emda de Trot ‘Obseret apt ig (58) eK aumento uso ols de math ehada seafasam 6 sce Esse elas sates pra ots coeientes de, ees S40 pleads os pcbenas. EXEMPLO 4.5. Fémula de Tuxat ‘Um sea deters dem do Tip I tm os polos de maha fechada ~2 + 2/6 -0.1.0 senate apenas um eo em alba fecha, Ondeo zero deve eta at ober Ky — 10? Solugde, A pu de mde Trsal- teas 4.3 Controlador de trés termo: ‘Nos aptlsseguites, vamos esd uts nia gris de ani pojeto basen no lugar ds ries resposta em equi ena Temulaao em espag de eta seer en. Agu ne detcrevernos ur nto de conte cos antiga elevinla Mate qu fob seston pte apples inten ant eabee a C eclminaroens em reine eemanete. Een encontrar, em muito cso, oh ee posta damiapoe: sin. un emo de "atcipes ao" baseac na eva fl aiionado, ‘renin ¢chamado de coatoador des temo, ou PID tema fun detanfereia® hy ton wn sendo fy oernopropercioal Ayo tema integral eo temo dsvatva. Vamos ict un Secataven, 4.3.1. Controlador proporcional (P) (Quand sal de controle reaimentado Hearne proparions a eo do snes, ha amos estado de realimeatagd preporconal 1s flo aso deamon atom ented e velocidad mu Sed 41 pat gual a ano de vansteeaca do oateladr€ ao espana ¢ segunda orden, come, pr exempla um motor quand lev em conta nd Enea sched uaatestna Bo plana plese cetcome 00 = Sasa aon sao se pose ecm tac em imprest! Neat seroma egeceae as0 +4019 = ae Phas Dash 09) (projet poe consol oem constant usta equa, o ga determina a hegutacia a noses poe er mits pequeo parma eons rant sais and ape ‘node operon 4.3.2. Controle proporcional mais controle integral (PI) _Adcenando um em integral 20 coma, temo, no dai da tempo, a ego de enol roporconal mais tera: “0 hove [code sy) pat qual D0) 24g. 42tomase Far -Ainodi do temo geal amen tp ose, panto, pe ree lee Petubagies coats Po exe, ctsdee oontle Ho exemple contole de vel- fia, qual plants desta por 409) recto ss vate nte as " creer!) asa ass ss mpcame (469 posure (ely AY ads as Come oontsadr Pines inca, auiacio dete contlader vi mar aresps tadininies oqo perne entender considerarando sing arctica dda or 2+ lye Ak aw) As das aes desta ence poem er complsas em eso afimatv, a ena tral eek, VHT cosine de amoresmens & ~ Sees dos primers em ser determines pelos ganhos do comodo. Pronto ldo se plana € de segunda dem, 4 aa an ret 4 any 5 rare Conte rope ‘naseFae bone Ale bay an "Nese cso, os partmetos do controlador poem se usdos pura alsa dois ceticemes, mas oo tre, Paras, pesos do cotoledevalne 4.3.3. Controle FID ‘imo reso deste clic conolaor ¢o deiaivo,, Um efeto importante dese te é suaizara spot devo ins insane. Porta, o emo "D” as vezes aod acai de eainnntag, como mode na Fig 48) Ee poe seruna pare doce oor A eqegiacarctersiea de mal fechas ¢a mesma leramos re ote eee amalha diets como dado fea (4.59) edeseahado na p48) Esporte ate ge 5 zeros da efesecla ara sada so dieeates os is casos. Com oto detivatno realmenaco,aelrévia ao ¢desivads, gue mest como as e9posasinesjadas device ‘madangastanines so vias, cidade as coms pnt de tepunds dem, Neste cna eas carcteriscn€ ho = Phat tal + Pave ane Albee hr hott) a7) Coleen os eminem vide Par + Abe? an + ARG Aly ars) ‘ pomo au € qu esa equa. mqulas ut les derermivam anata da resposta disk nce do sistema, os ts putnevs fy ep seleconaos appease deeig, e120 ‘ia srazesuiraiamente, Sem olor deriva, exist peat di prkncte ete, Prewitt oe dete to de fora mi conret tu exemple mio uicde re @et hwy Qf eed Goo} per fire 4. i tose {Shs em eee sara @}com ote » EXEMPLO 4.6 Controle PID de velocidode em um motor nse cote de vlocidde dew moter CC com ot pret 7 eso am esac prs ap sz emnu a