I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico II

C ONTROL I NDUSTRIAL

U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES Pagina 1 de 3

Linealizaci n o
La gran mayora de los sistemas fsicos son no lineales. Una clase importante de ellos se puede describir por las ecuaciones de estado x(t) = f (x(t), u(t), x(t0 ),t) , y(t) = h(x(t), u(t), x(t0 ),t) , x(t0 ) = x0 (1)

donde f y h son campos vectoriales no lineales, es decir, escrita en t rminos escalares, la componente i de e x(t) en (1) es xi (t) = fi (x1 (t), . . . , xn (t); u1 (t), . . . , um (t); x1 (t0 ), . . . , xn (t0 );t) xi (t0 ) = xi0 .

Una ecuaci n de estado lineal es una herramienta util para describir sistemas como (1) en forma aproxio mada. El proceso de obtenci n de un modelo lineal a partir de uno no lineal se llama linealizaci n. o o La linealizaci n se realiza alrededor de un punto o trayectoria de operaci n, denida por valores nomio o nales x(t), x0 y u(t) que satisfacen (1), x(t), t t0 x(t0 ) u(t), t t0

Nos interesa el comportamiento de la ecuaci n no lineal (1) para una entrada y estado inicial cercanos a los o valores nominales, es decir u(t) = u(t) + u (t) y x0 = x0 + x0 para u (t) y x0 sucientemente peque os para n t t0 .

x0 x0

xt

xt

Figura 1: Trayectoria de operaci n y aproximaci n o o Suponemos que la correspondiente soluci n permanece cercana a la nominal, y escribimos x(t) = x(t) + o x (t) para cada t t0 . En t rminos de la ecuaci n de estado no lineal (1) tenemos e o x(t) + x (t) = f (x(t) + x (t), u(t) + u (t),t), x(t0 ) + x (t0 ) = x0 + x0

Asumiendo diferenciabilidad, podemos expandir el lado derecho de esta ecuaci n usando series de Taylor o alrededor de x(t) y u(t), reteniendo s lo los t rminos de primer orden. Notar que la expansi n es en t rminos o e o e de x y u; no se hace con respecto a la tercer variable t. Especicamos la operaci n para la componente i, que queda 1 o fi (x + x , u + u ,t) fi (x, u,t) + f fi (x, u,t)x 1 + + i (x, u,t)x n x1 xn f fi + i (x, u,t)u 1 + + (x, u,t)u m (2) u1 um

Repitiendo la operaci n para cada i = 1, . . . , n, y volviendo a la notaci n vectorial, obtenemos o o f f x(t) + x (t) f (x(t), u(t)) + (x, u,t)x + (x, u,t)u x u
1 Por

simplicidad no escribimos la dependencia temporal de x y u.

x t

 Control Automatico II donde la notaci n o f

1

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f x

f x

x1 f2 x 1 . . .

fn x1

representa el Jacobiano, o Matriz Jacobiana, del campo vectorial f con respecto a x, f1 f1 x2 . . . xn f2 f2 x2 . . . xn ... ... ... fn fn . . . xn x
2

Dado que x(t) = f (x(t), u(t),t) , x(t0 ) = x0 , la relaci n entre x (t) y u (t) (el modelo incremental) queda o aproximadamente descripto por una EE lineal inestacionaria de la forma x (t) = A(t)x (t) + B(t)u (t), donde A(t) = f (x(t), u(t),t) , x B(t) = f (x(t), u(t),t) . u x (t0 ) = x0 x0

De igual manera se expande la ecuaci n de salida y(t) = h(x(t), u(t),t), de donde obtenemos la aproximaci n o o lineal y (t) = C(t)x (t) + D(t)u (t), donde y (t) = y(t) y(t), con y(t) = h(x(t), u(t),t) y h h (x(t), u(t),t) , D(t) = (x(t), u(t),t) . x u Notar que las EE obtenidas por linealizaci n van a ser en general inestacionarias, a n cuando las funciones o u originales f y h sean estacionarias, debido a que las matrices Jacobianas se eval an a lo largo de trayectorias u y no puntos estacionarios. C(t) = Ejemplo 1 Consideremos un cohete a reacci n que asciende en forma vertical de la supercie de la tierra. o La fuerza de propulsi n es el producto ve u0 , donde ve < 0 es la velocidad relativa de escape de gases, y u0 o la velocidad de variaci n de la masa m(t), supuestas constantes. Asumiendo la aceleraci n de la gravedad g o o constante , m(t)h(t) = m(t)g + ve u(t),

m(t)

h(t) donde ahora tomamos la velocidad de cambio de masa libre u(t) = m(t)
(ejercicio 3 de la plancha de problemas 1). Deniendo x1 := h(t), x2 := h(t) y x3 := m(t) llegamos al modelo no lineal x2 (t) x1 (t) v u(t) = g + xe (t) 3 x2 (t)x3 (t) u(t)

h(t)

Consideremos su linealizaci n alrededor de una trayectoria nominal correspondiente a un valor constante o de la entrada u(t) = u0 < 0. No es difcil calcular la trayectoria nominal mediante integraci n: o x3 (t) = u(t) = uo ve u(t) x2 (t) = g + x3 (t) x1 (t) = x2 (t) y y y x3 (0) = m0 x2 (0) = 0 x3 (t) = u0t + m0 x2 (t) = gt + ve ln( u0 t + 1) m0 u u u 1 + 0 ln(1 + 0 ) 0 m0 m0 m0

x1 (0) = 0

ve u0 g x1 (t) = t 2 + 2 m0

 Control Automatico II Calculamos los Jacobianos necesarios 0 1 f 0 0 (x(t), u(t),t) = A(t) = x 0 0

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0 0

B(t) =

ve u0 (m0 +u0 t)2

f ve (x(t), u(t),t) m0 +u0t , u 1

y as obtenemos las EE linealizadas en las variables incrementales x (t) = x(t) x(t) y u (t) = u(t) u(t). 0 Las condiciones iniciales para las variables incrementales est n dadas por x (0) = x(0) 0 . a m0