S UMRIO

APRESENTAO ............................................................................................................... 13
PREFCIO ........................................................................................................................... 15
1

INTRODUO E DEFINIES GERAIS ........................................................ 19

1.1

Aplicaes da Simulao Dinmica ................................................................... 20

1.2

Tipos de Modelos para Sistemas Dinmicos .................................................... 21

1.3

Modelos Matemticos......................................................................................... 22

1.3.1

Classificao de Modelos Matemticos ............................................................. 22

1.3.2

Modos de Obteno de Modelos Matemticos ................................................ 26

1.3.3

Comparao das Caractersticas de Modelos Obtidos Terica e

Empiricamente ................................................................................................... 27
Referncias Bibliogrficas .................................................................................. 29

FORMA TERICA DE OBTENO DE MODELOS MATEMTICOS ....... 31

2.1

Etapas no Estudo da Dinmica de Sistemas ..................................................... 31

2.2

Mtodo Terico de Obteno de Modelos Matemticos de Sistemas ........... 32

2.2.1

Estgio A: Modelagem Fsica do Sistema Real ao Modelo Fsico................ 33

2.2.2

Exemplos de Obteno de Modelos Fsicos ..................................................... 35

2.2.3

Estgio B: Equaes de Movimento do Modelo Fsico ao Modelo

Matemtico .......................................................................................................... 36

2.2.4

Exemplos de Obteno de Equaes de Movimento ...................................... 39

2.2.5

Estgio C: Comportamento Dinmico Simulao do Modelo Matemtico ... 42

2.2.6

Exemplos de Simulao de Sistemas ............................................................... 43

2.3

Exemplo da Multiplicidade de Modelos para Representar um Sistema ....... 46

Referncias Bibliogrficas .................................................................................. 49

REPRESENTAO DE MODELOS ATRAVS DE FUNES DE

TRANSFERNCIA E DE EQUAES EM ESPAO DE ESTADOS ............. 51

3.1

Linearizao de Equaes .................................................................................. 51

3.1.1

Variveis de Perturbao, de Desvio ou Incrementais .................................... 52

3.1.2

Exemplo de Aplicao de Variveis Incrementais ........................................... 54

3.1.3

Linearizao por Expanso em Srie de Taylor ............................................. 55

3.1.4

Exemplos de Aplicao de Linearizao em Modelos de Processos ............. 56

3.2

Formas Usuais de Representao de Modelos Matemticos .......................... 56

3.3

Conceitos Bsicos sobre Funes de Transferncia ........................................ 57

3.3.1

Exemplos de Aplicao de Funo de Transferncia para

Representar Modelos ......................................................................................... 58

3.4
3.4.1

Conceitos Bsicos sobre Equaes em Espao de Estados ............................. 66

Exemplo de Aplicao de Equaes de Estado para Representar
Modelo Linear .................................................................................................... 68

3.4.2

Exemplo de Aplicao de Equaes de Estado para Representar

Modelo No-linear ............................................................................................. 68

3.5

Relao entre Equaes de Movimento com Funes de Transferncia e

com Equaes em Espao de Estados ............................................................... 69

3.5.1

Exemplo l de Relao entre Equaes de Movimento com Funes de

Transferncia c com Equaes em Espao de Estados .................................... 69

3.5.2

Exemplo 2 de Relao entre Equaes de Movimento com Funes de

Transferncia e com Equaes em Espao de Estados .................................... 75
Referncias Bibliogrficas .................................................................................. 79

SOLUO ANALTICA DE SISTEMAS DINMICOS LINEARES ............... 81

4.1

Formas de Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias .............................. 81

4.2

Caractersticas Bsicas dos Sistemas Lineares de l e 2 Ordem ..................... 82

4.2.1

Sistemas de l Ordem ......................................................................................... 83

4.2.2

Sistemas de 2 Ordem ........................................................................................ 83

4.3

Caractersticas da Resposta Temporal de Sistemas Lineares .......................... 84

4.3.1

Funes de Excitao Usualmente Empregadas.............................................. 85

4.4

Resposta Total (Natural + Forada) de Sistemas de 1 e 2 Ordem ............... 85

4.4.1

Resposta (Movimento) Natural de Sistemas de l Ordem .............................. 85

4.4.2

Resposta (Movimento) Total de Sistemas de l Ordem ................................... 87

4.4.3

Exemplos de Resposta Temporal de Sistemas de l Ordem............................ 91

4.4.4

Resposta (Movimento) Natural de Sistemas de 2 Ordem ............................. 98

4.4.5

Resposta (Movimento) Forado de Sistemas de 2 Ordem ........................... 103

4.4.6

Resposta Total de Sistemas de 2 Ordem ......................................................... 105

4.4.7

Exemplos de Resposta Temporal de Sistemas de 2 Ordem .......................... 107

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 126

INTEGRAO NUMRICA DE EQUAES DIFERENCIAIS

ORDINRIAS E LINGUAGENS DE SIMULAO........................................ 127

5.1
5.1.1

Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias por Mtodos Numricos...... 127

Tipos de Mtodos Numricos para Resolver Equaes Diferenciais
Ordinrias .......................................................................................................... 128

5.1.2

Mtodos Numricos de Integrao de Passo Simples para Resolver

Problemas de Valor Inicial ................................................................................ 129

5.1.3

Mtodo de Euler ................................................................................................ 130

5.1.4

Mtodo de Runge-Kutta .................................................................................... 131

5.1.5

Exemplo de Aplicao do Mtodo de Runge-Kutta de 2 Ordem ................ 135

5.1.6

Sistemas de Equaes ........................................................................................ 136

5.1.7

Exemplos de Aplicao do Mtodo de Runge-Kutta para Sistema de

Equaes ............................................................................................................. 136

5.1.8

Equaes Diferenciais de Ordem Superior a l................................................ 138

5.1.9

Exemplos de Aplicao do Mtodo de Runge-Kutta para Equaes de

Ordem Superior a l ........................................................................................... 138

5.1.10

Exemplos de Preparao de Problemas para Integrao Numrica ............ 141

5.2

Utilizao de Pacotes de Simulao ................................................................. 146

5.2.1

Linguagens de Simulao Orientadas a Equaes ......................................... 146

5.2.2

Pacotes de Simulao Orientados a Mdulos ................................................. 148

5.3

Seleo da Ferramenta de Simulao Empregada neste Livro ..................... 148

5.3.1

Formas Possveis de Representao de Modelos no Simulink/Matlab ..... 149

5.3.2

Representao de Modelos atravs de Funo de Transferncia no

Simulink/Matlab ............................................................................................ 150

5.3.3

Representao de Modelo Linear em Espao de Estados no

Simulink/Matlab ............................................................................................ 150

5.3.4

Representao de Modelos No-lineares em Espao de Estados no

Simulink/Matlab ............................................................................................ 151
Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 152

MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS MECNICOS .......................... 153

6. l

Sistemas Mecnicos Translacionais .................................................................. 153

6.1.1

Movimento e Fora............................................................................................ 153

6.1.2

Potncia, Trabalho e Energia ........................................................................... 154

6.1.3

Elementos Ideais de Sistemas Mecnicos ........................................................ 155

6.1.4

Equaes de Lagrange ...................................................................................... 157

6.1.5

Exemplos de Modelagem de Sistemas Mecnicos Translacionais................. 159

6.2

Sistemas Mecnicos Rotacionais ....................................................................... 165

6.2.1

Movimento Angular e Torque .......................................................................... 165

6.2.2

Potncia, Trabalho e Energia ........................................................................... 166

6.2.3

Elementos Mecnicos Rotacionais Ideais ........................................................ 167

6.2.4

Exemplos de Modelagem de Sistemas Mecnicos Rotacionais ..................... 168

6.3

Transformadores Mecnicos Ideais .................................................................. 177

6.3.1

Alavanca Ideal .................................................................................................... 177

6.3.2

Jogo Ideal de Engrenagens ............................................................................... 178

6.3.3

Exemplos de Modelagem de Sistemas com Transformadores

Mecnicos Ideais ................................................................................................ 179
Referncias Bibliogrficas................................................................................. 184

MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS ELTRICOS ............................ 185

7.1

Sistemas Eltricos .............................................................................................. 185

7.1.1

Tenso e Corrente ............................................................................................. 185

7.1.2

Trabalho, Potncia e Energia......................................................................... 186

7.1.3

Elementos Eltricos Ideais............................................................................. 186

7.1.4

Exemplos de Modelagem de Sistemas Eltricos............................................ 187

7.2

Analogias entre Sistemas Mecnicos e Eltricos ............................................. 191

7.2.1

Procedimento para Gerao de Anlogo Eltrico de Sistema Mecnico ..... 191

7.2.2

Exemplos de Analogia entre Sistemas Mecnicos e Eltricos ....................... 193

7.3

Transformadores Eltricos Ideais .................................................................. 197

7.3.1

Introduo a Circuitos Magnticos ................................................................. 197

7.3.2

Equaes Descritoras de Um Transformador Eltrico Ideal ......................... 199

7.3.3

Impedncias Referidas ao Primrio ou Secundrio do Transformador ....... 201

7.3.4

Exemplo de Modelagem de Sistema com Transformador Eltrico Ideal .... 202

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 205

8
8.1

MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS ELETROMECNICOS ........... 207

Princpio de Funcionamento dos Sistemas Eletromecnicos Acoplados
por Campo Magntico ...................................................................................... 207

8.2

Mquinas Eltricas Rotativas............................................................................. 209

8.3

Equaes Descritoras de um Sistema Eletromecnico Ideal ......................... 210

8.4

Exemplos de Modelagem de Sistemas Eletromecnicos ............................... 211

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 238

MODELAGEM ANALTICA DE NO-LINEARIDADES EM SISTEMAS

MECNICOS, ELTRICOS E ELETROMECNICOS .................................. 241

9.1

Saturao ............................................................................................................ 242

9.2

Zona Morta ou Zona de Insensibilidade ......................................................... 244

9.3

Atrito de Coulomb e Atrito Seco ..................................................................... 245

9.4

Folga em Engrenagens (Backlash) .................................................................... 245

9.5

Histerese ............................................................................................................. 246

9.6

Rels .................................................................................................................... 248

9.7

Exemplos da Aplicao de Elementos No-lineares....................................... 249

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 265

10

MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS FLUDICOS............................. 267

10.1

Sistemas Fludicos (Hidrulicos e Pneumticos) ............................................ 267

10.1.1

Presso e Vazo (Fluxo) .................................................................................... 267

10.1.2

Potncia e Energia............................................................................................. 268

10.1.3

Elementos Ideais de Sistemas Fludicos ........................................................... 269

10.1.1

Analogias entre Sistemas Eltricos e Sistemas Fludicos ................................ 284

10.1.5

Gerao das Equaes de Movimento para Sistemas Fludicos..................... 285

10.1.6

Exemplos de Modelagem de Sistemas Fludicos ............................................ 289

10.2

Transformador Fludico .................................................................................... 325

10.3

Transdutor Mecnico/Fludico ........................................................................ 325

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 326

11

MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS TRMICOS ............................. 329

11.1

Sistemas Trmicos ............................................................................................. 329

11.1.1

Temperatura e Fluxo de Calor ......................................................................... 329

11.l.2

Potncia Trmica e Energia ............................................................................. 330

11.l.3

Elementos Ideais de Sistemas Trmicos .......................................................... 330

11.l.4

Gerao das Equaes de Movimento para Sistemas Trmicos .................... 345

11.1.5

Exemplos de Modelagem de Sistemas Trmicos ............................................ 346

11.2

Sistemas com Fontes Internas de Calor ........................................................... 364

11.2.1

Placas Planas com Fontes de Calor Distribudas Uniformemente ................ 365

11.2.2

Cilindros Macios Longos com Frontes de Calor Distribudas

Uniformemente ................................................................................................ 366

11.2.3

Exemplos de Sistemas com Fontes Internas de Calor .................................... 368

11.3

Transformador Trmico Ideal .......................................................................... 369

11.4

Transdutor Trmico .......................................................................................... 370

11.5

Resumo das Normas de Obteno das Equaes de Movimento ................. 370

11.5.1

Sistemas Mecnicos (Rotacionais e Translacionais) ....................................... 370

11.5.2

Sistemas Eltricos .............................................................................................. 370

11.5.3

Sistemas Eletromecnicos ................................................................................. 371

11.5.4

Sistemas Fludicos .............................................................................................. 371

11.5.5

Sistemas Trmicos ............................................................................................. 372

11.5.6

Resumo das Analogias entre Sistemas ............................................................. 372

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 373

12

MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS TERMO-HIDRULICOS ....... 375

12.1

Conservao de Energia ................................................................................... 375

12.1.1

Formas de Energia ............................................................................................. 376

12.1.2

Formas de Trabalho .......................................................................................... 377

12.1.3

Equao para Conservao da Energia ........................................................... 377

12.2

Equaes de Estado ........................................................................................... 380

12.2.1

Equao de Estado do Gs Ideal ...................................................................... 380

12.2.2

Equaes de Estado para Fluidos No-ideais .................................................. 382

12.2.3

Equaes de Estado Viriais ............................................................................... 383

12.2.4

Equaes de Estado Analticas (Cbicas) com Dois Parmetros .................. 384

12.2.5

Estados Correspondentes ...............................................................................386

12.2.6

Equaes de Estado Analticas (Cbicas) com Trs Parmetros ................... 387

12.2.7

Equaes de Estado No-analticas .................................................................. 390

12.2.8

Equaes de Estado Aplicadas a Misturas........................................................ 391

12.3

Aproximaes Normalmente Usadas para Estimar Variaes de

Entalpia h

12.3.1

e Entalpia de Vaporizao hvap .................................................... 393

Aproximaes Usadas para Estimar Variaes de Entalpia h de Gases

Perfeitos, Lquidos e Slidos ............................................................................ 393

12.3.2

Exemplo de Clculo de Variao de Entalpia h da gua nos Estados

Vapor e Lquido ................................................................................................. 395

12.3.3

Aproximaes Usadas para Estimar Variaes de Entalpia h em Gases

Reais com Base em Equaes de Estado .......................................................... 398

12.3.4

Exemplo de Clculo de Variao de Entalpia h do Propano ...................... 400

12.3.5

Aproximaes Usadas para Estimar a Entalpia de Vaporizao hvap .......... 403

12.3.6

Exemplo de Clculo da Entalpia de Vaporizao hvap da gua .................. 405

12.4

Aproximaes Normalmente Usadas para Estimar a Massa Especfica .... 406

12.4.1

Aproximaes Usadas para Estimar a Massa Especfica de Lquidos ........ 406

12.4.2

Exemplo de Clculo da Massa Especfica da gua no Estado Lquido .... 407

12.4.3

Aproximaes Usadas para Estimar a Massa Especfica de Gases com

Base em Equaes de Estado ............................................................................ 407

12.5

Presso de Vapor................................................................................................ 410

12.5.1

Exemplo de Clculo da Presso de Vapor da gua ........................................ 412

12.6

Coeficiente Global de Transferncia Trmica U ......................................... 413

12.7

Exemplos de Modelagem de Sistemas Termo-hidrulicos ............................ 417

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 436

13
13.1

MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS QUMICOS ............................ 439

Relao de Continuidade dos Componentes de Uma Reao Qumica
(Balano de Componentes).............................................................................. 439

13.1.1

Exemplos de Balano de Componentes .......................................................... 441

13.2

Cintica (Taxa de Reao) de Reaes Qumicas .......................................... 444

13.3

Conservao (Balano) de Energia ................................................................. 445

13.4

Exemplos de Modelagem de Sistemas Qumicos ........................................... 446

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 458

14

MODELAGEM DINMICA DE MEDIDORES E ATUADORES ................... 459

14.1

Comportamento de Sensores e Transmissores ............................................... 459

14.1.1

Medio cie Vazo ............................................................................................. 462

14.1.2

Medio de Presso e de Nvel ......................................................................... 462

14.1.3

Medio de Temperatura .................................................................................. 463

14.1.4

Medio de Composio................................................................................... 463

14.1.5

Medio de pH .................................................................................................. 463

14.2

Comportamento de Vlvulas e Amadores Pneumticos ................................ 463

14.2.1

Cavitao, Flashing e Vazo Crtica em Vlvulas ............................................465

14.2.2

Vazo de Lquidos com Escoamento Subcrtico atravs de Vlvulas ............ 468

14.2.3

Efeito de Redutores de Dimetro de Tubulao ............................................ 472

14.2.4

Efeito da Cavitao ou Flashing ................................................................... 473

14.2.5

Frmulas para Clculo do Escoamento de Fluidos Compressveis (Gases e

Vapores) atravs de Vlvulas ............................................................................. 474

14.3

Comportamento de Linhas de Transmisso ................................................... 476

14.4

Exemplos de Modelagem de Sistemas Incluindo Medidores e Amadores... 477

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 488

15

EXEMPLOS DE SIMULAO DIGITAL DE SISTEMAS MECNICOS ..... 489

15.1

Sistema Massa-mola-amortecedor .................................................................... 489

15.2

Passagem de Automvel em Obstculo ........................................................... 493

16

EXEMPLOS DE SIMULAO DIGITAL DE SISTEMAS ELTRICOS E

ELETROMECNICOS ...................................................................................... 517

16.1

Circuito Eltrico R-L Conectado a Bateria ...................................................... 517

16.2

Servomecanismo com No-linearidade do Tipo Atrito de Coulomb ........... 519

16.3

Sistema Eletromccnico com No-linearidade do Tipo Saturao ............... 523

16.4

Propulso de Submarino .................................................................................. 529

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 549

17

EXEMPLOS DE SIMULAO DIGITAL DE SISTEMAS

HIDRULICOS ................................................................................................. 551

17. l

Enchimento de Tanques com Vlvula e Bomba Hidrulica na Sada .......... 551

17.2

Esvaziamento de Caminho atravs de Bomba Hidrulica ........................... 560

17.3

Controle de Nvel em Tanque Incluindo Instrumentao ........................... 566

18

EXEMPLOS DE SIMULAO DIGITAL DE SISTEMAS TRMICOS E

TERMO-HIDRULICOS .................................................................................. 585

18.1

Sistema Trmico ................................................................................................ 585

18.2

Tanque com Sistema de Aquecimento por Vapor .......................................... 588

18.3

Aquecedor Eltrico Residencial de gua ........................................................ 601

18.4

Trocador de Calor Incluindo a Instrumentao e o Clculo Detalhado dos

Coeficientes de Transferncia de Calor .......................................................... 613
Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 645

19

EXEMPLOS DE SIMULAO DIGITAL DE SISTEMAS QUMICOS ........ 647

19.1

Reator de Batelada sem Controle .................................................................... 647

19.2

Reator de Batelada com Controle Incluindo Instrumentao e Ciclos de

Aquecimento e Resfriamento .......................................................................... 654
Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 678