Control de sistemas lineales

Gabriela Peretti FaMAF

Temas
Estabilidad
Criterio de estabilidad de Routh

Anlisis en el dominio temporal

Errores en estado estable Especificaciones en el dominio del tiempo

Anlisis del lugar geomtrico de las races Anlisis en el dominio de la frecuencia

Trazas de Bode Estabilidad en el dominio de la frecuencia

Diseo de sistemas de control

Controlador proporcional derivativo Controlador proporcional-integral Controlador proporcional-integral-derivativo Compensador de adelanto Compensador de atraso

Introduccin
Diseo de sistemas de control (sistemas lineales)
Consiste en arreglar la localizacin de polos y ceros de la funcin de transferencia del sistema, para que se comporte de acuerdo con especificaciones preestablecidas

Un requisito bsico:
Asegurar la estabilidad del sistema

Estabilidad
Estabilidad BIBO (BoundedInput/Bounded-Output)
Si el sistema tiene entrada acotada la salida es acotada

Asinttica
Para entrada cero y condiciones iniciales distintas de cero la salida alcanza a cero con el tiempo

Para los sistemas lineales e invariantes en el tiempo todas estas definiciones implican que las races de su ecuacin caracterstica se encuentren en el semiplano izquierdo
Existen varios criterios para establecer la estabilidad de un sistema: Routh, Nyquist, entre otros

Estabilidad
Efectos sobre la respuesta transitoria de los polos de lazo cerrado

Estabilidad
La estabilidad es una propiedad del sistema, no depende de la entrada Estabilidad absoluta: sistema estable o no estable Estabilidad relativa: Si el sistema es estable, qu tan estable es (grado de estabilidad)

Criterio de estabilidad de Routh

Permite establecer la cantidad de polos de lazo cerrado con parte real positiva sin factorizar el polinomio caracterstico
Funcin de transferencia de lazo cerrado:

Polinomio caracterstico: A(s)

Criterio de estabilidad de Routh

Dado el polinomio caracterstico Se ordenan los coeficientes (arreglo triangular):

El nmero de races de A(s)con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna

Ejemplo 1:
Arreglo de coeficientes

Dos cambios de signo=dos races en el semiplano derecho

Ejemplo 2
Para el sistema de control determinar los valores de k para la estabilidad

Ecuacin caracterstica Arreglo de coeficientes

Condicin de estabilidad:

Anlisis en el dominio temporal

Para el diseo de sistemas de control, no solo es necesario asegurar la estabilidad
Se deben cumplir especificaciones normalmente relacionadas con el desempeo del sistema en el dominio del tiempo

Respuesta en el tiempo de un sistema de control

Respuesta transitoria
Tiende a cero cuando el tiempo es muy grande Depende slo de la dinmica del sistema

Respuesta en estado estable

Ocurre cuando el transitorio ha desaparecido

Errores en estado estable

No son provocados por imperfecciones en el sistema Surgen por la incapacidad del sistema para seguir determinados tipos de entrada Se establece principalmente para seales de entrada escaln, rampa y parbola

Clasificacin de los sistemas de control

Para el sistema con realimentacin unitaria

Dado

Se define
Sistema tipo 0 si N=0, tipo1 si N=1.

Funcin de transferencia de lazo cerrado

Funcin de transferencia entre la seal de error y la seal de entrada

Error en estado estable

Error en estado estable de un sistema con funcin escaln unitario a la entrada

Constante de error de posicin esttica

Sistema tipo 0: Sistema tipo 1 o mayor

Para una entrada en escaln

Si no hay integrador, la respuesta al escaln implica un error en estado estable Si se pretende error cero, entonces el sistema debe ser tipo 1 o mayor

Error en estado estable de un sistema con funcin rampa unitaria a la entrada

Constante de error de velocidad esttica

Sistema tipo 0: Sistema tipo 1: Sistema tipo 2 o mayor:

Para una entrada en rampa

Si no hay integrador, el sistema es incapaz de seguir una entrada rampa en estado estable Sistema tipo 1 presenta error

Resumen: error en estado estable en trminos de K (real. unitaria)

Entrada escaln r(t)=1 1/(1+K) 0 0 Entrada Entrada de rampa r(t)=t parbola r(t)=t2/2 1/K 0 1/K

Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2

Especificaciones en el dominio del tiempo

En muchos casos, las caractersticas de desempeo deseadas se especifican en cantidades que estn en el dominio del tiempo. Generalmente se utiliza como entrada un escaln unitario, con condiciones iniciales cero
Presenta una discontinuidad en t=0, dificultad de seguimiento Para sistemas de segundo orden existen expresiones cerradas para evaluar la respuesta

Curva de respuesta escaln unitario

Tiempo de retardo, td Tiempo de levantamiento, tr Tiempo de pico, tp Sobrepaso mximo, Mp Tiempo de asentamiento, ts

Respuesta transitoria de sistemas de segundo orden

El comportamiento dinmico de este sistema queda definido en funcin de y n

: factor de amortiguamiento relativo del sistema n:frecuencia natural no amortiguada

Estas especificaciones brindan aproximaciones cuando hay polos complejos conjugados dominantes en lazo cerrado

Respuesta para 0< <1

Respuesta subamortiguada Frecuencia natural amortiguada Para una entrada escaln unitario

Respuesta en el dominio del tiempo

Respuestas del sistema en funcin de

0< <1 subamortiguado =1 crticamente amortiguado >1 sobreamortiguado

Otras especificaciones en el dominio del tiempo

Tiempo de levantamiento tr

Tiempo de pico Tp Sobrepaso mximo, Mp

Tiempo de asentamiento, Ts

Anlisis del lugar geomtrico de las races

La respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, entonces se puede conocer cmo se mueven los polos en lazo cerrado Para el diseador, importa ajustar la ganancia para mover los polos de lazo cerrado a una posicin deseada
W.R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica. Con este mtodo se puede predecir los efectos de variar el valor de la ganancia o agregar polos y ceros en lazo abierto Se puede generar por computadora (Matlab)

Condicin de ngulo y magnitud

Para una funcin de transferencia de lazo cerrado Ecuacin caracterstica O bien Condicin de ngulo: Condicin de magnitud: Si G(s)H(s) contiene un parmetro de ganancia K:

El lugar de las races es el lugar geomtrico de los polos en lazo cerrado conforme K vara de cero a infinito

Medicin de los ngulos

Suponemos

Condicin de ngulo

Magnitud

Ejemplo

Condicin de ngulo:

Condicin de magnitud

Determinacin del lugar sobre el eje real

Punto inicial K=0 polos de lazo abierto
Im(s)

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Sobre el eje real positivo
Im(s)

No hay lugar de races

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Entre 0 y -1
Im(s)

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Entre 0 y -1
Im(s)

Hay lugar de races

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Entre -1 y -2
Im(s)

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Entre -1 y -2
Im(s)

No hay lugar de races

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Desde -2 a -
Im(s)

Hay lugar de races

2

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

-2

-3

Determinacin de las asntotas

Cuando s
Im(s)

Condicin de ngulo
2

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

ngulo de las asntotas

-2

-3

Tres asntotas a 60,-60 y -180

Determinacin de las asntotas

Interseccin de las asntotas?

a =

suma de polos suma de ceros nm

2

Im(s)

a = 1

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

-2

-3

Determinacin del punto de ruptura

Corresponde a un punto s en el que ocurren races mltiples de la ecuacin caracterstica Im(s) Estos puntos cumplen la condicin

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

-2

-3

Determinacin del punto de ruptura

De la ecuacin caracterstica
Im(s)

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

Puntos de ruptura

-2

-3

Determinacin del punto de ruptura

De la ecuacin caracterstica
Im(s)

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

Puntos de ruptura

-2

-3

Determinacin del punto de ruptura

De la ecuacin caracterstica
Im(s)

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

Puntos de ruptura

-2

-3

Determinacin de los cruces con el eje imaginario

Se utiliza el criterio de Routh, utilizando la ecuacin caracterstica
Im(s)

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

Para K=6, ecuacin auxiliar

Solucin:

-2

-3

Determinacin de los cruces con el eje imaginario

Se utiliza el criterio de Routh, utilizando la ecuacin caracterstica
Im(s)

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

Para K=6, ecuacin auxiliar

Solucin:

-2

-3

Determinacin del lugar de las races

Se utilizan puntos de prueba adicionales alrededor Im(s) del origen y del eje imaginario
2

0 -3 -2 -1 -1 1 Re(s)

-2

-3

Algunos lugares de races

a

Anlisis en el dominio de la frecuencia

Para el diseo de sistemas de control
Se realiza el estudio en frecuencia pero se debe cumplir con especificaciones en el tiempo
La correlacin entre los dos dominios es indirecta

Es ms sencillo realizar pruebas con generadores senoidales Existen herramientas ms sencillas para trabajar con sistemas de alto orden Conveniente para mediciones de sensibilidad al ruido y variaciones de parmetros

Salida en estado estable para una entrada sinusoidal

Para un sistema lineal e invariante en el tiempo Funcin de transferencia Si el sistema es estable

Funcin de transferencia senoidal

Trazas de Bode
Presenta dos grficas para la funcin de transferencia senoidal
Logaritmo de la magnitud versus frecuencia en escala logartmica Fase versus frecuencia en escala logartmica

Ventajas
La multiplicacin de magnitudes se convierte en suma Mtodo simple cuando se trazan magnitudes asintticas (fcil correccin) Se puede realizar mediante computadora

Factores bsicos de G(j)

Ganancia K Factores de derivada e integral (j)1 Factores de primer orden (1+jT) 1 Factores cuadrticos [1+2(j/n)+(j/n)2] 1 Una vez establecido cada factor se suman entre s

Ganancia K
Magnitud: recta constante 20 log(K) Fase cero

Factor integral
Magnitud:

Angulo de fase=-90

Factor derivada
Magnitud: Angulo de fase=90

Factor (1+jT)-1
Magnitud:
Filtro pasa-bajos

Para frecuencias bajas <<1/T

Para frecuencias altas >>1/T

Frecuencia de corte: 1/T

Fase
=0 , =0 =1/T , =-45 , =-90

Factor (1+jT)
Magnitud:

Fase

Factor cuadrtico
Magnitud:

Para frecuencias bajas Para frecuencias altas

Frecuencia de cruce: =n Cerca de n ocurre un pico de resonancia que depende del valor de Hay que corregir la traza de las asntotas

Factor cuadrtico
Fase

Para =0, =0 = n , =-90 , =-180

Frecuencia de resonancia

Mangnitud pico resonancia

Dibujar la traza de Bode para

3

2 4 5 =0.3536

Estabilidad en el dominio de la frecuencia

Diagrama de Nyquist es un grfico polar de G(j)H(j) para -< < Mapea el semiplano derecho del plano s en el interior del contorno que realiza G(j)H(j) Criterio de estabilidad de Nyquist:
Establece la cantidad de ceros y polos de la funcin 1+G(s)H(s) con parte real positiva, Z=N+P
Z= nmero de ceros con parte real positiva N=nmero de encierros en sentido horario de -1+j0 P=nmero de polos con parte real positiva de 1+G(s)H(s) =nmero de polos de G(s) H(s)

Si G(j)H(j) es de fase mnima, entonces la grfica polar no encierra al punto (-1,0)

Sistema de fase mnima: tiene todos sus polos y ceros en el semiplano izquierdo (con la excepcin de un polo en el origen)

Estabilidad en el dominio de la frecuencia

Margen de ganancia: es el recproco de la magnitud |G(j)| en la frecuencia con ngulo de fase -180

Margen de fase: es 180 ms el ngulo de fase de G(j) en la frecuencia de cruce de ganancia

Frecuencia de cruce de ganancia se da para |G(j)|=1

Correlacin entre la respuesta transitoria al escaln y la respuesta en frecuencia

Margen de fase sistema de segundo orden
Para 0 0.6

Frecuencia de cruce c: Se da cuando |G(j)| cruza la lnea de 0dB

Para sistemas de segundo orden, el tiempo que toma al sistema de lazo cerrado elevarse al 63% de su valor final es aproximadamente igual a c Mientras ms grande es c, ms rpida es la respuesta en lazo cerrado
Esta condicin se puede extender a sistemas de orden superior siempre que exista un par de polos dominantes en lazo cerrado

Diseo de sistemas de control

Especificaciones de desempeo
Los sistemas de control se disean para cumplir requerimientos del sistema
Precisin en estado estable, estabilidad relativa, respuesta transitoria, caractersticas de respuesta en frecuencia Sensibilidad a variaciones de parmetros
Robustez, rechazo a perturbaciones

Compensacin del sistema

El solo ajuste de la ganancia de lazo puede que no satisfaga todas las especificaciones Es necesario volver a disear el sistema
Modificacin de la estructura o agregado de componentes adicionales (Compensacin) Elemento insertado en el sistema: compensador Procedimiento de diseo iterativo

Compensadores
Clases:
Proporcional, proporcional-derivativa, proporcionalintegral, proporcional-derivativa-integral De adelanto, atraso, atraso-adelanto

Tipo
Electrnico
Amplificadores operacionales

Redes
Elctricas, mecnicas, neumticas o hidrulicas

Controlador proporcional derivativo

Su accin de control se define: Funcin de transferencia:

Controlador proporcional derivativo

La accin de control derivativa ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error
Eficaz en periodos transitorios

Control anticipatorio Amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador No tiene efecto en el error en estado estable (si es constante)

Controlador proporcional derivativo

Controlador proporcional-integral
Su accin de control se define

Funcin de transferencia

Controlador proporcional-integral
Incrementa el tipo de sistema
Agrega un polo en s=0 Mejora en un orden el error en estado estable del sistema original
Ej.: si el error para una entrada dada es constante, lo reduce a cero

Puede volver inestable al sistema

Controlador proporcional-integral

Controlador proporcional-integralderivativo
Su accin de control se define

Funcin de transferencia

Controlador proporcional-integralderivativo

Compensador de adelanto
Tiene el mismo propsito que el controlador PD: mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar geomtrico de las races. El cero del compensador de adelanto (como el cero del PD) readapta el lugar de las races El polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la parte readaptada por el cero

Compensador de adelanto
Funcin de transferencia:

Clculo del compensador con el diagrama de races

Ejemplo: para el sistema dado, compensar para =0.5 y n=4

=0.5, n=2rad/s kv=2s-1

Para cumplir con las condiciones, Problema: encontrar el ngulo que agrega el compensador para que los polos del lazo cerrado s formen parte del lugar de races

Con qu ngulo contribuyen el polo y el cero?

Una tcnica:

Para el ejemplo

De la condicin de magnitud se encuentra la ganancia Kc

Una vez calculada Gc(s), se evala la respuesta al escaln

Si no es satisfactoria se recalcula el diseo
Kv=5.02s-1

Diseo del compensador de adelanto en el dominio de la frecuencia

Objetivo: reformar la respuesta en frecuencia ofreciendo un ngulo de adelanto de fase suficiente para compensar atrasos de fase del sistema Traza de Bode

Ejemplo: para el sistema anterior, se desea Kv=20s-1, MF50, Mg 10dB

Se encuentra K para cumplir con la especificacin de desempeo en estado estable

Luego se traza el Bode de G1(j)=KG(j) y se calcula MF

Para obtener MF=50 sin disminuir K, el compensador debe contribuir con un adelanto m de al menos 33 Se elige m =38

Se puede demostrar que

Cuando la fase es m, la frecuencia es Y la magnitud se modifica en

Se establece la frecuencia a la que |G1(j)| es como la nueva frecuencia de cruce de ganancia Luego se calculan las frecuencias del cero y del polo y la constante Kc=K/ Luego se verifica el MG. Si no es aceptable, se modifica el compensador

Para el ejemplo

Compensador de atraso
Es muy similar al controlador PI
En este compensador el polo se encuentra cerca pero no en el origen.

Se pretende mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta transitoria

No debe cambiar el lugar de las races en la vecindad de los polos dominantes en lazo cerrado Generalmente se ubican el polo y el cero prximos entre s y cerca del origen

Funcin de transferencia

Un ejemplo
Para el sistema se pretende modificar la constante de error esttico de velocidad Kv a 5s-1

Polos dominantes de lazo cerrado s=-0.337j0.5864 =0.491 , n=0.673rad/s Kv=0.53s-1 (sistema original)

Para cumplir la especificacin, es necesario aumentar Kv 10 veces Seleccionamos =10 Elegimos la ubicacin del cero y el polo en s=-0.05 y s=-0.005 respectivamente La funcin del controlador es

Entonces

No se puede despreciar el ngulo de Gc cerca de un polo dominante, por lo que se rehace el lugar de las races para encontrar los nuevos polos que mantienen el original
Se encuentran los nuevos polos en s1,2=-0.31j0.55

Encontramos el valor de K y Kc:

Respuestas del sistema

Si la respuesta transitoria no es aceptable, utilizar un compensador de atrasoadelanto

Diseo del compensador de atraso en el dominio de la frecuencia

Objetivo: proporcionar atenuacin en las frecuencias altas para aportar margen de fase suficiente Traza de Bode

Un ejemplo
Para el sistema compensar para Kv=5s-1, MF=40 y MG=40dB

Se define Tambin se define

Y se ajusta la ganancia para cumplir con Kv

Se traza el Bode de

Se elige el valor de frecuencia que corresponde a un MF=40 ms una tolerancia de 5 a 12 MF=52.Esta frecuencia es 0.5 rad/s, y ser la nueva frecuencia de cruce Se elige el cero del compensador en una frecuencia menor y alejada de la anterior en 0.1 rad/s Para que el cruce se establezca en 0.5rad/s, el compensador debe atenuar 20dB, y por tanto

El polo del compensador se determina como

Y la funcin del compensador es

Y la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es

Respuestas del sistema

Compensacin de atraso-adelanto
Se utiliza para mejorar la respuesta transitoria y la de estado estable Combina las ventajas de los dos mtodos Posee dos polos y dos ceros El procedimiento de diseo implica realizar primero la compensacin por adelanto y luego por atraso

Comparacin

Sin compensar

Adelanto

Atraso

Atraso-adelanto