Apostila RMF 01-08-2023

Apostila de Robótica
Professor Diego Correia

Robótica Teoria ETEC Profº Basilides de Godoy
Curso Técnico em Mecatrônica - Robótica

e manufatura Flexível
ETEC Profº Basilides de Godoy
Trabalho organizado a partir de conteúdo extraído da internet
Coordenação
Glaucia Regina Dias Takahashi Zanotti
Organização
Diego Brunasse Correia
Material para fins didático, para ser utilizado no curto técnico em mecatrônica –
Robótica e Manufatura Flexível. Ficando proibido a sua reprodução.
ETEC
Escola técnica estadual Professor Basilides de Godoy
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São Paulo – SP
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2023
Professor Diego Correia Robótica e Manufatura Flexível

Sumário
Antes de começar .............................................................................................................. 6
ROBOTA ........................................................................................................................... 6
Introdução.......................................................................................................................... 7
Definição do termo robô ..................................................................................................... 7
Objetivos da robótica ......................................................................................................... 8
Classificação dos Robôs .................................................................................................... 9
Robô Industrial................................................................................................................. 10
Tipos de robôs ................................................................................................................. 10
Automação e robótica ...................................................................................................... 11
Classificação de um sistema automatizado ..................................................................... 12
Aplicações de robôs......................................................................................................... 13
Manipulação de Moldes ................................................................................................... 13
Abastecimento de Máquinas Ferramenta ......................................................................... 14
Solda Ponto ..................................................................................................................... 14
Solda Elétrica ................................................................................................................... 15
Pintura Spray ................................................................................................................... 15
Montagem ........................................................................................................................ 16
Acabamento ..................................................................................................................... 17
Partes do sistema robótico............................................................................................... 18
Exercícios ........................................................................................................................ 19
Composição de braço mecânico ...................................................................................... 22
Acionamentos .................................................................................................................. 22
Acionadores eletromagnéticos ......................................................................................... 22
Motor elétrico ................................................................................................................... 22
Funcionamento ................................................................................................................ 23
Tipos de motores ............................................................................................................. 23
Motor de Corrente Continua............................................................................................. 23
Motor CC com redução: ................................................................................................... 25
Motor CC sem redução: ................................................................................................... 26
Motor de passo ................................................................................................................ 26
Tipos de motores de passo .............................................................................................. 28
Quando a sua estrutura .................................................................................................... 28
Relutância variável ........................................................................................................... 28
Imã permanente ............................................................................................................... 29
Híbrido ............................................................................................................................. 29
Quanto a forma de operação ............................................................................................ 30
Motores unipolares ........................................................................................................... 30
3
Motores Bipolares ............................................................................................................ 30

Controle de motores de passo ......................................................................................... 32
Servomotores .................................................................................................................. 34
Funcionamento ................................................................................................................ 34
Esquema de um controlador de servomotor. .................................................................... 34
Acionadores hidropneumáticos ........................................................................................ 35
Sensores ......................................................................................................................... 36
Sensor de limite mecânico .................................................................................................. 36
Sensor de limite por aproximação .................................................................................... 37
Contato “Reed” .................................................................................................................. 37
Sensor de proximidade indutivo ....................................................................................... 38
Sensor de proximidade capacitivo .................................................................................... 38
Sensor óptico .................................................................................................................... 39
Sensor fotoelétrico com fibra ótica ................................................................................... 40
Encoder ........................................................................................................................... 41
Encoder incremental ........................................................................................................ 42
Encoder incremental defasado ......................................................................................... 42
Encoder rotativo absoluto ................................................................................................. 43
Resolver ........................................................................................................................... 44
Sistema de visão .............................................................................................................. 45
Exercícios ........................................................................................................................ 47
Seminário Avaliativo ........................................................................................................ 51
Órgão terminal ................................................................................................................. 52
Garras.............................................................................................................................. 52
Ferramentas ..................................................................................................................... 57
Alternador automático de garras ...................................................................................... 58
Exercícios ........................................................................................................................ 59
Estrutura de um Robô ...................................................................................................... 61
Base ................................................................................................................................ 61
ELO ................................................................................................................................. 61
Juntas .............................................................................................................................. 63
Graus de liberdade ........................................................................................................... 65
Características de robôs Industriais ................................................................................. 66
Cadeia cinemática ............................................................................................................ 68
Notação............................................................................................................................ 69
Cinemática ....................................................................................................................... 70
Exercícios ........................................................................................................................ 71
Sistema de Transmissão ................................................................................................. 75
Tipos de robôs ................................................................................................................. 83
Volume de trabalho .......................................................................................................... 87
4
Volume de manipulador KR30HA produzido pela Kuka Robotics..................................... 88

Exercícios ........................................................................................................................ 89
Seminário avaliativo........................................................................................................... 93
Robôs Colaborativos........................................................................................................ 94
Operação colaborativa ..................................................................................................... 94
Segurança na operação colaborativa ............................................................................... 96
Exercícios ........................................................................................................................ 97
Segurança com robôs industriais ..................................................................................... 99
Tipos de acidentes ........................................................................................................... 99
Manutenção ................................................................................................................... 108
Troubleshooting – (Solução de problemas) .................................................................... 109
Programação de robôs industriais.................................................................................. 111
Modo de programação ................................................................................................... 111
Sistema de referência de um Robô ................................................................................ 112
Referências bibliográficas .............................................................................................. 113
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Antes de começar
ROBOTA
Robô. [Do fr. Robot < tcheco robota, “trabalhador forçado”, termo criado por Karel
Capek, escritor tchecoslovaco (1890-1938).] S.m. Mecanismo automático, em geral com
aspecto semelhante ao de um homem, e que realiza trabalhos e movimentos humanos.
(Dicionário Aurélio)
A palavra Robô é derivada da palavra tcheca robota, que significa trabalhador
compulsório, escravo, servo. Foi usada pela primeira vez pelo escritor tcheco Karel Capek
no conto R.U.R – Rossum’s Universal Robots, de 1921, para designar dispositivos
mecânicos que, tendo aparência humana, mas sem sentimentos humanos, realizavam
tarefas automáticas, repetitivas.
Nesse conto, estes robôs, eventualmente, faziam mais do que isso, destruindo seus
criadores. Este tipo de robô humanoide é muito explorado na ficção científica. Hoje em dia,
são as pesquisas japonesas que buscam desenvolver robôs-androides, cada vez mais
parecidos com os seres humanos, tanto do ponto de vista estético, quanto do
comportamental.
6
Introdução
A robótica é um ramo da ciência constituída de ferramentas, metodologia e

tecnologia da mecânica, eletrônica e da computação e compreensão de conceitos teóricos
referentes a algumas áreas como matemática, física, química e biologia.
Aqui, abordaremos os robôs de uso industrial, utilizados na automação de tarefas
comuns ao chão de fábrica, cujo surgimento e utilização se deveu à integração de
dispositivos eletromecânicos de alta precisão com dispositivos eletrônicos de controle
altamente miniaturizados. Talvez, o primeiro robô digno deste nome tenha sido o modelo
experimental SHAKEY do Instituto de Pesquisas de Stanford produzido em 1960.
Definição do termo robô
Segundo padrão internacional (ISO): “uma máquina manipuladora com vários graus
de liberdade controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter
base fixa ou móvel para utilizada e aplicação de automação”.
A Japan Industrial Robot association (JIRA): Defende que máquina operada pelo
homem, podem ser consideradas robôs, independente da complexidade dela. Também
define robô como “um dispositivo mecânico programável para a execução de alguma tarefa
de manipulação ou locomoção sobre o controle automático”.
Baseada na ideia francesa de robô “é um dispositivo automático adaptado ao um
meio complexo, substituindo ou prolongando uma ou várias funções do homem e capaz
de agir sobre seu meio”.
É importante notar que diferentes organizações e especialistas podem ter definições
ligeiramente diferentes de robôs, dependendo do contexto e da área de aplicação. No
entanto, todas essas definições compartilham a ideia de que um robô é um dispositivo
mecânico programável e automático que executa tarefas ou funções humanas de forma
autônoma ou assistida.
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Objetivos da robótica
Abaixo estão enunciados apenas alguns dos principais objetivos da robótica:
1. Aumento da produtividade: A utilização de robôs pode otimizar a velocidade

de trabalho, reduzir o tempo necessário para a produção e aumentar a
eficiência global dos processos industriais. Isso resulta em um aumento geral
da produtividade.
2. Otimização do rendimento de outras máquinas e ferramentas: Os robôs

podem ser utilizados para alimentar ou auxiliar outras máquinas e
ferramentas, melhorando o desempenho e rendimento desses
equipamentos.
3. Redução dos prazos de entrega: Com a automatização de tarefas por meio

de robôs, é possível acelerar os processos de produção e reduzir os prazos
de entrega de produtos aos clientes.
4. Execução de trabalhos indesejados, tediosos e perigosos: Os robôs são

capazes de realizar tarefas que são consideradas tediosas, repetitivas ou
perigosas para os seres humanos. Isso inclui trabalhos em ambientes com
temperaturas extremas, presença de materiais tóxicos, inflamáveis ou
radioativos, onde a intervenção humana seria arriscada.
Além desses objetivos, a robótica também busca aprimorar a precisão, qualidade e

consistência das tarefas realizadas pelos robôs, proporcionar maior flexibilidade na
adaptação a diferentes tarefas e ambientes, além de explorar aplicações em áreas como
saúde, educação, exploração espacial, entre outras.
8
Classificação dos Robôs
• Robô de 1ª geração: robô que não se comunica com outros robôs;

• Robô de 2ª geração: robô que se comunica com outros robôs;
• Robô de 3ª geração: utiliza inteligência artificial, software que permite a tomada
de decisão (sistema especialista / lógica fuzzy).
Os robôs podem ser classificados de diversas maneiras, levando em consideração
diferentes critérios. Aqui estão algumas das principais classificações de robôs:
• Robôs Industriais: São os robôs mais comuns e amplamente utilizados em

ambientes industriais. Eles são projetados para realizar tarefas específicas,
como montagem, soldagem, pintura, manuseio de materiais, entre outras,
em linhas de produção.
• Robôs de Serviço: Esses robôs são projetados para interagir com seres
humanos e realizar tarefas em diversos setores, como saúde, hotelaria,
atendimento ao cliente, logística, entre outros. Exemplos incluem robôs de
limpeza, robôs assistentes em hospitais e robôs de entrega.
• Robôs Móveis: São robôs capazes de se locomover autonomamente em
diferentes ambientes. Podem ser utilizados para patrulha de segurança,
inspeções em ambientes perigosos ou de difícil acesso, mapeamento de
espaços, entre outros.
• Robôs Colaborativos (ou Cobot): Esses robôs são projetados para trabalhar
em colaboração direta com seres humanos, compartilhando o mesmo
espaço de trabalho de forma segura. Eles podem ajudar os humanos em
tarefas manuais, como levantamento de cargas pesadas ou montagem de
peças, sem a necessidade de barreiras de segurança.
• Robôs Médicos: São robôs utilizados em cirurgias e procedimentos médicos,
permitindo uma precisão e controle aprimorados. Esses robôs são operados
por cirurgiões e podem realizar movimentos mais precisos e delicados do
que os seres humanos.
• Robôs Autônomos: Esses robôs possuem capacidade de tomar decisões e
realizar tarefas de forma independente, utilizando algoritmos e sensores para
interagir com o ambiente ao seu redor. Exemplos incluem robôs autônomos
de exploração espacial e veículos autônomos.
9
Essas são apenas algumas das classificações de robôs, e existem muitas outras
variações e categorias específicas dentro dessas classificações. A robótica é uma área em
constante evolução, e novos tipos de robôs estão sendo desenvolvidos para atender a uma
ampla gama de aplicações e necessidades.
Robô Industrial
Um robô consiste em um braço mecânico motorizado programável que apresenta

algumas características antropomórficas, e um cérebro na forma de computador. Na
memória do computador a um programa a ser seguido pelo braço com o programa em
funcionamento, o computador envia sinais ativando motores que movem o braço e a carga
no final dele. O braço mecânico é um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas
e ser capas de repeti-las. Dois aspectos importantes no funcionamento de um braço
mecânico são sensoriamento ambiente e sua programação.
Tipos de robôs
• Robô Fixo – Também chamado de Braço Mecânico, é montado sobre uma

base a qual lhe serve de sustentação física e de referência de movimentos.
É o tipo mais comum de Robô e o mais usado em aplicações industriais.
• Robô Móvel – Também chamado de Carro ou AGV (Automatically Guided

Vehicle = Veículo Guiado Automaticamente), pois pode se locomover com certa
autonomia obedecendo a um controle.
10
Automação e robótica
A automação e a robótica são duas tecnologias intimamente relacionadas.
Pode-se definir a automação Como uma tecnologia que utiliza sistemas mecânicos,
elétricos e computacionais na operação e no controle da produção.
A automação refere-se ao uso de sistemas mecânicos, elétricos e computacionais
para operar e controlar processos de produção de forma automatizada. Ela envolve a
substituição de tarefas manuais por sistemas automatizados, visando aumentar a
eficiência, precisão, produtividade e segurança das operações. A automação pode ser
aplicada em diversas áreas, como manufatura, indústria, agricultura, logística, entre outras.
Na prática, a automação frequentemente envolve o uso de robôs para realizar
tarefas específicas, especialmente em ambientes industriais. Os robôs podem ser
componentes-chave em sistemas automatizados, realizando tarefas como montagem,
soldagem, embalagem, movimentação de materiais e muito mais. Eles são controlados por
computadores e programados para executar sequências de movimentos e interagir com o
ambiente.
A automação e a robótica estão interligadas, sendo que a robótica é uma das
tecnologias utilizadas na automação para alcançar uma operação mais eficiente e
produtiva.
Abaixo tem um organograma pra melhor entender a relação das maquinas com a
robótica
11
A robótica já foi definida como a tecnologia que utiliza sistemas mecânicos que,
controlados por circuito eletrônicos mediante programação, executam tarefas que imitam
movimentos humanos.
Um sistema de automação pode ter robôs trabalhando sozinhos ou junto a seres
humanos, como também pode ser um processo automático, em que não existem robôs.
Classificação de um sistema automatizado
• Fixa ou Automatização Dura: Volume de produção muito elevado com pequena

variedade, onde máquinas funcionam sem a intervenção humana.
• Programável: Similar a fixa, porém, o processo pode ser reprogramável

para executar a mesma tarefa de outra maneira. Tem como característica
o baixo volume de produção e uma grande variedade de produtos a serem
fabricados. Exemplo: Um CNC que movimenta a máquina.
• Flexível: semelhante a programável, porque ambas constituem-se de

máquinas que são automáticas e reprogramáveis. A diferença é que a
automação flexível pode executar diferentes tipos de tarefas com diferentes
tipos de aplicação.
12
Aplicações de robôs
Abastecimento de prensas
Características da tarefa:
• Perigo (peças e partes em movimento contínuo);

• Manipulação de cargas pesadas;
• Barulho elevado;
• Atividade monótona.
Manipulação de Moldes
• Operação com máquinas injetoras;
• Perigo (temperaturas elevadas).
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Abastecimento de Máquinas Ferramenta

• Operação de máquinas operatrizes;
• Otimização do tempo;
• Necessidade de sincronismo (máquina e robô).
Solda Ponto
• Dificuldade de solda (qualidade);
• Atividade monótona;
• Alta precisão (o eletrodo deve ficar perpendicular às peças);
• Perigo (faíscas);
• Barulho elevado.
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Solda Elétrica
• Dificuldade da solda (qualidade);

• Alta precisão (movimento em velocidade constante ao longo do contorno da
peça);
• Perigo (temperatura e faíscas);
Pintura Spray
• Perigo (ar poluído com tinta);

• Precisão (qualidade e uniformidade da pintura).
15
Montagem
• Aplicação complexa para os robôs, pois exige grande flexibilidade;

• Troca automática do atuador final, para lidar com peças de tamanhos e
formas variadas;
• Detecção de impacto e controle de força;
• Utilizado na manipulação de elementos delicados;
• A integração humana é necessária.
16
Acabamento
• Lixar, polir e retificar superfícies;

• Rebarbar moldes e peças;
• Necessidade de movimentos constantes para o acabamento ser homogêneo;
• Perigo (poeira).
NOTA: Em determinadas aplicações, a trajetória percorrida pelo robô durante a

atividade deve ser analisada e levada em consideração.
Nas atividades de montagem, solda ponto e abastecimento de prensas, a trajetória
não influencia no resultado. Já nas atividades de pintura e solda elétrica, a trajetória para a
realização da atividade é importante, pois não podemos pintar um carro, por exemplo, em
zig-zag ou soldar duas peças de forma aleatória.
17
Partes do sistema robótico
A - Fornece a energia na forma adequada para os acionadores do robô;

B - Conjunto de sensores que permitem ao robô reconhecer suas mudanças de
condições;
C - É o responsável pela coordenação e execução das funções a serem
desempenhadas pelo robô;
D - Estrutura mecânica composta de engrenagens, elementos de transmissão e
acionadores, possuindo graus de liberdade suficientes para a execução das tarefas
destinadas ao Robô.
E - Unidade de entrada e saída com funções tais que, facilitem a programação do
robô por um operador.
F - É o meio de armazenamento utilizado pelo controlador para guardar programas
de novas tarefas ou a partir de programas anteriormente guardados executar uma tarefa já
aprendida.
G - São dispositivos e funções que permite a coordenação das ações do robô com
máquinas e/ou eventos externos.
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Exercícios
1. A palavra robô foi derivada da palavra tcheca “robota”, que significa trabalhado
forçado. Na sua opinião essa relação é correta? Justifique.
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2. A robótica pode ser relacionada com quais áreas de conhecimento? Justifique.
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3. Por que é tão importante definir padrões para o terno robô?
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4. Um sistema pode ser considerado robô em um padrão e não considerado em outro?
Justifique.
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5. Por que roborizar uma linha de manufatura?
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6. Um sistema robótico capaz de se comunicar com uma máquina ferramenta
controlada numericamente é classificada em qual geração de robô?
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7. Defina com suas palavras um robô industrial.

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8. Quais as diferenças de um robô fixo e um robô móvel?
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9. Um robô fixo pode ser instalado em uma base móvel? Justifique.
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10. Por que não consideramos uma máquina CNC como um robô?
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11. Cite 3 exemplos de cada conjunto de máquina encontrada no organograma da
página 6.
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12. Quais são os níveis de automação?
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13. Quais elementos são necessários para uma automação flexível?

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14. Quais critérios temos que levar em consideração para robotizar um processo de
manufatura? Cite algum exemplo e justifique a robotização do sistema.
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15. Um robô responsável de fazer a montagem de palhetes de uma empresa de
cosméticos; nas trocas de turnos o robô apresenta um erro na montagem da
primeira fileira do palhete, ocasionando uma situação de retrabalho. Qual parte do
sistema robótico estaria com erro? Justifique sua resposta e mostre uma solução.
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Composição de braço mecânico
Acionamentos
No corpo humano são os músculos que ‘acionam’ as várias partes do braço. Os

robôs também necessitam de unidades de acionamentos que proporcionem os
movimentos das juntas nos braços mecânicos. De acordo com seu torque e momento o
Robô poderá mover cargas de massa maior ou menor, com velocidades variáveis.
Pode-se dividir os acionamentos em dois tipos: eletromagnéticos (motores) e
hidropneumáticos (cilindros)
Acionadores eletromagnéticos
Os motores elétricos mais comumente usados em braços mecânicos são os

Motores CC (DC Motors ou Motores de Corrente Contínua) e os Motores de Passo
(Stepping Motors, Stepper Motors ou Step Motors).
Isto ocorre devido a relação custo/benefício de sua utilização: pois são motores
relativamente baratos, com tamanho reduzido, de pequeno a médio torque e de fácil
controle.
Já, os Motores CA (Motores de Corrente Alternada, também chamados Motores
Síncronos) são caros, com torque alto, e precisam de alimentação trifásica, gerada por
Inversores de potência elevada e não serão descritos aqui
Motor elétrico
Motor elétrico é uma máquina destinada a transformar energia elétrica em

mecânica. É o mais usado de todos os tipos de motores, pois combina as vantagens da
energia.
Elétrica – baixo custo, facilidade de transporte limpeza e simplicidade de comando.
Com sua construção simples, custo reduzido, grande versatilidade de adaptação as cargas
dos mais diversos tipos e melhores rendimentos.
22
Funcionamento
A maioria dos motores elétricos trabalha pela interação entre campo

eletromagnético, mas existem motores baseados em outros fenómenos eletromecânicos,
tais como força eletroestática. O princípio de funcionamento em que os motores
eletromagnéticos são baseados é que há uma força mecânica em todo o fio quando o
mesmo está conduzindo corrente elétrica imersa em um campo magnético. A força é
descrita pela lei de Lorentz e é perpendicular ao fio e ao campo magnético.
Tipos de motores
Os motores elétricos mais comuns são:

• Motor AC
• Motor DC
Nos motores DC, temos os motores DC com ou sem redução, motores de passo e
servo motores.
Nesse curso não abordaremos motores AC. Só motores DC de ima permanente,
motores de passo e servomotores.
Motor de Corrente Continua
Um motor CC (corrente contínua) é um tipo de motor elétrico que converte energia

elétrica em energia mecânica por meio da interação entre um campo magnético e correntes
elétricas. Existem dois tipos principais de motores CC: com redução e sem redução.
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Fisicamente, um motor CC é constituído por:
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• Estator – normalmente é um ímã permanente preso à carcaça do motor e que

produz um campo magnético constante e permanente.
• Rotor – é o elemento móvel, constituído por um núcleo de chapas de ferro
laminado onde são enroladas muitas voltas de fio condutor esmaltado. Suas
extremidades são ligadas às duas metades do comutador. O rotor gira sobre um
eixo onde deve ser conectada a carga a ser rotacionada.
• Escovas – também conhecidas como carvões. São os elementos de contato
elétrico que conduzem a alimentação externa, de tensão contínua, ao comutador,
que vai alimentar os enrolamentos do rotor, alternando a polaridade enquanto o
motor estiver girando.
Para aplicações em robótica os Motores CC precisam apresentar características

especiais:
• Operar em diferentes velocidades sempre com a mesma precisão;

• Acelerar e desacelerar numa taxa precisa;
• Gerar o torque necessário para manter velocidade e/ou posição mesmo com
mudanças na carga;
• Executar paradas e mudanças de direção repentinas
Motor CC com redução:
Um motor CC com redução é aquele que utiliza uma caixa de redução de velocidade
em seu sistema. A caixa de redução consiste em engrenagens ou outros mecanismos de
transmissão que reduzem a velocidade de rotação do eixo de saída em relação à
velocidade de rotação do motor. Isso proporciona um aumento no torque de saída do
motor.
As principais características do motor CC com redução são:
• Maior torque de saída em relação ao motor sem redução, o que permite lidar
com cargas mais pesadas.
• Velocidade de rotação reduzida, o que pode ser útil para aplicações que
exigem movimentos mais lentos e precisos.
• Menor velocidade máxima em comparação com o motor sem redução.
25
• Aumento da complexidade e do tamanho do sistema devido à presença da

caixa de redução.
Motor CC sem redução:
Um motor CC sem redução, também conhecido como motor CC de alta velocidade,

não possui uma caixa de redução de velocidade. Nesse tipo de motor, a velocidade de
rotação do eixo de saída é diretamente proporcional à velocidade de rotação do motor.
As principais características do motor CC sem redução são:
• Alta velocidade de rotação, o que pode ser vantajoso em aplicações que
exigem movimentos rápidos.
• Menor torque de saída em relação ao motor com redução, o que pode limitar
a capacidade de lidar com cargas mais pesadas.
• Tamanho e complexidade geralmente menores em comparação com o
motor com redução
• Adequado para aplicações que requerem velocidades mais altas e cargas
leves.
A escolha entre um motor CC com ou sem redução depende das necessidades
específicas da aplicação. Fatores como torque requerido, velocidade desejada, tamanho,
custo e eficiência devem ser considerados ao selecionar o tipo apropriado de motor CC.
Motor de passo
Um motor de passo é um tipo de motor elétrico usado quando algo tem que ser
posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ângulo exato. Um motor de passo
é um tipo de motor elétrico que converte pulsos elétricos em movimento angular. Ele é
chamado de "motor de passo" porque gira em passos discretos ou incrementais, em vez
de girar continuamente como outros tipos de motores.
Os motores de passo podem ser vistos como motores elétricos sem comutadores,
sendo que, todos os seus enrolamentos fazem parte do estator.
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Os motores de passo são compostos por um rotor (parte móvel) e um estator (parte
fixa) que contém bobinas e polos magnéticos. Quando correntes elétricas são aplicadas às
bobinas em sequência, elas geram campos magnéticos que interagem com os polos
magnéticos do rotor, fazendo com que ele se mova para uma nova posição. Cada pulso
elétrico aplicado ao motor resulta em um passo de rotação.
As principais características dos motores de passo são:

• Precisão: Os motores de passo oferecem um controle preciso sobre o
posicionamento do eixo, permitindo movimentos angulares precisos.
• Torque: Eles podem fornecer um alto torque de retenção, mesmo em
velocidades baixas.
• Velocidade: A velocidade de rotação dos motores de passo é limitada em
comparação com outros motores.
• Controle: O movimento dos motores de passo é controlado por meio de
pulsos elétricos, permitindo um controle fácil da posição e velocidade.
Os motores de passo são amplamente utilizados em aplicações que exigem

posicionamento preciso, como máquinas CNC, impressoras 3D, robótica, equipamentos
médicos, entre outros. Eles são valorizados por sua capacidade de controlar movimentos
com precisão e repetibilidade.
27
Tipos de motores de passo
Os motores de passos são classificados em relação ao seu tipo constitutivo ou

quando sua forma de operação.
Quando a sua estrutura
Relutância variável
Este tipo de motor consiste em um rotor de ferro com múltiplos dentes e um estator
com enrolamento.
Quando os enrolamentos do estator são energizados com corrente DC os polos
ficam magnetizados a rotação ocorre quando os dentes do rotor são atraídos para os polos
do estator.
28
Imã permanente
Motores de imã permanente tem baixo custo e baixa resolução. O rotor é constituído
com imã permanente e não possui dentes. Os polos magnéticos do rotor provêm uma
maior intensidade de fluxo magnético e por isso o motor de imã permanente exibe uma boa
característica de torque.
Híbrido
O motor de passo híbrido é mais caro, mas provem melhor desempenho com
respeito à resolução e torque e velocidade.
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Quanto a forma de operação
Motores unipolares
Motores de passo unipolares são caracterizados por possuírem um center tape

entre o enrolamento de suas bobinas. Normalmente utilizasse esse center tape para
alimentar o motor, que é controlado aterrando-se as extremidades dos enrolamentos
Motores Bipolares
Os motores bipolares têm um único enrolamento por faze. A corrente em um

enrolamento precisa ser invertida a fim de inverter um polo magnético, assim o circuito de
controle é um pouco mais complexo usando um arranjo de ponte “H”
30
31
Controle de motores de passo
Os motores de passo podem ser controlados por microprocessadores ou

microcontroladores, diretamente ou por meio de circuitos de comando. Eles também
podem ser controlados por controlador/tradutor dedicado.
Para acionar o motor de passo diretamente com microcontrolador a alimentação
das bobinas do motor deve ser controlada diretamente pelo controlador. Isso é realizado
de duas maneiras, dependendo do microcontrolador. Se a porta de saída do processador
é de baixa potência não será capaz de fornecer uma corrente alta para o enrolamento do
motor. Com o resultado, a porta de saída de ser ligada a um transistor de potência ou drive
de potência que controla o fluxo de alimentação das bobinas. Se as portas de saída do
microcontrolador podem fornecer o fluxo de corrente alta não é necessário o drive em
ambos os casos o microcontrolador controla o fluxo de corrente para as bobinas do motor.
NOTA: Se os enrolamentos forem comutados muito rapidamente, por exemplo, será

possível que o motor não acompanhe os sinais de comando e apresente desempenho
anormal, em alguns casos oscilante, em outros estacionário (chamado de ‘patinação’ ou
‘deslizamento’).
Alternativamente é possível usar um chip de C.I. dedicado para controlar o

movimento de um motor de passo. Esses C.I.s são projetados para sequenciar o motor de
passo com base nas informações que recebem. Na maioria dos casos, as informações
necessárias são o fluxo de pulso (trem de pulso). Toda vez que o comando recebe um
32
pulso ele executa a sequência de passo. Um segundo pulso de entrada para o controlador
determina a direção do movimento, portanto apenas duas portas de saída são necessárias
para impulsionar um motor de passo para qualquer deslocamento em qualquer direção em
qualquer velocidade.
Na aplicação em robótica, o controle do motor de passo deve ser automático, ou

seja, o gerador das combinações de fases ou dos pulsos para o gerador de fases deve ser
um computador conforme o diagrama em blocos mostrado a seguir.
33
Servomotores
Um servomotor é uma máquina, eletromecânica, que apresenta movimento

proporcional a um comando, em vez de girar ou se mover livremente sem um controle mais
efetivo de posição. Servomotores são dispositivos de malha fechada, ou seja, recebe um
sinal de controle verifica a posição atual, atuam no sistema indo para posição desejada.
Funcionamento
Um servomotor é um motor cc, ca, sem escovas ou mesmo um motor de passo com
realimentação, que pode ser controlado se movendo a uma velocidade e torque desejados
para um ângulo de rotação desejado. Para fazer isso, um dispositivo de realimentação
envia sinais para o circuito servocontrolado informando sua posição e velocidade angular.
Se, como resultado de cargas mais elevadas, a velocidade é inferior ao valor desejado, a
tensão (ou corrente) é aumentada até que a velocidade seja igual ao valor desejado. Se o
sinal de velocidade mostra que a velocidade é maior que a desejada, a tensão é reduzida.
Esquema de um controlador de servomotor.
34
Acionadores hidropneumáticos
São acionadores que se movimentam devido à pressão de um fluido. Se for um

líquido (água ou óleo) temos os acionadores hidráulicos propriamente ditos e se for um gás
(ar ou qualquer outro) tem-se os acionadores pneumáticos. Assim como os acionadores
eletromagnéticos são os motores elétricos, os acionadores hidropneumáticos são os
Cilindros.
35
Sensores
Sensores são transdutores, ou seja, conversores de grandezas físicas em sinais

elétricos correspondentes. Um robô é equipado com sensores para monitorar a velocidade
com que se move, a posição em que se encontra, a localização de uma peça a ser
manipulada, as dimensões da peça, a aproximação de um ser humano, e o impacto com
um obstáculo.
A robótica não pode prescindir do uso de sensores. Por meio de sensorização se
garante que o manipulador está executando o movimento ativado pelo controlador e que
foi definido pela programação.
NOTA: Há diversos tipos de sensores e, de acordo com a grandeza que se deseja
monitorar, deve-se empregar o mais adequado.
Dentro da robótica temos sensores internos e externo ao robô.
Sensor de limite mecânico (chave de fim de curso)
Através dos detectores de limite detectam-se certas posições finais de partes de

máquinas ou outras unidades de trabalho. Ao escolher tais elementos de introdução de
sinais, têm-se em mira, a carga mecânica, a segurança de acionamento e a precisão do
ponto de comando.
36
Sensor de limite por aproximação
Chave eletrônica semelhante a uma Fim de Curso, que por não possuir nem
contatos nem atuadores mecânicos, apresentam precisão milimétrica de acionamento. E
por isso podem ser usadas em máquinas/processos em que se exige precisão na repetição
do ponto de acionamento e de deslizamento.
Contato “Reed” (acionamento magnético)
Esse tipo de acionamentos é especialmente vantajoso quando se necessita de um

alto número de ciclos, e quando não há espaço suficiente para a montagem de chaves Fim
de Curso convencionais, ou quando são solicitados sob condições ambientais adversas
(poeira, umidade, etc.). Ao aproximar um imã do sensor de acionamento magnético, o
campo magnético atravessa a ampola, fazendo com que as duas lâminas em seu interior
se juntem e estabeleçam contato elétrico.
37
Sensor de proximidade indutivo
Em sistemas automáticos de manufatura é frequentemente necessária a detecção

de partes móveis ou objetos, assim como, tarefas de contagem, que não possibilitam o uso
de chaves de Fim de Curso convencionais. Estes sensores requerem contato físico ou
proximidade excessiva e não possuem resistência, peso ou dureza suficiente. Nesses
casos empregam-se os sensores de proximidade indutivos.
Os sensores de proximidade indutivos somente atuam na presença de metais,
efetuando a comutação eletrônica quando um objeto metálico entra dentro de um campo
eletromagnético de alta frequência. Podem ser de corrente alternada ou de corrente
continua.
Sensor de proximidade capacitivo
Os sensores de proximidade capacitivos efetuam a comutação quando qualquer

tipo de material corta a face sensível do sensor (mesmo que não seja metal). Ex.: vidro,
madeira, granulados, pó, líquidos, etc.
38
Sensor óptico
Tem como princípio de funcionamento a emissão e recepção de irradiação
infravermelha que detecta qualquer material que reflita, absorva ou desvie a luz.
Podemos citar três tipos de sensores ópticos:

Ópticos alinhados
Formados por um conjunto de dois elementos – emissor e receptor – colocados
frente a frente. São acionados quando o feixe de luz for interrompido.
Ópticos reflexivos
São aqueles em que o emissor e receptor estão juntos em uma só unidade. O feixe
de luz é direcionado para um espelho prismático, produzindo uma atuação semelhante a
do sensor óptico alinhado.
39
Reflexão difusa
Os raios infravermelhos emitidos pelo emissor refletem sobre a superfície do objeto
e retornam ao receptor provocando o seu chaveamento.
Sensor fotoelétrico com fibra ótica

Apresentam a vantagem de detectar objetos com dimensões reduzidas tais como:
terminais, de componentes eletrônicos, furos de centralização em placas, marcas em
materiais de embalagem, etc.
A fibra ótica consiste em um guia de luz formado por um ou mais fios de vidro de
alta densidade ótica encapados com material de baixa densidade, o que transforma o
conjunto em “condutor” de luz.
A fibra ótica pode ser aplicada em dois sistemas:

Por Barreira, ou seja, a fibra ótica é composta de dois cabos, sendo um o
transmissor e outro o receptor de luz. O objeto é detectado quando o feixe de luz é
interrompido
40
Por Difusão, ou seja, o cabo é composto por dois condutores, dos quais um é
procedente do transmissor e o outro do receptor de luz. A detecção acontece quando o
objeto é aproximado da ponta sensora.
Encoder
Encoders é transdutor que converte movimentos angulares ou lineares em uma

sequência de pulsos capaz de mostrar rotação, velocidade e condicionamento de um
motor, usando para isso dispositivos ópticos acopladores, leds infravermelhos e
fototransistores.
São muito utilizados nas indústrias para determinar a posição e velocidade de um
motor DC com ou sem redução. Ele pode ser encontrado na configuração absoluta ou
incremental.
41
Encoder incremental
O encoder incremental é o tipo mais simples, ele é capaz apenas de converter a

rotação do motor em velocidade e distância. Para converter rotação e velocidade ele utiliza
um disco perfurado que gera uma sequência de pulsos que gera uma frequência.
Então por exemplo, se um disco de encoder tem 10 lacunas e esse motor da 1 volta
por segundo ele terá 10Hz de saída, portanto o motor estará a 60 RPM.
NOTA: Para determinar a posição do motor é necessário referenciá-lo pois é
impossível achar seu ponto inicial sem referenciá-lo.
Encoder incremental defasado
O encoder incremental (regular) não é capaz determinar sentido de rotação. Para

determinar o sentido da rotação iremos usar um disco de encoder com duas sequencias
de furação defasada em 90°.
42
Encoder rotativo absoluto
Uma das maiores desvantagens do encoder incremental é que o número de pulsos

que é contado é armazenado em um buffer ou contador externo. Se uma falta de energia
ocorre, a contagem será perdida. Isto significa que se uma máquina com um encoder tem
sua alimentação elétrica interrompida à noite ou para manutenção, o encoder não mais
saberá sua exata posição quando a energia for restaurada.
O encoder incremental usa uma rotina de referência (ou home routine) que força o
motor a se mover até que um switch seja acionado, quando o buffer ou contador é zerado
e o sistema sabe onde está com relação a pontos fixos de posição.
O encoder absoluto foi projetado para corrigir esse problema de tal modo que a
máquina sempre saberá sua posição.
Este tipo de encoder possui segmentos opacos e transparentes como o encoder

incremental. Estes segmentos formam múltiplos grupos em círculos concêntricos no disco
de encoder semelhante a um alvo.
43
Resolver
Um resolver é um transdutor que usa um enrolamento de estator e um de rotor para

produzir formas de onda para medir o ângulo de um eixo.
44
Sistema de visão
A visão robótica, muito mais que um sistema de sensoriamento, é um elemento de

inteligência de máquina, municiando os sistemas e controladores robóticos com
informações para tomadas de decisão.
Podemos descrever, grosso modo, um sistema robótico através dos três
componentes (Sensor, Processador e Atuador) mostrados abaixo:
O processador é a peça-chave porque, executa os programas que determinam o

controle dos atuadores do manipulador, condicionado a um sistema de sensorização.
Num sistema de visão robótica, como o da figura abaixo, a câmera captura a
imagem das peças transportadas pela esteira e com elas alimenta o sistema que passa a
poder tomar decisões previamente programadas em função da imagem obtida.
45
Os principais elementos de um sistema de visão de um robô incluem:

Câmera ou sensores ópticos: São responsáveis por capturar as imagens ou dados
visuais do ambiente. Podem ser câmeras de vídeo, câmeras 3D, sensores de
profundidade, entre outros.
Iluminação: A iluminação adequada é essencial para obter imagens de qualidade.

Pode ser fornecida por fontes de luz integradas à câmera ou por dispositivos externos,
como luzes LED.
Processamento de imagens: Os dados visuais capturados pela câmera são

processados por algoritmos de visão computacional. Esses algoritmos realizam tarefas
como filtragem, segmentação, detecção de bordas, reconhecimento de padrões e extração
de características.
Reconhecimento e detecção de objetos: Os algoritmos de visão computacional

permitem que o robô identifique objetos em uma cena, reconheça características
específicas e realize tarefas como rastreamento, classificação e localização de objetos.
Calibração: A calibração do sistema de visão é necessária para garantir que as

medições e as coordenadas espaciais correspondam corretamente à realidade. Isso
envolve a correção de distorções ópticas, alinhamento da câmera e ajuste dos parâmetros
de calibração.
Integração com o sistema de controle do robô: As informações visuais obtidas pelo

sistema de visão são usadas para tomar decisões e controlar o movimento do robô. Essas
informações podem ser usadas para navegação, manipulação de objetos, interação com
o ambiente, entre outras tarefas.
Esses elementos trabalham em conjunto para permitir que o robô perceba o

ambiente visualmente, interprete as informações visuais e tome ações adequadas com
base nessas informações.
46
Exercícios
1. Qual a importância dos atuadores na robótica?

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2. Por que é comum utilizar motores elétricos em sistemas robóticos?
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3. Oque é um motor de passo?
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4. Dentro dos motores CC. Qual é mais indicado para trabalho com carga e com pouca
precisão?
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5. Dependo do sistema podemos utilizar diferentes tipos de motores de passo. Como
podemos defini-los?
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6. Para um sistema ser considerado servomecanismo ele precisa atender quais
critérios?
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7. Qual sistema de controle de motor de passo é mais indicado para ser utilizado em
um robô? Justifique.
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8. Com auxílio da internet cite exemplos de modelos de controladores diretos e
indiretos, coloque suas características principais.
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9. Qual a função de um sensor externo e um sensor interno de um robô?

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10. Defina um sensor.
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11. Para determinar o sentido de rotação de um motor é possível utilizar um trandutor
de movimento, qual modelo de trandutor podemos utilizar? Justifique.
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12. Para um encoder determinar o ponto inicial de sistema é preciso fazer qual
procedimento?
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13. Como o encoder pode auxiliar a robótica em seus movimentos?
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14. Como funciona o funcionamento do sistema de visão de um robô?
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15 Qual é a função principal de um sistema de visão em um robô?

a) Capturar imagens de alta resolução
b) Reconhecer objetos em movimento
c) Permitir que o robô tome decisões com base em informações visuais
d) Controlar o movimento do robô
16 Quais são os elementos essenciais de um sistema de visão de robô?

a) Câmera, processamento de imagens e controle do robô
b) Sensor de proximidade, câmera e algoritmos de inteligência artificial
c) Iluminação, reconhecimento de voz e detecção de objetos
d) Câmera, iluminação e algoritmos de visão computacional
49
17 O que significa calibrar um sistema de visão de robô?

a) Ajustar as configurações da câmera para obter imagens mais nítidas
b) Alinhar a câmera com o objeto a ser detectado
c) Corrigir distorções ópticas e garantir medições precisas
d) Treinar o algoritmo de visão para reconhecer objetos específicos
18 Quais são algumas aplicações comuns da visão de robôs?

a) Detecção de faces e reconhecimento de emoções
b) Leitura de códigos de barras e identificação de objetos
c) Navegação autônoma e mapeamento de ambientes
d) Todas as opções acima
50
Seminário Avaliativo
Atividade em grupo de 3 pessoas, cada grupo deve fazer uma apresentação de 10

minutos com tema de sensores. Os grupos têm que se organizar de maneira que cada
grupo apresente um modelo diferente de sensor. Deve conter características forma de
ligação exemplo de aplicação pontos fortes e fracos.
Nome:_______________________________________
Nome:_______________________________________
Nome:_______________________________________
Tema: _________________________________
Resumo da apresentação:
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Nota:__________
51
Órgão terminal
Um órgão terminal ou um efetuador é um dispositivo que é fixado no punho do braço

de um robô de uso geral que lhe permite realizar uma tarefa específica. É às vezes
chamado de “mão” do robô.
A maioria das máquinas de produção exige dispositivos e ferramentas
especificamente desenhados para uma determinada operação e o robô não é exceção à
regra.
A empresa que instala o robô poderá realizar ela mesma os serviços de engenharia
ou contratar os serviços de uma empresa especializada.
Existe uma ampla variedade de órgão terminais necessários para a realização de
várias tarefas, e podem ser divididos em duas categorias principais:
• Garras;
• Ferramentas.
Garras
As garras são efetuadores destinados a pegar e segurar objetos para seu
deslocamento dentro do espaço de trabalho do manipulador.
Podem ser pequenos e frágeis, como é o caso de componentes eletrônicos que são
montados numa placa pelo robô, ou pesados e robustos, como carros que são colocados
de uma parte para outra de uma linha de produção.
• Garra de 2 membros
O acionamento pode ser elétrico, pneumático ou hidráulico (para grandes esforços).
52
• Garra de 3 membros
É similar a garra de dois membros, mas permite maior segurança ao manipular os

objetos, que podem ser esféricos ou triangulares.
A figura abaixo apresenta uma garra de três membros, cujos dedos são retráteis,
constituídos por várias conexões.
• Garra para objetos cilíndricos
Possui dois dedos com depressões circulares capazes de agarrar objetos cilíndricos
de diversos tamanhos.
Uma desvantagem evidente desta garra é a sua limitação de abertura, que
impossibilita a manipulação de objetos maiores que a sua abertura total.
A figura a seguir ilustra uma garra para objetos cilíndricos de até 3 diâmetros
diferentes.
53
• Garra para objetos frágeis
Para manipularmos um objeto frágil, sem danificá-lo, os dedos da garra devem

exercer um grau de força controlado que não se concentrasse em apenas um ponto do
objeto.
Muitas garras têm sido projetadas com esta finalidade, das quais uma é ilustrada a
seguir, na qual temos dois dedos flexíveis que se curvam para dentro quando inflados pelo
ar, que é aplicado de forma controlada, cuja expressão determina a força com que o objeto
é agarrado.
54
• Garra de juntas
Essas garras são desenvolvidas para manipularem objetos de vários tamanhos e

de superfícies irregulares. As conexões são movidas através de paredes de cabos. Um
cabo flexiona a junta e a outra a estende.
Para pegar um objeto, as juntas dos dedos envolvem este objeto e seguram
firmemente. Quanto menor o tamanho das juntas dos dedos, maior é a firmeza e a
capacidade de manipular objetos irregulares.
• Garras a vácuo ou ventosas
São órgãos terminais empregados para apanhar peças delicadas, como no caso de
peças injetadas em termoplásticos (injetoras). São ligadas a uma bomba de vácuo através
de uma eletroválvula. Quando a eletroválvula é acionada, o ar é puxado pela bomba,
criando um vazio na ventosa que adere a peça. É necessário que as peças a serem
manuseadas estejam limpas, lisas e planas, condições necessárias para formar um vácuo
perfeito entre o objeto e as ventosas.
55
• Garra de compressão
Tarefas que são aparentemente simples para os seres humanos, como pegar
objetos de variados tipos, podem ser muito complexas para os robôs. Em vez de dedos
individuais foi usado um material ou uma interface que se molda ao redor do objeto. Desta
maneira, reduziu-se o número de elementos para serem controlados, tendo vantagens em
termos de custo, velocidade para agarrar objetos e segurança.
• Garras magnéticas
São similares em seu formato às garras a vácuo e são um meio razoável para
manipular materiais ferromagnéticos. Assim como, no caso das garras a vácuo, as peças
a serem transportadas pelas garras magnéticas devem apresentar pelo menos uma
superfície limpa.
Algumas vantagens no uso de garras magnéticas são:
• tempo de pega muito rápido;
• variações razoáveis nos tamanhos das peças são toleradas;
• não necessita de um projeto específico para cada tipo de peça;
• permite manusear peças metálicas com furos.
A grande desvantagem está no fato de somente manusear peças de material
ferromagnético.
56
Ferramentas
Em muitas aplicações, o robô é utilizado para manipular uma ferramenta, ao invés

de uma peça. O robô deve movimentar a ferramenta sobre o objeto a ser trabalhado.
O uso de uma garra permite que as ferramentas sejam trocadas durante o ciclo de
trabalho, facilitando o manuseio de várias ferramentas.
Na maioria das aplicações de robôs nas quais uma ferramenta é manipulada, a
ferramenta é presa diretamente no punho do robô, sendo nesses casos, a ferramenta o
órgão terminal.
Alguns exemplos de ferramentas usadas como efetuadores em aplicações
robóticas:
• Maçaricos para soldagem a arco;
• Bicos para pintura por pulverização;
• Mandris para operações como: furação, ranhuramento, polimento, retifica
etc.;
• Aplicadores de cimento ou adesivo líquido para montagem;
• Ferramentas de corte por jato d’água e laser;
• Ferramentas para soldagem a ponto.
57
Nota: Em todos os casos o robô controla a atuação das ferramentas.
Alternador automático de garras
É um adaptador que permite a troca rápida de garras de mesma conexão

(pneumáticas, hidráulicas, etc.).
Como desvantagens, esse tipo de alternador possui o acréscimo de peso ao braço
do robô, custo elevado e desperdício de tempo na troca de garras.
58
Exercícios
1. Defina efetuador.
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2. Qual a relação do perfil de uma garra com a peça a se manipulada?
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3. Uma garra de 3 membros é utilizada em qual situação?
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4. Em um projeto para manipular peças de vidraçaria, qual tipo de garra seria mais
adequada?
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5. Em um sistema de injetoras termoplásticas qual garra seria mais adequada? Justifique.
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6. Qual a diferença de garra e ferramenta?
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7. Em um sistema de montagem robotizado, é comum encontrar peças a serem

manipulada de tamanho e forma diferente, nessa situação qual mecanismo de efetuador
podemos utilizar? Justifique.
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8. Quais as diferenças de uma garra a vácuo e uma garra magnética? Onde utilizamos
cada uma?
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9. Cite exemplos de efetuadores do tipo ferramentas.
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10. Quais as vantagens de utilizar garras de compressão?
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60
Estrutura de um Robô
Base
A base é o elemento de fixação do braço mecânico em uma superfície (solo, parede,

teto) ou à Estação de Trabalho em um determinado setor da fábrica. Ela sustenta todo o
braço mecânico e serve como ponto de apoio e de referência para todos os seus
movimentos. Possibilita o movimento de rotação do Braço Mecânico.
ELO
Ligamento ou Elo são os termos mais adequados para definirmos o termo “Link”.
Link é nome dado à haste que interliga duas Juntas. Em robôs industriais, os links são
recobertos com capas de ligas metálicas que os tornam mais resistentes aos rigores do
ambiente e também mais “pesados”. Os links são estruturas leves de perfis metálicos
muitas vezes vazados para se tornarem mais “leves” sem comprometimento da rigidez.
Um braço com baixa rigidez reduz a precisão do robô, devido às vibrações e
reações à pressão. O conjunto de links forma o “esqueleto” do Robô. O volume de
“Envelope de Trabalho” de um Robô depende muito da dimensão de seus links.
Para incrementar a rigidez no braço, sem aumentar o seu peso, formas estruturais
como a armação oca, são frequentemente usadas. Um braço com esse tipo de construção
tem uma maior rigidez em relação ao seu peso, do que um braço de construção sólida.
61
Mesmo assim, os braços apresentam-se muito pesados, em relação às cargas que

podem mover. A maioria dos robôs mantém a razão entre a carga movimentada e o peso
do braço na ordem de 1:20, enquanto no braço humano temos a razão de 1:1.
62
Juntas
Junta é o nome dado ao ponto de ligação entre dois elos. É a junta que permite que
exista movimento relativo entre os dois elos que ela interliga. A primeira junta de um Braço
Mecânico é ligada à sua base. Além desta, as outras juntas de um Braço Mecânico são
denominadas analogamente as de um braço humano: “Shoulder” (ombro), “Elbow”
(cotovelo), “Wrist” (pulso) e, assim por diante.
Geralmente, quanto maior o número de juntas no braço, maior é a sua destreza. Na
figura a seguir, nota-se que o robô com duas juntas não consegue alcançar o objeto atrás
da parede. Entretanto, uma junta adicional no braço, capacita-o a superar esse obstáculo.
O número de juntas determina o que se chama “Graus de Liberdade” de um Robô.

Isto quer dizer que um Robô tem mais liberdade de movimentos se tiver mais juntas, o que
é bem coerente. Cada junta corresponde a um grau de liberdade. Há três tipos de juntas:
• Junta prismática
Permite o movimento linear entre dois links adjacentes. É composta de dois links
encaixados interna ou lateralmente. A Figura 26(c) ilustra uma junta prismática de encaixe
lateral enquanto as Figuras 26(a) e 26(b) ilustram junta prismática de encaixe interno.
Devido ao seu tipo de construção, este tipo de junta é bastante rígido.
63
Figura 26
• Junta de revolução
Permite o movimento de rotação entre dois links adjacentes. É composta de um eixo

ou dobradiça que conecta dois links. A Figura (c) ilustra uma junta de revolução tipo
dobradiça enquanto as Figuras (a) e (b) ilustram juntas de revolução tipo eixo rotativo.
Tipo eixo rotativo Tipo dobradiça
64
• Junta de encaixe esférico
Funciona como uma combinação de três juntas de revolução permitindo um

movimento combinado de três eixos de movimento (X, Y e Z). Este tipo de junta é aplicada
pouquíssimas vezes em projetos de robôs já que sua construção é difícil e seu controle,
complexo. Quando o seu uso é necessário, costuma-se projetar três juntas de revolução
separadas, mas cujos movimentos se interseccionam num único ponto.
A Figura (a) exemplifica a estrutura de uma junta de encaixe esférico.
A Figura (b) ilustra o seu equivalente constituído de três juntas de revolução em um
único eixo. Juntas esféricas existem no corpo humano, entre o ombro e antebraço, entre o
fêmur e a bacia e entre a bacia e as costas.
Graus de liberdade
O número de graus de liberdade que um manipulador possui, é equivalente ao

número de variáveis de posições que devem ser especificadas para posicionar todas as
partes do mecanismo.
Em outras palavras, se refere ao número de maneiras diferentes segundo as quais
um braço de robô pode se mover.
NOTA:É importante deixar claro que mão-ferramenta não possui grau de liberdade.
Em termos de comparação, o braço humano, do ombro ao pulso (sem incluir as
juntas da mão), tem sete graus de liberdade.
65
Características de robôs Industriais
Velocidade de movimento
Depende muito da estrutura mecânica do robô, de seu sistema de acionamento e

sistema de controle e da carga controlada, podendo atingir valores de até 120°/s para
movimentos rotacionais e até 3m/s para movimentos translacionais.
Capacidade de carga ou “Payload”
É o peso máximo que um robô consegue manipular mantendo as suas

especificações.
NOTA: Nos robôs atuais esta capacidade de carga varia desde algumas gramas
até aproximadamente 500 kg, dependendo do robô.
Precisão de movimento
A precisão de movimento é definida em função de três características:
a. Resolução espacial: É o menor incremento de movimento em que o robô pode

dividir seu volume de trabalho. É normalmente dependente da capacidade de
carga do robô, e varia desde alguns milímetros até alguns centésimos de
milímetro nos mais precisos.
b. Precisão: Refere-se à capacidade de um robô de posicionar a extremidade de

seu punho em um ponto meta desejado dentro de seu volume de trabalho.
66
c. Repetibilidade: É a capacidade do robô de posicionar seu punho ou órgão

terminal ligado ao seu punho num ponto meta no espaço previamente
indicado.
Precisão boa e Precisão ruim e

repetibilidade boa repetibilidade boa
Precisão ruim e Precisão boa e

repetibilidade ruim repetibilidade ruim
67
Cadeia cinemática
A cadeia cinemática robótica é a sequência de elementos interconectados que

permitem o movimento de um robô. Ela descreve a estrutura mecânica do robô e a maneira
como os diferentes componentes estão ligados para gerar movimento.
Simbologia utilizada para representação da “cadeia cinemática”
Sistema eixo de rotação tipo pivô
Sistema eixo de translação telescópica
Sistema eixo de translação transversal
Sistema eixo de rotação tipo dobradiça
Sistema de eixo de rotação tipo revolvente
Sistema ferramenta
68
Notação
O Esquema de Notação baseia-se no movimento que as juntas de um robô podem

realizar e não exatamente no tipo da junta.
• Um movimento linear entre ligamentos alinhados recebe a notação L (Linear ou
Prismática);
• Um movimento de rotação tipo dobradiça recebe a notação R (Rotacional);
• Um movimento de rotação tipo pivô recebe a notação T (Torcional);
• Um movimento de rotação tipo dobradiça entre ligamentos perpendiculares
recebe a notação V(Revolvente).
A figura a seguir ilustra essas juntas com suas notações. Sistemas de transmissão
69
Cinemática
A cinemática na robótica é o ramo que estuda o movimento dos robôs,
especificamente a descrição e análise matemática do movimento de seus componentes.
Ela envolve o estudo das posições, orientações e trajetórias dos elementos do robô, bem
como as relações entre eles.
Existem dois principais aspectos da cinemática na robótica: cinemática direta e
cinemática inversa.
A cinemática direta refere-se ao cálculo da posição e orientação final do efetuador
(ferramenta) do robô, com base nas posições e orientações das articulações. Ela
estabelece a relação entre as variáveis de entrada, que são as configurações das
articulações, e as variáveis de saída, que são as posições e orientações do efetuador. A
cinemática direta é útil para determinar a posição do efetuador do robô em relação a um
sistema de coordenadas global, permitindo o planejamento de trajetórias e a execução de
tarefas específicas.
Por outro lado, a cinemática inversa refere-se ao cálculo das configurações das
articulações necessárias para alcançar uma determinada posição e orientação desejada
do efetuador. Ela estabelece a relação entre as variáveis de entrada, que são as posições
e orientações do efetuador, e as variáveis de saída, que são as configurações das
articulações. A cinemática inversa é especialmente útil para o controle de movimento do
robô, permitindo que seja programado para alcançar posições e orientações específicas.
Além disso, a cinemática na robótica também abrange conceitos como juntas e

links, sistemas de coordenadas, transformações homogêneas, velocidade e aceleração
dos componentes do robô. Esses conceitos são fundamentais para a descrição
matemática e modelagem do movimento do robô.
Em resumo, a cinemática na robótica é uma área de estudo que se concentra na

descrição matemática do movimento dos robôs. Ela envolve a cinemática direta, que
calcula a posição e orientação do efetuador com base nas configurações das articulações,
e a cinemática inversa, que calcula as configurações das articulações com base na posição
e orientação desejada do efetuador. Esses conhecimentos são essenciais para o
planejamento de trajetórias, controle de movimento e execução de tarefas precisas por
parte dos robôs.
70
Exercícios
1. Qual a importância da base em um Sistema robótico?

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2. Qual a função dos links em um Sistema robótico?
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3. Qual relação os links têm com o envelope de trabalho de um robô?
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4. Como os elos afetam a rigidez mecânica de um braço robótico?
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5. Qual a importância do perfil metálico em um braço mecânico?
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6. Defina Junta.
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7. Quais os tipos mais comuns de juntas encontrada em um sistema robótico?
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8. Quando necessário fazer o movimento de 3 eixos (esférico), qual equivalência com
juntas rotacionais é realizado?
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__________________________________________________________________________
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9. Quais os tipos de juntas prismática?

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__________________________________________________________________________
10. Oque seria uma junta planar?

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11. Oque graus de liberdade e qual a relação dele com o número de juntas?
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12. Defina “Payload”

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13. Como é definida a precisão de movimento em um sistema robótico?

__________________________________________________________________________
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__________________________________________________________________________
14. Oque é cadeia cinemática e qual a sua importância?

__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
72
15 . Analise a seguinte configuração de um robô:

Dois elos conectados por uma junta de rotação.
O segundo elo possui uma junta de rotação adicional.
Os atuadores são motores elétricos.
a) Quantos elos e juntas existem nesse robô?
b) Qual é o tipo de movimento possível para cada junta?
c) Quais são os atuadores responsáveis por acionar as juntas?
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__________________________________________________________________________________
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16 Cite três exemplos de aplicação de robôs com diferentes configurações de

cadeia cinemática. Explique brevemente a estrutura de cada um.
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17 Descreva duas vantagens do uso de juntas prismáticas em uma cadeia

cinemática robótica.
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18 Explique a função dos atuadores na cadeia cinemática robótica e mencione dois

tipos comumente utilizados.
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__________________________________________________________________________________
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73
19 . Qual o número de graus de liberdade, de juntas e de elos do manipulador

mostrado na figura abaixo?
20 Faça a representação em cadeia cinemática do esquema do robô puma 260
74
Sistema de Transmissão
Correias
Sistema que pode ser utilizado para transmissão de movimento a um ponto distante
do atuador. São cintas de borracha, acopladas a duas peças circulares normalmente
chamadas de polias, uma delas possui movimento enquanto a outra é movida pelo
movimento da correia.
As mais usadas são planas, trapezoidais e dentadas. A correia em “V” ou

trapezoidal é inteiriça, fabricada com seção transversal em forma de trapézio. É feita de
borracha revestida de lona e possui no seu interior por cordonéis vulcanizados para
suportar as forças de tração.
75
A preferência da utilização da correia trapezoidal em relação à correia plana é:
• Baixo deslizamento;
• Permite o uso de polias bem próximas;
• Elimina os ruídos e os choques, típicos das correias emendadas.
Utiliza-se a correia dentada quando não se pode ter nenhum tipo de deslizamento,
Correntes
São semelhantes às correias, porém, nelas a transmissão ocorre por meio do

acoplamento dos elos da corrente com os dentes da engrenagem.
76
A junção desses elementos gera uma pequena oscilação durante o movimento,

mas proporciona maior capacidade de tração.
Sua utilização em órgão terminais não é aconselhável, pois não possui a

capacidade de escorregamento como nas correias de borracha.
77
Engrenagens
São rodas com dentes padronizados que servem para transmitir movimento e força
entre dois eixos. Muitas vezes as engrenagens são usadas para variar o número de
rotações e o sentido de rotação de um eixo para o outro. Quando um par de engrenagens
tem rodas de tamanho diferentes, a engrenagem maior chama-se coroa e a menor chama-
se pinhão.
Em função do tipo de aplicação as engrenagens podem ser:
• Cilíndricas com dentes retos

Servem para transmitir rotação entre eixos paralelos:
78
• Cilíndricas com dentes helicoidais
Servem para transmitir a rotação entre eixos paralelos e eixos reversos, produzem
menos ruído em relação aos de dentes retos.
• Cônicas
Servem para transmitir a rotação entre eixos concorrentes (eixos que vão de
encontro a um mesmo ponto quando prolongados).
79
• Cremalheira
É uma barra provida de dentes, destinada a engrenar uma roda dentada. Com esse
sistema pode-se transformar um movimento de rotação em movimento retilíneo e vice-
versa
80
• Engrenagem coroa sem fim
As engrenagens sem fim são feitas com duas peças de formas diferentes e serve
para conectar eixos que não se intercedem.
A primeira peça, chamada de parafuso sem fim, é feita a partir da usinagem de
uma rosca em torno de um eixo.
A segunda peça é a coroa, que tem o formato de um cilindro achatado, com os
dentes cortados em sua superfície curva, de maneira similar às das engrenagens
cilíndricas.
81
Barras
Consistem em uma barra de metal acoplada ao atuador ou a outro meio de

transmissão de movimento e à junta a ser movimentada. Se a barra se movimenta pela
ação do atuador, também irá movimentar a junta. É muito utilizada em Robôs do tipo
Articulado (denominados raramente de Revoluto), pois possui alta capacidade de tração e
manutenção muito simples.
82
Tipos de robôs
Robôs cartesianos
O braço desses robôs possui três juntas prismáticas, que possibilitam a realização
de movimentos lineares. Seu código é PPP.
Robôs cartesianos são caracterizados por:
• Pequena área de trabalho;

• Alto grau de rigidez mecânica;
• Grande precisão (posicionamento do atuador final);
• Carga inercial (momento) fixa, ao longo da área de trabalho;
• Controle de movimentos simples;
• Conveniência em tarefas que necessitam de grande precisão, sem uma grande

necessidade de movimentos. Como exemplos temos a montagem de
• componentes em circuito impresso e a movimentação de peças em prateleiras
(robô almoxarifado).
83
Robôs cilíndricos
O braço desses robôs possui uma junta de revolução e duas juntas prismáticas. Seu
código é RPP.
Robôs cilíndricos são caracterizados por possuírem uma área de trabalho maior do
que robôs cartesianos, mas sua rigidez mecânica é ligeiramente menor. O controle é mais
complexo devido à base (junta de revolução) e à variedade de momentos de inércia na
área de trabalho.
São utilizados em atividades que necessitam de um deslocamento superior ao dos
modelos cartesianos, mas não precise atingir pontos acima da altura do próprio robô.
Uma das aplicações é o transporte de peças de um lado para outro (paletização),

como por exemplo, ocorre com os robôs que alimentam prensas.
84
Robôs esféricos
O braço desses robôs possui duas juntas de revolução e uma prismática. Seu
código é RRP.
Robôs esféricos são caracterizados por possuírem uma ampla área de trabalho e
um menor grau de rigidez mecânica. Seu controle é mais complexo devido ao movimento
de rotação das duas primeiras juntas e a carga inercial (momento) altamente variável.
Robôs articulados horizontais (SCARA*)
O braço desses robôs possui duas juntas de revolução e uma prismática e realizam
movimentos predominantemente horizontais. Seu código também é RRP.
A área de trabalho desses robôs é menor do que a de robôs esféricos e maior que
cartesianos e cilíndricos. São apropriados para operações em linha de montagem, devido
ao seu posicionamento horizontal e a possibilidade de atuação vertical linear do terceiro
eixo.
85
SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm (braço de robô de

montagem com compilância seletiva)
Robôs articulados verticais
O braço desses robôs possui três juntas de revolução. É o tipo de braço robótico
que mais se assemelha, em estrutura, ao braço humano, o qual também só possui juntas
de revolução. Seu código é RRR.
Sua área de trabalho é ampla, porém sua rigidez mecânica é baixa. Grande
precisão pode ser alcançada no posicionamento do atuador final
86
Volume de trabalho
É o espaço dentro do qual o robô pode manipular a extremidade de seu punho (o

efetuador). Em hipótese alguma poderá haver funcionários nesta região enquanto o robô
estiver em funcionamento, evitando-se desta maneira acidentes. Alguns autores e
fabricantes usam a expressão ‘Envelope de Trabalho’ para esta característica.
A figura a seguir apresenta alguns exemplos:
Polar ou esférico Cilíndrico Cartesiano

Os catálogos de fabricantes de robôs normalmente ilustram os volumes de trabalho
por diagramas, tais como, os mostrados abaixo, que são as vistas laterais e superior da
faixa de movimentos possíveis do robô.
87
Volume de manipulador KR30HA produzido pela Kuka Robotics.
88
Exercícios
1. Qual a importância de escolher um sistema de transmissão correto para seu robô?

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2. Quais as vantagens de utilizar correias em um sistema robotizado?
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3. Qual tipo mais adequado de correia para um robô? Justifique.
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4. Onde não podemos utilizar corrente em um sistema robótico? Justifique.
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5. Oque são engrenagens?
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6. Quais as diferenças de uma engrenagem cilíndrica e cônica?
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7. Quais as vantagens de se utilizar dentes helicoidais?

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8. Qual tipo de engrenagem transmite movimento de rotação concorrentes?
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9. Em um sistema de coroa e sem fim existe uma falta de lubrificação devido a uma peça
tirar a lubrificação da outra. Oque podemos fazer para reduzir esse efeito?
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10. Em sistema de correia, corrente e engrenagem a lubrificação e feita de maneira
diferente? Justifique.
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11. Quais as vantagens de se utilizar barras em um sistema robótico?
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90
Com base nos desenhos abaixo, responda.
12. Qual a função do eixo indicado pela seta, qual a vantagem de utilizar esse recurso,
quantos graus de liberdade tem esse robô?
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13. Represente o robô industrial ABB IRB 1400 com cadeia cinemática
91
14. Como podemos caracterizar os robôs? E poque essa caracterização é importante?

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15. Qual robô tem apenas juntas rotacionais?
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16. Qual robô apresenta uma melhor rigidez mecânica?
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17. Cite exemplos de utilização do robô SCARA.
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18. Qual a relação do tipo de robô com seu envelope de trabalho?
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19. Qual perfil metálico seria mais indicado para ser utilizado em um robô do tipo
cartesiano? Justifique.
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92
Seminário avaliativo
Atividade em grupo de 4 pessoas, cada grupo deve escolher um tipo de robô, o grupo
deverá fazer uma apresentação sobre o robô escolhido, a apresentação deve conter um
modelo físico do robô, onde deve ser possível movimentar suas juntas. Apresentando
todas as características, aplicações e pontos fortes e francos do robô.
Nome:_______________________________________
Nome:_______________________________________
Nome:_______________________________________
Nome:_______________________________________
Tema: _________________________________
Resumo da apresentação:
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Nota:__________
93
Robôs Colaborativos
Introdução
Os robôs industriais podem

contribuir para melhorar a eficiência,
qualidade e produtividade em um
ambiente de produção. Contudo, em
sua aplicação tradicional, os robôs
industriais trabalham isolados das pessoas por questão de segurança. Por outro lado,
tarefas futuras realizadas por robôs no contexto da Indústria 4.0 exigirão maior proximidade
com os humanos, com foco em segurança e colaboração.
Os avanços na robótica colaborativa asseguram que o processo de colaboração
com segurança ocorra no ambiente de produção. De fato, o principal benefício oferecido
pelo robô colaborativo é a possibilidade de trabalhar em condições seguras ao lado de
seres humanos em um espaço de trabalho compartilhado.
A utilização desta nova geração de robôs cresce no mundo, e no Brasil, o setor
industrial inicia o uso desta tecnologia em suas operações.
Operação colaborativa
No contexto da Indústria 4.0, as

empresas necessitam de robôs eficientes
e capazes de lidar com as condições
dinâmicas da produção, e os avanços
tecnológicos na área da robótica visam
permitir que humanos e robôs interajam
com proximidade. Desta maneira, o robô
colaborativo apresenta-se como uma solução para compatibilizar o trabalho entre humanos
e robôs (KOOTBALLY, 2016). Isso ocorre devido à capacidade do robô colaborativo de se
adaptar aos diversos tipos de indústrias, bem como ao fato de que sua preparação para
novas tarefas é rápida (BLOSS, 2016; CERIANI et al., 2015; MICHALOS et al., 2014).
94
Groover (2017) defende que na colaboração entre o humano e o robô se faz

necessário aplicar as melhores qualidades de ambos, tais como: precisão para montar,
coordenar tarefas, agilidade para manipular produtos, entre outras. O Quadro 1 apresenta
a distribuição das habilidades e características específicas do operador e do robô
colaborativo para combinar os melhores atributos e alcançar maior eficiência no processo.
Dentro do compartilhamento da área colaborativa, Groover (2017) esclarece que os

humanos possuem certos atributos que lhes dão uma vantagem sobre os robôs
colaborativos em determinadas situações e certos tipos de tarefas. O Quadro 2 apresenta
uma comparação das qualidades entre ambos.
E para alcançar o máximo potencial da colaboração física entre ambos, deve-se

planejar a divisão do trabalho. Uma operação colaborativa agrega valor, pois mantém o
custo de produção favorável e combina as habilidades de humanos e robôs. A operação
colaborativa melhora os indicadores de qualidade, competência, retrabalho, flexibilidade,
eficiência e ergonomia, além de manter o tempo de ciclo e o espaço necessário similares
aos do posto de trabalho manual.
95
Segurança na operação colaborativa

A fim de desenvolver uma metodologia para avaliar a colaboração entre humanos
e robôs industriais, os comites da ISO publicaram na Europa em 2016 a especificação
técnica ISO/TS 15066 com o objetivo de complementar as normas ISO 10218 (partes 1 e
2), e mencionar os padrões de segurança para atender os requisitos de uma operação
colaborativa (GUIOCHET; MACHIN; WAESELYNCK, 2017). O Quadro 3 mostra os
aspectos de colaboração possíveis em uma operação colaborativa, descritos pela ISO/TS
15066.
96
Exercícios
1) Qual a importância da robótica colaborativa na indústria 4.0?

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2) Quais contribuições a robótica colaborativa traz?
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3) Qual a diferença de um robô industrial convencional com um colaborativo?

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4) Colaboração entre o humano e o robô se faz necessário, de exemplos de situações e

combinações que trazem o melhor rendimento, para o robô e homem.
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5) Qual norma diz respeito à segurança com robôs colaborativos?
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97
6) Qual é a importância do monitoramento de velocidade e separação na segurança com

robôs colaborativos?
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7) Cite Exemplos de processos que pode utilizar robôs colaborativos, justifique cada
exemplo.
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98
Segurança com robôs industriais
O robô industrial é uma máquina útil, que possui características bastante singulares
comparado às máquinas convencionais, o que implica em aspectos importantes no tocante
à segurança.
Quanto maior a potência do robô e a capacidade de operação dos robôs, maior
serão os riscos de acidentes.
Tipos de acidentes
São frequentes os acidentes no uso de máquinas automáticas e de sistemas

automáticos de produção industrial. Esses acidentes podem ser, de maneira geral,
classificados conforme os exemplos a seguir:
1. O operador opera incorretamente a máquina;
2. Na ocorrência de um problema durante a operação da máquina automática, o
operador tenta inadvertidamente fazer o reparo, introduzindo a mão ou entrando na área
de risco, e colide com a parte móvel
3. O operador, sem perceber que a máquina automática estava em operação, entra
na linha de produção automática sem nenhuma proteção. É atingido por um movimento
procedente de uma direção não perceptiva;
4. Durante uma parada momentânea da máquina automática (em espera), o
operador detecta um problema e resolve repará-lo, achando que a máquina está
desativada ou desligada; quando o movimento prossegue, o operador é atingido por uma
parte móvel;
5. Por um defeito do equipamento controlador, a máquina automática sai
repentinamente do estado de repouso e devido a um movimento descontrolado e na
impossibilidade de ser parada, acaba ocasionando o acidente;
6. Devido a um defeito no dispositivo de segurança, a máquina automática não é
paralisada e acaba ocasionando um acidente.
99
Exemplo de acidente – 1
Manuseio incorreto
Uma pessoa que estava em treinamento, querendo aproveitar as 3 horas do
intervalo de descanso para estudos práticos junto ao robô, penetra na área de ação do
robô de solda.
Quando o operador responsável retorna ao local, aciona o botão de operação sem
perceber a presença dessa pessoa na área de ação, prensando o treinando.
100
Aproximação sem interrupções do sistema

Um robô, para descarte de itens defeituosos, que correm em uma correia
transportadora, deixa cair uma peça. Ao perceber isso, o operador tenta retirar a peça
entrando na área de ação do robô sem antes paralisa-lo. O operador acaba prensado entre
a correia transportadora e o manipulador.
101
Paralisação incorreta da máquina

Para inspecionar o processo de MC (Machining Center, o Centro de Manufatura),
o operador paralisa a linha automática de produção no modo bloqueio. Depois de constatar
que todas as máquinas no seu campo de visão estão paradas, o operador entra na área
de produção quando é atingido por um robô de carregamento aéreo.
Há uma diferença importante entre a parada tipo bloqueio e a parada de

emergência. A parada de emergência é comandada pelo operador e causa uma
paralisação imediata de todo o processo. Por sua vez, o comando de parada tipo bloqueio
executa a parada das máquinas envolvidas num tempo apropriado para cada uma delas.
Por exemplo, um torno de controle numérico somente irá parar depois de concluir o
processo de torneamento. Um robô transportador somente pára depois de colocar a peça
acabada sobre a correia transportadora. Se o operador desconhece o comportamento da
parada tipo bloqueio corre grandes riscos de sofrer acidentes.
102
Desconhecimento da condição segura de paralisação

Devido a uma falha no processo, o operador percebe que todas as máquinas
ficaram paralisadas e sobe na correia transportadora para remover a peça defeituosa com
as duas mãos. Quando a peça é removida, a chave de limite de carga (limit switch) do robô
acoplada à correia transportadora é acionada e o operador fica comprimido pelas costas
entre o braço do robô e a correia transportadora.
103
Ruído externo acarreta movimento acidental do robô

Enquanto o operador executa um processo de instrução (programação) de um robô
em baixa velocidade, utilizando um teaching box (painel de instrução), um ruído
eletromagnético, gerado por faíscas de solda, interfere no controlador, o que faz o
manipulador trabalhar em alta velocidade, provocando acidente.
Defeito no dispositivo de segurança

Durante a limpeza diária, o operador abre a porta e entra na área cercada do robô
que devido a uma falha na chave de segurança não é paralisado o que causa o acidente.
Mesmo circundando a área de ação do robô com uma cerca de segurança, deve-se
confirmar a paralisação do robô, antes da aproximação do operador. Para isso, geralmente
se instala uma chave de segurança ligada a abertura da porta num modo interlock, de
modo que o robô sempre seja paralisado assim que a porta for aberta. A implementação
deve ser de tal modo que a paralisação do robô seja garantida mesmo em casos de falha
na chave de segurança, assim como, no uso de fitas adesivas para desativação da chave.
104
Acidentes imprevistos
Na maioria das vezes pode-se constatar que um acidente é ocasionado pelo ataque
imprevisto das partes móveis de um robô manipulador contra as vítimas. Para as máquinas
automáticas em geral, os acidentes mais frequentes são os causados por não se ter
condições seguras de paralisação. É o caso do exemplo de acidente 6 em que o interruptor
do sistema não paralisava todos os robôs industriais.
Os acidentes imprevistos com robôs industriais decorrem do seguinte fato: “Durante
a paralisação dos robôs industriais, operadores penetram na área de ação dos robôs e
sofrem acidentes provocados pelo movimento do braço, ocasionados por alguma razão
imprevista”
Acidentes com robôs industriais devido a fatores imprevistos são os mais

frequentes.
Ao classificar 300 exemplos de acidentes envolvendo robôs, constatou-se que,
entre os acidentes imprevistos, 38,1% foram causados pelo homem e 61,9% pelos os
robôs. Assim, apesar da automação e simplificação propiciadas pelos robôs, verificou-se a
alta probabilidade de ocorrência de acidentes em que o operador não consegue evitar
imprevistos.
105
O “National Bureau of Standards”, órgão nacional dos EUA responsável por normas,
define 3 níveis de segurança em sistemas robóticos:
Nível 1. Detecção de penetração no perímetro de segurança;
Nível 2. Detecção de intruso dentro da célula de trabalho;
Nível 3. Detecção de intruso dentro do volume de trabalho do robô.
Os sistemas do primeiro nível são utilizados para acusar que o perímetro de

segurança da célula de trabalho foi violado sem considerar a localização do indivíduo.
Os sistemas do segundo nível são projetados para detectar a presença de
indivíduos entre a célula de trabalho e o limite do volume de trabalho do robô. A exata
definição desta região dependerá do “layout” da célula e da estratégia utilizada para garantir
a segurança do indivíduo.
Os sistemas do terceiro nível detectam a presença do indivíduo dentro do volume
de trabalho do robô. Estes sistemas de sensores têm a finalidade de detectar a presença
do trabalhador que possa estar muito próximo ao robô durante a sua operação (Ex. Os
processos de programação do robô). Esse sistema do terceiro nível necessita ter a
capacidade de detectar uma iminente colisão entre o robô e o trabalhador e executar uma
estratégia para evitar a colisão.
Há dois modos comuns de implementar estes sistemas de segurança. Um é a
utilização de sensores de pressão utilizados no piso e o outro é a utilização de sensores de
presença fotoelétricos.
Sensores de pressão no piso, são utilizados para detectar a presença de indivíduos
nos níveis 1 ou 2. Os sensores ópticos são mais apropriados para os sistemas de nível 1.
Para o nível 3, sensores de proximidade podem ser instalados no braço do robô. A
figura abaixo ilustra estes três níveis de sensores.
106
107
Manutenção
Robôs são sofisticados sistemas eletrônicos/mecânicos que possuem

confiabilidade geralmente boa. Entretanto, por sua complexidade, essas máquinas
ocasionalmente apresentam falhas, que implicam em um serviço de manutenção periódico.
Os fatores necessários para a execução de um programa de manutenção eficiente são:
• Uma equipe altamente qualificada e treinada;
• Um programa apropriado de manutenção preventiva;
• Uma política racional de automatização dos equipamentos e dos processos.
Talvez o mais importante dos fatores em um programa de manutenção seja a

existência de uma boa equipe de manutenção na companhia, treinada e qualificada
especialmente em robótica.
A equipe de manutenção é responsável por dois tipos de manutenção: Preventiva
e corretiva.
Para se detectar a causa de um defeito deve-se analisar o sistema pensando nos
seus diversos blocos componentes. Normalmente, os fabricantes acrescentam aos
manuais dos robôs um guia para a análise dos mais comuns e prováveis problemas
(“troubleshooting”) que o sistema pode apresentar.
Mesmo assim, é importante estabelecer como estratégia para a descoberta de
causas de um problema, a análise de cada bloco e da maneira como eles se relacionam
entre si.
Normalmente, a pergunta que se faz é: “Há sinal de entrada?”. Sendo a resposta
positiva, a próxima pergunta será: “Há sinal de saída?”.
108
Troubleshooting – (Solução de problemas)
O quadro a seguir apresenta a noção de um “troubleshooting chart” bem simples,

baseado em um diagrama de blocos de um robô.
109
110
Programação de robôs industriais
Modo de programação
Os robôs podem ser programados em vários modos diferentes, de pendendo do
robô e do seu grau de sofisticação.
Configuração física
Nesse modo, o operador configura chaves e paradas que controlam os movimentos
do robô este modo é normalmente usado junto com outros dispositivos como o CLP.
Modo acompanhamento ou ensino

Nesse modo, as articulações do robô são movidas com um controle de instruções.
Quando a localização e orientação desejada é alcançada, o local é inserido (ensinado) no
controlador. Durante a reprodução, o controlador move as articulações para a mesma
localização e orientação. Essa modalidade é geralmente ponto a ponto.
Modo acompanhamento contínuo

Nesse modo, todas as articulações do robô são movidas simultaneamente
enquanto o movimento é continuamente amostrado e gravado pelo controlador. Os
movimentos são ensinados por um operador, seja por meio de um modelo, movendo
fisicamente o atuador final, ou “vestindo” o braço do robô e deslocando-o por meio da sua
área de trabalho
Exemplo de modo de programação continua:
• Robô ‘play-back’: repete uma sequência de movimentos definida de duas
maneiras:
• Robô escravo - já citado como um robô miniatura (mestre) que é movido pelo
operador/programador enquanto estes movimentos são gravados na
memória do controlador. O robô escravo tem tamanho natural e repete os
movimentos definidos no mestre miniatura;
• ‘Lead-by-nose’ - a expressão em inglês ilustra a maneira como se conduz o
efetuador de um robô ao longo de um determinado percurso (guiado pelo
nariz!). Sem um mestre em miniatura, os movimentos produzidos no robô
industrial são gravados na memória do controlador para serem repetidos.
111
Modo de software
Nessa modalidade de programação do robô, um programa é escrito offline ou

online, e é executado pelo controlador. O modo de programação é o modo mais sofisticado
e versátil e pode incluir informação sensorial, instruções condicionais. No entanto, ele
requer um conhecimento prático de programação do robô.
Sistema de referência de um Robô
Os robôs podem ser movidos em relação a diferentes sistemas de coordenadas.

Em cada tipo de referência, os movimentos serão diferentes. Os sistemas do robô são
geralmente realizados nos seguintes sistemas de coordenadas:
Sistema de Referência Global: Este é um sistema universal de coordenadas,
conforme definido pelos eixos X, Y e Z. Nesse caso, as articulações do robô se movem
simultaneamente em uma maneira coordenada para criar movimentos nos três eixos
principais.
Sistema de Referência das Articulações: É usado para especificar os
movimentos das articulações individuais do robô. Nesse caso, cada articulação é acessada
e movida individualmente, portanto, apenas uma articulação se move de cada vez.
Sistema de Referência Ferramenta: Especifica os movimentos da mão do robô
em relação ao sistema referido à mão, e, consequentemente, todos os movimentos são
relativos a esse sistema.
112
Referências bibliográficas
SAEED, B. Niku. Introdução à robótica. São Paulo: Gen LTC, 2011.
BOLTON, W. Engenharia de controle. São Paulo: Makron, McGraw-Hill, 1995.
CAPELLI, Alexandre. Mecatrônica Industrial. São Paulo: Editora Saber Ltda. 2002.
FESTO. Automação Industrial I. São Paulo: Festo Didatic. 1997. FESTO. Introdução
à Robótica. São Paulo: Festo Didatic. 1999.
FREITAS, Júlio Cesar de Almeida e SANTOS, Paulo Bueno. Robótica. São Paulo:
SENAI-SP. 2000.
SENAI. Robótica Indrustrial.São Paulo: SENAI-SP, 2003
GROOVER, Mikell P.; WEISS, Mitchel; NAGEL, Roger N. e ODREY, Nicholas G..
Industrial Robotics: Technology, Programming and Applications. Singapore: McGraw Hill
Book Company. 1986.
PAZOS, Fernando. Automação de Sistemas & Robótica. Rio de Janeiro: Axcel

Books. 2002.
SENAI. Elementos de Robótica. São Paulo: Senai, 1998.
SUGIMOTO, Noboru. Como usar de maneira correta os robôs industriais. Tradução

de Kazuo Nishimoto. São Caetano do Sul: Escola SENAI “Armando de Arruda pereira”.
2000
113

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