Universidade Federal de Minas Gerais

Curso: Engenharia Mecânica

Disciplina: Projeto de Sistemas de Controle
Professor: Antônio Maia

Exercícios

Questão 1: Considere o sistema com realimentação unitária representado abaixo:

R(s) C(s)
K G(s)
(s + 2)(s + 4)
G(s) =
(s + 1)(s 2 - 2s + 2)

a) Determine os pólos e zeros do sistema;(p1=-1;p2=1+j; p3=1-j;z1=-2; z2=-4)

b) Determine o ponto de interseção com o eixo imaginário e o valor de K
correspondente; (s=+-3,8484j; K=2,468)
c) Determine a faixa de valores de K para que o sistema seja estável; (K>2,468)
d) Calcule os pontos de entrada e/ou saída; (entrada=-10,0153)
e) Calcule os ângulos de partida e/ou chegada dos pólos/zeros; (partida=93,18°)
f) Apresente o esboço do LGR desse sistema identificando o valor de cada um
dos pontos utilizados.
Root Locus
8
7
6
5
4
3
2
Imaginary Axis

1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-20 -19 -18 -17 -16 -15 -14 -13 -12 -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
Real Axis

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Questão 2: Considere o sistema com realimentação unitária representado abaixo:

R(s) C(s)
K G(s)
1
G(s) =
(s + 3)(s + 2 s + 2)
2

a) Apresente o esboço do LGR desse sistema identificando o valor de cada

um dos pontos utilizados.; (K=34; s=+-2,828j; entrada/saída =não tem;
ângulo de partida=63,44°)
b) Determine o valor de K que faz com que o sistema opere com um sobre valor
de 21%. Sugestão: Avalie os pontos cujas coordenadas são s1=-R+1.8j e
s2=-0.742+w j; (s2=-0,742+1,49j; K=3,75)

Root Locus
4

1
Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

 =  Ângulos dos zeros − Ângulos dos pólos

dK
1 + KG( s ) = 0 =0
d

a =
 Pólos finitos − Zeros finitos M=
 Compriment o dos zeros
a =
( 2 k + 1 )180
# Pólos finitos−# Zeros finitos  Compriment o dos pólos # Pólos finitos−# Zeros finitos
−
 − arccos( ) 1− 2  4 c(t p ) − c()
tr = M P = 100%  e tp = t s 2% = M P = 100% 
n  −  
n  −    n c ( )

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