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CAPTULO 4

Esttica

As Trs Leis ou Princpios Fundamentais da Mecnica Newtoniana discutidos no captulo anterior sustentam todo o estudo da Esttica dos pontos materiais, corpos rgidos e conjuntos de corpos rgidos. O estudo da esttica do corpo rgido baseia-se no estudo da esttica do ponto material, por onde ter incio o nosso estudo. Veremos como os resultados obtidos para o ponto material podem ser utilizados directamente em grande nmero dos problemas referentes a condies de repouso de corpos reais. Neste captulo de esttica iremos estudar essencialmente o equilbrio de corpos rgidos e as condies de equilbrio de sistemas de foras nele aplicados.

4.1.

Equilbrio esttico de um ponto material

Diz-se que um sistema de foras aplicado a um corpo est em equilbrio se da sua aplicao no resultar nenhuma alterao no estado de movimento do corpo. Um caso particular de equilbrio mecnico, o equilbrio esttico, ser o estado de repouso num determinado referencial de inrcia, definido pela velocidade nula de todos os pontos do corpo.

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Vamos estudar a esttica em referenciais de inrcia. Trataremos em primeiro lugar de sistemas de foras aplicados a pontos materiais, i.e., corpos de dimenses desprezveis, para os quais no se considera o movimento de rotao. A condio necessria e suficiente de equilbrio dum sistema de foras aplicado a um ponto material que a resultante desse sistema seja nula. Na realidade, por definio de equilbrio, a acelerao nula, o que implica, pela lei fundamental da dinmica, que a fora tambm seja nula condio necessria. Por outro lado, Logo,

F = 0 implica, pela mesma lei de Newton, que a


i

acelerao seja nula, o que equivalente velocidade ser constante.

= 0 garante-nos o equilbrio condio suficiente.

Sistemas equivalentes A um mesmo ponto material podemos aplicar diferentes sistemas de foras. Se estes sistemas tiverem o mesmo efeito sobre o estado de movimento do ponto material, eles dizem-se sistemas equivalentes. Em particular, um sistema de foras aplicado a um ponto material sempre equivalente resultante desse sistema aplicado ao mesmo ponto material, pela lei fundamental da dinmica. Este sistema pode ser sempre equilibrado por uma fora Fe , denominada equilibrante do sistema, e que simtrica da resultante:

Fe = - R .
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Exemplos: Caso bidimensional: 2 incgnitas, 2 equaes

R = Fi = 0
i

Rx = Fx = 0

Ry = Fy = 0

Caso tridimensional: 3 incgnitas, 3 equaes

R = Fi = 0
i

R x = Fx = 0

R y = Fy = 0 Rz = Fz = 0

Caso bidimensional, por exemplo: 3 incgnitas, apenas 2 equaes ? Torna-se necessria uma 3 equao !
P . L m

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4.2.

Momento de uma fora em relao a um ponto

Comearemos por estudar slidos livres (no sujeitos a ligaes), para depois nos referirmos ao caso dos slidos que tm um ponto ou um eixo fixos (sujeitos a ligaes). Ao contrrio do que se passa com um ponto material, a resultante nula de um sistema de foras aplicadas a um corpo rgido no garante que o corpo esteja em equilbrio. Contudo, se o corpo estiver em equilbrio, tem acelerao nula, o que implica que a resultante do sistema de foras tambm seja nula. Logo,

= 0 uma condio necessria, mas no a condio

suficiente de equilbrio dum sistema de foras aplicado a um corpo rgido. Esta condio garante-nos o equilbrio quanto ao movimento de translao, mas no garante o equilbrio quanto ao movimento de rotao, pois o corpo pode rodar. Consideremos o sistema de foras constitudo por duas foras simtricas, com linhas de aco distintas (binrio), aplicado em dois pontos distintos de um qualquer corpo rgido. As foras so anti-paralelas (mesma direco mas sentidos opostos) e as suas intensidades so iguais; so foras simtricas. O sistema das duas foras tem resultante nula. O corpo no adquire movimento de translao.

F = F + F
1

= 0 , mas a barra no est em

equilbrio: RODA! A capacidade de uma fora de produzir rotao medida por uma grandeza denominada momento da fora (ou torque).

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Contudo, o corpo comea a rodar, excepto quando as foras se encontram sobre a mesma recta (posio de equilbrio). Ou seja, o corpo s fica em equilbrio quando as rectas suporte dos vectores fora coincidem, sendo o equilbrio independente do ponto de aplicao das foras, i.e., se na posio de equilbrio mudarmos o ponto de aplicao de uma das foras sobre a recta suporte comum, verifica-se que o equilbrio se mantm (vectores deslizantes).

Momento de uma fora (momento polar) Como saber ento se dois sistemas de foras no concorrentes aplicados a um slido so ou no equivalentes? Ou se esto em equilbrio? A resultante nula implica que no haja alterao do movimento de translao de um corpo. E o movimento de rotao? Consideremos, agora, uma fora dessa fora sobre o corpo rgido depende, para alm do mdulo, da direco e do sentido da fora, do seu ponto de aplicao, A. A posio de A definida pelo vector

F que actua num corpo rgido. O efeito

r , que une o ponto fixo O com A ( r o


vector-posio de A). Define-se momento de uma fora

F em relao a um ponto O,

M F ,O , como sendo o produto vectorial

M F ,O = r F
SI: o momento de uma fora expresso em N.m

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As caractersticas do vector momento, M F ,O , so: Ponto de aplicao ponto O Mdulo - M F ,O = r F sinq = F d ^ (onde d representa a distncia de O linha de aco de que M F ,O

F)

Direco perpendicular ao plano definido por

F (note

F)

Sentido sentido directo (dado atravs de uma das regras do produto vectorial) O momento de uma fora em relao a um ponto um vector aplicado. O momento de uma fora nulo em relao ao respectivo ponto de aplicao, ou a qualquer ponto da sua recta suporte (casos: = 0 ou = 180). O mdulo de M F ,O d-nos uma medida da tendncia da fora

F fazer o

corpo rgido rodar em torno de um eixo fixo, dirigido segundo M F ,O . Contudo, o momento M F ,O de uma fora aco da fora

F em relao a um ponto O no

depende da posio do ponto de aplicao da fora, A, ao longo da linha de

F (ver figura anterior).

Exemplo: Uma fora de 500 N actua na extremidade de uma alavanca de 60 cm, de acordo com a figura. Determine o momento da fora em relao a O.

M O = r F sin q = F d ^
com d ^ = r sin q = (0,60m ) sin (30 ) Ento M O = (500N )(0,30m ) = 150N.m , no sentido horrio.

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Podemos agora dizer que duas foras F e F ' so equivalentes se, e s se, forem iguais (mesmos mdulo, direco e sentido) e tiverem momentos iguais em relao a um ponto O.

M F ,O = M F ,O

(c.n.s.)

O momento resultante de um sistema de n foras

Fi ( i = 1,..., n ) em relao a um ponto O

definido pela soma dos momentos de cada uma das foras em relao a esse ponto O.

M O = M F ,O = ri Fi
Muitas das aplicaes que veremos referem-se a estruturas bidimensionais (i.e., estruturas com comprimento e largura mas com espessura desprezvel), submetidas a foras contidas no plano da estrutura.

Exemplo: lmina sob a aco de uma fora

F:
M F ,O = F d

M F ,O plano do papel e
mdulo

M F ,O = F d
MO para fora do papel Aco anti-horria MO para dentro do papel Aco horria

CONVENO DE SINAIS:

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Teorema de Varignon Se diversas foras concorrentes F1 , F2 ,... , esto aplicadas num mesmo ponto A e se denominarmos r o vector posio de A, a propriedade distributiva do produto vectorial permite-nos escrever

M R ,O = r F1 + F2 + .... = r F1 + r F + ... = M F ,O + M F ,O + ... = M F ,O


1 2 i

i.e., o momento em relao a um ponto O da resultante de diversas foras concorrentes igual soma vectorial dos momentos das vrias foras em relao ao mesmo ponto O. Este resultado permite substituir a determinao directa do momento de uma fora pela determinao dos momentos das suas componentes cartesianas. Se, em particular, todas as foras forem co-planares e se O pertence a esse mesmo plano, todos os momentos tm a direco perpendicular ao plano, e tem-se M R ,O = M F ,O
i

Sistemas equivalentes A equao r F1 + F2 + .... = r R permite concluir que um sistema de foras concorrentes pode ser substitudo por uma nica fora, a sua resultante aplicada em A, que sempre equivalente a esse sistema de foras concorrentes para efeitos de translao e de rotao. Note que, em geral, o momento resultante de um sistema de foras, F1, F2 ,... , em relao a um ponto no coincide com o momento da resultante das foras R .
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Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora Em geral, a determinao do momento de uma fora no espao ser simplificada se a fora e o vector-posio do seu ponto de aplicao forem decompostos nas suas componentes cartesianas x, y e z: Substituindo

r = xi + y + zk j
F = Fx i + Fy + Fz k j
em

M F ,O = r F
e calculando o produto vectorial dos dois vectores, escrevemos o momento M F ,O de

F em relao a O na forma
M x = yFz zFy M y = zFx xFz M z = xFy yFx

M F ,O = M x i + M y + M z k j
onde as componentes escalares ou cartesianas Mx, My e Mz so definidas pelas relaes

As componentes escalares Mx, My e Mz do momento M F ,O medem a tendncia da fora F produzir no corpo rgido um movimento de rotao em torno dos eixos Ox, Oy e Oz, respectivamente. Retomando o caso bidimensional, e supondo que a fora se situa no plano xy, temos que z = 0 e Fz = 0 e portanto

M F ,O = M z k = xFy - yFx k
Mz > 0

M F ,O

aponta para fora do papel

(a fora tende a girar o corpo no sentido antihorrio, em torno de O)

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4.3. Momento de uma fora em relao a um eixo - momento axial


Consideremos de novo uma fora que passa por O. Define-se momento M F ,OL da fora

F que actua num corpo rgido e o

momento M F ,O , dessa fora em relao a O. Seja OL um eixo orientado

F em relao a um eixo OL, como


sendo a projeco vectorial OC do momento M F ,O sobre o eixo OL. Sendo o eixo OL orientado, podemos

definir um vector unitrio na


direco e sentido do eixo. A projeco do momento M F ,O sobre o eixo OL ser ento dada pelo escalar resultante do produto misto

M F ,OL = l i M F ,O = l i r F

e o momento da fora em relao a um eixo dado por

M F ,OL = M F ,OL l
Com esta definio de momento axial pode demonstrar-se que a projeco do momento da fora F sobre o eixo OL ser sempre a mesma, qualquer que seja o ponto considerado sobre o eixo OL.

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O significado fsico do momento

M F ,OL de uma fora F em relao a


um eixo fixo OL torna-se claro se a fora

F for decomposta em componentes ortogonais F1 e F2 ,

uma paralela a OL e a outra num plano P normal a OL. Decompondo analogamente

r , em componentes ortogonais r1 e r2 , tem-se

M F ,OL = l i (r1 + r2 ) F1 + F2 = = l i r1 F1 + l i r1 F2 + l i r2 F1 + l i r2 F2

) (

Verifica-se que todos os produtos mistos, excepto o ltimo so nulos, pois envolvem vectores complanares quando traados a partir de uma origem comum, e tem-se assim

M F ,OL = l i r2 F2

onde o produto vectorial r2 F2 perpendicular ao plano P e representa o momento da componente F2 em relao ao ponto Q, onde o eixo intercepta o plano. O escalar M F ,OL mede a tendncia de F2 fazer girar o corpo rgido em torno do eixo fixo OL. O escalar M F ,OL ser positivo se r2 F2 e OL tiverem o mesmo sentido, e negativo em caso contrrio. Desta definio de momento de uma fora em relao a um eixo, conclui-se imediatamente que o momento de uma fora em relao a

um dos eixos coordenados igual componente do momento,

M F ,OL , segundo esse eixo !


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4.4. Binrios. Reduo de um sistema de foras a um sistema fora-binrio. Sistemas equivalentes de foras. Casos particulares: foras concorrentes, foras complanares e foras paralelas
Momento de um Binrio Duas foras F e F que tenham o mesmo mdulo, linhas de aco paralelas e sentidos opostos formam um binrio. claro que a soma das componentes das duas foras em qualquer direco zero; contudo a soma dos momentos das duas foras em relao a um dado ponto no zero. evidente que R = Fi = F F = 0 , pelo que o binrio no produz qualquer efeito de translao. Mas o binrio produz rotao: respectivamente, os

representando por

rA

rB ,

vectores posio dos pontos de aplicao de

Fe

F , a soma dos momentos das duas foras em relao a O ser


M = M F ,O = rA F + rB - F = rA F - rB F =
i

= rA F - rB F = ( rA - rB ) F = r F 0

( )

O vector M , denominado momento do binrio, um vector perpendicular ao plano definido pelas duas foras, o seu sentido definido pela regra da mo direita e o seu mdulo M = r F sin q = F d , onde d representa a distncia entre as linhas de aco de conhecido por brao do binrio. Note ainda que o vector

F e F; d

usualmente

independente do ponto O.

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Sistemas fora-binrio Do exposto atrs, podemos definir o efeito de um binrio sobre um corpo rgido atravs do vector momento do binrio, M .

Se considerarmos agora uma fora

qualquer actuando sobre um corpo

rgido, num ponto A definido pelo vector posio rA . Se pretendermos que essa fora actue num ponto O, arbitrrio, podemos desloc-la desde que acrescentemos ao corpo um binrio de momento igual ao momento de em relao a O. A esta combinao chama-se sistema fora-binrio.

Reduo de um sistema de foras a um sistema fora-binrio Em geral um sistema de foras

F1 , F2 ,... que actuam sobre os pontos

A1 , A2 ,... , distintos, de um corpo rgido, no pode reduzir-se apenas


resultante das foras aplicadas sobre o corpo: necessrio considerar os dois efeitos, o de translao e o de rotao. Verifica-se, no entanto, que um sistema de foras nestas condies poder reduzir-se sempre a um sistema fora-binrio: para que o efeito de translao seja equivalente, escolhe-se como fora a resultante das foras aplicadas sobre o corpo rgido, aplicada no ponto onde se iro calcular os momentos (garante-se assim que o momento da resultante ser nulo); e para que a rotao seja tambm equivalente, escolhe-se um binrio cujo momento seja igual ao momento resultante do sistema de foras.

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Consideremos ento um sistema de foras pontos

F1 , F2 ,... que actuam sobre os

A1 , A2 ,... , distintos, de um corpo rgido, definidos pelos vectores posio r1 , r2 ,... Podemos ento deslocar cada uma das foras para um
1

ponto arbitrrio O, desde que seja acrescentado um binrio de momento M F ,O = r1 F1 em relao a O. Repetindo este procedimento para as restantes foras, obtm-se o sistema ilustrado, constitudo de foras que actuam em O e de binrios. Note-se que os momentos M F ,O ^ Fi mas que
i

R M O no normal a R .

Como as foras so agora concorrentes, podemos som-las vectorialmente e substitui-las pela resultante. Analogamente, os momentos podem ser R substitudos por um nico vector binrio, M O , o momento resultante. Qualquer sistema de foras, por mais complexo que seja, pode assim ser reduzido a um sistema fora-binrio equivalente, que actua num dado ponto O, e definido pelas equaes

R = Fi

R M O = M F ,O = ( r F )
i

Este sistema fora-binrio equivalente caracteriza completamente o efeito do sistema de foras sobre o corpo rgido.

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Sistemas equivalentes Dois sistemas de foras so equivalentes se puderem ser reduzidos ao mesmo sistema fora-binrio, ou seja,

F1 , F2 ,... e

F1 , F2 ,... so

equivalentes se e somente se a soma das foras e a soma dos momentos das foras, em relao a um dado ponto O, dos dois sistemas forem respectivamente iguais.

Fi = Fi

M F ,O = M F ,O
i i

Decompondo as foras e os momentos nas suas componentes cartesianas, as condies necessrias e suficientes para a equivalncia dos dois sistemas de foras escrevem-se

Fi,x = Fi,x

Fi, y = Fi,y

Fi,z = Fi,z

M i, x = M i,x M i, y = M i, y M i, z = M i,z
Estas equaes tm um significado fsico simples: dois sistemas de foras so equivalentes se tendem a produzir no corpo rgido a mesma translao segundo os eixos Ox, Oy e Oz, respectivamente, e a mesma rotao em relao aos eixos Ox, Oy e Oz, respectivamente. Em concluso, dois sistemas de foras aplicados ao mesmo corpo dizem-se equivalentes se tiverem a mesma resultante (equivalncia quanto translao) e o mesmo momento em relao a um ponto O (equivalncia quanto rotao). Mostra-se que um sistema de foras aplicado a um corpo rgido sempre
R redutvel: ou a uma nica fora (se R ^ M O ), ou a um sistema fora-

binrio, ou ainda apenas a um binrio (se

R = 0 ).

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Casos particulares de reduo de um sistema de foras Quando


R R = 0 , o sistema fora-binrio reduz-se ao vector binrio, M O .

O sistema de foras dado pode ento ser reduzido a um s binrio, denominado binrio resultante do sistema. Vejamos de seguida as condies nas quais um determinado sistema de foras pode ser reduzido a uma nica fora ou resultante. So sistemas para os quais a fora
R R e o vector M O so mutuamente perpendiculares.

Embora esta condio no seja geralmente satisfeita pelos sistemas de foras no espao, ser satisfeita em alguns casos particulares, nomeadamente pelos sistemas constitudos por: Foras concorrentes; Foras complanares; Foras paralelas.

Foras concorrentes So foras aplicadas num mesmo ponto e podem ento ser adicionadas directamente para a obteno da resultante, R . As foras concorrentes foram j largamente discutidas.

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Foras complanares A foras F1 , F2 ,... actuam todas no mesmo plano e portanto a resultante das foras do sistema tambm estar contida no plano definido pelas foras F1 , F2 ,... , enquanto o momento de cada fora em relao a O, e portanto o momento resultante, ser normal a esse plano. Neste caso, o sistema fora-binrio em O consiste numa fora
R M O mutuamente perpendiculares.

R e num vector binrio

Pode ainda mostrar-se que o sistema fora-binrio redutvel a uma nica fora,

R , deslocando-se R no plano da figura para um ponto A onde o

R seu momento em relao a O se torne igual a M O . A distncia de O linha

de aco de

R
R MO d= R

Recordando a expresso do momento, escrita em termos das suas


R componentes cartesianas, tem-se M O = xRy - yRx , no caso bidimensional

(fora no plano xOy). Torna-se assim possvel determinar as coordenadas x e y do ponto de aplicao A da resultante.

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Foras paralelas Como o nome indica, trata-se agora do estudo do caso em que as foras tm linhas de aco paralelas e podem, ou no, ter o mesmo sentido. Admitindo que as foras so paralelas ao eixo Oy, a sua resultante, R , ser obviamente paralela ao eixo Oy. Por outro lado, como o momento de cada fora normal a essa fora, o momento resultante em relao a O, R M O , estar situado no plano zOx. O sistema fora-binrio em O consiste, portanto, numa fora, perpendiculares
R R , e num vector binrio, M O , que so mutuamente

Analogamente, eles podem ento ser reduzidos a uma nica fora, deslocamento de
R

R , pelo

R para um novo ponto de aplicao A(x,0,z) escolhido de R em relao a O seja igual a M O .

modo que o momento de

No caso particular de R = 0 , o sistema de foras ser redutvel a


R um nico binrio de momento M O .

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4.5. Equilbrio de um sistema de foras. Equilbrio esttico de um corpo rgido


Equilbrio de um sistema de foras Dissemos j que um sistema de foras aplicado a um corpo est em equilbrio se da sua aplicao no resultar nenhuma alterao no estado de repouso ou de movimento do corpo. Vimos tambm que se a resultante desse sistema for nula existe equilbrio do sistema de foras quanto translaco; e vimos ainda que o momento de um sistema de foras traduz a alterao do movimento de rotao. Se o momento for nulo o sistema de foras estar em equilbrio quanto rotao. Um sistema de foras aplicado a um corpo est, portanto, em equilbrio esttico se tiver resultante nula e momento nulo.

Fi = 0

M F ,O = 0
i

Equilbrio esttico de um corpo rgido O estudo do equilbrio esttico de um corpo rgido reduz-se situao em que as foras externas que actuam sobre o corpo rgido formam um sistema de foras equivalente a zero. portanto condio necessria e suficiente para que um corpo rgido esteja em equilbrio esttico num determinado referencial, que se verifiquem, para qualquer ponto O, ou seja, que

Fi = 0 M F ,O = 0
i

Fi,x = 0
M
i,x

i, y

=0

=0

i,z

=0

i, y

=0

i,z

=0

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4.6.

Centro de foras paralelas. Centro de gravidade

Centro de foras paralelas Consideremos o sistema constitudo unicamente pelas foras, F1 e F2 , paralelas e do mesmo sentido. Este sistema tem resultante no nula, que pode ser reduzida a uma nica fora, F . Os momentos M F ,O e M F ,O so paralelos
1 2

entre si, e M F ,O = M F ,O + M F ,O normal


1 2

resultante do sistema, neste caso F . Pela equivalncia de um sistema de foras, sabemos que este sistema redutvel a uma nica fora, e que tem de ter o mesmo momento em relao a um determinado ponto. Assim, a resultante do sistema de foras ter de estar aplicada num ponto bem determinado, para se garantir a igualdade dos momentos, e assim, a equivalncia ao sistema de foras paralelas original. A determinao desse ponto pode ser efectuada pelo mtodo grfico, ou pelo mtodo analtico. Vejamos o mtodo analtico: consideremos um ponto O qualquer, que fazemos coincidir com a origem de um sistema de eixos coordenados. O momento do sistema de foras em relao a esse ponto ter de igualar o momento da resultante do sistema de foras em relao ao mesmo ponto O. Representando por r1 , r2 e r , respectivamente os pontos de aplicao relativamente origem de F1 , F2 e da resultante F , tem-se

M F ,O = r1 F1 + r2 F2 e m = r F com F = F1 + F2 .
A condio de equivalncia que m = M F ,O .

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Consideremos um vector unitrio, u , paralelo s foras. Cada uma das foras ser ento escrita sob a forma:
F1 = F1 u
F2 = F2 u
F = F1 + F2 = ( F1 + F2 ) u
podendo F1 e F2 ser valores positivos ou negativos, consoante os vectores fora tenham ou no o mesmo sentido que o vector unitrio O momento do sistema de foras vem esto dado por:

u.

M F ,O = r1 F1u + r2 F2 u = F1 r1 u + F2 r2 u = ( F1 r1 + F2 r2 ) u
e o momento da resultante do sistema de foras dado por

m = r ( F1 + F2 ) u = ( F1 + F2 ) r u
Como m = M F ,O e so ambos dados pelo produto vectorial pelo mesmo
vector unitrio u , ento ( F1 + F2 ) r = F1 r1 + F2 r2 ou seja r =

F1 r1 + F2 r2 . F1 + F2

O vector posio r define o ponto onde deve ser aplicada a resultante das foras para que esta seja equivalente ao sistema de foras original. As componentes x, y e z do vector posio coordenados, obtm-se pelas equaes

r , em relao aos trs eixos


z= z1 F1 + z 2 F2 F1 + F2

x=

x1 F1 + x2 F2 F1 + F2

y=

y1 F1 + y 2 F2 F1 + F2

Este resultado pode ser generalizado para qualquer nmero de foras, independentemente do seu sentido. Assim, se o sistema tiver n foras paralelas, o vector posio do ponto de aplicao da resultante desse Fi ri sistema ser dado por r = Fi O ponto definido pelo vector posio r denomina-se centro de foras paralelas, e as suas coordenadas so dadas pelas expresses

x=

x F F
i i

y=

y F F
i i

z=

z F F
i i

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Centro de gravidade Consideremos um corpo ou sistema de pontos materiais constitudo por n pontos

P , P2 ,... , de massa respectivamente 1 m1 , m2 ,... . Na presena do campo


gravtico, cada partcula atrada para o centro da Terra com uma fora Fi = mi g onde g a acelerao da gravidade. O peso do corpo ser a resultante de todas estas foras F1 , F2 ,... . Atendendo a que a distncia das partculas ao centro da Terra muito grande, pode considerar-se que as foras

F1 , F2 ,... constituem um sistema de foras paralelas.


O ponto de aplicao da resultante deste sistema de foras F1 , F2 ,... , paralelas, do mesmo sentido, aplicadas aos vrios pontos do sistema e cuja intensidade

Fi = gmi dado pela expresso obtida atrs


rCM =

Fi ri = mi ri Fi mi

e conhecido por centro de gravidade ou centro de massa do corpo ou do sistema. A posio do centro de massa s depende da distribuio de massas dos vrios pontos materiais do sistema. Assim, se se tratar de um slido homogneo de forma regular, o centro de massa do slido coincide com o respectivo centro geomtrico.

Note-se que o centro de massa de um sistema de pontos materiais pode ser exterior ao sistema o caso de qualquer corpo oco homogneo, por exemplo.

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Centro de massa de uma distribuio contnua de massa Num meio contnuo, e relembrando que a densidade ou massa volmica de um corpo definida como sendo a massa desse corpo por unidade de volume, temos que num elemento de volume dV, de massa elementar dm, = dm/dV e a posio do centro de massa ser

rCM =

1 1 r dm = r r dV M MV

e as suas coordenadas so dadas pelas expresses

xCM = yCM = zCM =

1 1 r xdV = MV M 1 1 r ydV = MV M 1 1 r zdV = MV M

r xdxdydz
x y z

r ydxdydz
x y z

r zdxdydz
x y z

No caso do meio em causa ser homogneo, constante e = M/V, logo a posio do centro de massa num meio contnuo e homogneo :

rCM =

1 r dV VV 1 r dA AA

Num caso bidimensional, num meio de rea total A, esta relao fica

rCM =
e as coordenadas so

xCM = yCM =

1 xdxdy A x y 1 ydxdy A x y

O vector posio do Centro de Massa (CM) ser obviamente

rCM = xCMi + yCM j


A densidade expressa em Kg.m-3.
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(m )

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Em concluso: num sistema de N partculas actuam foras internas e foras externas. As foras internas relacionam-se com a interaco entre as partculas constituintes do sistema e, por este motivo, o seu somatrio o vector nulo, j que estas se anulam aos pares (pares acoreaco).

FR = Fi int + F jext F jext


i j j 0

Assim, a fora resultante apenas o somatrio das foras externas ao sistema, e proporcional acelerao do centro de massa do referido sistema, sendo a massa do sistema a constante de proporcionalidade.

FR = mi ai = M aCM
i

O movimento do CM igual ao movimento de uma partcula com a massa total do sistema e onde aplicada a fora resultante. O movimento do CM no influenciado pelas foras internas ao sistema. Portanto, o movimento do CM de um corpo rgido definido por FR = M aCM e o corpo diz-se em equilbrio de translao quando aCM = 0 FR = 0 Exemplo da barra homognea: o CM est fixo, mas a barra no est em equilbrio!!

Num corpo rgido em equilbrio: quanto translao, o CM ou est em repouso, ou em movimento rectilneo e uniforme; quanto rotao, ou o corpo no roda, ou roda com uma velocidade angular constante em torno de um eixo que passa pelo CM.

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4.7.

Foras distribudas

4.7.1. Foras distribudas sobre vigas


Consideremos o exemplo de uma viga que suporta uma fora distribuda. Esta fora pode ser constituda pelo peso de materiais apoiados directa ou indirectamente sobre a viga, ou pode at ser causada pelo vento. A fora distribuda pode representar-se pelo diagrama de uma fora w suportada por unidade de comprimento (N/m). O mdulo desta fora exercida sobre um elemento de viga dx ser ento dw=w dx, pelo que a fora total suportada pela viga ser

W = wdx
0

Mas o produto wdx igual, em mdulo, ao elemento de rea dA e W , por conseguinte, igual rea total A sob a curva de carga:

W = dA = A

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O ponto de aplicao desta fora concentrada equivalente ter uma linha de aco que passa pelo centro de massa daquela rea.
12 kN/m 2,4 kN/m 1000 N/m

1200 N

4.7.2. Foras sobre superfcies Submersas


Outro exemplo o estudo das foras exercidas sobre uma superfcie submersa num fludo. A figura mostra a seco transversal de um dique de concreto. Considerar a seco do dique com 1,00 m de espessura e determinar: a) a resultante das foras reactivas exercida pelo solo sobre a base AB do dique e b) a resultante das foras de presso exercidas pela gua sobre a face BC do dique. Peso especfico do concreto = 23,54 103 Nm -3 ; da gua = 9,81 103 Nm -3 .

a) Reaco do solo: Escolhemos como corpo livre uma seco AEFCBD, de 1,00 m de espessura, do dique e da gua, como ilustrado. As foras reactivas exercidas pelo solo sobre a base AB so representadas por um sistema fora-binrio equivalente em A. Outras foras que actuam sobre o corpo livre so o peso do dique, representado pelo peso de suas componentes W1 , W2 e W3 , o peso da gua W4 e a resultante P das foras de presso exercidas sobre a seco BD, pela gua situada sua direita.
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Temos

W1 =

1 2

(2,70m )(6,60m )(1,00m ) (23,54 103 Nm -3 ) = 209,74 103 N


3 -3 3

( ) W = (3,0m )(5,40m )(1,00m ) (23,54 10 Nm ) = 127,12 10 N W = (3,0m )(5,40m )(1,00m ) (9,81 10 Nm ) = 105,95 10 N P = (5,4m )(1,00m ) (9,81 10 Nm ) = 143,03 10 N
3 1 3

W2 = (1,50m )(6,60m )(1,00m ) 23,54 103 Nm -3 = 235,05 103 N

2 3

-3

1 2

-3

Equaes de equilbrio

+ Fx = 0 :
+ Fy = 0 :

H - 143,03 103 N = 0

H = 143,03 103 N

V - 209,74 103 N - 233,05 103 N - 127,12 103 N - 105,95 103 N = 0 V = 675,86 103 N + MA = 0:

( ) ( ) ( - (105,95 10 N ) (6,00m ) + (143,03 10 N ) (1,80m ) + M = 0


3 3

- 209,74 103 N (1,80m ) - 233,05 103 N (3,45m ) - 127,12 103 N (5,10m ) M = 2208,11 103 Nm
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Podemos substituir o sistema fora-binrio obtido por uma fora nica que actua distncia d direita de A, onde

2208,11 103 Nm d= 675,86 103 N

d = 3,27m

a) Resultante R das foras da gua: A seco parablica da gua BCD escolhida como um corpo livre. As foras envolvidas so: a resultante, - R , das foras exercidas pelo dique sobre a gua, o peso W 4 e a fora P. Como essas foras devem ser concorrentes, - R passa pelo ponto de interseco G de W 4 e P. Desenha-se um tringulo de foras, do qual determinado o mdulo e a direco de - R . A resultante R das foras exercidas pela gua sobre a face BC igual e oposta:

R = 178,03 103 N

36,5

Nota: Presso manomtrica num ponto de um lquido a diferena entre a presso no ponto e a presso na superfcie. Na superfcie age a presso atmosfrica, que no considerada. A presso absoluta no ponto do lquido ser a soma da presso manomtrica com a presso atmosfrica: Pman = g h ; Pabs = g h + Pat .

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4.8.

Anlise de Estruturas

Os exemplos estudados diziam respeito ao equilbrio de um nico corpo rgido, e todas as foras consideradas eram externas ao prprio corpo rgido. Consideraremos de seguida problemas envolvendo o equilbrio de estruturas compostas de vrias partes interligadas, pelo que ser necessrio determinar no apenas as foras externas aplicadas sobre a estrutura, mas tambm as foras que mantm unidas as vrias partes da estrutura. Do ponto de vista da estrutura como um todo, estas foras so foras internas.

As foras representadas na fig (c) esto de acordo com a 3 Lei de Newton, que estabelece que as foras de aco e reaco entre corpos em contacto possuem o mesmo mdulo, a mesma linha de aco e sentidos opostos. As principais categorias de estruturas utilizadas, trelias e estruturas, so projectadas para suportar cargas, e usualmente so estruturas estacionrias, totalmente vinculadas.

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Trelias formadas unicamente por elementos rectilneos conectados em juntas ou ns localizadas nas extremidades de cada elemento. Assim, nos membros de uma trelia actuam duas foras de mesmo mdulo e direco porm de sentidos opostos. Estruturas tm pelo menos um elemento no qual esto aplicadas trs ou mais foras que, em geral, no tm a direco do elemento (eg. figura anterior).

Mtodos para anlise de trelias: dos ns das seces Numa trelia simples o nmero total de barras b=2n-3, onde n o nmero total de ns. O nmero de incgnitas ser ento 2n=b+3

Quando se pretende determinar as foras exercidas em todas as barras de uma trelia, o mtodo dos ns o mais eficaz. Se o objectivo for a determinao da fora exercida em uma ou apenas em algumas das barras da trelia, o mtodo das seces ser mais eficiente.

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