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Hidembergue Ordozgoith da Frota

Departamento De Fsica
Instituto de Cincias Exatas
Universidade Federal do Amazonas
Dinmica da Rotao I
Movimento circular
( ) 2
2
1

0
2
0
2
2
0 0
0
x x a v v
at t v x x
at v v
+ =
+ + =
+ =
( ) 2

2
1


0
2
0
2
2
0 0
0



+ =
+ + =
+ =
t t
t
Movimento linear
Dinmica da Rotao I
Reviso da Cinemtica da Rotao



2 2
2
2
r
r t
a a a
r
r
v
a
r a
r v
+ =
=
=
=
=

Relaes entre cinemtica linear e


cinemtica angular de uma partcula
em movimento circular
= [radianos/segundo]

2
1

2
i i i
v m K =

=
i
i i
v m K
2
1

2

=
i
i
K K
2 2
) (
2
1

=
i
i i
r m K

i i
r v =
2
2
1
I K = K= Energia Cintica de Rotao [J]

=
i
i i
r m I
2

I = Momento de Inrcia [kg.m
2
]
Dinmica da Rotao
Energia Cintica de Rotao e Momento de Inrcia

Movimento circular

2
1
2
mv K =
2
2
1
I K =
Movimento linear

Exemplo 1:
Considere uma molcula de oxignio (O
2
)
girando no plano xy em torno do eixo z. O eixo
z passa pelo centro da molcula perpendicular
ao seu centro. A massa de cada tomo de
oxignio 2,66x10
-26
kg, e temperatura
ambiente a separao mdia entre os tomos
1,21x10
-10
m. (a) Calcule o momento de inrcia
da molcula em torno do eixo z. (b) Se a
velocidade angular da molcula em torno do
eixo z 4,60x10
12
rad/s. qual a sua energia
cintica rotacional?
m
m
rad/s 10 4,60
m 10 21 1
kg 10 66 , 2
12
10
26
=
=
=

-
, d
m
( )
2 46
2
10 26
2
2 2
2
kg.m 10 95 , 1
10 21 , 1 10 66 , 2
2
1
2
1
2 2


=
=
=
|

\
|
+
|

\
|
=

= md
d
m
d
m r m I
i
i i
(a)
x
y
z

d
o
m
m
2 46
kg.m 10 95 , 1

= I
(b)
x
y
z

d
o
rad/s 10 4,60
m 10 21 1
kg 10 66 , 2
12
10
26
=
=
=

-
, d
m
2
2
1
I K = K= Energia Cintica de Rotao [J]
( )
J 10 06 , 2
10 60 , 4 10 95 , 1
2
1
2
1

21
2
12 46 2

=
= = I K
Exemplo 2:
Quatro pequenas esferas esto fixas nos
vrtices de um quadro de massa
desprezvel que est sobre o plano xy,
como mostra a figura ao lado. Assumimos
que os raios das esferas so pequenos
comparados com as dimenses do quadro.
a) Se o sistema gira em torno do eixo y com
velocidade angular , encontre o momento
de inrcia e a energia cintica rotacional
em torno do eixo y.
2 2 2 2
2 0 0 Ma m m Ma Ma r m I
i
i i y
= + + + =

=
(a)
b) Suponha que o sistema gira no plano xy em torno de um eixo passando por O
(eixo z). Calcule o momento de inrcia e a energia cintica rotacional em torno
do eixo z.

2 2 2
2
2
1
2
1
Ma Ma I K
y
= = =
a
a
b
b
m
m
M M
2 2
2 2 2 2
2
2 2 mb Ma
mb mb Ma Ma
r m I
i
i i z
+ =
+ + + =
=

(b)
( )
( )
2 2 2
2 2 2
2
2 2
2
1
2
1

mb Ma
mb Ma
I K
z
+ =
+ =
= =
Suponha que o sistema gira no plano xy
em torno de um eixo passando por
O (eixo z). Calcule o momento de
inrcia e a energia cintica
rotacional em torno do eixo z.
a
a
b
b
m
m
M M
Clculo de Momento de Inrcia
dm r
m r I
i
i i
m
i

=

2
2
0
lim
x
y
o
m
i
r
i
x
y
o
x
y
o
x
y
o
m
i
r
i
dV dm
V m
V
m

=
=
=

2
dV r I

=
Exemplo 3: Anel uniforme
dm r I

=
2
Momento de inrcia de um anel
uniforme de massa M e raio R em
torno de um eixo perpendicular ao
plano do anel e passando pelo seu
centro.
constante = = R r
( ) 0
2
0
2
0
2
= = =

M R m R dm R I
M M
2
MR I =
( )
2 2
3
3 3
2 /
2 /
3
2 /
2 /
2
2 /
2 /
2
12
1

12
1
8
2
3
2 2 3 3

ML L L
L
L L x
dx x
dx x I
L
L
L
L
L
L
z
= = =
(
(

\
|

|

\
|
= = =
=

Exemplo 4:
Momento de inrcia de uma barra rgida
uniforme, de comprimento L e massa M, em
torno de um eixo perpendicular barra (eixo z) e
passando pelo seu centro de massa.
dm x I
z

=
2
y
z
dm
x
d
x
-L/2
L/2
0
dx dm =
L
M
=
Exemplo 5:
Momento de inrcia de um cilindro oco
uniforme, de raio interno R
1
, raio externo R
2
,
massa M e comprimento L, em torno de seu eixo
central (eixo z).
R
1
R
2
r
dr
2
R
1
dm r I
z

=
2
rdr L dm
dr L r dV
dV dm
2
2

=
=
=
2
1
2
1
4
2 2
4
3
R
R
R
R z
r
L dr r L I =

=
( ) ( )( )
( )
( )L R R
R R
R R R R
L
R R
L
r
L dr r L I
R
R
R
R z
2
1
2
2
2
1
2
2
2
1
2
2
2
1
2
2
4
1
4
2
4
3

2
2

2

4
2 2
2
1
2
1

+
=
+ = =
=

=



V
R R
I
z

2
2
1
2
2

+
=
V M =
( )
2
2
1
2
2
R R
M
I
z
+ =
( )L R R V
2
1
2
2
= (Volume no qual a massa M est distribuda)
Exemplo 6:
Momento de inrcia de um cilindro
slido uniforme, de raio interno R,
massa M e comprimento L, em torno de
seu eixo central (eixo z).

2
2
MR
I
z
=
R
0
z
( )
2
2
1
2
2
R R
M
I
z
+ =
Do exemplo anterior:
R R
R
=
=
2
1
0
Como neste
caso:
Exemplo 7:
Momento de inrcia de uma casca
cilindra (ou anel), de raio R, massa M e
comprimento L, em torno de seu eixo
central (eixo z).
2
MR I
z
=
R
0
z
( )
2
2
1
2
2
R R
M
I
z
+ =
Do cilindro com raio interno R
1
e raio externo R
2
:
R R R = =
2 1
Como no
presente caso:
R
r
)

d
)
R
d

r
z
O
2
mr dI
z
=
(momento de inrcia do anel)
) Rd 2 ( r A m = =
Rd 2
3
r dI
z
= sen R r =
d sen R 2
3 4
=
z
dI
d sen R 2
0
3 4

=


z
I
2 2 4
R
3
2
R 4
3
4
R 2 = =
z
I
2
MR
3
2
=
z
I

2
R 4 = M
Exemplo 8:
Momento de inrcia de uma casca esfrica de
raio R, e massa M, em torno de um dimetro.
2
3
2
mr dI
z
=
(momento de
inrcia da casca)
) (4 V
2
dr r d m = =
Exemplo 9:
Momento de inrcia de uma esfera oca de raios
R
1
e R
2
e massa M, em torno de um dimetro.
R
1
R
2
r
dr
2 2
) 4 (
3
2
r dr r dI
z
=
2
1
2
1
5
R
R
4
5
1
4
3
2
4
3
2
R
R
z
r dr r I = =

R
1
R
2
r
dr
2
1
5
5
1
4
3
2
R
R
z
r I =
( )
5
1
5
2
5
1
4
3
2
R R I
z
=
( )
3
1
3
2
3
4
R R
M

=
3
1
3
2
5
1
5
2
5
2
R R
R R
M I
z

=
R
1
R
2
Exemplo 10:
Momento de inrcia de uma esfera slida de
raios R e massa M, em torno de um dimetro.
2
5
2
MR I
z
=
3
1
3
2
5
1
5
2
5
2
R R
R R
M I
z

=
Do exemplo anterior:
R R
R
=
=
2
1
0
No presente
caso:
Teorema dos Eixos Paralelos
2
MD I I
CM z
+ =
Eixo de
rotao
Eixo passando
pelo centro de
massa CM
z
D
12
2
ML
I
CM
=
y
z
-L/2
L/2
CM

2
MD I I
CM
+ =

2
L
D =
2
2
2 12
|

\
|
+ =
L
M
ML
I

3
2
ML
I =

Exemplo 11:
Momento de inrcia de uma barra rgida
uniforme, de comprimento L e massa M,
em torno de um eixo perpendicular
barra (eixo ) passando por uma de suas
extremidades.
Torque
Linha de
ao
2 2 1 1
2 1
d F d F =
+ =
+
Fd F r = = sen
d = brao do momento
Exemplo 12:
Determinao do torque resultante do sistema
representado pela figura ao lado.
2 1
+ =
2 2 1 1
F R F R + =
+
N.m 5 , 2 ) m 5 , 0 )( N 0 , 15 ( ) m 0 , 1 )( N 0 , 5 ( = + =
. 5 , 0 ; 0 , 15 1,0m; ; 0 , 5
2 2 1 1
m R N F R N F = = = =
Para os seguintes valores:
Relao entre Acelerao e Torque
( )

= = dm r dm r
2 2

t t
a dm dF ) ( =
t t
a dm r rdF d ) ( = =
( ) ) (
2
dm r r dm r d = =
r a
t
=

= dm r I
2
I =
|

\
|
=
2
L
Mg
Exemplo 13:
Uma barra uniforme de comprimento L e
massa M est presa em uma de suas
extremidades por um piv sem atrito, e livre
para se mover em torno do mesmo, em um
plano vertical, como mostra a figura ao lado.
Qual a acelerao angular inicial da barra e
a acelerao linear inicial de sua
extremidade direita?
a
t
Piv
2
3
1
ML I =
I =
I

=
L
g
2
3
=
Na extremidade direita:
!
2
3g
L a
t
= =
TR I = =
I
TR
=
Exemplo 14:
Uma roda de raio R, massa M, e momento de inrcia I est montada sem atrito em
um eixo horizontal, como mostra a figura ao lado. Uma corda de massa
desprezvel enrolada em torno da roda suporta um corpo de massa m. Calcule a
acelerao angular da roda, a acelerao linear do objeto e a tenso na corda.
m
T mg
a
ma T mg

=
=
R a =
I
TR
m
T mg
2
=

I
mR
mg
T
2
1+
=
I
mR
mg
T
2
1+
=
m
T mg
a

=
2
1
mR
I
g
a
+
=
R
a
=
mR
I
R
g
+
=
2
2
MR
I =
O momento de inrcia do disco em relao ao eixo
perpendicular a ele e passando poor seu centro :
I
mR
mg
T
2
1+
=
2
1
mR
I
g
a
+
=
mR
I
R
g
+
=
2
2
MR
I =
g
m M
mM
T
2 +
=
g
M m
m
a
+
=
2
2
( )
g
R M m
m
a
+
=
2
2
Trabalho, Potncia e Energia
no Movimento Circular
( )


= = =
=
=
= =
dt
d
dt
dW
P
dt
d
dt
dW
d dW
rd F s d F dW

sen
r
r
Movimento circular
v F P
dx F dW
x


=
=




=
=
P
d dW
Movimento linear
dt
d
I I

= =
dt
d
d
d
dt
d


=
Da regra da cadeia:

=
dt
d
Da definio de
velocidade angular:

d
d
I =
Encontramos:
f
i
f
i
f
i
f
i
I
d I
d
d
d
I W
d W


2
2
1



=
=
=
=

2 2
2
1
2
1
i f
I I W =
Exemplo 15:
Uma barra uniforme de comprimento L e massa M gira livremente, sem
atrito, em torno de um pino que passa por uma de suas extremidades, como
mostra a figura abaixo. A barra solta do repouso na posio horizontal.
(a) Qual a sua velocidade angular quando ela
alcana a sua posio mais baixa?
(b) Determine a velocidade linear do centro de
massa e a velocidade linear do ponto mais baixo
da barra quando ela est na posio vertical.
2
2
1
I K E
R f
= =
2
L
Mg U E
i
= =
(a)
f i
E E =
2
2
1
2
I
L
Mg =
3
2
ML
I =
2
2
3
ML
MgL
=
L
g 3
=
I
MgL
=
2

gL L v
L
3 = =
gL
L
v
CM
3
2
1
2
= =
(b)
Exemplo 16:
Considere dois cilindros de massa m
1
e m
2
, onde m
1
m
2
, conectados por uma
corda passando por uma roldana, como mostrado na figura ao lado. A roldana
tem raio R e momento de inrcia I em torno de seu eixo de rotao. A corda
no desliza na roldana, e o sistema solto do repouso. Encontre as velocidades
lineares dos cilindros aps o cilindro 2 descer uma altura h, e a velocidade
angular da roldana neste tempo.
( ) ( ) 0 = +
+ = +
=
i f i f
i i f f
i f
U U K K
U K U K
E E
0
2
1
2
1
2
1
2 2
2
2
1
+ + =
f f f i f
I v m v m K K
I
2
2
2
R
v
R v
f
f f f
= =
2
2
2 1
2
1
f i f
v
R
I
m m K K
|

\
|
+ + =
( ) ( ) 0 = +
i f i f
U U K K
I
2
2
2 1
2
1
f i f
v
R
I
m m K K
|

\
|
+ + =
( ) gh m h h g m U U
i f i f 1 1 1 1
1
) ( = =
( ) gh m h h g m U U
i f i f 2 2 2 2
2
) ( = =
( ) ( ) ( )
gh m gh m
U U U U U U
i f i f i f
2 1
2 1
=
+ =
0
2
1
2 1
2
2
2 1
= +
|

\
|
+ + gh m gh m v
R
I
m m
f
|

\
|
+ +

=
2
2 1
2 1
) ( 2
R
I
m m
gh m m
v
f
|

\
|
+ +

= =
2
2 1
2 1
) ( 2 1
R
I
m m
gh m m
R R
v
f
f

Movimento Combinado de Translao e


Rotao de um Corpo Rgido

R
dt
d
dt
d
R
dt
ds
v
R s
CM
=
= =
=
=
,

R
dt
d
R
dt
dv
a
CM
CM
=
=
=

2
2
1
MR I I
CM P
+ =
2 2 2
2
1
2
1
MR I K
CM
+ =
R v
CM
=
0 =
P
v
CM
p
v
R v
2
2

=
=
Considerando que a esfera no desliza,
a velocidade do ponto P nula
e todos os pontos da esfera giram em torno
do ponto P com velocidade angular .
2
2
1

P
I K =
A energia cintica de rotao :
2
2
2
1
2
1
CM CM
Mv I K + =
R v
CM
=
Como
Translao pura
P
P
CM
v
CM
v
CM
v
CM
Rotao pura
P
P
CM
v = R
v = R
v = 0
Combinao de translao e rotao
P
P
CM
v = v
CM
+ R = 2 v
CM
v = v
CM
v = 0
Exemplo 17:
Para a esfera slida mostrada na figura ao lado,
calcule a velocidade linear do centro de massa
na base do plano inclinado e a magnitude da
acelerao linear do centro de massa,
considerando que a esfera partiu do repouso no
topo do plano inclinado e no desliza.
No topo do plano inclinado o sistema apresenta apenas energia potencial:
) ( R h Mg E
i
+ =
Na base do plano inclinado o sistema apresenta energias potencial e cintica:
2
2
2
1
2
1
I Mv MgR E
CM f
+ + =
R
v
MR I
CM
= = ,
5
2
2
2
2
2
5
2
2
1
2
1
|

\
|
|

\
|
+ + =
R
v
MR Mv MgR E
CM
CM f
2
10
7
CM f
Mv MgR E + =
Da conservao da energia mecnica:
f i
E E =
2
10
7
) (
CM
Mv MgR R h Mg + = +
gh v
CM
7
10
=
x a v v
CM CM
2
2
0
2
+ =
0
0
= v
x a gh
x a v
CM
CM CM
2
7
10
2
2
=
=
sen x h =
x a gx
CM
2 sen
7
10
=
sen
7
5
g a
CM
=


2 2
2
2
r
r t
t
a a a
r
r
v
a
r a
r v
+ =
= =
=
=

( ) 2

2
1


0
2
0
2
2
0 0
0



+ =
+ + =
+ =
=
=
=
t t
t
dt
d
dt
d
i f
2 2
2
2
2
1
2
1



sen
2
1

i f
R
I I W
I
P
d dW
Fd F r
I K
dm r I




=
=
=
=
= =
=
=

Resumo