Parametrização de controladores PID

Guia para "sintonia de start up" para controladores

Nível em tanques/caixas com bombeamento no duto

Nível de
emsaída
células/colunas
(Processo Integrador)
de flotação(Proce
 Desenvolvido por Lúcio Passos
Engreconsult LTDA julho/2019
lucio.passos@gmail.com
Versão 1.0

flotação(Processos autoregulados
Vazão, pressão,
com ganho
temperatura,
elevado) densidade, pH (Processos Autoregulados)
 1 Range da vazão manipulada na entrada (m3/h)
Range PV usado no controlador
0
Normalizado (mesmo range da sa da)

Mesmo range do instrumento 𝑄_𝑒

Range do instrumento: U.E.: %
min.: 0
máx.: 100

𝑉_𝑚á𝑥 55 𝐿
Volume Manipulado (m3)

𝑄_𝑚á𝑥 1500
Range da vazão manipulada na saída (m3/h)
𝑄_𝑠

Tempo morto (θ): 1 seg

Constante de tempo atuador (τ): 5 seg
a entrada (m3/h)
Tempo de Enchimento (seg): -132
Ki (seg^-1): -0.0076
𝑄_𝑒
Parâmetros do PID (ISA)
Fator de projeto λ (seg): 10 Mínimo: 2s Sugerido: 5s
Kc: -24.0000 -24 Kc:
Ti (seg): 22.0000 22
Td (seg): 0.0000 0
Ta(seg): 0.6666667
Constante Tempo Filtro (seg): 2

Base tempo do controlador: Algoritmo:

segundo ISA

minuto Independente

1 1

𝑃𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑠𝑜 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
𝐿=𝑄_𝑚á𝑥/𝑉_𝑚á𝑥 ∫1▒𝐶𝑂𝑑𝑡
 1
Range do instrumento: Unidade: m3/h min máx.
min.: 0 Range operação histórica da PV: 0 1500
máx.: 1500 Range operação histórica da CO: 0 100
Range PV usado no controlador Constante de tempo processo (τ): 5 seg
Normalizado (mesmo range da sa da)

Mesmo range do instrumento

Tempo morto (θ): 1 seg

Constante de tempo atuador (τ): seg
Limitador de Taxa: %/seg 0

Corrente/P 5 5 1
Densidade 40
Pressão de 5
Vazão de á 10
Vazão de in 20
Vazão de p 25
Vazão de r 10
Vazão de r 5
Vazão máss 10
 Ganho de Processo (K): 1.0000
m3/h Tempo de acomodação (seg): 20.0000
%
Aplicar valor típico: Parâmetros do PID (ISA)
Fator de projeto λ (seg): 10 Mínimo: 2s Sugerido: 5s
Kc: 0.4545 0.4545455 Kc:
Ti (seg): 5.0000 5
Td (seg): 0.0000 0
Ta(seg): 0.33333
Constante Tempo Filtro (seg): 1

Base tempo do controlador: Algoritmo:

segundo ISA

minuto Independente

1 1
 1
Range PV usado no controlador
Range da vazão manipulada na entrada (m3/h)
Normalizado (mesmo range da sa da)
𝑄_𝑚á𝑥 1500
Mesmo range do instrumento

Range do instrumento (L):

min.: 0
máx.: 2300
𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎
U.E.: mm 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎
𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎
𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙

Altura medida: 2 metros

𝑄_𝑠
Altura total: 10 metros
Área: 20 m2
𝑄_𝑚á𝑥
Range da vazão manipulada na saída (m3/h)

Tempo morto (θ): 1 seg 1

Constante de tempo atuador (τ): seg
 10
a entrada (m3/h) Tempo de Enchimento (seg): 96
Volume manipulado(m3): 40
Ki (seg^-1): 0.0104
fator gama (γ): 0.2
𝑄_𝑒 K: 5 K máx. p/ autoregulatóio: 10
Constante de tempo τ (seg): 480 se >=10 ,processo é modelado como integrador

𝐿 Parâmetros do PID (ISA) Mínimo: 2s Sugerido: 4s

Fator de projeto λ (seg): 4 Modelo AutoRegulatório
Kc: 19.2000 19.2
Ti (seg): 480.0000 480 Algoritmo:
Td(seg): 0.0000 0 ISA
Ta(seg): 32 Independente
Constante Tempo Filtro (seg): 96
1
Base tempo do controlador:
𝑃𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑠𝑜 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐴𝑢𝑡𝑜 𝑅𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑡ó𝑟𝑖𝑜
segundo
𝐿=𝑄_𝑚á𝑥/𝑉_𝑚á𝑥 ∫1▒𝐶𝑂𝑑𝑡 𝑄_𝑠=𝛾𝐿
minuto
(𝑉_𝑚á𝑥⁄𝑄_𝑚á𝑥 )/𝛾 𝑑𝐿/𝑑𝑡+𝐿=𝐶𝑂/𝛾
1
como integrador

te

ontrolador:
Processo AutoRegulatório (exemplo com λ=2 segundos) Processo Integra
rocesso Integrador (exemplo com λ=2 segundos)