Mecnica Computacional Vol XXVIII, pgs.

101-111 (artculo completo) Cristian Garca Bauza, Pablo Lotito, Lisandro Parente, Marcelo Vnere (Eds.) Tandil, Argentina, 3-6 Noviembre 2009

SINTESIS DE SONIDO POR MODELADO FISICO DE INSTRUMENTOS DE CUERDA PERCUTIDA

Ezequiel A. Migninia y Federico S. Miyarab
a Laboratorio

de Ac stica y electroac stica, Universidad Nacional de Rosario, Riobamba 245 bis, 2000 u u Rosario, Argentina, ezequielmignini@gmail.com , http://www.fceia.unr.edu.ar/acustica/ de Ac stica y electroac stica, Universidad Nacional de Rosario, Riobamba 245 bis, 2000 u u Rosario, Argentina, fmiyara@fceia.unr.edu.ar, http://www.fceia.unr.edu.ar/acustica/

b Laboratorio

Palabras Clave: Modelado fsico, gua de ondas, cuerda, instrumentos musicales. Resumen. En el presente trabajo se estudia la producci n de sonido a partir del m todo de sntesis o e
por modelado fsico de la cuerda percutida. El modelado fsico de instrumentos musicales consiste en generar sonidos a partir de un modelo fsico-matem tico de los elementos que interact an dentro del a u instrumento real. Este tipo de sntesis est siendo muy utilizado actualmente debido a la capacidad de a reproducir sonidos reales logrando una gran naturalidad y expresividad. Existen diferentes m todos que e permiten abordar el modelado fsico. Luego del estudio y la revisi n de los mismos se ha selecciona o do el modelo de gua de onda digital, en ingl s digital waveguide, el cual se basa en el principio de e DAlambert de propagaci n de ondas y consiste en descomponer la onda viajera en dos componentes que o se desplazan en sentido opuesto hacia los extremos de la cuerda. En el caso de la cuerda percutida, se debe modelar la velocidad transversal de la cuerda debido a que se aplica una condici n inicial de velocio dad. Si suponemos que se la golpea con un martillo, como sucede en un piano, la velocidad transversal inicial en los puntos en donde se produce el impacto toma un valor no nulo, form ndose as un pulso a aproximadamente rectangular. La excitaci n se descompone en dos ondas que se desplazan en sentidos o opuestos dentro de lneas de retardo digitales, las cuales representan el sistema fsico real. Estas ondas se reejan en los extremos de la cuerda donde adem s, se amortigua debido a la impedancia mec nica del a a puente. Para obtener la velocidad transversal real en un punto determinado de la cuerda se suman ambas componentes. Una vez obtenida, se modela la interacci n entre la cuerda y la tabla arm nica. Esta es la o o encargada de la transmisi n hacia el aire de las vibraciones generada en la cuerda. Es necesario conocer o tanto su impedancia mec nica como la funci n de transferencia entre la fuerza en el puente y la presi n a o o sonora. En este trabajo se expone la etapa inicial del proyecto que consiste en la realizaci n de un modelo o matem tico que simula las cuerdas de un piano acopladas a su tabla arm nica. El mismo es capaz de sina o tetizar el sonido de distintas notas musicales a partir de una se al de entrada que simula la velocidad que n el martillo transere a la cuerda luego de golpearla. Esta parte del trabajo se desarroll sobre un software o de an lisis matem tico matricial con el objetivo de evaluar y ajustar los algoritmos a n de exportarlos a a en una segunda etapa, hacia un lenguaje de programaci n orientado a la creaci n y sntesis de sonido y o o m sica en tiempo real. u

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1.

INTRODUCCION

Existen varios tipos distintos de sntesis de sonidos. Los m s utilizados comercialmente ya a sea en teclados sintetizadores o en programas de sntesis para computadoras son la sntesis por tabla de ondas, el modelado espectral a partir de sntesis aditiva y sustractiva y la sntesis por FM (modulaci n frecuencial). A partir de la d cada del 80 comenzaron a analizarse modelos o e fsicos para la sntesis de instrumentos. Estos modelos presentaban la ventaja de no requerir una gran cantidad de memoria para alojar las muestras pregrabadas como en el m todo de tabla e de ondas pero requeran una capacidad de procesamiento muy grande. Por este motivo no se pudieron implementar en tiempo real. Hoy en da el aumento de la capacidad de c mputo de las o computadoras permite la implementaci n de estos m todos para su ejecuci n en tiempo real por o e o lo que se est optando cada vez m s por este tipo de sntesis fundamentalmente en programas a a de sntesis para computadoras. La elecci n del modelado fsico se basa fundamentalmente en el o realismo, la naturalidad y la expresividad que puede lograrse al modelar instrumentos mediante este enfoque. Otro punto muy interesante a tener en cuenta del modelado fsico es que el mismo brinda la oportunidad de modicar los par metros fsicos reales de los instrumentos a valores a irreales, permiti ndose la creaci n de nuevos sonidos en forma intuitiva. Dentro del modelado e o fsico existen distintos m todos, los cuales pueden clasicarse dentro de dos posibles t cnicas e e existentes: t cnicas de dominio temporal y t cnicas de descomposici n modal. Dentro de las e e o primeras pueden nombrarse los m todos de Digital Waveguide, Finite Difference Time Domain, e Wave Digital Filter y el modelado mixto. El segundo grupo est compuesto por los m todos de a e Sntesis Modal y Functional Transformation Method(FTM). En la actualidad el m todo m s e a importante de los mencionados anteriormente es el de gua de ondas digital. En la mayor parte de los avances en la teora del modelado fsico se ha incorporado este m todo. Por otro lado e todos los sintetizadores comerciales basados en modelado fsico como por ejemplo el Yamaha VL1 tambi n lo utilizan. El presente trabajo implementa un modelo matem tico con el n de e a sintetizar el sonido de un piano, instrumento que produce su sonido a partir de la percusi n o de sus cuerdas mediante martillos. Este modelo tiene en cuenta la propagaci n de la se al de o n excitaci n en la cuerda la cual determina la frecuencia fundamental del sonido. Luego esta o se al se ltra para contemplar el efecto de la tabla arm nica y la caja del piano. Adem s se n o a ha incorporado al modelo el acoplamiento entre las cuerdas del mismo, el cual es un factor fundamental para dar realismo al sonido. 2. 2.1. MARCO TEORICO Fundamentos del modelado a partir de guas de ondas digitales

Como se mencion anteriormente el modelo de gua de onda digital se basa en la soluci n o o de DAlambert de la ecuaci n de onda, la cual consiste en descomponer la onda viajera en dos o componentes que se desplazan en sentido opuesto hacia los extremos de la cuerda. Este m todo e fue introducido por Julius O. Smith, ver Smith (1992). La soluci n general de la ecuaci n de o o onda puede verse en la Ec.1 x x + yl t + (1) y(t, x) = yr t c c donde yr es la componente que se desplaza a la derecha, yl es la componente que viaja hacia la izquierda y c = K/ es la velocidad de la onda en la cuerda, siendo K la tensi n de la cuerda o y la densidad lineal. Para llevarla al dominio digital es necesario muestrear las amplitudes de la onda viajera a intervalos de tiempo T = 1/Fs donde Fs es la frecuencia de muestreo, resultando entonces el
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mnimo intervalo espacial igual a la distancia que la onda se desplaza en un perodo de muestreo, esto es X = cT . Si reemplazamos t = nT , x = mX = mcT para realizar el muestreo, obtenemos y(tn , xm ) = yr (nT mX/c) + yl (nT + mX/c) = yr (nT mcT /c) + yl (nT + mcT /c) = yr [(n m)T ] + yl [(n + m)T ] (2)

Los t rminos yr [(n m)T ] y yl [(n + m)T ] pueden pensarse como la salida de una lnea de e m retardos cuyas entradas son yr y yl respectivamente. Si suponemos T = 1 resulta y(tn , xm ) = yr (n m) + yl (n + m) (3)

En la gura Fig. 1 se puede observar una representaci n gr ca de lo comentado anterioro a mente para un caso particular donde la salida se encuentra tres muestras espaciales hacia la derecha de la referencia.

Figura 1: Simulaci n digital de una gua de ondas ideal (Smith, 1992) o

En la Fig. 2 puede verse un modelo simplicado para una lnea de retardos de longitud M

Figura 2: Esquema simplicado de una gua de ondas digital (Smith, 1992)

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Cabe aclarar que se pueden utilizar otras variables fsicas del sistema como puede ser la presi n, aceleraci n o la fuerza en lugar de la velocidad transversal. El valor real de dichas o o variables en cualquier punto de la gua de onda puede obtenerse a partir de la suma de las ondas viajeras que la componen. 2.2. Modelado de una cuerda real

Todos los instrumentos de cuerda poseen cuerdas de longitud nita sujetas a elementos que la mantienen tensas. Esto introduce condiciones de contorno, que deben incorporarse al modelo. Resulta entonces que las dos lneas de retardo deben interconectarse a trav s de terminaciones e que modelizan este efecto. Una posible implementaci n de este fen meno es la que se observa o o en la Fig. 3

Figura 3: Modelo de gua de ondas para cuerda real (Bank et al., 2000)

Puede observarse que el coeciente de reexi n en un extremo es igual a 1 ya que se o considera que all s lo se produce una inversi n de fase, en cambio en el otro extremo se utiliza o o un ltro digital para representar la reexi n y adem s las perdidas y dispersi n en el mismo. o a o Esto se debe a que en general en un extremo la cuerda se sujeta rgidamente mediante una clavija y en el otro se coloca el puente para transferir las vibraciones a la caja o a la tabla arm nica del o instrumento. 3. 3.1. MODELO DEL PIANO Estructura del modelo del piano

La estructura del modelo del piano emula las partes fundamentales de un piano real. La primera es la interacci n entre el martillo y la cuerda. En segundo lugar se encuentra la propao gaci n de la onda en la cuerda y por ultimo el resonador, parte que se encarga de realizar la o tarea de la tabla arm nica, es decir transmitir hacia el aire las vibraciones de la cuerda. En la o gura Fig. 4 se muestra un diagrama en bloques de esta estructura. Como primera aproximaci n se ha utilizado como mecanismo de excitaci n un pulso cuadrao o do de velocidad con un ancho igual al ancho del martillo de un piano, ltrado en el tiempo con un ltro digital de respuesta al impulso nita FIR de frecuencia de corte fc = 20000 Hz < Fs 2 y orden 10 a n de evitar la presencia de alias, ya que como en todo sistema digital debe cumplirse el Teorema de Muestreo. Para el modelado de la cuerda se utilizo una gua de on
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EXCITACIN
Interaccin Martillo - Cuerda

CUERDA
Propagacin en la cuerda

RESONADOR
Tabla armnica

4: Estructura del piano del modelo Figura da digital con las p rdidas y dispersiones en un unico punto. Cabe aclararque e concentradas debido al acoplamiento entre las cuerdas del piano, se producen fen menos de batido y doble o se ver con m s en 3.2, a a detalle por lo que es necesario utilizar dos modelos decaimiento, como de cuerda acoplados mismo puente para que se desea representar. sobre un cada nota tabla arm nica y la caja del piano se modeliz mediante el uso la o o Por ultimo el efectode de dise ados a de acas de en presentes en Bank ltros (FIR) n partir las gr respuesta frecuencia et al. (2002) y en Wogram (1990). 3.2. Acoplamiento entre cuerdas En los instrumentos de cuerda, en especial en el piano, existen dos fen menos muy impor o tantes para la caracterstica del sonido. Por un lado el acoplamiento entre las cuerdas, lo cual una modulaci nen la amplitud y presencia de dos decaimientos dis por otro lado, la genera o
tintos, uno r pido seguido por otro m s lento (Weinreich, 1977). El primero de estos efectos se a a las las mismas, en cambio el segundo debe al peque o desajuste entre frecuenciaspropias de n ocurre por la transferencia de energa entre la vibraci n con polarizaci n transversal al puente o o y vibraci con on lateral. la on polarizaci mat maticos para representar estos efectos. m s sencillo es re- Existen varios modelos e El a alizar dos modelos de cuerdas independientes con frecuencias ligeramente diferentes y sumar sus salidas. Pero para lograr un efecto m s realista se utiliz un modelo basado en el que se a o observa en la gura Fig. 5 (Smith, 1993)

+ v1(n)
N1 samples delay

v+(n) 2 N2 samples delay

Output

Hb ( z ) LPF1

v1(n)
vb ( n )

v2(n)

LPF2

Figura 5: Modelo de dos cuerdas acopladas al mismo puente (Smith, 1993)

y puede donde b es ltro que representa la admitancia de transmisi n calcularse como H el o

Hb (z) = 2 Rb (z) + R1 + R2 (4)

siendo (z) Rb la impedancia del puente y R1 ,R2 la impedancias de la cuerda 1 y 2 respecti

vamente. Por otra parte, N1 y N2 representan las longitudes de las lneas de retardo y pueden
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calcularse como N1 = 2L/X = Fs /F1 y N2 = 2L/X = Fs /F2 , siendo F1 , F2 la frecuencia asociada a la cuerda 1 y 2, respectivamente, las cuales corresponden a la nota deseada pero cada una alterada en un peque o porcentaje (un incremento y un decremento respectivamente). n Es importante destacar que N1 y N2 deben ser n meros enteros por lo que se comete un u error cuando la frecuencia de muestreo no es un m ltiplo entero de la frecuencia de la nota u a representar ya que debe realizarse un redondeo. Este error no es muy grande pero como se comenta en la Sec. 6 en una segunda etapa de este desarrollo se buscar corregirlo mediante la a implementaci n de lneas de retardo fraccionales. o Los ltros pasabajos que se encuentran sobre la realimentaci n se utilizan para contemplar o las p rdidas que se producen en alta frecuencia ya que el amortiguamiento es mayor. Estas e p rdidas se deben a la absorci n del aire y a p rdidas que se producen en el interior de la cuerda. e o e Estos ltros pueden implementarse con ltros de primer orden como los que se muestran en la Ec. 5. HLP = b0 + b1 z 1 (5)

Como la ganancia de estos ltros no debe superar a la unidad y en baja frecuencia debe aproximarse a la unidad ya que el amortiguamiento es casi nulo, esto implica b0 + b1 = 1. Por otra parte, para lograr una fase lineal, debe ser b0 = b1 . Esto implica que b0 = b1 = 0,5. 3.3. Admitancia de transmisi n o

El ltro que representa la admitancia de transmisi n del puente fue implementado de dos o formas distintas. La primera es mediante un ltro de un unico cero tipo pasabajos, seg n lo u propuesto por Smith (1993). La frecuencia de corte del mismo se ja empricamente, por lo que no representa en forma precisa el comportamiento fsico real del puente. Como punto a favor puede destacarse el bajo costo computacional, por lo que resulta ideal a la hora de la sntesis en tiempo real. Debido a que en esta primera etapa no se busca la implementaci n del modelo en tiempo o real se ha implementado el ltro de la ecuaci n Ec. 4 mediante un ltro FIR de orden 100. La o ventaja principal de esta segunda forma es que el ltro resultante guarda relaci n con la fsica o del puente a cambio de un mayor costo computacional. Una vez implementados y probados ambos ltros se ha optado por el segundo, a pesar de no presentarse diferencias audibles importantes, ya que lo que se busca es un modelo que represente de forma precisa un piano real. 3.4. Tabla arm nica o

La tabla arm nica del piano es la encargada de la transmisi n hacia el aire de las vibraciones o o generadas en la cuerda sobre el puente. Para caracterizarla completamente se requiere la funci n de transferencia entre la velocidad del puente y la presi n sonora producida por la misma o o as como tambi n su impedancia mec nica. Como se mencion anteriormente, para modelarla e a o se extrajeron los datos de mediciones de respuestas en frecuencia realizadas en trabajos anteriores y se incorporaron en el modelo mediante su representaci n a partir de ltros digitales de o tipo FIR. La utilizaci n de ltros FIR se debe a que los mismos permiten lograr una gran calidad de o sonido para una respuesta dada. Como desventaja se requieren ltros de orden alto ya que las respuestas en frecuencia de las mismas son muy complejas.

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La extracci n de los datos de mediciones presentes en trabajos anteriores se realiz utilizando o o el software matem tico matricial Matlab, mediante un script llamado Grabit, Doke (2005). Esta a interfaz de usuario permite cargar un archivo de imagen en donde se encuentre una gr ca a y volcar los valores de los puntos que se desean a una matriz de dos columnas. Luego, se realizaron las conversiones de unidades correspondientes y interpolaron los datos obtenidos mediante el uso de la funci n interp1. Una vez realizado esto se dise aron los ltros a partir de la o n funci n r2. Se prob el comportamiento de los ltros para distintos ordenes y se decidi utilizar o o o ltros de orden alto, m s precisamente N = 1024 para lograr una representaci n m s precisa. a o a En la siguiente gura Fig. 6 se muestra la respuesta medida y la del ltro implementado para la impedancia de la tabla arm nica. o
10

|Z| [dB]

10

20

30 20

50

100

200

500

2000

Frecuencia [Hz]

10000

(a) Impedancia en funci n de la frecuencia (Wogram, (b) Respuesta en frecuencia del ltro implementado o 1990) Figura 6: Implementaci n de la funci n de transferencia de la tabla arm nica o o o

En la gura Fig. 7 se muestra la respuesta medida y la del ltro implementado para el modelado de la funci n de transferencia entre la fuerza en el puente y la presi n sonora. o o
0

10

20

P/F [dB]

30

40

50

60

10

10

Frecuencia [Hz]

10

(a) Funci n de transferencia P/F (Bank et al., 2002) (b) Respuesta en frecuencia del ltro implementado o Figura 7: Implementaci n de la funci n de transferencia entre la presi n sonora y la fuerza en el puente o o o

Vale remarcar que el comportamiento de ambos ltros diere a las respuestas reales sobre todo en baja frecuencia debido a que el orden de los mismos no es lo sucientemente alto, pero este error no es muy importante ya que se da a frecuencias muy bajas, inferiores a 100 Hz, mientras que las cualidades tmbricas de la mayora de los sonidos obedecen a la distribuci n o de sus arm nicos superiores. o

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4.

IMPLEMENTACION

La implementaci n del modelo se llev a cabo en la herramienta Simulink. Este es un entorno o o de programaci n visual que funciona sobre el programa Matlab. El mismo permite simular y o analizar modelos matem ticos realizados a partir de diagramas de bloques. En la siguiente gura a Fig. 8 se muestra el modelo implementado para la sntesis del sonido de piano.
[t1' v_in1'] From Workspace -14 Z Delay1 Delay3 -134 Z Delay4 -133 Z -14 Z Delay2 [t2' v_in2'] From Workspace 1

Add1

v_b To Workspace

numHb(z) denHb(z)

Filtro Hb

-1

0.5

0.5

1 z

0.5

1 z

0.5

Figura 8: Modelo implementado en Simulink

Pueden observarse las dos lneas de retardos acopladas al ltro Hb el cual representa la admitancia del puente. Las se ales de entrada se generan en Matlab y se introducen al modelo n de Simulink a trav s de los bloques llamados From Workspace. Estas contienen un pulso de e velocidad de ancho igual al grosor del martillo de un piano, ltrado a n de evitar alias. Una vez que ingresan al modelo se les resta una versi n retardada de s mismas a n de representar o la reexi n contra el extremo m s rgido y con esta se al resultante se alimenta a las lneas de o a n retardo. Por otro lado pueden observarse los ltros pasabajos que contemplan las p rdidas en alta e frecuencia, tal como se explic en la secci n Sec. 3.2. o o Una vez que se ejecuta el modelo y se obtiene la velocidad transversal del puente en funci n del tiempo, se la convoluciona con la respuesta al impulso del ltro que representa a la o impedancia de dicho puente a n de obtener la fuerza transversal que generan ambas cuerdas sobre el mismo. Por ultimo esta nueva se al se ltra con el ltro correspondiente a la funci n de n o transferencia P/V de la tabla arm nica para obtener la presi n sonora generada fuera del piano. o o La presi n sonora resultante se exporta a un archivo .wav a n de obtener audio digital y poder o escuchar el resultado de la simulaci n. o 5. RESULTADOS

Para obtener el audio sintetizado de una nota musical se aplic una unica excitaci n de o o entrada al modelo y se realiz la simulaci n del mismo durante un lapso de 5 segundos. En la o o gr ca de la gura Fig. 9 se muestra la forma de onda obtenida para una nota A4 de frecuencia a 440 Hz con un porcentaje de desajuste entre las frecuencias de las cuerdas igual al 0,4 %. En la gura Fig. 10 pueden verse peque os fragmentos del inicio y el nal de la se al, a n de n n
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apreciar con m s detalle la onda obtenida. a En la gura Fig. 11 puede verse el contenido espectral de la se al presi n sonora obtenida n o en dB referidos a su valor m ximo. a

Figura 9: Se al obtenida para una frecuencia igual a 440 Hz con un desajuste entre cuerdas igual al 0,4 % n

(a) Intervalo t1 = 0,015 : 0,04 segundos

(b) Intervalo t2 = 4 : 4,15 segundos

Figura 10: Fragmentos de la se al obtenida en distintos intervalos de tiempo n

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Figura 11: Espectro de la se al obtenida n

Puede verse como inicialmente la amplitud cae abruptamente y luego comienza a disminuir lentamente. Debido a que en esta simulaci n se ha elegido un desajuste peque o entre las freo n cuencias de ambas cuerdas no puede observarse claramente el batido ya que es muy peque o. n Para mostrar la capacidad del modelo de representar el batido que ocurre en el piano, en la gura siguiente Fig.12 se muestra una nueva simulaci n de la misma nota pero con un desajuste o entre las frecuencias de las cuerdas igual al 1 %. En esta gr ca se pueden ver los dos fen menos a o comentados en la secci n Sec. 3.2. o

Figura 12: Se al obtenida para una frecuencia igual a 440 Hz con un desajuste entre cuerdas igual al 1 % n

6.

CONCLUSIONES

Se logr implementar un modelo matem tico que sintetice el sonido de un piano a partir o a del modelo fsico del mismo. Este permite generar distintas notas musicales del registro del piano con bastante similitud al sonido real. Es cierto que a n no se asemejan totalmente a los u sonidos generados por el instrumento real aunque es l gico ya que en esta primera etapa de la o investigaci n se han hecho simplicaciones a n de quitarle complejidad al modelo. o Cabe destacar que se representaron satisfactoriamente los fen menos fsicos que ocurren o
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debido al acoplamiento entre las cuerdas del piano, como puede verse en la secci n Sec. 5. o La representaci n de los mismos es fundamental a la hora de lograr realismo en el sonido. o Adem s se consigui modelizar la admitancia de la tabla arm nica con un ltro digital que a o o guarda relaci n con el comportamiento fsico del instrumento, como se explic en la secci n o o o Sec. 3.3, a diferencia de otras implementaciones sugeridas en la bibliografa. Como trabajo futuro se incorporar un modelo que represente mejor la interacci n entre el a o martillo y la cuerda. Adem s se realizar n retardos fraccionarios para lograr mayor precisi n a a o en la anaci n de la nota y un menor desajuste entre ambas cuerdas. Por otra parte se har n o a mediciones de la impedancia y de la funci n de transferencia P/V sobre un piano a n de o representarlas m s detalladamente ya que son de vital importancia para lograr realismo en el a sonido obtenido. REFERENCIAS Bank B., De Poli G., y Sujbert L. A multi-rate approach to instrument body modeling for real-time sound synthesis applications. Audio Enginieering Society, 112th Convention, 2002. Bank B., Sujbert D.L., y V lim ki D.V. Physics-based sound synthesis of the piano. Informe a a T cnico, Budapest University of Technology and Economics, 2000. e Doke J. Grabit. 2005. http://www.mathworks.com/matlabcentral/leexchange/7173. Smith J.O. Physical modeling using digital waveguides. Computer Music Journal, 16:7491, 1992. Smith J.O. Efcient synthesis of stringed musical instruments. Proc. Int. Computer Music Conference, p ginas 6475, 1993. a Weinreich G. Coupled piano string. Journal of the Acoustical Society of America, 62:1474 1481, 1977. Wogram K. The strings and the soundboard. 1990. http://www.speech.kth.se/music/5 lectures/ wogram/index.html.

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