Mod5 - 2 - Control de Procesos

Diplomado en Instrumentacin Industrial con nfasis en Sector Petrolero
Mdulo V. Sistemas de Automatizacin, Supervisin y Control

V Sistemas de Automatizacin,
Supervisin y Control
2. Control de Procesos
2.1. Elementos Sistema de Control
2.2. Condicin de Seguridad y Accin Directa e Inversa
2.3. Control PID: Modos, Estructura y Sintona
2.4. Herramientas y Tcnicas
Justificacin
Donde se usa control?
Tomado de [2]
Sintonizacin y Optimizacin de Lazos
Control Regulatorio en Estructura de Automatizacin
Tomado de [1]
Control Regulatorio en Estructura de Automatizacin
Tomado de [2]
Sistema de Control
El objetivo del control automtico de procesos es mantener en
determinado valor de operacin las variables del proceso tales como:
temperaturas, presiones, flujos, niveles, etc.
Sistema de Control: Interconexin de componentes que conforman un
sistema, el cual puede proveer una respuesta deseada.
Dado que la seal deseada se conoce, se emplea una seal
proporcional al error (diferencia) entre la seal deseada y la respuesta
real generada.

+

Sistema Retroalimentado
Sistema de Control
Considrese un intercambiador de calor en el cual la corriente en
proceso se calienta mediante vapor de condensacin, como se ilustra
en la siguiente Figura.
Intercambiador de Calor
El propsito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una
temperatura dada de entrada T
i
(t), a cierta temperatura de salida,
T(t), que se desea.
Sistema de Control
El primer paso es medir la temperatura de salida de la corriente del
proceso, esto se hace mediante un sensor. El sensor se conecta
fsicamente al transmisor, el cual capta la salida del sensor y la
convierte en una seal lo suficientemente intensa como para
transmitirla al controlador. El controlador recibe la seal, que est en
relacin con la temperatura, la compara con el valor que se desea y,
segn el resultado de la comparacin, decide qu hacer para mantener
la temperatura en el valor deseado. Con base en la decisin, el
controlador enva otra seal al elemento final de control (actuador), el
cual, a su vez, maneja el flujo de vapor.
Componentes:
Sensor o Elemento Primario
Transmisor o Elemento Secundario
Controlador
Elemento Final de Control o Actuador
Operaciones :
Medicin
Decisin
Accin
Un equipo de medida
Un equipo de control
Un equipo de actuacin
Una estrategia de control
Elementos Sistemas de Control
Sistema de Control
Para lograr este objetivo se debe disear e implementar un sistema de
control. En la siguiente figura se muestra un sistema de control y sus
componentes bsicos.
Sistema de Control del Intercambiador de Calor
Trminos Importantes
Ahora es necesario definir algunos de los trminos que se usan en el
campo del control automtico de procesos.
Procesos: El diccionario define un proceso como una operacin o un
desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie
de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma
relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito
determinados; o una operacin artificial o voluntaria progresiva que
consiste en una serie de acciones o movimientos controlados,
sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito
determinados.
En este curso llamaremos proceso a cualquier operacin que se va a
controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y
biolgicos.
Plantas: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un
conjunto de las partes de una mquina que funcionan juntas, el
propsito de la cual es ejecutar una operacin particular.
En este curso, llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a
controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin,
un reactor qumico o una nave espacial).
Trminos Importantes
Sistemas: un sistema es una combinacin de componentes que
actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no
necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a
fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran
en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como
una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y
similares.
Variable controlada y variable manipulada: la variable controlada es
la cantidad o condicin que se mide y controla. La variable
manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica
para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la
variable controlada es la salida (el resultado) del sistema.
Perturbacin: es cualquier variable (interna o externa) que ocasiona
que la variable de control se desve del punto de control.
Punto de Control (Set Point): es el valor o comportamiento que se
desea que tenga la variable controlada.
Sistemas de Control
Hay bsicamente dos tipos de sistemas de control:
Sistemas en Lazo Abierto (LA)
Sistemas en Lazo Cerrado (LC) o Retroalimentados
Sistemas de Control en Lazo Abierto (Open Loop):
( ) ( ) ( ) t r f t u =
Ejemplos?
Sistemas de Control
Sistemas de Control en Lazo Cerrado (Closed Loop):
( ) ( ) ( ) ( ) t y t r f t u , =
Simbologa ISA para Instrumentos
Ejemplo
intercambiador de calor
Sistema de Control Industrial
Diagrama de Bloques
[3] SMITH, C. & CORRIPIO, A., Principles and Practice of Automatic Process Control, 2nd Ed. Wiley, 1997.
Condicin Seguridad y Accin Control
Condicin de Seguridad del Actuador (ATO/ATC) (FC/FO)
ATO (Air To Open) FC (Fail Closed)
ATC (Air To Close) FO (Fail Open)
Accin del Controlador (DIR/REV) (Inc/Inc / Inc/Dec)
Directa (DIRect): PV| CO|
Inversa (REVerse): PV | CO+
Condicin Seguridad y Accin Control
Tomado de [Smith&Corripio]
Condicin de Seguridad del Actuador
ATO (Air To Open) FC (Fail Closed)
ATC (Air To Close) FO (Fail Open)

Accin del Controlador: DIR/REV
Metodologa

DIRECTA: PV -> CO
DIRect INC/INC (Increase/Increase)

INVERSA: PV -> CO
REVerse INC/DEC (Increase/Decrease)

Ejemplos Tanques
Acciones Bsicas de Control
Control On Off
El elemento actuador solo tiene dos posiciones fijas que, en muchos
casos, son simplemente encendido y apagado.
Este control es relativamente simple y barato, razn por la cual su
uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como
domsticos.
( )
( )
( )
<
>
=
0
0
2
1
t e U
t e U
t u
Generalmente U2 = -U1 o cero.
Control On/Off
<
>
=
0 ) (
0 ) (
) (
2
1
t e para U
t e para U
t u
La accin de control mas frecuente
es todo/nada
Ejemplo: Sistema de control de nivel de lquido
[4] OGATA, K., Ingeniera de Control Moderna, 3a. Ed. Prentice Hall, 1998.
Control On/Off Respuesta Dinmica
Seal de salida del Controlador
Variable controlada
Control Proporcional (P)
) (
(%)
% 100
) ( ) ( t e
PB
t e K t CO
c
= =
) (
(%)
% 100
) ( ) ( s E
PB
s E K s CO
c
= =
c
K : Ganancia Proporcional
: Banda Proporcional [%]
(%)
% 100
) (
) (
) (
PB
K
s E
s CO
s G
c c
= = =
La accin de control es proporcional a la magnitud del error
c
K
(%) PB
Funcin de transferencia
del controlador P
] [%
] [%
TO
CO
(%)
% 100
PB
K
c
=
Ganancia Proporcional y Banda Proporcional son inversos!
c
K
Ganancia Proporcional Banda Proporcional(%)
(%)
% 100
PB
K
c
=
Ganancia Proporcional y Banda Proporcional
son recprocos!
(%) PB
0.1
1.0
10
100
Comportamiento Control P
Responde inmediatamente en forma proporcional al error
El aumento de ganancia proporcional (reduccin de banda
proporcional) afecta negativamente la respuesta transitoria:
| Inestabilidad!
| Afecta respuesta transitoria
Puede contribuir a reduccin (mas no eliminacin) del error de
estado estacionario tipo posicin.
Si se adiciona trmino de Bias, se puede llegar a eliminar el
error de estado estacionario tipo posicin, pero en un solo punto
de operacin (poco prctico en sistemas no lineales).
} }
= =
t
i
t
i
dt t e K dt t e
T
t CO
0 0
) ( ) (
1
) (
) ( ) (
1
) ( s E
s
K
s E
s T
s CO
i
i
= =
i
T
: Tiempo integral [min/rep], [seg/rep]
: Ganancia integral [rep/min], [rep/seg]
s T s
K
s E
s CO
s G
i
i
c
1
) (
) (
) ( = = =
La accin de control es proporcional a la integral
(acumulacin) del error
}
i
T
1
i
K
Funcin de transferencia
del controlador Integral (I)
i
i
T
K
1
=
Ganancia Integral y Tiempo Integral son inversos!
Control Integral (I)
i
K
Ganancia Integral Tiempo integral
[rep/min] [min/rep]
Ganancia Integral y Tiempo integral
son recprocos!
i
T
0.1
1.0
10
100
i
i
T
K
1
=
Consiste en la saturacin de la salida del controlador
debida a la acumulacin del error por la accin integral.
Reset Windup
Controlador PID con Antiwindup
Reset Windup
Controlador PID con Antiwindup
Reset Windup
Comportamiento Control I
Permite anulacin de error de estado estacionario tipo
posicin en procesos autoregulados.
El aumento de ganancia integral (reduccin de tiempo integral)
afecta negativamente la respuesta transitoria:
| Tiempo de establecimiento
| Inestabilidad!
dt
t de
T t CO
d
) (
) ( =
) ( ) ( s sE T s CO
d
=
d
T
: Tiempo o ganancia derivativa [seg], [min]
s T
s E
s CO
s G
d c
= =
) (
) (
) (
La accin de control es proporcional a la derivada (velocidad de
cambio) del error
Debido a esta caracterstica el control D no se usa solo!
Se usa en combinacin con otros modos PD!
dt
d
T
d
Funcin de transferencia del
controlador Derivativo (D)
A diferencia de control P o I, control D no tiene inversos!
Control Derivativo (D)
Efecto del ruido en el modo derivativo
Solucin prctica derivativo
Control Derivativo (D)
Orientado a acelerar la velocidad de respuesta Aplica
fundamentalmente en procesos lentos.
El aumento de tiempo (ganancia) derivativa conlleva una
amplificacin del ruido, lo que genera un comportamiento
nervioso del control Uso de filtrado.
Control Derivativo
Observe que la accin de control derivativa no se usa nunca
sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios.
Control Proporcional-Integral (PI)
( ) ( )
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
}
s T
K
s E
s CO
dt t e
T
t e K t CO
i
c
i
c
1
1 ) (
1
|
|
.
|
\
|
+
s T
K
i
c
1
1
Respuesta ante entrada paso Respuesta en lazo cerrado
Control Proporcional-Derivativo (PD)
( ) ( )
( )
( )
( ) s T K
s E
s CO
dt
t de
T t e K t CO
d c d c
+ =
|
.
|
\
|
+ = 1
) (
Respuesta ante entrada rampa Respuesta en lazo cerrado
( ) s T K
d c
+ 1
Control
Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ + =
|
|
.
|
\
|
+ + =
}
s T
s T
K
s E
s CO
dt
t de
T dt t e
T
t e K t CO
d
i
c d
i
c
1
1
1
Control PID: Respuesta Comparativa
PID
Tomado de [1]
Arquitecturas de Control PID
Ideal

Serie

Paralelo
Tomado de [1]
Efecto de P+I
Tomado de [1]
Efecto de D
PID - Ejemplos
Tomado de [7]
Tomado de [7]
PID - Ejemplos
Caracterizacin de Lazo Abierto
Curva de Reaccin de Proceso
Modelo matemtico

G(s)=
Tomado de [2]
Modelado tpico del Proceso: FOLPDT
Tomado de [2]
FOLPDT: First Order
Lag Plus Dead Time

G(s)=
Ziegler-Nichols: Mtodo de Lazo Abierto
Lazo Abierto: Lazo Cerrado PID:
Automtico Manual
( )
1 +
= ~

Ts
Ke
s G
Ls
0 . 1 1 . 0
|
.
|
\
|
t
To
Validez:
Lazo Cerrado slo P: Lazo Cerrado PID:
cu c
K K =
Ziegler-Nichols: Mtodo de Lazo Cerrado
Mtodo del Coeficiente de
Ajustabilidad (Lazo Abierto)
Lazo Abierto: Automtico Manual
( )
1 +
= ~

Ts
Ke
s G
Ls
K
p
T
i
T
d

0 a 0.1
5
K
T 0
0.1 a 0.2
K
5 . 0

T 0
0.2 a 0.5
( )

K
5 . 0 1 5 . 0 +

( ) 5 . 0 1+ T
1 5 . 0
5 . 0
+
T

T
L
=
Sintonizacin: Mtodos Analticos
Enfoque de Optimizacin: Lazo cerrado

Set point change Disturbance input
Enfoque de Optimizacin

Control Continuo: Seguimiento y Regulacin
Control tipo seguimiento
La salida del sistema imita el
comportamiento de referencia,
que es variante en el tiempo.
Control tipo regulatorio
Busca minimizar (rechazar)
el efecto de las
perturbaciones siendo la
referencia constante.
Sintona ptima: Seguimiento (Tracking)
Sintona ptima: Rechazo a Perturbacin
Mdulo V. Sistemas de Automatizacin, Supervisin y Control Tomado de [2]
Sintonizacin: Resumen de Mtodos
Sintonizacin: Ajuste de Ganancia
[Smith&Corripio]:
Una vez que se han seleccionado las constantes integral y derivativa, la sintona se
reduce a ajustar la constante proporcional.
Cuando se ajusta la ganancia del controlador, se deben considerar tanto la estrechez
(tightness) de la accin de control como la variabilidad de la variable manipulada.
Control PID: Ejemplo Comercial
Control PID - Configuracin
Tomado de [6]
Sintonizacin
Auto-tuning (Automatic tuning)
Ajuste automtico de los parmetros. Se clasifica
como una tcnica de control adaptativa
intermitente (por demanda/necesidad).

Self-tuning
Actualizacin continua de los parmetros del
controlador. Capacidad de adaptacin en lnea.
Sintonizacin
Self-tuning (Continuous adaptation)

Sintonizacin: Herramientas
Gain Schedulling
Control por Realimentacin
TRANSMISOR
SETPOINT
O
REFERENCIA
PROCESO
VARIABLE
MANIPULADA:
FLUJO VAPOR
DISTURBIOS
VARIABLE
CONTROLADA
CONTROL POR
REALIMENTACIN
E
+
-
SEAL
DE
ERROR
SEAL
DE
CONTROL
TT
Control por Alimentacin hacia
adelante (Feedforward)
CALCULOS
CONTROL
HACIA
ADELANTE
PROCESO
TRANSMISOR
VARIABLE
MANIPULADA
SETPOINT
O
REFERENCIA
VARIABLE
CONTROLADA
DISTURBIOS
TT
Control en Cascada
VAPOR
TT
PRODUCTO
CONDENSADO
TC
REFERENCIA
PRIMARIA
FC
FT Fx RESET
T
1
, Q
To, Q
ILM Interactive Learning Modules Project
by Jose Luis Guzman, Karl Johan Astrom, Sebastian Dormido, Tore Hagglund, Manuel Berenguel, and Yves Piguet
http://aer.ual.es/ilm/

ATO, Air To Open FC, Fail Closed
ATC, Air To Close FO, Fail Open
DIR, Direct action (Increase/Increase)
REV, Reverse action (Increase/Decrease)
IAE, ISE, ITSE, ITAE
Gain Scheduling
Auto-tuning
Self-tuning
Trminos
1. Regulatory and Advanced Regulatory Control: System
Development, H. L. Wade, ISA, 1994.
2. Commande Numrique de Systmes Dynamiques, R.
Longchamp, Presses Polytechniques et Universitaires
Romandes, EPFL, Lausanne, Suisse.
3. Principles and Practice of Automatic Control, C. Smith
& A. Corripio, Wiley, 1997.
4. Instrument Engineers Handbook, vol.II, Bela G. Liptak,
CRC Taylor & Francis and ISA, 2006.
5. PID Controllers: Theory, Design and Tuning, 2
nd
.
Edition, K. Astrom, T. Hagglund, ISA, 1995.
Referencias

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