Conversão

Eletromecânica de
Energia

Relatório 03
Servomotor

Nome Matrícula Turma

Cesar Antonio M. Júnior 12/0113830 BB
Rita de Cássia Figueiredo 12/0041308 BB

Datas
Realização 19/05/2016
Entrega 08/06/2016
Sumário
1. Introdução..................................................................................................................................................... 3
2. Objetivos...................................................................................................................................................... 3
3. Materiais Utilizados...................................................................................................................................... 3
4. Procedimento Experimental......................................................................................................................... 4
5. Resultados e Discussão................................................................................................................................. 5
6. Conclusões.................................................................................................................................................... 6
7. Referências................................................................................................................................................... 6
 1. Introdução

O Servomotor é uma máquina síncrona composta por uma parte fixa (o estator) e
outra móvel (o rotor), até aqui nenhuma novidade. O estator é bobinado como no motor
elétrico convencional, porém, apesar de utilizar alimentação trifásica, não pode ser ligado
diretamente à rede, pois utiliza uma bobinagem especialmente confeccionada para
proporcionar alta dinâmica ao sistema. O rotor é composto por ímãs permanentes
dispostos linearmente sobre o mesmo e com um gerador de sinais chamado “RESOLVER”
instalado para fornecer sinais de velocidade e posição, como mostrado na figura 1
(Ottoboni, Augusto. 2002).
Os servomotores possuem uma grande aplicabilidade e funcionalidade, que se
estendem desde o setor da robótica de pequeno porte até as indústrias e seus
dispositivos automáticos. Eles são usados quando se deseja movimentar algo de forma
precisa e controlada. Uma característica importante é a capacidade de movimentar os
seus braços mecânicos até uma determinada posição e mantê-los, mesmo quando sofrer
uma força em outra direção. Os servoacionamentos são formados por um servomotor e
um servoconversor, interconectados e dependentes um do outro.

Figura 1: Servomotor

2. Objetivos
Programar um servoconversor para ativar e controlar um servomotor.

3. Materiais Utilizados

 Placa P052 - 3 fusíveis de 6A;

 Placa P024 – Servoconversor SCA-05;
 1 Servomotor.
 4. Procedimento Experimental

Este experimento foi divido em 3 partes, e para sua execução foram seguidos os
seguintes passos:

Parte I
• Montou-se o circuito representado na figura 2;

Figura 2: Diagrama de Montagem

• Energizou-se a
bancada,
observando se o display estava aceso;
• Selecionou-se o parâmetro P0000, pressionando P, selecionando 5 e apertando
P novamente para permitir alterações no servoconversor;
• Selecionou-se o parâmetro P0385, programando o valor para 00003, selecionando
o modelo;
• Programou-se o parâmetro P0380, selecionando o valor 1e apertou-se
manualmente o botão reset;
• Programou-se o parâmetro P0000, selecionando o parâmetro P121, selecionando
a velocidade do motor para 5000 rpm;
• Selecionou-se o parâmetro P0099, alterando o valor para 1;
• Com o motor girando, saiu-se do modo de programação e selecionou-se o
parâmetro P0111 alternando entre 0 e 1 para mudar o sentido de rotação.

Parte II

• Reiniciou-se os parâmetros do servomotor com o parâmetro P0204, selecionou-

se o valor 5 e reset;
• Definiu-se as rampas de aceleração e desaceleração, com os parâmetros P0100
e P0101, selecionando o tempo como 500 ms/krpm;
• Ativou-se as rampas com o parâmetro P0229, com valor 1;
• Programou-se o parâmetro P0263, com valor de 00001;
• Configurou-se a chave 1S2, programando o parâmetro P0264, com valor de
00007;
• Configurou-se a chave 1S3, programando o parâmetro P0265 com valor de 00002;
• Selecionou-se o parâmetro P0002 para visualizar a velocidade do motor;
 • Fechou-se a chave 1S1, fazendo com que o motor girasse no sentido horário a
1000 rpm;
• Fechou-se a chave 1S2, fazendo com que o motor parasse e girasse no sentido
anti-horário a 1000 rpm;
• Abriu-se a chave 1S1, fazendo com que o motor pare;
• Fechou-se a chave 1S2, fazendo com que o motor voltasse a girar no sentido anti-
horário a 1000 rpm;
• Fechou-se a chave 1S2, fazendo o motor desacelerar até parar;

• Abriu-se a chave 1S3, fazendo o eixo acelerar até 1000 rpm, em 0,5 s.

Parte III
• Reiniciou-se os parâmetros seguindo a figura a seguir:

Figura 3: Tabela de paramêtros

• Habilitou-se o servomotor fechando a chave 1S1;

• Fechou-se a chave 1S2 e abriu-se novamente, fazendo com que o motor desse 200
voltas e meia e parasse;
• Fechou-se a chave 1S2, comparando a angulação antes e depois.

5. Resultados e Discussão

6. Conclusões

Verificou-se a precisão do conjunto servoacionamento, o que mostra a

 necessidade de se desenvolver a tecnologia para a aplicação industrial, já que a
mesma tem elevado custo.

7. Referências

Del Toro, Vincent. Fundamentos de máquinas elétricas. Rio de Janeiro: LTC, 1999.
Ottoboni, Augusto. Servo-acionamentos. Mecatrônica atual, São Paulo, Outubro 2002.
Moreto, Marcelo. Controle de Servomotor. Universidade São Francisco. São Paulo,
2007.