOP nas fases iniciais do
processo de avaliação de riscos e a definição de condições limite para
análise de perigos. Isso inclui limitar as combinações de palavras-guia e
implementar critérios robustos de poda para limitar o número de cenários
potenciais. A poda pode envolver a omissão de cenários julgados por
analistas ou especialistas como inviáveis (Matthias e TS, , 2015).
Quando o HAZOP é combinado com ferramentas de análise de tarefas, como
projetistas HTA e analistas de risco, há um maior grau de liberdade para identificar
fontes potencialmente vagas de riscos, incluindo perigos ambientais, como
deslizamentos e obstáculos. Além disso, fontes relacionadas a humanos que
podem criar eventos perigosos em espaços de trabalho compartilhados são
potencialmente identificadas. Dogramadzi et al. (Dogramadzi, 2014) discutem uma
variante do HAZOP - Análise de Perigos Ambientais, para identificar perigos
relacionados ao meio ambiente, como saliências em uma peça de trabalho que
podem ferir o operador.
Métodos estruturados adicionais para identificar fontes de risco
incorporadas em espaços de trabalho colaborativos incluem ferramentas de
modelagem gráfica orientada a objetos, como a Unified Modeling Language
(UML), que é utilizada para mapear pontos de contato perigosos durante a
interação homem-robô. A UML é usada como base para otimizar estratégias
de prevenção de colisões para serviço e melhorar a segurança de robôs
médicos e colaborativos (Guiochet et al., 2017; Gleirscher et al., 2019; Tran et
al., 2017).
No entanto, gostaríamos de destacar vários desafios com métodos
estruturados de identificação de perigos, a saber, o problema de explosão
combinatória para HAZOP. Além disso, o uso de ferramentas como HTA e
UML é problemático para tarefas com uma grande sequência de
11
Ciência da Segurança 129 (2020) 104832
passos dependentes/independentes. Portanto, integrar métodos de poda
eficientes para grandes cenários ou heurísticas para automatizar a decomposição
de tarefas são áreas potenciais de pesquisa futura.
5.2. Análise de risco: quantificando a probabilidade e o impacto de eventos perigosos
Para quantificar as métricas de risco identificadas na Etapa 5(a), um
importante desafio é estabelecer valores limites seguros para força, torque e
potência, que a ISO 15066 considera como premissa na avaliação de risco.
Conforme discutido, a ISO 15066 propõe o modelo de corpo como base para
estabelecer valores limites seguros de forças de impacto em diferentes regiões do
corpo. No entanto, um alinhamento explícito entre os valores limites estabelecidos
e o design da tarefa muitas vezes não é aparente. No entanto, o design da tarefa
influencia aspectos como forças de preensão e impacto, que, dependendo da
região corporal de contato, podem levar a lesões por esmagamento ou
perfuração. Por exemplo, feridas por punção estão ligadas ao tipo de ferramenta
agarrada pelo dispositivo robótico e à orientação do manipulador robótico para as
regiões específicas do corpo.
Para estruturar a etapa de análise de tarefas e estabelecer limites seguros para força
e potência, métodos como a Análise Hierárquica de Tarefas também são úteis para
avaliar as regiões do corpo que provavelmente entrarão em contato com o efetuador
final ou ferramentas. A análise da tarefa também permitirá que os analistas visualizem os
pontos de contato com base na orientação do manipulador robótico e na localização do
operador. O mapeamento de pontos de contato oferece uma abordagem mais
estruturada para estimar a probabilidade de contato perigoso e a gravidade com base
nas forças de impacto em regiões específicas do corpo.
Além de considerar a área de contato do corpo, vis a vis o design da tarefa e a
provável força de impacto, a velocidade de movimento do braço robótico (ou
operador) durante o contato é um importante fator de risco. A ISO 15066 define
um valor limite de 1,6 m/s para a velocidade de movimento do operador na
direção do robô manipulador.
A ISO 15066 descreve diretrizes para valores limite de velocidade de contato
transiente e valores de pressão máxima correspondentes exercidos em diferentes
regiões do corpo humano. No entanto, os valores limitantes consideram apenas
implicitamente o design da tarefa ou o tipo de tarefa colaborativa. Assim, para
quantificar de forma mais robusta as forças de impacto, as variáveis baseadas
em tarefas também devem ser consideradas. Marvel e outros. (Marvel e Falcão,
2014) sugere uma abordagem baseada em tarefas em que são caracterizados
fatores de risco, como ferramental, natureza e duração das forças de impacto. A
caracterização aqui constitui uma base importante para quantificar as forças de
impacto seguras, considerando a tarefa colaborativa. Sugestões adicionais de
Vemula et al. (Vemula et al., 2018) em um modelo de quantificação de risco que
integra restrições como velocidade de movimento e tipo de tarefa de fabricação, é
P. Chemweno, et al.
alinhados nesta direção de pesquisa.
No geral, quantificar as métricas de força e potência e, assim, estabelecer
valores limites seguros apresenta oportunidades para verificar a suficiência das
salvaguardas de projeto incorporadas discutidas na ISO 15066, incluindo a
otimização dos recursos de absorção de força do enchimento de espuma ou a
otimização da sensibilidade de medição de sensores de força (ou torque) (Yen et
al., 2019). Isso se estende à otimização da sensibilidade à força das peles táteis
que cobrem a superfície do manipulador do robô.
Para o eixo com classificação de segurança, a avaliação de risco é influenciada por
estratégias de controle para manipular os ângulos das articulações do robô. Para avaliar e
quantificar possíveis erros relacionados ao controlador, os métodos de verificação formal são
potencialmente úteis para verificar se o modelo matemático em escala do controlador do robô é
inerentemente seguro. Mais precisamente, uma garantia de que as estratégias do controlador
são robustas e não propensas a erros (Webster e outros, 2015). A aplicabilidade de métodos
formais de verificação influencia as salvaguardas relacionadas ao controlador, incluindo a
programação de operações de orientação manual, implementação de velocidade monitorada
com classificação de segurança ou estabelecimento de velocidades limite e monitoramento de
uma distância de separação segura (ilustrado emFig. 4). Para estabelecer um eixo com
classificação de segurança, há a necessidade de métodos de verificação formais mais robustos,
para auxiliar no mapeamento de instâncias de erro do controlador que podem levar a
manipulação insegura e, portanto, contato perigoso no espaço de trabalho compartilhado. Esta é
uma direção potencial de pesquisa para garantia de segurança de robôs colaborativos.
No entanto, quantificar uma distância de separação ideal segura e avaliar seu
impacto de risco é um desafio na ausência de uma abordagem de avaliação de
risco estruturada. Isso é importante para otimizar o zoneamento de espaços de
trabalho colaborativos. Uma variável importante a ser considerada aqui inclui
mudanças dinâmicas na distância de separação segura, especialmente para
tarefas interativas intensas colaborativas/cooperativas. Para calcular a velocidade
de separação segura, a ISO 15066 propõe uma fórmula na qual a velocidade é
estimada em função da velocidade de movimento do operador (de 1,6 m/s), tempo
de reação do robô para parar quando o operador entra no campo de detecção , e
tempo de parada após a ativação do movimento de parada com classificação de
segurança.
Como a ISO 15066 considera a velocidade de movimento do operador na avaliação
de risco, é importante considerar o comportamento do operador no espaço de trabalho
compartilhado. Aqui, os fatores humanos psicossociais são mencionados como
desempenhando um papel importante em um ambiente colaborativo com base em
estudos com foco em robôs sociais. Estudos, por exemplo, de Visser et al. (de Visser et al.,
2019) e Bretan et al. (Bretan et al., 2015) Webster et.al. (de Visser et al., 2019) de Visser,
Peeters (Long e outros, 2018) e Bretan, Hoffman (Polverini et al., 2017) mostra como
fatores como o estado mental do operador influenciam a interação com um robô social,
desencadeando respostas comportamentais positivas (ou negativas), como medo ou
nervosismo do operador. Essas respostas influenciam ainda mais o movimento humano
em espaços de trabalho compartilhados, potencialmente criando oportunidades para
contato perigoso em espaços de trabalho compartilhados. Outros fatores de risco
relacionados a humanos descritos na ISO 15066 incluem estresse, fadiga ou falta de
concentração por parte do operador humano ao executar tarefas colaborativas.
Assim, para quantificar e avaliar os riscos associados às respostas
comportamentais humanas em espaços de trabalho compartilhados, os modelos
cognitivos/comportamentais antecipatórios são potencialmente aplicáveis para
mapear caminhos perigosos à medida que o operador interage com um robô
colaborativo. Os modelos permitem quantificar os fatores responsáveis pelos
riscos psicossociais, por exemplo, fadiga do operador devido a tarefas de alta
carga cognitiva (Wong e Epps, 2016). A fadiga, neste caso, potencialmente induz a
atenção do operador, criando um caminho para contato perigoso. Para mapear e
modelar tais caminhos, avaliando assim os riscos de forma mais robusta,
ferramentas estruturadas como rede de dependência e modelos de redes
bayesianas são sugeridas. Estudos com foco em planejamento de movimento
adaptativo e comportamento cognitivo são fortemente orientados para essa
direção, conforme discutido em (Meziane et al., 2017; Haihua et al., 2018; Van de
Merwe et al., 2019; Kanazawa et al., 2019; Dreany e outros, 2018).
Lin et ai. (Lin e outros, 2019) (Marvel e Falcão, 2014) também analisa
várias abordagens de computação antecipatória para o comportamento
humano, que podem ser aplicáveis a sistemas de robôs colaborativos. Esse
12
Ciência da Segurança 129 (2020) 104832
inclui dispositivos sensoriais vestíveis para coleta de dados de alta resolução para
antecipar o comportamento humano, com base em aspectos como proximidade,
movimento dentro dos espaços de trabalho, entre outros aspectos. Para estabelecer
zonas dinâmicas em espaços de trabalho colaborativos compartilhados, ferramentas de
realidade virtual são sugeridas em estudos, por exemplo (Sánchez et al., 2018; Triputen
et al., (ICoIAS). 2018.).
5.3. Avaliação de risco: estabelecimento de limites de risco toleráveis/permissíveis
A ISO 15066 especifica limites biomecânicos para forças de impacto
admissíveis em diferentes regiões do corpo, com base nos limiares de
limitação da dor. Além disso, sugere-se critérios de gravidade da lesão
considerando os valores máximos de pressão e força, o que é útil para
avaliar os limites de risco permitidos. Isso enfatiza a importância de
quantificar as forças de impacto considerando vários fatores de risco,
incluindo o design da tarefa conforme discutido. Isso permitiria uma análise
mais detalhada e o mapeamento de possíveis áreas de contato do corpo
devido à orientação do operador ao robô, influenciada, entre outras
variáveis, pela natureza e design da tarefa colaborativa.
A Classificação Estatística Internacional de Doenças (CID-10) considera
lesões em mais regiões do corpo em comparação com regiões do modelo
corporal descrito na ISO 15.066 (Organização, 2004). Por exemplo, a
gravidade da lesão é especificada para várias áreas da cabeça, permitindo
uma avaliação mais robusta dos riscos, quando são consideradas as forças
de impacto e os limites máximos de pressão. Portanto, a CID-10 é sugerida
como uma matriz estruturada adicional para estabelecer valores limite para
operações colaborativas. Consequentemente, os limites biomecânicos
sugeridos na ISO 15066 e na CID-10 apresentam uma base plausível para
verificar a suficiência das salvaguardas de projeto sugeridas na ISO 15066,
como os limites de potência e força discutidos emSeção 4.
6. Conclusão
Este artigo analisa a orientação das salvaguardas de garantia de segurança
para robôs colaborativos para processos de avaliação de perigos e riscos. A partir
da revisão, essa orientação é aparentemente um desafio com proteções de design
com foco nos perigos que os projetistas e integradores de sistemas robóticos
consideram intuitivos. Embora uma tendência para alinhar os requisitos
especificados nos padrões normativos ISO 15066 e ISO 10218 seja discutida em
vários estudos na literatura, falta uma estrutura estruturada para orientar as
salvaguardas de projeto nos padrões normativos para os resultados da análise de
perigos e avaliação de riscos. Além disso, diretrizes claras sobre como a análise de
perigos e avaliação de riscos podem ser realizadas são discutidas em poucos
estudos na literatura. Portanto, é importante avaliar estruturas sistemáticas para
realizar a identificação e análise de perigos em operações colaborativas, e
avaliando os riscos associados a tais perigos. Um foco de pesquisa na formulação
de estruturas de orientação estruturadas adaptadas para robôs colaborativos é
importante. Além disso, a estrutura de orientação pode produzir um alinhamento
mais estruturado, entre salvaguardas de design em células de trabalho
colaborativas, para riscos potenciais que possam surgir durante a execução de
tarefas cooperativas ou colaborativas. As estruturas de orientação aqui
permitiriam que os projetistas e integradores de robôs demonstrassem de forma
mais conclusiva a garantia de segurança de robôs colaborativos, conforme
frequentemente exigido pelos reguladores. Algumas direções para trabalhos
futuros devem incluir a necessidade de desenvolvimento ou métodos de análise
de perigo e avaliação de risco mais personalizáveis para robôs colaborativos,
considerando, entre outros aspectos, fatores humanos, hardware e salvaguardas
de projeto relacionadas a controle.
Reconhecimento
Os autores agradecem o apoio financeiro da Research Foundation -
Flanders (FWO), do governo flamengo, Bélgica, através do projeto
Paradigms4.0 (S006018N) e Flanders Make através dos projetos
YVES_SBO e ErgoEyeHand_ICON. Os autores reconhecem ainda o apoio
do Presidente de Sistemas de Manufatura,
P. Chemweno, et al.
Universidade de Twente.
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