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Projeto de Graduao em Engenharia de Computao Universidade Federal do Esprito Santo

Um Sistema de Controle Distribudo Microprocessado para Elevador Hidrulico

Aluno: Joo Paulo Andrade Almeida Prof. Orientador: Dr. Paulo Faria Santos Amaral

Vitria, 4 de maro de 1999

SUMRIO 1. INTRODUO .....................................................................................................6 2. MOTIVAO .......................................................................................................7 3. ARQUITETURA DO SISTEMA.........................................................................8 3.1. 3.2. 3.3. UNIDADE MESTRE .............................................................................................8 UNIDADE DA CABINE .......................................................................................10 UNIDADES DE BOTO DE CHAMADA ...............................................................11

4. MECANISMO DE COMUNICAO..............................................................13 4.1. 4.2. IMPLEMENTAO RS-485 ...............................................................................13 PROTOCOLO DE COMUNICAO ......................................................................14 Temporizao...........................................................................................17

4.2.1.

5. UNIDADE MESTRE ..........................................................................................19 5.1. 5.2. 5.3. MICROCONTROLADOR 80C196KB ..................................................................19 IMPLEMENTAO DA INTERFACE SERIAL ........................................................20 CONTROLE DO SISTEMA HIDRULICO..............................................................21 Vlvula solenide simples........................................................................22 Motor da Bomba ......................................................................................22 Vlvula Proporcional...............................................................................22

5.3.2. 5.3.3. 5.3.4. 5.4. 5.5.

PROCESSAMENTO DE CHAMADAS ....................................................................23 MODO AUTOMTICO .......................................................................................24 Procedimento de Descida ........................................................................24 Procedimento de Subida ..........................................................................26

5.5.5. 5.5.6. 5.6. 5.7.

INSPEO ........................................................................................................28 INICIALIZAO E NIVELAMENTO .....................................................................29

6. UNIDADE DA CABINE.....................................................................................30 6.1. SENSORES ........................................................................................................32

6.2.

PAINIS DE PASSAGEIRO E INSPEO...............................................................32

7. UNIDADE DE BOTO ......................................................................................34 7.1. 7.2. 7.3. MICROCONTROLADOR PIC 16F84 ...................................................................34 IMPLEMENTAO DA INTERFACE SERIAL ........................................................35 PORTA EXTERNA .............................................................................................35

8. PROTTIPO/AMBIENTE DE TESTES .........................................................36 9. CONCLUSO E PERSPECTIVAS ..................................................................40 10. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS...........................................................42 ANEXO 1 ESQUEMAS DAS PLACAS ANEXO 2 -CDIGO

AGRADECIMENTOS

Ao Professor Orientador Dr. Paulo Faria Santos Amaral, pela calma, pacincia e noo de direo; Automtica Tecnologia S/A e seus funcionrios, em especial ao Mestre Engenheiro Jos Geraldo Orlandi.

RESUMO Este documento descreve o projeto e a implementao (hardware e software) de um controle eletrnico microprocessado de elevador hidrulico para edificaes de at 4 andares. Um sistema distribudo composto de unidade mestre, unidade de cabine e unidades de boto controla o acionamento de bomba e vlvulas, sensoriamento de portas, nivelamento, painis de cabine e manuteno, botes de chamada, displays de andar, entre outros. O mecanismo de comunicao entre sub-sistemas foi definido e implementado. H prottipos de todos sub-sistemas permitindo a validao do

projeto como um todo.

6 1. Introduo Este documento descreve o projeto e a implementao do controle eletrnico microprocessado de um elevador hidrulico para prdios de at 4 andares. Os elevadores hidrulicos consistem basicamente de um cilindro hidrulico e de uma unidade hidrulica, ligados ao carro do elevador. Um circuito hidrulico - que contm um sistema de vlvulas - responsvel pelo controle de fluxo de leo para o cilindro, permitindo o controle da velocidade, acelerao, desacelerao e parada do elevador. O projeto mecnico est descrito em [1]. Um sistema distribudo composto de unidade mestre, unidade de cabine e unidades de boto, controla o acionamento da bomba e vlvulas, sensoriamento de portas, aproximao e nivelamento, painis de cabine e manuteno, botes de chamada, displays de corredor e cabine, entre outros. O mecanismo de comunicao entre subsistemas foi definido e implementado. H prottipos de todos sub-sistemas,

permitindo a validao do projeto como um todo. A seo 3 fornece uma viso geral da arquitetura do sistema; a seo 4 apresenta o mecanismo de comunicao; as sees 5, 6 e 7 detalham o projeto e implementao de cada sub-sistema; e a seo 8 descreve o prottipo e o ambiente de testes, que inclui a planta fsica instalada. A seo 9 reservada para concluses e comentrios finais. No anexo 1 encontram-se os esquemas das placas montadas e no anexo 2 as listagens dos programas. O projeto foi desenvolvido na Automtica Tecnologia S/A, e um dos passos para a criao de um produto comercial.

7 2. Motivao O elevador considerado ainda um equipamento caro. O custo e a freqncia da manuteno so considerados elevados, inviabilizando muitas vezes sua instalao em prdios de poucos andares ou residncias. O produto a ser definido automatiza um elevador no convencional que oferece baixo custo, facilidade de instalao em edificaes existentes, economia de energia e alta confiabilidade. Uma grande vantagem dos elevadores hidrulicos a segurana. As velocidades de subida e descida so limitadas pelas restries de fluxo no sistema hidrulico. Alm disso, mediante falta de energia possvel controlar a descida e abertura das portas automaticamente, uma vez que a descida feita sem acionamento de motores, apenas com acionamento de vlvulas alimentadas com tenso DC baixa (24V). Os elevadores convencionais necessitam geralmente de superviso de porteiro, uma vez que em caso de falta de energia eltrica no h geradores para controlar a descida. Isto aumenta significativamente os custos fixos mensais considerados na instalao em edifcios de poucos condminos. Devido utilizao de um sistema de controle mais inteligente, foi possvel projetar um sistema hidrulico mais simples, mais barato e potencialmente mais flexvel. O sistema proposto permite ainda a minimizao do cabeamento. O sistema composto por uma unidade mestre, unidade de cabine (Intel 80C196KB), e unidades de botoeira (Microchip PIC 1684) localizada nos andares. Foi projetada uma rede entre tais unidades, permitindo a comunicao serial por um barramento de 2 fios. A utilizao de um sistema microprocessado promove a construes de sistemas com maior modularidade caracterstica altamente desejada e inexistente na maioria dos sistemas atuais (controle com elementos eletromecnicos), confiabilidade e facilidade de manuteno. Alm disso, uma maior flexibilidade atingida, podendo ser

8 implementados sistemas de alerta de falhas distncia, monitoramento remoto, e outros. 3. Arquitetura do Sistema A distribuio funcional e espacial sugere a seguinte coleo de sub-sistemas:

Unidade Mestre Unidade da Cabine Unidades de Boto de Chamada


3.1. Unidade Mestre A unidade mestre localizada na casa de mquinas, prximo unidade hidrulica. Ela responsvel pela coordenao do sistema como um todo; o controlador principal. Ela o nico sub-sistema que, atravs da rede, obtm sinais que definem o estado total do elevador. Dessa forma ela centraliza o processamento de chamadas e o acionamento do sistema hidrulico. O objetivo do processamento de chamadas definir qual a prxima chamada a ser atendida e promover o acionamento do sistema hidrulico para satisfazer as requisies dos usurios dentro da cabine ou nos corredores dos andares, conhecidas atravs da rede. Como ser detalhado, as chamadas nos andares so tratadas de forma diferente s chamadas na cabine, em termos de prioridade. A movimentao automtica do carro do elevador controlada atravs de um sistema de vlvulas e bomba, responsvel pelo controle de fluxo de leo para o cilindro hidrulico. O acionamento do sistema hidrulico consiste em controle de uma vlvula solenide simples, que impede a descida do cilindro; da bomba, que promove na subida o fluxo de leo para o cilindro; e de uma vlvula de fluxo proporcional que permite o controle da velocidade de descida e subida. A vlvula de fluxo proporcional

9 controlada por uma porta PWM do Intel 80C196KB e um circuito a ser detalhado posteriormente. A movimentao do carro do elevador bloqueada caso algum sinal de porta interna aberta, porta externa aberta ou trinco da porta externa aberto seja reportado. Alm da movimentao automtica existe o modo de movimentao para inspeo. O painel de inspeo contm uma chave que alterna o funcionamento entre os 2 modos. No modo de manuteno/inspeo possvel controlar a subida e a descida em velocidade lenta pressionando-se um dos botes do painel. uma funo interessante para manuteno no sistema mecnico. O painel de inspeo fica no topo da cabine e o seu estado informado para a unidade mestre pela unidade da cabine. O chaveamento entre os modos de funcionamento um sinal crtico e tem um cabo reservado exclusivamente da cabine para a unidade mestre. Como a unidade mestre controla o procedimento de subida e descida, ela inteiramente responsvel pelo funcionamento em casos de emergncia. Em tais casos os outros controladores so ignorados. As chaves de fim de curso, botes de parada de emergncia e incndio so sinais alimentados diretamente no controlador principal. O arranjo fsico da unidade hidrulica faz com que, na descida, com uma mesma tenso na vlvula proporcional a velocidade varie de acordo com a carga. Para minimizar essa variao e manter a velocidade final de descida imune s variaes de carga feita uma medio de velocidade no incio do procedimento de descida. Dessa forma possvel realimentar o processo de acelerao da descida. Cargas pequenas (por exemplo, elevador vazio) tero a mesma velocidade que cargas maiores (elevador lotado).

10 3.2. Unidade da Cabine A unidade da cabine localizada dentro do carro do elevador. Ela exporta seus sinais para a unidade mestre atravs da rede. Ela responsvel pelo acionamento da porta interna, pela iluminao interna da cabine e controle dos painis de usurio e inspeo. A porta interna deve ser fechada e aberta de acordo com o incio e fim do movimento do elevador. H chaves de fim de curso que realimentam o processo de abertura e fechamento. O estado da chave de porta interna fechada disponibilizada para a unidade mestre via rede. Esta informao muito importante pois espera-se que o carro no possa se movimentar sem que a porta esteja devidamente fechada. O acionamento da porta se dar via motor DC. Caso um passageiro bloqueie o fechamento esta se abrir completamente. O processo de fechamento ser reiniciado. Caso uma das portas externas se abram, a porta se abrir e o processo de fechamento reiniciar quando todas as portas externas estiverem fechadas. A iluminao interna ser desligada caso eventos de movimentao do elevador ou abertura de porta externa no ocorram por um certo perodo. O andar atual e a direo do movimento so informados pela unidade mestre e disponibilizadas para o usurio atravs de um display (P, 1, 2, 3 e ), que pode ser visto abaixo no painel de passageiro da cabine.

3 2 1 P

Figura 1 - Painel de Passageiro da Cabine

11 Alm do display o painel contm botes de chamada com as designaes dos andares, e um boto de alarme. Os botes de chamada so iluminados caso sejam pressionados. O boto se apaga com a chegada ao andar requisitado. A unidade da cabine tambm responsvel por informar o controlador principal o estado de dois sensores de nivelamento. Estes sensores (magnticos ou pticos) esto localizados na parte externa da cabine, alinhados e separados verticalmente por uma distncia de aproximadamente 50 cm. Eles detectaro marcas nos trilhos (ms ou barreiras opacas) para funes de nivelamento, aproximao, e estimativa de carga. Quando o elevador se aproxima de um andar um dos sensores detectar a marcao disparando na unidade mestre a desacelerao. Quando o outro sensor detectar sua marcao o elevador est nivelado e pode cessar o movimento. Estes mesmos sensores so utilizados para a estimativa de velocidade na descida. A contagem de tempo iniciada quando o sensor inferior deixa sua marcao e finalizada com a deteco da marcao inferior pelo sensor superior.

3.3. Unidades de Boto de Chamada As unidades de boto de chamada esto localizada nos corredores dos andares. A sua principal funo a interface com o passageiro. Esta feita atravs de um boto de chamada com iluminao e de um display de andar e direo do movimento. Quando um passageiro pressiona o boto este iluminado e a chamada comunicada ao controlador principal. Dada a chegada do elevador, este boto se apagar.

Figura 2 - Interface da Unidade de Boto

12 Dada a sua localizao, a unidade de boto tambm responsvel pela deteco de fechamento e travamento da porta externa. Quando o passageiro entra no elevador e a porta externa fecha-se (por um sistema de molas), a cabine pode fechar a porta interna do elevador. O fechamento da porta interna, por sua vez, acionar mecanicamente o travamento da porta externa. Os dois sinais so informados unidade mestre, que no permitir a movimentao do elevador caso a porta externa no esteja fechada e travada. Abaixo pode ser vista uma representao grfica da arquitetura com os sensores/dispositivos controlados:
porta externa Unidade de Botoeira PIC 1684 painel de passageiro painel de inspeo boto e displays

Unidade da Cabine Intel 80196

Unidade de Botoeira PIC 1684

porta sensores interna magnticos

Unidade de Botoeira PIC 1684

Unidade de Botoeira PIC 1684 fim de curso superior e inferior emergncia fosso e bombeiros emergncia cabine monitoramento de energia modo de inspeo referncia do andar P Unidade Mestre Intel 80196 Vlvulas + Motor Sistema Hidrulico

13 4. Mecanismo de Comunicao Utilizamos um padro de projeto chamado Mestre-Escravo. uma arquitetura na qual um controlador inteligente envia comandos e recebe entradas dos dispositivos escravos. Os escravos no iniciam a comunicao. Sua funo responder s requisies do mestre. Os dispositivos escravos so as unidades de boto e a unidade de cabine. A simplicidade do mecanismo de controle e sua adequao para a topologia em barra comum so as vantagens de uma arquitetura de comunicao de polling. Utiliza-se um mtodo ordenado de acesso. Isto garante acesso determinstico ao meio, sem conteno. possvel calcular a freqncia com a qual todas as variveis do sistema sero atualizadas na unidade mestre. 4.1. Implementao RS-485 O padro RS-485, especificado pela Electronics Industries Association (EIA) em 1983, sugere uma soluo para o problema de transmisso serial de dados onde uma linha de transmisso balanceada utilizada na comunicao multiponto. O padro especifica as caractersticas eltricas dos drivers e da linha de comunicao, sem recomendar ou especificar um protocolo [2]. O meio de transmisso sugerido uma linha em par tranado com impedncia caracterstica de 120 ohms, duplamente terminada. A terminao necessria para eliminar reflexes, dado que as linhas de transmisso tm impedncia caracterstica baixa. O sinal diferencial enviado pela linha prov um aumento na imunidade a rudos, j que estes sero aplicados igualmente nos dois fios.

14 Abaixo possvel observar a configurao da rede:


Unidade Mestre
TX WR RX TX WR

Boto P
RX TX

Boto 1
RX WR

Unidade da Cabine
TX WR RX

RT 120 ohms

RT 120 ohms

Foram utilizados transceivers RS-485, (DS75176A [2]) com controle TRI-STATE. Eles isolam a rede, vista pelos controladores como interfaces TTL. A ordem das unidades resultado de sua disposio espacial. A unidade mestre reside base do cilindro, prximo unidade hidrulica, as unidades de boto so dispostas em cada andar e a unidade da cabine termina o barramento. 4.2. Protocolo de Comunicao A transmisso serial (8 bits de dados, 1 stop bit, 2400 bps) implementada em software, tanto nas unidades 80C196KB quanto nas unidades PIC. As listagens podem ser consultadas no Anexo 2. (O processador 80C196KB prov uma interface serial em hardware. Esta foi reservada para permitir futuras expanses com incluso de monitoramento remoto e proporcionar um ambiente mais rico de depurao.) O protocolo prov servios sem conexo e sem reconhecimento. H um mecanismo de redundncia para deteco de erros. Os quadros so enviados duas vezes pela rede, com os bits invertidos, com exceo dos campos de identificao. Todos os quadros tm 8 bits. Como a comunicao feita exclusivamente entre um mestre e um escravo ou entre um escravo e um mestre (nunca entre escravos), possvel utilizar apenas um

15 campo de identificao, uma vez que a origem dos pacotes para os escravos e o destino dos pacotes dos escravos sempre o mestre. H 5 tipos de quadros. 2 tipos enviados pelo mestre, 2 tipos enviados pela cabine e 1 tipo enviado pela unidade de boto e:

0 Andar Direo (sobe, desce) Emergncia / Falha Identificao 0 Identifica Boto

Figura 3 - Quadro da Unidade Mestre para Unidade de Boto

O quadro enviado pela unidade mestre para as unidades de boto reporta o estado do elevador em termos do andar atual, direo de movimento, existncia de falha/emergncia. O endereamento para a unidade de boto feito atravs de 2 bits, j que o sistema fsico e o produto final estaro limitados a 4 paradas.

0 Chamada Porta Externa Fechada Trinco Porta Externa * no usados * Identificao 0 Identifica Boto

Figura 4 - Quadro da Unidade de Boto para o Mestre

16 A unidade de boto informa seu estado atravs do bit de chamada e informaes sobre a porta externa. O bit de chamada permanece alto desde o momento em que o usurio pressiona o boto de chamada at o momento em que o elevador chega a esse andar.
7 6 5 4 3 2 1 0 Andar Direo (sobe, desce) Abre Porta Interna Tipo de Quadro Requisitado Portas Externas Fechadas 1 Identifica Cabine
Figura 5 - Quadro da Unidade Mestre para a Cabine

Quadros com o bit mais significativo alto identificam a unidade da cabine. O quadro enviado para a cabine contm as mesmas informaes reportadas s unidades de boto. Alm disso, h um bit que identifica o tipo de quadro esperado como resposta a essa requisio. H tambm 2 bits que tratam do acionamento da porta interna: Abre Porta Interna e Portas Externas Fechadas. O bit Abre Porta Interna sinaliza a chegada a um andar. Ele se mantm alto at o momento em que o mestre recebe da cabine um quadro com o bit Porta Interna Fechada alto. O bit Portas Externas Fechadas importante no controle da porta interna pois, caso alguma porta externa no esteja fechada, a porta interna da cabine no se fechar e o elevador no entrar em movimento. Com essas informaes da unidade mestre tambm possvel controlar a iluminao da cabine, uma vez que esta tem conhecimento sobre os eventos de portas externas e movimentao.

17
7 6 5 4 3 2 1 0 Chamada P Chamada 1 Chamada 2 Chamada 3 Porta Interna Fechada 0 Tipo do Quadro Emergncia 1 Identifica Cabine
Figura 6 - Quadro da Cabine para o Mestre tipo 0

0 Sensor Nivelamento Inferior Sensor Nivelamento Superior Inspeo - Descida Inspeo - Subida Porta Interna Aberta 1 Tipo do Quadro Emergncia 1 Identifica Cabine

Figura 7 - Quadro da Cabine para o Mestre tipo 1

A cabine informa as chamadas pendentes, o estado da porta interna, dos sensores de nivelamento e dos botes de inspeo e emergncia. Alm disso reporta o estado da porta interna. De acordo com a implementao escolhida, os escravos limitam-se a responder a requisies da unidade mestre. Eles tm seus drivers em TRI-STATE, at o momento em que um quadro com sua identificao trafega pela rede. 4.2.1. Temporizao A transmisso est sendo feita a 2400 bps. O tempo de transmisso de cada octeto de 4,17 ms (levando em conta os bits de start e stop). Como j foi citado, cada quadro enviado duas vezes para efeito de verificao. Assim sendo, o tempo de requisio e obteno do status de um escravo aproximadamente 23 ms. Isso inclui o tempo de

18 envio de 2 quadros de requisio (redundantes) e recepo de 2 quadros (redundantes). As requisies cabine exigem o dobro de tempo, j que 8 quadros, incluindo quadros de verificao, trafegam pela rede. O mestre executa um ciclo de atualizao de variveis de acordo com o diagrama abaixo. Como os ns participantes so conhecidos a priori, a ordem de requisio dos ns esttica.
Mestre

Cabine

Boto P

Boto 1

Boto 2

23 ms

Quadro Tipo 0

23 ms

Quadro Tipo 1

23 ms

23 ms

Quadro Tipo 0

23 ms

Quadro Tipo 1

23 ms

23 ms

Quadro Tipo 0

23 ms

Quadro Tipo 1

23 ms

Figura 8 Atualizao de Variveis para o caso de 3 andares

Se um quadro de resposta no recebido corretamente ou no tempo adequado (5 ms) o mestre passa a enviar uma requisio para o prximo escravo. As requisies cabine so mais frequentes. A atualizao do estado dos sensores de aproximao crtica. A atualizao dos dados dos botes ocorre de forma mais esparsa.
Frequncia de Atualizao Variveis da cabine Variveis das unidades de boto 7,3 Hz 2 paradas 3 paradas 14,5 Hz 4,8 Hz 3,6 Hz 4 paradas

19 5. Unidade Mestre A unidade mestre, como foi identificado na seo 3, exerce as seguintes macrofunes: Coordenao/Controle da Rede Processamento de chamadas Acionamento do sistema hidrulico: Modo Automtico Modo de Inspeo Inicializao/Nivelamento Parada de Emergncia Deteco de falta de energia / Descida de Emergncia

Nesta seo a implementao destas funes na unidade mestre detalhada.

5.1. Microcontrolador 80C196KB A unidade mestre implementada utilizando-se um microcontrolador Intel 80C196KB. um microcontrolador de 16 bits, rodando a 10 MHz. Os perifricos internos do microcontrolador so porta serial, sada PWM, conversor A/D, 48 linhas de I/O e um sub-sistema de I/O de alta velocidade com 2 contadores/timers de 16 bits e deteco e programao de eventos [3]. Dessas 48 linhas de I/O, 16 esto sendo utilizadas para controle dos barramentos de endereos e dados para acesso das memrias externas (8 Kbytes EPROM, 8 Kbytes RAM). A placa contm ainda uma porta RS-232, que permite a depurao e futuras expanses. O esquema da unidade mestre encontra-se no anexo 1.

20 Abaixo est o mapa de I/O da unidade mestre:


Porta HSI.0 HSI.1 HSI.2 HSI.3 P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 I/O I I I I I I I I I I I I Funo Energia RX (Rede 485) Emergncia (Parada) Emergncia (Descida) Fim de Curso (sup) Fim de Curso (inf) Porta HSO.0 HSO.1 HSO.2 HSO.3 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 I/O O O O O O* O* O* O* O* O* O* O* O I I I I O O* O* Funo TX (Rede 485)

Referncia Andar P Modo de Inspeo

Inspeo () Chamada P Chamada 1 Rel Vlvula Solenide Controle do Barramento (Rede 485) Rel Motor Bomba Chamada 2 Chamada 3 TX (Serial) RX (Serial)

PWM Vlvula Proporcional Erro na Rede Indicao de Problema

* portas quasi-bidirecionais A programao da unidade mestre foi feita em "C". 5.2. Implementao da Interface Serial A rede descrita transfere dados de forma serial. A implementao da interface serial baseou-se em [13]. Para implementar essa funcionalidade foram utilizadas no processador 80C196KB as portas de alta velocidade para entrada e sada. So as HSI e HSO (High Speed Output e High Speed Input). A unidade HSI (4 portas) pode capturar o valor do timer quando um evento ocorre nos seus pinos. A HSO (4 portas) permite a gerao de eventos em tempos especficos com pequeno impacto na CPU tanto eventos de sada quanto interrupes de software.

21 Foram utilizadas as portas HSI.1 e HSO.1 para comunicao e o pino 4 da porta 1 para controle do barramento. A deteco do start bit feita utilizando a notificao de bordas negativas da HSI. feita a verificao do start bit e programados novos eventos de amostragem da linha para 1/(baud rate) s. A presena do stop bit tambm verificada. A sada programada atravs da gerao de interrupo HSO, que retirar os drivers do estado TRI-STATE e serializar o dado incluindo start e stop bits. Tanto a recepo quanto a transmisso de dados feita de forma assncrona no bloqueante. Isto quer dizer que o processamento de outras funes pode ocorrer simultaneamente. 5.3. Controle do Sistema Hidrulico Um circuito hidrulico foi desenvolvido [1]. Este contm um sistema de vlvulas e bomba responsvel pelo controle de fluxo de leo para um cilindro, controlando-se assim a posio do carro. O leo bombeado de um reservatrio, encaminhando-se atravs da mangueira, elevando o carro do elevador. A descida d-se por gravidade, com a volta do leo para o reservatrio, sem o acionamento da bomba.

Figura 9 - Circuito Hidrulico Empregado

22 O circuito hidrulico simples, e deixa a cargo do sistema de controle a dinmica do sistema. Isto permite uma maior flexibilidade no controle de velocidade e reduz o custo da unidade hidrulica. Os dispositivos a serem considerados na unidade hidrulica so: a vlvula proporcional (PV 72-35) [10], a vlvula solenide simples (SV10-22) [11] e o motor da bomba. 5.3.2. Vlvula solenide simples A vlvula solenide simples (SV) quando energizada (24V) permite o fluxo de descida. Portanto, ela somente ser acionada na descida do carro do elevador. Quando de-energizada permite somente o fluxo de subida. 5.3.3. Motor da Bomba O motor da bomba ser acionado somente durante os procedimentos de subida. A bomba trabalha em velocidade constante, com um motor de 4 CV. 5.3.4. Vlvula Proporcional A vlvula proporcional (PV) o elemento que regular a velocidade do fluxo de leo para o cilindro nos procedimentos de subida e descida. Ela controlada por corrente, atravs da porta PWM (Pulse Width Modulation) do controlador. A sada PWM trabalha numa frequncia de 19.6 KHz e prov converso D/A de 8 bits. Como a vlvula proporcional uma carga indutiva, dispensa-se o uso de um filtro passa baixa, sendo a vlvula controlada diretamente por corrente PWM. PV oferece uma relao linear entre a corrente e o fluxo de leo para a mesma carga.

23 Na subida, a vlvula PV fornece retorno do leo. A velocidade de subida proporcional corrente na vlvula. Na descida, o retorno de leo para o reservatrio inversamente proporcional corrente, assim como a velocidade do carro. 5.4. Processamento de Chamadas A alocao de uma chamada feita toda vez que h uma chamada na cabine ou nos botes de andar. Ela somente executada fora do modo de inspeo e quando o elevador no est nivelando, subindo ou descendo. A deciso tomada no processamento de chamada dispara o processo de subida ou descida. O esquema de atendimento de chamadas proposto uma soluo em particular. Dadas diferentes caractersticas de trfego possvel otimizar o funcionamento para economizar energia e/ou aumentar a taxa de atendimento. Em prdios residenciais, por exemplo, interessante recolher o carro para o trreo em caso de inatividade do carro em andares superiores. Um menor tempo de espera esperado, uma vez que o trfego entre o trreo e os andares superiores alto. No esquema implementado, dada maior prioridade para as chamadas provenientes da cabine. Se h uma chamada na cabine para um andar inferior ao atual, o processo de descida iniciado. Caso no haja chamada na cabine para descida, e haja chamada (da cabine ou dos botes) para subida, a subida iniciada. As chamadas de botes nos andares inferiores sero atendidas somente se no h chamada para subida de qualquer tipo. Isto introduz prioridade para as chamadas provenientes de andares superiores. Evita-se a descida seguida de subida, poupando energia. Uma vez iniciada a movimentao (subida ou descida) do carro, a deciso de parada tomada somente quando a aproximao detectada por um sensor de nivelamento.

24 Este o ltimo ponto em que h a possibilidade de parada no andar aproximado. Na descida, a parada feita em qualquer pavimento onde haja chamada. J na subida, ser feita a parada nos andares onde h chamadas provenientes da cabine. Paradas na subida para atender chamadas de unidades de boto no sero feitas quando houver chamada (de qualquer tipo) em andar superior, ou seja, o elevador atende primeiro chamadas nos andares superiores. A parada na subida implicaria em gasto adicional de energia eltrica. O comportamento de deciso de parada pode ser observado nos diagramas de estados da seo seguinte, que trata do Modo Automtico. 5.5. Modo Automtico 5.5.5. Procedimento de Descida O procedimento de descida iniciado pela processamento de chamadas. As indicaes de descida se acendem, a porta interna fechada. As portas (porta interna, portas externas e trincos da portas externas) so checadas e a acelerao iniciada. Quando uma marcao de aproximao superior detectada pelo sensor inferior decrementa-se o indicador de andar o checa-se se a parada deve ser realizada. Caso no seja realizada, o sensor inferior deve detectar a marcao inferior do andar e ignor-la. Caso a parada seja necessria, inicia-se o processo de desacelerao. O elevador atinge uma velocidade baixa e, quando o sensor superior atinge a marcao d-se a parada por completo. A porta interna se abre por completo e o elevador permanece por 2 segundos sem atender requisies de qualquer tipo. Esse tempo inativo estabelecido por norma tcnica [12].

25
processa chamada atraso (ABNT) delay(2000)

[descida] Incio

[portas_ok()]

[porta_interna_aberta]

prepara descida fecha_pv() delay(200) abre_sv()

para fecha_pv() fecha_sv() abre_porta() [sensor_up]

acelera

[t>descida_t1] descida lenta [sensor_down] espera aprox. [sensor_down && chamada_andar] [sensor_down && !chamada_andar] passa andar_atual--

[t>descida_t3] desacelera andar_atual--

Figura 10 - Procedimento de Descida

Como j foi dito, a acelerao dada pelo controle de corrente em PV, alterando-se o ciclo de trabalho da sada PWM do controlador. Abaixo pode ser vista a curva aplicada ao controle de PV:
descida_t4

PV

descida_pv_max descida_pv_final

descida_pv_min

descida_t1

sensor_down

sensor_up

Figura 11 - Curva de Controle de PV na Descida

26 5.5.6. Procedimento de Subida O procedimento de subida tambm iniciado pelo processamento de chamadas. As indicaes de subida se acendem, a porta interna fechada. As portas (porta interna, portas externas e trincos da portas externas) so checadas, a vlvula PV aberta e a bomba ligada. Acelerao iniciada aps um atraso para garantir que a bomba chegou a sua velocidade final. Quando uma marcao de aproximao inferior detectada pelo sensor superior incrementa-se o indicador de andar o checa-se se a parada deve ser realizada. Caso no seja realizada, o sensor superior deve detectar a marcao superior do andar e ignor-la. Caso a parada seja necessria, inicia-se o processo de desacelerao. O elevador atinge uma velocidade baixa de subida e, quando o sensor inferior atinge a marcao d-se a parada por completo. A abertura da porta ocorre como descrito no procedimento de descida, assim como o tempo inativo.

27
processa chamada [subida] Incio atraso (ABNT) [portas_ok()] delay(2000) prepara subida fecha_sv() abre_pv() liga_motor() delay(500)

[porta_interna_aberta]

para desliga_motor() delay(1200) fecha_pv() abre_porta()

acelera [sensor_down] [t>descida_t1] subida lenta [sensor_up && (chamada_cabine || (!chamada_cabine && !chamada_superior) ] desacelera andar_atual++ [sensor_up && (!chamada_cabine && chamada_superior] passa andar_atual++

espera aprox.

[sensor_up]

[t>descida_t3]

Figura 12 - Procedimento de Subida

PV

subida_t4

subida_pv_max

subida_pv_start subida_pv_min t

subida_t1

sensor_up

sensor_down

Figura 13 - Curva Aplicada Vlvula PV na Subida

28 5.6. Inspeo A inspeo uma funo de uso exclusivo de pessoal preparado para realizar ajuste, manuteno e reparo. Para isso h um boto no topo da cabine que controla o chaveamento entre o modo automtico e o modo de inspeo, e botes de subida e descida do carro. O boto Modo Automtico/Modo de Inspeo tem um cabo exclusivo, sendo independente da rede. No modo de inspeo o elevador controlado exclusivamente pelos botes de subida e descida. A velocidade de movimentao baixa, uma vez que o usurio da inspeo estar no topo da cabine. No procedimento de subida de inspeo, a bomba ligada quando o usurio pressiona o boto. Para evitarmos ligar e desligar a bomba toda vez que o boto de subida seja pressionado, definiremos um timeout do procedimento de subida de inspeo para desligar a bomba. Na descida isto desnecessrio. Quando o chaveamento do boto de modo de inspeo para modo automtico ocorre (em qualquer estado), 3 segundos so esperados e o elevador entra no processo de inicializao (descrito na prxima seo), com descida ao andar inferior (P) e nivelamento.
[portas_ok()]

Incio

[inspecao_down]

[inspecao_up]

prepara descida

prepara subida

fecha_pv() delay(100) abre_sv()

fecha_sv() abre_pv() liga_motor() delay(500)

acelera

pra
[t>inspeo_t1]
descendo

acelera

pra

[t>inspeo_t1]

[inspeo_down]

subindo
[inspeo_up]
[!inspecao_up]

desliga_motor() delay(200) fecha_pv()

[!inspecao_down]

[(tempo_espera > 2s) | | inspecao_up]


espera

bomba ligada

[(tempo_espera > 2s) | | inspecao_down]

fecha_pv() fecha_sv()

fecha_sv() abre_pv()

Figura 14 - Procedimento de Inspeo

29 necessrio haver 2 chaves de comutao de modos automtico/inspeo: uma no controle central e outra na cabine. As 2 devem estar no modo automtico para este ser ativado. Dessa forma, possvel chavear para o modo de inspeo no controle central, depois na cabine. Quando o trabalho no topo da cabine terminado, pode-se deixar a chave da cabine na posio modo automtico. O elevador somente inicializar quando a chave do controle central tambm estiver na posio modo automtico. 5.7. Inicializao e Nivelamento O procedimento de inicializao e nivelamento traz o elevador para um estado conhecido. Ele executado a cada inicializao do sistema de controle, na entrada do modo automtico. promovida a descida lenta do carro at uma referncia localizada pouco abaixo dos sensores de nivelamento do andar inferior (P). Aps, realizada a subida, tambm em velocidade baixa at os sensores de nivelamento detectarem as duas marcaes. A porta aberta e o processamento de chamadas iniciado.

ms

sensor superior sensor inferior

referncia andar P fim de curso (emerg.)

Figura 15 - Referncia no Andar P / Sensores de Nivelamento

30

Incio

proc. chamada

[portas_ok()] prepara descida pv=v_insp_down abre_sv() atraso (ABNT) delay(2000)

[porta_interna_aberta] espera P

pra fecha_sv() desliga_motor() abre_pv() abre_porta() [sensor_up && sensor_down]

[ref_P]

prepara nivela fecha_sv() abre_pv() liga_motor() pv=v_insp_up

nivela

Figura 16 - Inicializao e Nivelamento

6. Unidade da Cabine A unidade da cabine, como foi identificado na seo 3, exerce as seguintes macrofunes: Envio de status para o controle principal atravs da rede de comunicao: Porta Interna Fechada Porta Interna Aberta Sensores de Nivelamento/Aproximao

Acionamento da porta interna Iluminao da Cabine Controle dos Painis de Usurio e Manuteno. 4 botes de andares (com iluminao)

31 1 boto comando de subida (inspeo) 1 boto comando de descida (inspeo) 1 boto de emergncia

Ela implementada utilizando-se o mesmo microcontrolador da unidade mestre (Intel


80C196KB, 16 bits, 10 MHz, 8Kbytes EPROM, 8Kb RAM). O esquema encontra-se no

anexo 1. A porta RS-232 pode ser dispensada na verso final do produto, porm, o prottipo exige esta interface para depurao. Mapa de I/O da unidade da cabine:
Porta HSI.0 HSI.1 HSI.2 HSI.3 P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 I/O I I I I I I I I I I I I Funo Emergncia RX (Rede 485) Sensor Inferior Sensor Superior I Motor da Porta A/D (reservado) Boto P Boto 1 Boto 2 Boto 3 Porta Interna Fechada Boto Insp Boto Insp Porta HSO.0 HSO.1 HSO.2 HSO.3 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 I/O O O O O O* O* O* O* O* O* O* O* O I I I I O O* O* Funo Controle da Porta Interna (Porta ON) TX (Rede 485) Controle da Porta Interna (Porta DIR) Iluminao Boto 3 Display y Iluminao Boto P Iluminao Boto 1 Iluminao Boto 2 Controle do Barramento (Rede 485) Display x/ Display x Display f TX (Serial) RX (Serial) Porta Interna Aberta *** no usado *** *** no usado *** Iluminao Interna da Cabine Display Display

* portas quasi-bidirecionais

32 6.1. Sensores Os sensores de nivelamento e aproximao so localizados na parte externa da cabine, alinhados e separados verticalmente por uma distncia de aproximadamente 50 cm. Eles detectaro marcaes nos trilhos. Os sensores de porta interna aberta e fechada so chaves de fim de curso da porta da cabine. O estado destes atualizado na unidade mestre na freqncia de 14.5 Hz.

sensor superior sensor inferior ms

Figura 17 - Cabine e Sensores de Nivelamento/Aproximao

6.2. Painis de Passageiro e Inspeo As indicaes do painel de passageiro so atualizadas a cada quadro enviado pela unidade mestre. Quando o passageiro pressiona um boto de chamada do painel os quadros enviados para a unidade mestre sinalizaro a chamada at o momento em que a unidade mestre informe a chegada ao andar destino. Da mesma forma o boto de chamada ser iluminado e apagado.

33

3 2 1 P

Figura 18 - Painel de Passageiro

"A fim de obter auxlio externo, os passageiros devem ter sua disposio na cabine um dispositivo facilmente identificvel e acessvel que acione um sinal sonoro. Este sinal deve soar simultaneamente na prpria cabine e na portaria." [12] Deve-se utilizar um cabo extra para o alarme. A ausncia de boto de parada de emergncia do interior da cabine explicada pela NBR 7192: "No interior da cabina no deve haver dispositivo de parada de emergncia" [12]. O painel de inspeo fixo e localizado no topo do carro. "O movimento do carro deve ser resultante da aplicao contnua de presso em dois ou mais botes, os quais devem ser protegidos contra qualquer ao involuntria". O boto I abaixo deve ser pressionado conjuntamente com um dos botes de subida e descida para comandar o carro. Alm disso, tanto a chave da cabine quanto a chave do controle central devem estar na posio I (I - Inspeo, A - Automtico).

Figura 19 - Painel de Inspeo

34 7. Unidade de Boto As unidades de boto, como foi identificado na seo 3, exerce as seguintes macrofunes: Envio de status para o controle principal, atravs da rede de comunicao. Sensoriamento e Iluminao de boto de chamada. Deteco de porta externa fechada e trinco da porta externa fechado. Controle de display de indicao de andar atual e direo do movimento.

Uma unidade de boto ser instalada ao lado de cada porta onde h parada do carro. 7.1. Microcontrolador PIC 16F84 As unidades de boto so implementadas utilizando-se microcontroladores Microchip
PIC 16F84. So microcontroladores RISC de 8 bits, rodando a 4 MHz. O PIC tem uma

arquitetura Harvard, com barramentos de dados (8 bits) e instrues (14 bits) separados. Todas as instrues (no total 35) so executadas em 1 ciclo de mquina, com exceo das instrues de desvio, que requerem 2 ciclos. H 68 bytes de RAM interna e 13 linhas de I/O [4]. Foi utilizado um dispositivo com memria FLASH (1Kbyte) para permitir a programao em ambiente de prototipao. um processador bastante simples, que exige poucos componentes externos, e tem encapsulamento dual inline de 18 pinos, como pode ser notado no esquema apresentado no anexo 1. O mapa de I/O das unidades de boto pode ser visto abaixo:
Porta A0 A1 A2 A3 A4 I/O O O O O I Funo Iluminao do Boto Controle Barramento (Rede) Display D Display E Boto de Chamada Porta B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 I/O O I O O O O I I Funo TX (Rede) RX (Rede) Display Sobe Display Desce Display C Display F Sensor Porta Externa Fechada Sensor Trinco Porta Externa Fechado

35 A programao da unidade de boto feita em linguagem de montagem. As listagens esto presentes no anexo 2. 7.2. Implementao da Interface Serial A implementao da interface serial baseada em listagem contida em [5]. Ao contrrio da implementao para as unidades de cabine e mestre ela trabalha em regime de polling na linha espera de um start bit. Atrasos so gerados entre as amostragens da linha para garantir a temporizao correta de recepo e envio. 7.3. Porta Externa Os sensores de porta externa fechada e trinco de porta fechado alimentam a unidade de boto que transfere essas informaes pela rede para a unidade mestre. O estado destes inspecionado por polling, assim como a linha de comunicao. O sensor de porta externa fechada consiste de contato (macho) na parte mvel da porta externa que fecha o circuito fixo na parede. O trinco da porta externa um contato que fechado com o travamento mecnico da porta externa com o fechamento da porta interna. O movimento do carro ser dado exclusivamente com esses sinais indicando que no h risco.

36 8. Prottipo/Ambiente de Testes Na validao do projeto descrito em [1], foi feita a instalao fsica do elevador no prdio da Automtica Tecnologia S/A. Foram programadas 3 paradas, atravs da colocao de ms nos trilhos. O percurso total do carro nesta instalao experimental de 3.0 metros, e a capacidade de carga 210 Kg (3 passageiros).

Foram montadas as placas da unidade mestre, unidade de cabine e 3 unidades de boto (2 com displays de andar atual e direo). importante notar que os esquemas encontrados em anexo se referem ao prottipo. Uma verso final do produto mereceria melhor tratamento em termos de isolamento ptico, leds indicativos, adequao das fontes de alimentao, etc.

37

Figura 20 - Ambiente de Testes com Unidade Mestre, Unidade da Cabine e 3 Unidades de Boto

Figura 21 - Sistema de Controle, Unidade Hidrulica e Cabine

38

Figura 22 - Unidade Mestre

Figura 23 - Unidade de Boto

39

Figura 24 - Unidade da Cabine

Figura 25 - Painel da Unidade da Cabine

A ausncia de portas externas e interna na instalao fsica fez com que fossem utilizados mecanismos para simul-las. Tanto as portas externas quanto os trincos das portas externas foram substitudos por chaves nas unidades de boto. J a porta externa foi simulada com um motor DC e duas chaves de fim de curso.

40 9. Concluso e Perspectivas O sistema distribudo apresentado, composto de unidade mestre, unidade de cabine e unidades de boto uma soluo barata e confivel. A utilizao de controle microprocessado garante a flexibilidade do sistema, permitindo a introduo de novas caractersticas com maior facilidade e baixo custo. A adio de sistema de diagnstico remoto possibilitaria maior economia na manuteno; a interface RS-232 da unidade mestre com um modem j est implementada em hardware. Em relao unidade da cabine, a implementao de caracterstica anti-esmagamento na porta interna da cabine simples. H interface A/D disponvel, sendo possvel monitorar a corrente no motor DC que aciona a porta. A determinao de carga antes da partida atravs de sensores de presso permitiria impedir a movimentao do carro uma vez que os limites de peso fossem ultrapassados. Dessa forma, seria possvel projetar uma cabine mais confortvel e com maior rea, dado que as dimenses da cabine so limitadas para evitar a entrada excessiva de passageiros. O sistema promove a reduo do cabeamento, sem abrir mo da segurana, uma vez que sinais crticos so protegidos por cabos redundantes ou adicionais; a modularizao, reduzindo os custos de manuteno e instalao (em oposio grande maioria dos elevadores instalados atualmente, onde a lgica de funcionamento encontra-se difusa por circuitos eletromecnicos). Promove ainda a simplificao da unidade hidrulica.

41 A descida feita com o controle de vlvulas hidrulicas de pequeno consumo. Dessa forma, a recuperao do carro da cabine para o trreo possvel, possibilitando a instalao do elevador em prdios sem porteiro. O processamento de chamadas flexvel e pode ser adaptado para nova caracterstica de trfego gerando taxas de atendimento mais altas e limitando o consumo de energia.

42 10. Referncias Bibliogrficas [1] SIQUEIRA, A. et. al., Elevador Hidrulico de Passageiros. Projeto de Graduao em Engenharia Mecnica. Vitria : Universidade Federal do Esprito Santo, fev. de 1999. [2] SIVASOTHY, S. Application Note 409 : Transceivers and Repeaters Meeting the EIA RS-485 Interface Standard. National Semiconductor Corp. [3] INTEL Corporation. 80C196KB User's Guide. Out. 1990. [4] MICROCHIP Technology Inc. PIC16F8X Data Sheet, 1998. [5] MICROCHIP Technology Inc. Embedded Control Handbook. Set. 1994. [6] MICROCHIP Technology Inc. PICmicro Mid-Range MCU Family Reference Manual. Dez. 1997. [7] NATIONAL Semiconductor Corp. DS75176A/DS75176AT Multipoint RS485/RS-422 Transceivers. [8] DOUGLASS, B. P. Real-Time UML : Developing Efficient Objects for Embedded Systems. Addison Wesley, 1998. [9] SOARES, L. F.; LEMOS, G. COLCHER S.; Redes de Computadores : das LANs, MANs e WANs s redes ATM. 2. ed. rev. e ampliada, Rio de Janeiro : Campus, 1995. [10] HYDRAFORCE, Flow Controls : PFR-72-35x-L Proportional Flow Regulator, N.O. [http://www.hydraforce.com/PRODINFO/FlowCont/FCprofc.htm] [11] HYDRAFORCE, Solenoid Valves : SV10-22 Poppet, 2-way, Normally Closed [http://www.hydraforce.com/PRODINFO/solenoid/svpp2w.htm] [12] ABNT. Projeto, fabricao e instalao de elevadores NBR 7192. Jun. 1985. [13] ORLANDI, J. G. Controlador Automtico de Potncia para Locomotivas Diesel-Eltricas usando Lgica Nebulosa. Dissertao de Mestrado em Engenharia Eltrica. Vitria : Universidade Federal do Esprito Santo, 1996.