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LEEC / MEEC 2005-2006

Automao de Processos Industriais


CAD/CAM e Mquinas CNC
http://www.isr.ist.utl.pt/~pjcro/cadeiras/api0506/api0506.html

Docentes:
Prof. Paulo Oliveira
pjcro @ isr.ist.utl.pt Tel: 21 8418053 ou 2053 (interno) API

Prof. Pedro Lima


pal @ isr.ist.utl.pt Tel: 21 8418274 ou 2274 (interno) P. Oliveira Pg. 1

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Automao de Processos Industriais

Programa da Cadeira:
Cap. 4 - GRAFCET (Sequential Function Chart) [2 semanas] ... Cap. 5 CAD/CAM e Mquinas CNC [1 semana] Metodologia CAD/CAM. Tipos de mquinas CNC. Mtodos de Interpolao para gerao de trajectrias. Utilizao em clulas de fabricao flexvel. Cap. 6 - Sistemas de Eventos Discretos [2 semanas]
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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

Alguns ponteiros acerca de CAD/CAM e CNC


Resenha histrica: http://users.bergen.org/~jdefalco/CNC/history.html Tutorial: http://users.bergen.org/~jdefalco/CNC/index.html http://www-me.mit.edu/Lectures/MachineTools/outline.html http://www.tarleton.edu/~gmollick/3503/lectures.htm http://www.cncezpro.com/ http://www.cadstd.com/ http://www.turbocad.com http://www.deskam.com/ http://www.cadopia.com/ * Computer Control of Manufacturing Systems, Yoram Koren,
McGraw Hill, 1986. * The CNC Workbook : An Introduction to Computer Numerical Control by Frank Nanfarra, et al.

Editores (CAD):

Bibliografia:

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

Objectivos do CAD/CAM e CNC Conceito Ferramenta

Prottipo

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

Resenha Histrica Percursores do CNC


1947 Necessidades da Fora Area Americana levaram John Parsons a tentar desenvolver uma mquina para produzir uma pea descrita por uma funo 3D. 1949 Contrato com a Parsons Corporation para implementar o mtodo proposto. 1952 Demonstrao no MIT de um modelo de uma mquina ferramenta (NC) capaz de produzir peas utilizando interpolao simultnea em vrios eixos. 1955 Aparecem os primeiros modelos comerciais de mquinas NC. 1957 - NC comea a ser a aceite pela indstria, com a instalao das primeiras mquinas a entrar em produo 197x - Com o aparecimento dos micro-processadores surgiu depois o CNC.
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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

Evoluo a passos largos... CAD/CAM e CNC Modificao de mquinas ferramentas existentes com
sensores e sistemas de avano automtico Utilizao de sistemas de controlo em cadeia fechada para controlo dos eixos. Incorporao dos avanos em sistemas computacionais nas mquinas CNC Utilizao de sistemas de gerao de trajectrias baseados em algoritmos de interpolao de preciso elevada Utilizao de sistemas CAD para desenho de peas e gerao de programas para as mquinas CNC
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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC Objectivos:


Aumentar a preciso, repetibilidade e a capacidade para introduzir alteraes Aumentar volume de produo Reduzir custos de produo Diminuir desperdcios devido a erros e fadiga Efectuar tarefas mais complexas, que seriam impossveis sem CNC Aumentar preciso das peas efectuadas

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CAD/CAM e CNC Vantagens: Reduz tempo para entrega de peas


Reduz custos associados a peas e outros auxiliares Reduz problemas de armazenamento Menor tempo para comear a produo Menor tempo de maquinao Diminui tempo desde desenho/redesenho at produo

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC Limitaes: Investimento inicial elevado (30.000 a 1.500.000 de euros)


Manuteno exigente e especializada No elimina completamente os erros humanos Necessita operadores mais especializados No tem vantagens to evidentes para sries pequenas e muito pequenas

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC Metodologia CAD/CAM


Usar base de dados tcnica nos passos de desenho e produo. Informao de peas, materiais, ferramentas e mquinas integrada.

CAD (Computer Aided Design) Efectuar o desenho de peas assistido por computador CAM (Computer Aided Manufacturing) Gerar programas que podem ser utilizados em CNC

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CAD/CAM e CNC Ferramentas:

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CAD/CAM e CNC Ferramentas:


Ateno s restries dos materiais envolvidos!...

* Velocidade de avano * Velocidade de rotao * Tipo de ferramenta


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CAD/CAM e CNC Ferramentas:

Especificidade das ferramentas para efectuar diferentes operaes.


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CAD/CAM e CNC Ferramentas: Qualidade no acabamento de superfcie (m)


Mtodo
Cortar por Chama Serrar Aplainar Perfurar Maquinao Qumica Descarga Elctrica Frezar Alargar (furos) Feixe de Electres Corte a Laser Corte Electroqumico Tornear Desgaste Electroltico Extrudir com rolos Afiar Polir Quinar 50 25 12 6 3 1.5 .8 .4 .2 .1 .05 .025 .0125

0.5

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CAD/CAM e CNC Ferramentas: capacidade de desbaste

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CAD/CAM e CNC reas de maior aplicao industriais:


Aeroespacial Maquinaria Electricidade (fabrico de placas) Automvel Instrumentao Moldes

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CAD/CAM e CNC A evoluo do Controlo Numrico


Numerical Control (NC)
Dados enviados por papel ou via porta srie Mquina NC no efectua clculos Interpolao por hardware

Direct Numerical Control (DNC)


Computador central contral vrias mquinas DNC ou CNC

Computer Numerical control (CNC)


Pr um computador na mquina ferramenta Clculos e interpolao efectuados localmente

Distributive numerical control


scheduling controlo de qualidade monitorizao

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CAD/CAM e CNC Controlo Numrico


Arquitetura de um sistema NC
Cadeia aberta
caixa referncia motor passo a passo sem-fim mesa

Cadeia fechada
caixa referncia controlador DA motor DC sem-fim mesa encoder

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p

CAD/CAM e CNC Interpolao Motivao: integrao numrica


rea da funo

p(t)
p

z (t ) = p ( )d i =1 pi t
t k 0

Introduzindo zk, como o valor de z em t=kt

z k = i =1 pi t + pk t = z k 1 + z k ,
k 1

z k = pk t

O integrador funciona a um ritmo f=1/t e a funo p aproximada por:

pk = pk 1 pk
Para que o integrador possa ser implementado com registos de n bits tem de se ter que pk<2n .
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CAD/CAM e CNC Implementao de um Digital Differential Analyzer


A entrada para o registo p +1, 0 ou 1. O registo q acumula os valores da integrao da rea
+p p

f q register

adder z p register

qk = qk 1 + pk .

Se o valor do registo q fr superior a (2n-1), ocorre um overflow e z=1:

z k = 2 n pk
Definindo C=f/2n, e tendo em conta que f=1/t:

z k = Cpk t
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CAD/CAM e CNC DDA para Interpolao Linear:


Seja q=5 e utilize-se um registo de 3 bits
Passo q z z ------------------------------------------1 5 0 2 2 1 1 3 7 1 4 4 1 2 5 1 1 3 6 6 3 7 3 1 4 8 0 1 5 9 5 5 ...
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f p t z
onde

f0
f 2n

z f 0 = = Cpk , t k

C=

10

12

16

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CAD/CAM e CNC Desacelerao Exponencial:


Seja

p (t ) = p 0 e

e,

z = Cpk = Cp0 e t . t
Exemplo: p(t)=15e-t
15 pk

O diferencial de p(t) (aproximado)

p = pk t
Ajustando C=,

p = z
10 p(t)

z p(t)

f +p p
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f0
0 0 10 20 30 Time iterations 40 50 60

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CAD/CAM e CNC Interpolao Circular:


+p p Clock +p p
Rsin(t)dt

Seja ( X R )2 + Y 2 = R 2 ou

X = R(1 cos(t )) Y = R sin (t )

O diferencial X

dX = Rsin (t )dt = d( Rcos(t )) dY = Rcos(t )dt = d(Rsin (t ))


0 pk p(t)

Rcos(t)dt

Y
-5 Y -10

Exemplo: Circunferncia de raio 15, centrada na origem.


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-15

5 X

10

15

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CAD/CAM e CNC DDA Completo


circular +p f +p p f0 +p p desacelerao L Y C
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linear L X C

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC Controlo de Mquinas CNC


referncia controlador DA motor DC caixa sem-fim mesa encoder

Modelo da dinmica de um loop de controlo


fref

Ts

k2 k1 1 s
k DA

k1 1 + s
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kg

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CAD/CAM e CNC Programao CNC


Passos para a execuo de uma pea

A) Leitura de desenhos tcnicos

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC Programao CNC


B) Escolha da mquina mais adequada ou dos diferentes estdios de maquinao mais convenientes Tendo em conta:
O espao de trabalho de cada mquina e da pea a efectuar As opes disponveis em cada mquina As ferramentas disponveis A fixao necessria para as peas As operaes que cada mquida pode efectuar

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CAD/CAM e CNC Programao CNC


C) Escolha do conjunto de ferramentas mais convenientes Tendo em conta:
O material a ser maquinado e as suas caractersticas O uso de ferramentas standard reduz o seu custo Qualidade da pea para fixao deve ter a ver com o nmero de peas a efectuar Utilizar sempre a ferramenta certa para a operao desejada Existem freeamentas de backup e em armazm Ter em considerao que ferramentas longas se podem deformar
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CAD/CAM e CNC Programao CNC

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CAD/CAM e CNC Programao CNC


D) Dados de Corte
Spindle Speed velocidade de rotao da ferramenta (RPM)

Cutting Speed velocidade de rotao de desbaste da ferramenta ou da pea a maquinar (RPM)

Feedrate velocidade linear de desbaste (mm por minuto)

Depth of Cut quanto est a ferramenta a desbastar em z (mm)

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CAD/CAM e CNC Programao CNC


E) Escolha do plano de interpolao, em mquinas 2D 1/2

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CAD/CAM e CNC Programao CNC


F1) Sistema de unidades Em polegadas (G70) ou em milimetros (G71).

F2) Modos de comando* Absoluto em relao ao sistema de coordenadas (G90) Relativo deslocamento em relao ao ponto actual (G91)

* Existem outros mtodos de comando, por exemplo helicoidal.


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CAD/CAM e CNC Programao CNC


G) MANUAL DATA INPUT
N G X Y Z R A I J K F S T M Sequence Number Preparatory Functions X Axis Command Y Axis Command Z Axis Command Radius from specified center Angle ccw from +X vector X axis arc center offset Y axis arc center offset Z axis arc center offset Feedrate Spindle speed Tool number Miscellaneous function

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CAD/CAM e CNC Exemplo de programao CNC


N30 G0 T1 M6 N35 S2037 M3 N40 G0 G2 X6.32 Y-0.9267 M8 N45 Z1.1 N50 Z0.12 N55 G1 Z0. F91.7 N60 X-2.82 N65 Y0.9467 N70 X6.32 N75 Y2.82 N80 X-2.82 N85 G0 Z1.1 ...

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CAD/CAM e CNC Funes preparatrias mais usadas


G00 Ida rpida G01 Interpolao Linear

G02 Interpolao circular (CW)

G03 Interpolao circular (CCW)

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CAD/CAM e CNC Outras funes preparatrias


G04 - A temporary dwell, or delay in tool motion. G05 - A permanent hold, or stopping of tool motion. It is canceled by the machine operator. G22 - Activation of the stored axis travel limits, which are used to establish a safety boundary. G23 - Deactivation of the stored axis travel limits. G27 - Return to the machine home position via a programmed intermediate point G34 - Thread cutting with an increasing lead. G35 - Thread cutting with a decreasing lead. G40 - Cancellation of any previously programmed tool radius compensation G42 - Application of cutter radius compensation to the right of the workpiece with respect to the direction of tool travel. G43 - Activation of tool length compensation in the same direction of the offset value G71 - Canned cycle for multiple-pass turning on a lathe (foreign-made)
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CAD/CAM e CNC Funes miscelneas


M02 - Program end M03 - Start of spindle rotation clockwise M04 - Start of spindle rotation counterclockwise M07 - Start of mist coolant M08 - Start of flood coolant

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CAD/CAM e CNC Ciclos Especiais or Canned Cycles


G81 Furar (Drilling cycle) mltiplos furos sem ser necessrio efectuar um de cada vez

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC Ciclos Especiais or Canned Cycles


G78 Rectangular pocket cycle, utilizado para limpar uma zona quadrada

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC Mudana de ferramenta

Nota: convm ser uma zona de fcil acesso (quando executada manualmente).

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CAD/CAM e CNC Exemplo de programao CNC


Ver: http://www.ezcam.com/web/tour/tour.htm

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC Exemplo de programao CNC

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CAD/CAM e CNC Linguagens de Programao evoludas:


Automatically program tool (APT) Desenvolvida no MIT em 1954 Derivadas do APT: ADAPT (IBM) IFAPT (France) MINIAPT (Germany) Compact II Autospot SPLIT
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CAD/CAM e CNC Operao


Regras de Segurana Segurana essencial Os olhos devem estar sempre protegidos As ferramentas e as peas devem ser convenientemente fixadas na mquina ferramenta Evite usar roupa larga Use uma escova para limpar as peas. Nunca as mos Use camisa de manga curta ou dobre as mangas
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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC Operao


Verifique tolerncias e compensaes das ferramentas que vai usar

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CAD/CAM e CNC Operao

Carregar o programa.

Seguir a maquinao com ateno. Verificar a pea produzida.

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