Um rob industrial oficialmente definido pela ISO como um "manipulador multipropsito

controlado automaticamente, reprogramvel, programvel em trs ou mais eixos". O campo da robtica industrial pode ser definido como o estudo, desenvolvimento e uso de sistemas robticos para a manufatura (uma definio de alto-nvel baseada na definio anterior de rob). As aplicaes tpicas dos robs industriais incluem fundio, pintura, soldagem, montagem, movimentao de cargas, inspeo de produtos, e realizao de teste, tudo realizado com uma preciso, velocidade, e robustez relativamente elevadas.

[editar] Tipos de robs industriais

As configuraes de robs utilizadas mais comumente na automao industrial incluem os robs articulados (o tipo mais comum), os robs SCARA, e os robs cartesianos (tambm conhecidos como robs x-y-z). No contexto da robtica geral, a maior parte dos robs industriais seria categorizada como braos robticos (inerente no uso da palavra "manipulador" mencionada na definio da ISO). Os robs industriais possuem diferentes nveis de autonomia. Alguns robs so programados para realizarem aes repetidamente sem nenhuma variao, com um nvel elevado de preciso. Estas aes so determinadas por rotinas pr-programadas que especificam a direo, acelerao, velocidade e distncia de uma srie de movimentos coordenados. Outros so mais flexveis com relao orientao do objeto em que trabalham ou com o trabalho que realizam sobre o objeto, o qual pode eventualmente ser identificado pelo rob. Por exemplo, para uma orientao mais precisa, os robs geralmente contm cmeras, ligadas a computadores ou controladores. A inteligncia artificial, e suas variaes, possui uma importncia crescente nos robs industriais modernos.

[editar] Histria da robtica industrial

George Devol recebeu as primeiras patentes sobre robtica em 1954. A primeira companhia a produzir um rob industrial foi a Unimation, fundada por George Devol e Joseph F. Engelberger em 1956, sendo baseada nas patentes originais de Devel. Os robs da Unimation tambm eram chamados de "mquinas de transferncia programadas", visto que sua principal funo era a transferncia de objetos de um ponto a outro. Elas utilizavam atuadores hidrulicos e eram programados com "conjuntos de coordenadas", podemos considerar como exemplo um rob em que os ngulos de todas as juntas so armazenados durande uma fase de aprendizagem, e ento repetidos durante a operao normal. Por muito tempo o nico concorrente da Unimation foi a Cincinnati Milacron, de Ohio. Isto mudou radicalmente durante os anos 70, quando um grande nmero de conglomerados japoneses comeou a produzir robs industriais similares. A Unimation havia obtido patentes nos Estados Unidos, porm no as obteve no Japo, que se recusou a seguir as leis de patentes internacionais, de modo que os projetos foram copiados. Em 1969 Victor Scheinman inventou o brao de Stanford na Universidade de Stanford, um rob articulado de 6 eixos, totalmente eltrico, projetado de modo a permitir um soluo utilizando a anatomia de um brao. Isto permitiu que o rob fosse capaz de

seguir precisamente caminhos arbitrrios no espao e aumentou as possibidades de utilizar robs em aplicaes mais sofisticadas tais como montagem e soldagem. Scheinman em seguida projetou um segundo brao para o MIT AI Lab, chamado de "brao do MIT". Sheinman vendeu seus projetos para a Unimation, a qual o desenvolveu com o auxlio da General Motors e posteriormente o comercializou como a Mquina Programvel Universal para Montagem (PUMA). Em 1973, a KUKA construiu seu primeiro rob industrial, conhecido com FAMULUS, sendo este o primeiro rob industrial articulado a possuir seis eixos controlados eletronicamente. O interesse na robtica industrial aumentou no final dos anos 70 e muitas companhias entraram no campo, incluindo grandes empresas como a General Eletric e a General Motors (que formaram o empreeendimento FANUC Robotics junto com a FANUC do Japo). Dentre as empresas norte-americanas temos a Automatix e a Adept Technology. No momento mais intenso do crescimento da robtica em 1984, a Unimation foi comprada pela Westinghouse por 107 milhes de dlares. A Westinghouse vendeu a Unimation para a Stubli Faverges SCA, da Frana, em 1988. A Stubli ainda fabricava robs articulados para a indstria em geral e aplicaes de limpeza at o ano de 2004 e havia inclusive comprado a diviso de robtica da Bosch no mesmo ano. Eventualmente a viso limitada da indstria americana foi substituida pelos recursos financeiros e grande mercado interno usufruido pelas indstrias japonesas. Apenas um pequeno nmero de companhias no-japonesas foram capazes de se manter nesta rea, incluindo a Adept Technology, a Stubli-Unimation, a companhia Sueca-Sua ABB (ASEA Brown-Boveri), a companhia italiana COMAU (pertencente ao Grupo Fiat), a construtora da ustria igm Robotersysteme AG e a companhia Alem KUKA Robotics.

[editar] Descrio tcnica

[editar] Definio de parmetros

nmero de eixos o nmero de graus de liberdade de um rob. Dois eixos so necessrios para se alcanar qualquer ponto em um plano, trs eixos so necessrios para se alcanar qualquer ponto no espao. Para controlar completamente a orientao do extremo de um brao, outros trs eixos (dois sentidos de giro e aperto) podem ser necessrios. Alguns projetos, como o rob SCARA, possuem limitaes nas suas possibilidades de movimento por motivos de custo, velocidade e preciso. cinemtica a disposio dos membros e juntas em um rob, a qual que determina os posssveis movimentos do mesmo. As categorias cinemticas dos robs incluem articulados, cartesianos, paralelos e SCARA. ambiente de trabalho a regio do espao que um rob pode alcanar. capacidade de carga quanto peso um rob pode levantar. velocidade rapidez com que um rob pode posicionar o extremo de seu brao. preciso o quo prximo da posio desejada o rob pode alcanar. A preciso pode variar com a velocidade e a posio no ambiente de trabalho. Ela pode ser aumentada atravs da calibrao. controle dos movimentos para algumas aplicaes, tais como montagens repetitivas, o rob precisa apenas executar repetidamente um nmero limitado de posies pr-programadas. Para aplicaes mais sofisitcadas, tais como a

soldagem, o movimento deve ser continuamente controlado para que se siga um caminho no espao, com a velocidade e orientao controlados. fonte de energia alguns robs utilizam motores eltricos, enquanto outros utilizam atuadores hidrulicos. O primeiro mais rpido, enquanto o segundo mais forte e vantajoso em aplicaes tais como pintura com spray, onde uma fasca poderia causar uma exploso. acoplamento alguns robs conectam os motores eltricos s juntas atravs de caixas de reduo, outro conectam os motores diretamente s juntas (acomplamento direto).

[editar] Programao dos robs

Programao offline pelo ROBCAD. A configurao ou programao dos movimentos e sequncias de um rob industrial tipicamente inserida conectando-se o controlador do rob atravs de um cabo de comunicaes Ethernet, FireWire, USB ou porta serial de um computador. O computador possui instalado um software de interface correspondente. O uso do computador simplifica significativamente o processo de programao. Um software de robtica rodado no controlador do rob, no computador ou em ambos, dependendo do sistema utilizado. O PC comumente desconectado aps a programao e ento o robo utiliza o programa que foi instalado em seu controlador. Alm disso, os operadores de mquinas comumente utilizam dispositivos de interface homem-mquina, tipicamente telas sensveis ao toque (touch screen), que servem como o painel de controle do operador. O operador pode trocar ou ajustar o programa, e tambm operar um controlador dos dispositivos perifricos que pode ser integrado ao mesmo sistema robtico. Estes dispositivos perifficos incluem manipuladores para agarrar objetos, geralmente atravs de vcuo ou de dispositivos eletromecnicos ou pneumticos. Tambm esto includos os controles de parada de emergncia, os sistemas de viso, travas de segurana, impressoras de cdigo de barras e uma srie de outros dispositivos industriais que so acessados e controlados atravs do painel de controle do operador.

[editar] Movimento e singularidades

A maior parte dos robs articulados trabalha armazenando uma srie de posies na memria, e movimentado-se para elas vrias vezes dentro de sua programao. Por exemplo, um rob que possui a funo de mover objetos de um lugar a outro pode

possuir um programa simples, como o exemplo a seguir (chamado comumente de programa "pick and place"): Define pontos P1-P5: 1. 2. 3. 4. 5. Acima da pea de trabalho com segurana 10 cm acima do recipiente A Em posio para atuar no recipiente A 10 cm acima do recipiente B Em posio para atuar no recipiente B

Define programa: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Move para P1 Move para P2 Move para P3 Fecha manipulador Move para P4 Move para P5 Abre manipulador Move para P1 e encerra

Para um rob, em geral os nicos parametros necessrios para localizar seu manipulador completamente so os ngulos de cada uma das juntas ou a disposio dos eixos lineares (ou uma combinao dos dois, em robs como o SCARA). Entretanto existem muitas maneiras diferentes de se definir os pontos. O modo mais comum e mais conveniente de se definir um ponto especificar suas coordenadas cartesianas, como por exemplo a posio do manipulador nas direes X, Y e Z em mm. Adicionalmente os ngulos do manipulador e o comprimento da ferramenta utilizadas tambm devem ser especificados, dependendo dos tipos de juntas que um rob em particular pode possuir. Para um rob com juntas estas coordenadas devem ser convertidas para os ngulos de suas juntas atravs do controlador do rob, sendo tais converses conhecidas com Transformaes Cartesianas, as quais podem vir a ser realizadas iterativamente ou recursivamente em um rob com mltiplos eixos. A matemtica das relaes entre os ngulos das juntas e as coordenadas espaciais atuais chamada de cinemtica. O posicionamento atravs das coordenadas cartesianas pode ser realizado inserindo-se estas no sistema ou utilizando-se um equipamento de ensino que move o rob nas direes X-Y-Z. muito mais fcil para o ser humano visualizar os movimentos de cima/baixo, esquerda/direita e etc, do que mover cada junta individualmente. Quando a posio desejada atingida ela definida de uma maneira peculiar ao software do rob em uso, como por exemplo os pontos P1-P5 acima.

[editar] Desenvolvimentos recentes e futuros

Atualmente (incio de 2007), a indstria de braos robticos esta chegando a um estado de maduridade, no qual ela pode prover velocidade, preciso e facilidade de uso suficientes para a maior parte das aplicaes. O controle por vdeo vem aumentando enormemente a flexibilidade das unidades robticas. A parte que atualmente ainda apresenta pouca flexibilidade a mo, o manipulador fixado aos robs comumente

uma simples garra pneumtica de duas posies. Isto no permite que um rob manipule facilmente diferentes componentes, em orientaes diversas. Junto com o aumento de aplicaes para dispositivos programados, a calibrao dos robs est se tornando cada vez mais importante, de modo a garantir uma boa preciso no posicionamento. Outros desenvolvimentos incluem a reduo no tamanho dos braos industriais para as aplicaes voltadas ao consumiudos e a utizao dos robs industriais em combinao com veculos guiados automaticamente (AGVs) mais inteligentes, de modo a tornar a cadeia de automao mais flexvel

As atividades de um engenheiro de controle e automao incluem: 1) A anlise dos processos, e 2) O projeto e o dimensionamento, a configurao, a avaliao, a segurana e a manuteno dos sistemas de controle e automao, bem como dos sistemas produtivos e das informaes. Tal profissional atuar na interface entre o sistema produtivo e o sistema gerencial de empresas.A formao multidisciplinar nas reas de mecnica, eletrnica, instrumentao industrial, informtica, controle e gesto da produo permite ao profissional elaborar estudos e projetos, bem como participar da direo e da fiscalizao de atividades relacionadas com o controle de processos e a automao de sistemas industriais. Como j foi dito, a caracterstica predominante do engenheiro de controle e automao sua formao generalista, o que requer um esforo notvel tanto do corpo docente quanto do discente, mas que acabar em suprir uma lacuna que de fato existe no mercado, possibilitando uma realizao profissional bastante interessante. Pequeno Histrico da Robtica Uma das maiores fantasias do home a construo de uma mquina com inteligncia artificial, capaz de agir e pensar como ele. No entanto, esse desejo esconde a vontade que h em seu subconsciente de possuir um escravo metlico que satisfaa todas as suas vontades. E esse sonho humano est perto de se tornar realidade com o espantoso avano da tecnologia. A palavra rob origina-se da palavra tcheca robotnik, que significa servo. O termo foi utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923, poca em que a idia de um homem mecnico parecia pertencer a alguma obra de fico. No s do homem moderno o desejo de construir robs: alguns fatos histricos nos mostram que a idia no nova (por exemplo, so muitas as referncias sobre a construo do homem mecnico por relojoeiros, que os exibiam em feiras). Tambm h relatos acerca de algumas animaes mecnicas realizadas por Leonardo da Vinci, tais como um leo animado, e seus esforos para

fazer mquinas que reproduzissem o vo das aves. Porm, esses dispositivos eram muito limitados, pois no podiam realizar mais do que uma tarefa, ou um conjunto reduzido delas. A idia de construir um rob comeou a tomar fora no incio do sculo X com a necessidade de aumentar a produtividade industrial e melhorar a qualidade dos produtos. Nessa poca o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes, e George Devol pode ser considerado o pai da robtica. Devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferecem, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento, que permitir, em curto espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes. Assim, a fico do homem antigo se tornar a realidade do homem atual. Robs Temos ento alguns exemplos de tipos de robs abaixo:

Manipuladores: so fisicamente ancorados (fixos) a seu local de trabalho, ou seja, sua base presa ao cho ou a um suporte de modo que o rob no se desloque pelo ambiente. Pode ser usado numa linha de montagem, num centro de operaes cirrgicas, etc. Mveis: podem se deslocar usando rodas, pernas ou mecanismos semelhantes. Aplicam-se, por exemplo, a vigilncia e operaes militares, exploraes espaciais, linhas de produo, etc. Humanides: um rob hbrido, isto , mvel e equipado com diversos manipuladores, cuja estrutura fsica imita o torso humano. Aplicam-se desde as tarefas mais simples at aquelas mais complexas, precisas e arriscadas efetuadas por seres humanos; por exemplo: apertar parafusos, resgatar feridos em campo de guerra, etc. Os exemplos apresentados acima so apenas exemplos, sendo que hoje em dia, temos to variados e diversos tipos de robs, que seria impossvel localizlos nas trs formaes acima descritas.

Vamos ento explorar um pouco mais o rob Manipulador descrito acima, pois ele o mais utilizado dentro das indstrias. Robtica Industrial Brao Mecnico Consiste em um brao mecnico programvel que apresenta algumas caractersticas antropomrficas (figura abaixo) e um crebro na forma de um computador que controla seus movimentos. O computador guarda em sua memria um programa que detalha o curso a ser seguido pelo brao. Quando o programa est em funcionamento, o computador envia sinais ativando motores que movem o brao e a carga no final dele, mantida sob controle pelo atuador.

O controle do brao feito por meio da programao de um computador, que deve apresentar as seguintes caractersticas: Memria para guardar os programas; Conexes para os controladores dos motores; Conexes para a entrada e a sada de dados e para ativar os programas operacionais; Unidade de comunicao controlada por um humano. Vantagens e Desvantagens da Robtica Industrial A automao possibilita grandes incrementos na produtividade do trabalho e conseqentemente, o atendimento das necessidades bsicas da populao. Os equipamentos automatizados aumentam a produo e possibilitam melhora na qualidade do produto. A automao possibilita o trabalho ininterrupto, o que aumenta a rentabilidade dos investimentos. Dentro desse contexto, podemos dizer que a microeletrnica proporciona flexibilidade ao

processo de fabricao, pois permite que a produo siga as tendncias de mercado, fazendo com que se evitem estoques de produtos invendveis. Principais vantagens Aumento da produtividade. Melhoria e consistncia na qualidade final de um produto. Minimizao das operaes. Menor demanda de contratao de mo-de-obra especializada. Facilidade na programao e no uso de robs. Operao em ambientes difceis e perigosos ou em tarefas desagradveis e repetitivas. Capacidade de trabalho por longos perodos. Principais desvantagens O preo de um rob determinado por suas dimenses, grau de sofisticao e complexidade, exatido e confiabilidade. Na especificao de sistemas automatizados em que se utilizam dispositivos robticos, devem-se considerar: nmero de funcionrios substitudos pelo rob; nmero de turnos realizados por dia; a produtividade comparada a seu custo; custo de projeto e manuteno; custo de equipamentos perifricos. Principais aplicaes dos robs industriais Fundamentalmente os robs industriais apresentam dois grupos de aplicaes: manipulao de materiais diversos; fabricao. Em ambos os casos, eles modificam o ambiente: ou mudando as peas de lugar; ou criando um ambiente novo mediante a fabricao.

Embora no se inclua a montagem de conjuntos mecnicos em tais grupos de aplicao, ela constitui o topo do desenvolvimento tecnolgico na indstria. Juntas Robticas As juntas, tambm denominadas eixos, so o que permite a um rob se mover para vrias posies e, assim, executar vrias tarefas. O movimento da junta de um rob pode ser linear ou rotacional. O nmero de juntas determina os graus de liberdade do rob. A maior parte dos robs possui de trs a seis eixos, os quais podem ser divididos em duas classes: eixo do corpo e eixo da extremidade do rob. Os eixos da base do corpo, que permitem movimentar a ferramenta terminal para determinada posio no espao, so denominados cintura, ombro e cotovelo. Os braos robticos podem ser constitudos por juntas: Deslizantes: permitem o movimento linear entre dois vnculos. Rotativas: sua conexo possibilita movimentos de rotao entre dois vnculos unidos por uma dobradia comum. Bola-e-encaixe: conexo que se comporta como uma combinao de trs juntas de rotao, permitindo movimentos de rotao em torno dos trs eixos.

Juntas deslizantes: rob cartesiano 3P Junta rotativa: rob industrial 6R

Para movimentos de rotao, j se tem pelo menos trs tipos bsicos de juntas. A junta tipo R tem seu eixo de rotao perpendicular aos eixos dos dois elos de conexo. A junta tipo T permite um movimento de toro entre os elos, cujo eixo de rotao paralelo a eles. E a junta tipo V uma junta revolvente, em que um elo se encontra perpendicular ao outro, de modo que o eixo de rotao fica paralelo a um dos elos e perpendicular ao outro, permitindo que um elo gire em torno do outro como se estivesse em rbita. Junta do tipo bola-e-encaixe

Graus de Liberdade O nmero de articulaes em um brao robtico est geralmente associado ao nmero de graus de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a articulao tem um grau de liberdade. Quando o movimento se d em mais de um eixo, a articulao apresenta dois graus de liberdade. A maioria dos robs industriais tem entre quatro e seis graus de liberdade. A ttulo comparativo, um ser humano tem sete graus de liberdade do ombro at o pulso. Classificao dos robs industriais Os robs industriais podem ser classificados de acordo com: o nmero de juntas; o tipo de controle; o tipo de acionamento;

 a geometria. As cinco classes ou geometrias principais de um rob (tambm chamadas de sistemas geomtricos coordenados) so: cartesiana; cilndrica; esfrica (ou polar); de revoluo (ou articulada); Scara (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly).

prismtico,P)

Eixos de um rob cartesiano (prismtico-prismtico- Eixos de um rob de coordenadas cilndricas (RPP)

Eixos de um rob de coordenadas polares ou esfricas (RRP)

Eixos de um rob de coordenadas de revoluo ou articulado (R)

Eixos de um rob Scara (RRP)

Comparao da rea de trabalho dos tipos de configurao de robs

O rgo terminal a pea do rob que realiza o ponto chave de sua atividade. Por exemplo, para transportar um objeto, o rob precisa seguralo. Para tanto, seu rgo terminal deve apresentar caractersticas construtivas que lhe permitam manter o objeto seguro no decorrer de sua movimentao. A parte do rob que vai pegar e prender, efetivamente, o objeto o rgo terminal. H diversos tipos de rgo terminal, cada qual especfico para uma aplicao. Mas existem duas categorias bsicas: garras e ferramentas. As garras permitem a fixao de algo na extremidade do rob atravs de dedos, articulaes, pinas ou qualquer dispositivo do gnero. J as ferramentas, so equipamentos auxiliares que possibilitam a execuo de trabalhos especficos, como soldagem, pintura, furao, corte, polimento, entre outras tarefas.

Sensores Um sensor pode ser definido como sendo um transdutor que altera a sua caracterstica fsica interna devido a um fenmeno fsico externo presena ou no de luz, som, gs, campo eltrico, campo magntico etc.

J o transdutor todo dispositivo que fornece uma resposta de sada, da mesma espcie ou diferente, a qual reproduz certas caractersticas do sinal de entrada a partir de uma relao definida. Todos os elementos sensores so denominados transdutores. Os sensores so utilizados em diversas reas como: Automao industrial: identificao de peas, medio, verificao de posio etc. Automao bancria e de escritrio: leitura de cdigo de barras, tarja magntica, identificao de impresso digital. Automao veicular: sensores de composio de gases do escapamento, sensores de temperatura, sensores de velocidade. Automao residencial (domtica): sistemas de alarme, sensores para controle de temperatura ambiente, sensores de controle de luminosidade, sensores de deteco de vazamento de gs, sensores de presena para acendimento automtico de lmpadas etc. Critrios para utilizao de sensores Variveis de medida Sinal analgico: aquele que assume um determinado valor compreendido dentro de uma escala. Entre alguns exemplos podemos citar: o valor da presso indicado em um manmetro, o valor da tenso indicado em um voltmetro, o valor da temperatura indicado em um termmetro. Sinal digital: aquele que pode assumir um nmero finito de valores em uma determinada escala. Entre alguns exemplos podemos citar: um relgio digital e um contador. Sinal binrio: um sinal digital que pode assumir somente dois valores na escala: 0 ou 1. Controle de processos No controle de processos discretos, os sensores podem ser utilizados para o controle de variveis lgicas ou booleanas (sinais binrios). Os mais empregados so os sensores de proximidade, utilizados geralmente para deteco de presena de objetos. Eles podem ser mecnicos, pticos, indutivos e capacitivos.

Temperatura (sinais analgicos ou binrios) No controle de processos contnuos, existem diferentes tipos de sensores capazes de medir as principais variveis de controle, que podem ser

classificadas como Medidas de Deslocamento, Velocidade, Presso, Vazo e As principais caractersticas de um sensor so:

fsica. Quanto maior a linearidade, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo Linearidade: o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza Faixa de atuao: o intervalo de valores da grandeza em que pode ser utilizado o sensor, sem causar sua destruio ou impreciso na leitura. Para uma familiarizao com o assunto tratado, so apresentadas a seguir algumas expresses utilizadas industrialmente para a especificao de sensores: Acurcia: razo entre o valor real e o valor medido pelo sensor. Resoluo: grandeza relacionada ao grau de preciso de leitura do sensor. Repetibilidade: variao dos valores lidos quando uma mesma quantidade medida vrias vezes. Faixa de operao: Limites superiores e inferiores da varivel a ser lida pelo sensor. Sensibilidade e linearidade: ndice associado acurcia, resoluo, repetibilidade e range. A especificao de sensores industriais para utilizao em processos automatizados deve basear-se no grau e na classe de proteo estabelecida em normas de proteo internacional. Elas so indicadas por um smbolo composto de duas letras IP, de International Protection acrescido de dois dgitos que definem respectivamente o grau e a classe de proteo (veja as tabelas abaixo). Por exemplo:

Sensores utilizados como transdutores

programveis industriais) Elementos de comando e sinalizao no contexto da automao so considerados como sensores (por exemplo, entradas dos controladores Elementos de comando: Boto (chaves mecnicas) Boto inversor ou comutador Interruptor com trava Chaves de fim de curso ou limit switch Elementos de sinalizao: Lmpada Buzina

 Cigarra Os principais tipos de sensores utilizados industrialmente so: Proximidade: mecnicos, pticos, indutivos e capacitivos. Posio e velocidade: potencimetros, LVDT, encoders absolutos e relativos e tacogeradores. Fora e presso: clulas extensomtricas (strain gauge). Temperatura: analgicos (termopares). Vibrao e acelerao: acelermetros. Sensores de proximidade Os sensores de proximidade, normalmente digitais (on/off), so largamente utilizados em processos automatizados para deteco da presena ou ausncia de um objeto. Os mais empregados na automao de mquinas e equipamentos industriais so do tipo: chaves mecnicas de final de curso, capacitivos, indutivos, pticos, magnticos e ultra-snicos, os quais esto descritos a seguir: 1. Chaves de fim de curso As chaves de fim de curso, como o prprio nome sugere, so aplicadas para detectar o fim do movimento de um mecanismo (como, por exemplo, uma junta robtica). 2. Sensores de proximidade pticos Princpio de funcionamento: baseado num circuito oscilador que gera uma onda convertida em luz pelo emissor. Quando um objeto aproximado do sensor ptico, este objeto reflete a luz do emissor para o receptor. Um circuito eletrnico identifica essa variao e emite um sinal que poder ser utilizado para inspeo e controle. Elementos: Emissor - pode ser um LED (Diodo Emissor de Luz) ou uma lmpada.

fotodiodo, ou LDRs (resistores variveis pela luz) Receptor - um componente fotossensvel (sensvel luz) como fototransistor,

Principais caractersticas No requerem contato mecnico para sensoriamento. No apresentam partes mveis. Apresentam pequenas dimenses. Apresentam chaveamento seguro. So insensveis a vibraes e choques. Apresentam muitas configuraes disponveis. Requerem sempre alinhamento. Podem ser blindados para serem usados em ambientes com alto grau de luminosidade (setores de soldagem, por exemplo). Normalmente exigem limpeza e isolamento de p e umidade. Esses sensores so capazes de detectar diferentes tipos de objetos. Existem trs formas de um sensor tico operar: 1) Reflexo: a luz refletida no objeto e o sensor acionado. Neste caso os objetos devem ser transparentes ou escuros. 2) Barreira: o objeto bloqueia a passagem da luz, e a sada do sensor comutada. 3) Emissor-receptor: nesse modo, o emissor e o receptor esto montados separadamente, e, quando o raio de luz interrompido por um objeto colocado entre os dois, cessando a propagao da luz entre eles, o sinal de sada do sensor comutado e enviado ao circuito eltrico de comando. Ainda falando das caractersticas dos sensores, temos modelos algumas variaes: Vrios modelos: alimentao 12-30 VDC, 24-240 VAC. Sinal de sada: TTL 5 v, rel de estado slido etc. Deteco de aproximao de objetos, desde que no sejam transparentes. Distncia de deteco varivel, funo da luminosidade do ambiente. Normalmente construdos em dois corpos distintos (emissor e receptor de luz). 3. Sensores de proximidade ultra-snicos

O princpio de funcionamento semelhante ao princpio de funcionamento de um sonar utilizado em navios. Um sinal sonoro emitido em uma determinada direo na gua; as ondas sonoras caminham pela gua at encontrar um obstculo; este obstculo reflete as ondas sonoras; quando os sensores do navio recebem o eco do sinal que foi transmitido, mede-se o tempo gasto entre a emisso e o retorno.

obstculo a ser identificado Funciona a partir da emisso de som em alta freqncia, inaudvel ao ser humano. O tempo de propagao diretamente proporcional distncia do Principais caractersticas dos Sensores ultra-snicos Constitudos de cristais, como o quartzo, que possuem como caracterstica importante o efeito piezoeltrico, ou seja, quando aplicamos uma fora de trao ou compresso no cristal, aparecer uma tenso proporcional fora aplicada (converso de fora em tenso). Quando se aplica uma tenso no cristal, ele se comprime ou expande automaticamente. Conseqentemente, se aplicarmos uma tenso alternada em um cristal, ele ir vibrar na mesma freqncia da tenso aplicada (converso de tenso em movimento). O sensor ultra-snico aplica uma tenso alternada em alta freqncia no cristal, fazendo-o vibrar e assim emitir um som em alta freqncia(converso de tenso em movimento). Depois, o circuito do sensor passa a ler a tenso no cristal para receber o eco do sinal que foi emitido (converso de fora ou movimento em tenso). Geralmente utilizados como sensores de proximidade. Utilizam pulsos sonoros no sensoriamento. Medem amplitude e tempo do deslocamento do pulso sonoro de um obstculo at o receptor em um determinado meio. Trabalham na faixa de freqncia entre 40 KHz e 2 MHz, podendo fornecer diretamente uma grande faixa de informaes. Podem apresentar problemas de funcionamento em ambientes que contenham altos ndices de rudos. Entretanto, podem ser utilizados em ambientes que apresentam umidade e p.

funo da distncia do objeto

 Existem sensores ultra-snicos digitais ou analgicos, que emitem sinal em So capazes de detectar qualquer tipo de material, com exceo daqueles que absorvem o som. 4. Sensores indutivos Os sensores indutivos apresentam o princpio de funcionamento semelhante ao de um indutor. Quando o campo magntico : Mais fraco (o ncleo no est totalmente dentro do indutor): a impedncia (resistncia) do indutor menor, portanto, a tenso no resistor maior. Mais forte (o ncleo est dentro do indutor): a impedncia (resistncia) do indutor maior, conseqentemente a tenso no resistor menor. Num sensor indutivo, o material dieltrico o ar/vcuo, cuja constante igual a 1. Portanto, o valor da capacitncia considerado muito baixo. O ncleo do sensor indutivo aberto => denominado entreferro Princpio de funcionamento: O campo magntico tem que passar pelo ar. Ao ligarmos o indutor a um circuito RL trabalhando em corrente alternada (CA), poderemos verificar a variao de tenso do resistor de acordo com a distncia da pea. Vejamos o exemplo abaixo:

Podemos alterar a impedncia (resistncia) oferecida pelo indutor alterando o valor do indutor. Para alterar o valor do indutor podemos alterar a posio do ncleo do indutor. Exemplos de utilizao de sensores indutivos Exemplo de aplicao Deteco de funes abertura/fechamento Deteco de um atuador semi-rotativo

 Deteco de pallets num esteira Deteco de fim de curso de cilindros 5. Sensores capacitivos Estes sensores apresentam o princpio de funcionamento semelhante ao de um capacitor, que um componente eletrnico capaz de armazenar cargas eltricas. O material dieltrico o ar, que possui constante dieltrica igual a 1 portanto, o valor da capacitncia muito baixo. Quando algum objeto que possui constante dieltrica maior que 1 aproximado do sensor capacitivo, o campo magntico gerado pela atrao entre as cargas passa por este objeto, e a capacitncia aumenta. O circuito de controle, ento, detecta essa variao e processa a presena desse objeto. Portanto, este sensor se baseia na medida da variao da capacitncia. E usado para detectar presena, medir distncia, acelerao, umidade etc. Vejamos alguns valores de constante dieltrica:

Vejamos o exemplo abaixo:

O valor da corrente proporcional ao sinal de tenso gerado pelo gerador CA. Quanto maior for a freqncia do gerador, menor ser a impedncia (resistncia) oferecida pelo capacitor.

 Se variarmos o valor da capacitncia, a tenso no resistor (R) tambm variar. Esse o princpio de funcionamento do sensor capacitivo. Sensores para medida de posio e velocidade So requeridos em sistemas de controle realimentados de posio e velocidade. Podem ser classificados como: Sensores para medida de posio - potencimetros - encoders Sensores para medida de velocidade - tacmetros 1. Tipos de potencimetro Wirewound (rolo de arame): Composto por um contato que desliza ao longo de rolo de arame de nicromo. Apresenta como vantagem o baixo custo e como desvantagem possveis falhas de leitura e sensibilidade excessiva a variaes de temperatura. Cermet (cermica condutiva): Composto por um contato que desliza sobre trilha de cermica condutiva, apresentando vantagens em relao aos wirewound. Filme de plstico: Apresenta alta resoluo, longa vida e boa estabilidade de temperatura. Temos tambm um tipo de potencimetro que o de Preciso. Suas principais caractersticas so: Fornecem um sinal analgico para controle. Fornecem uma informao de posio absoluta. Apresentam baixo custo. Podem apresentar alteraes de temperatura e variao no uso. No podem ser utilizados em ambientes com umidade ou poeira. 2. LVDT (Linear Variable Diferential Transformer) Sensor de Deslocamento Linear Existe uma grande variedade de sensores eletromagnticos que trabalham com relutncia varivel. Os mais utilizados so transformadores lineares, transformadores rotativos, potencimetros indutivos e transdutores conhecidos como microsyn. Como principais utilizaes temos: giroscpios

de avies e navios, acelermetros e transdutores diversos, especialmente os transdutores de presso. O LVDT consiste de um ncleo magntico que se move no interior de um cilindro. A carcaa do cilindro contm um ncleo primrio que pode se mover em funo de um sinal de freqncia (tenso eltrica). A carcaa contm dois cilindros secundrios que detectam a freqncia na tenso com uma magnitude igual ao deslocamento, tornando esse tipo de sensor muito preciso. Em suma, o LVDT produz uma sada eltrica proporcional ao deslocamento linear de um ncleo. Temos abaixo um exemplo do transformador linear:

3. Encoders O uso de sensores permite que o rob obtenha informaes sobre o prprio comportamento e sobre seu ambiente de atuao. Os sensores podem ser agrupados em duas categorias principais: internos ou proprioceptivos; externos ou exteroceptivos. A maior parte dos robs utilizados do tipo convencional, que necessita unicamente de sensores internos; esses sensores podem ser: Codificadores pticos (encoders) do tipo incremental ou absoluto, sncronos, resolvers, potencimetros multivoltas, tacmetros etc. Os codificadores pticos incrementais esto entre os sensores mais usados. So sensores digitais comumente utilizados para fornecer a realimentao de posio em atuadores. So compostos por discos de vidro ou plstico que gram entre uma fonte de luz (LED) e um par de fotodetectores. Assim, o disco codificado com setores alternados de transparncia e opacidade, gerando pulsos de luz e escurido quando na rotao do disco. Podem ser classificados como incrementais e absolutos. Vejamos o princpio de funcionamento na figura abaixo :

E a forma de onda gerada na sada :

4. Tacmetros

(tenso eltrica) igual derivada no tempo da entrada (variao angular) Esses dispositivos operam como um elemento diferenciador, pois a sua sada Normalmente so utilizados nas seguintes aplicaes: a) elemento de controle e/ou medida de velocidade angular; b) diferenciador ou integrador; c) elemento estabilizador de posio, numa realimentao denominada tacomtrica. Com o baixo custo atual dos encoders incrementais, que fornecem informaes digitais, os sensores tacomtricos so cada vez menos utilizados em aplicaes industriais, sendo indicados ainda: a) devido facilidade de serem utilizados diretamente em malha de controle analgica utilizando amplificadores operacionais (baixo custo); b) pelo fato de poderem ser incorporados diretamente no eixo do motor, obedecendo ao mesmo prncipio de funcionamento de um motor girando em reverso. Sensores para medio de fora e presso Normalmente, a medio industrial de grandezas de fora e presso realizada de modo indireto a partir do desenvolvimento de um mecanismo de medida da deflexo de uma superfcie. Dentre eles, podemos citar: 1. arranjo fsico para utilizao de LVDT;

2. utilizao de ponte de extensmetros em superfcie metlica que altere a resistncia quando deformada; 3. utilizao de materiais piezoeltricos que geram variao de corrente quando deformados. Pontes extensomtricas (Strain Gauge) O strain gauge um transdutor de fora que converte a fora aplicada de tenso ou toro em valores de resistncia eltrica dados em ohm. Princpio de funcionamento: variao da resistncia eltrica causada pela variao de seu comprimento, o que causa um aumento ou diminuio de sua rea, de maneira que esta afeta a estrutura metlica do componente e faz com que haja uma variao proporcional em sua resistncia eltrica. Sensor destinado a medir microdeformaes em materiais slidos em geral, tais como metais, plsticos, vidros, cermicas, concretos etc. O strain gauge um transdutor que converte fora em resistncia eltrica. Sensores para medida de acelerao A varivel de acelerao normalmente medida pela fora exercida por uma massa ssmica mediante: distoro do cristal piezo (presso); movimento de uma viga; deformao de uma massa; acelermetros para a medida de vibrao. Acionamento e controle de robs Os eixos de um rob so acionados por atuadores, que podem ser: hidrulicos, pneumticos e eltricos. O controle dos atuadores dos robs em geral efetuado mediante o uso de dois mtodos: servocontrolado; no servocontrolado.

Os robs no servocontrolados utilizam chaves mecnicas no final do curso de cada junta. O posicionamento de cada eixo controlado por paradas mecnicas ajustveis, e no pelo controlador. Os robs servocontrolados utilizam sensores internos e, assim, podem conhecer a posio inicial na qual se encontra cada eixo. Tipos de acionamento de um brao robtico Os drivers de acionamento de braos robticos esto classificados genericamente: pela forma de movimento, como drivers de rotao e de deslizamento; pela forma de acionamento, como drivers eltrico, hidrulico e pneumtico; pela forma de conexo, como drivers direto e indireto. O sistema de acionamento de um brao robtico pode ser classificado, segundo a forma de movimento, em: Driver de rotao: consiste em um motor que provoca no eixo uma resposta em forma de movimento de rotao. Driver deslizante: consiste em um cilindro hidrulico ou pneumtico. Formas de acionamento de um brao robtico O sistema de acionamento pode ser classificado em: Eltrico: utiliza motores eltricos que podem ser de corrente contnua, de passo e de corrente alternada. Hidrulico: utiliza uma unidade hidrulica composta de um motor de movimento rotativo e de um cilindro para a realizao de movimentos deslizantes. Essa unidade provoca movimentos em pistes que comprimem o leo. O controle feito por vlvulas que regulam a presso do leo nas duas partes do cilindro. Pneumtico: composto de motores pneumticos de movimento rotativo e cilindros pneumticos de movimento deslizante. Vemos a seguir o exemplo de um sistema de acionamento eltrico de uma junta robtica

Abaixo, temos um quadro comparativo das formas de acionamento eltrico, hidrulico e pneumtico

Dispositivos Mecnicos Mecnica Conceitos Fundamentais A Mecnica pode ser definida como o estudo das foras e os efeitos que essas foras produzem. Fora pode ser definida como toda causa capaz de mudar o estado de repouso ou movimento de um corpo( capaz de realizar trabalho). A grandeza fora designa-se pela letra F, cuja unidade expressa em newton (N). Como efeitos das foras, podemos citar: deformao da matria alterao do estado de um corpo deslocamento de um corpo reduo dos efeitos de gravidade, etc Trabalho pode ser definido como o produto da fora que se exerce no corpo pela distncia que o corpo percorre na direo e sentido da fora. T = F . d

Potncia pode ser definida como o trabalho produzido por unidade de tempo. Representa-se por P e sua unidade de medida o watt (W). Movimento a variao de posio espacial de um objeto ou ponto material no decorrer do tempo. Como exemplos de tipos de movimento podemos citar: movimento de queda livre resultante da fora da gravidade terrestre movimento circular realizado em torno de um eixo movimento retilneo trajetria em linha reta (constante ou varivel) movimento peridico repete identicamente em intervalos de tempo iguais Os dispositivos mecnicos permitem a unio de partes, transmitem movimentos, transforma foras, alteram velocidades, entre outras aplicaes. Os operadores mecnicos criam condies de trabalho com menor esforo. Temos ento, maquinas simples criadas pelo homem como a alavanca, a roda, o plano inclinado, etc., que ainda hoje so operadores essenciais mecnica. Veremos na seqncia alguns dispositivos mecnicos. A Alavanca uma barra de um material slido e rgido que gira em torno de um ponto de apoio designado por fulcro ou eixo de rotao. Temos como elementos de uma alavanca: ponto de apoio (PA); fora motriz ou potncia (P);

fora resistente ou resistncia (R); brao de potncia (BP): distncia entre a fora motriz (P) e o ponto de apoio; brao de resistncia (BR): distncia entre a fora resistente (R) e o ponto de apoio. Temos ento tres tipos de alavanca descritos a seguir: ALAVANCA Interfixa: ponto de apoio entre a potncia e a resistncia

ALAVANCA inter-resistente: resistncia exercida entre o ponto de apoio e a potncia

ALAVANCA inter-potente: potncia exercida entre o ponto de apoio e a resistncia

A Roda um dispositivo mecnico, onde o fator importante para determinar a transmisso de fora e velocidade a relao entre o dimetro da borda e o dimetro do eixo. Roldana uma roda que na borda tem um sulco onde se encaixa uma corda ou um cabo e gira em redor do seu eixo ao centro. Podem ser aplicadas como Fixas ou Mveis

Polia um mecanismo de transmisso fixos a um eixo, que produz movimento transmitido por correias. Mantm a velocidade (rpm) se tiverem dimetros iguais, e velocidade diferente se tiverem dimetros diferentes. Temos ento dois tipos, a polia motora ou motriz, a qual a propulsora e a poliva movida, a qual a induzida ao movimento

Engrenagens so rodas dentadas que se encaixam umas nas outras, transmitindo movimento So fixas a eixos e transmitem movimento de rotao: 2 engrenagens = sentido inverso 3 engrenagens = mesmo sentido

Clculo de Engrenagem A razo entre o nmero de dentes nas rodas diretamente proporcional razo de torque e inversamente proporcional razo das velocidades de rotao. Vejamos o exemplo abaixo: Se a coroa (a roda maior) tem o dobro de dentes do pinho, o torque da engrenagem duas vezes maior que o do pinho, ao passo que a velocidade deste duas vezes maior que a da coroa. Em um par de engrenagens no qual: z1 = nmero de dentes da engrenagem 1 z2 = nmero de dentes da engrenagem 2 n1 = nmero de rotaes por minuto da engrenagem 1 (rpm) n2 = nmero de rotaes por minuto da engrenagem 2 (rpm)

Rolamentos podem ser definidos como Mancais com baixssima resistncia de atrito. Este atrito diminudo por uma ou duas carreiras de esferas ou de rolos que podem ser fixos ou auto-compensadores preparados para suportar cargas radiais e axiais. A grosso modo, a fora radial a que se estende ou se move de um ponto central para fora e a fora axial a que se estende ou dissipa atravs de um eixo central. Dependendo de onde os rolamentos so usados, talvez tenham cargas radiais, axiais ou uma combinao de ambas. Os rolamentos em um motor eltrico e em polias como a da figura abaixo enfrentam apenas carga radial. Neste caso, a maior parte da carga decorre da tenso na correia conectando as duas polias.

O rolamento abaixo do tipo usado em bancos de bar. Ele suporta apenas cargas axiais, e toda a carga decorre do peso da pessoa sentada no banco.

Temos como tipos de rolamentos: Rolamentos rgidos de esferas Rolamentos auto-compensadores de esferas Rolamentos de esferas de contato angular Rolamentos axiais de esferas Rolamentos de agulhas Rolamentos axiais de agulhas Rolamentos de rolos cilndricos

 Rolamentos auto-compensadores de rolos Rolamentos de rolos cnicos Para a seleo de rolamentos, algumas Informaes so importantes para determinar o tipo e tamanho do rolamento, tais como : Tipo de carga do rolamento (esttico ou dinmico) Medidas disponveis do eixo e da caixa Conseqncias de aquecimento e dilatao Com relao carga, temos a carga esttica, onde a fora atua em baixa rotao ou pequenas oscilaes, e a carga dinmica, onde a fora atua em rotao normal. Os rolamentos tm um tempo de vida til, o qual pode ser determinado consultando-se dados do manual do fabricante do rolamento, e utilizando-se do valor do peso que ir ser exercido sobre o mesmo. Transmisso e Transformao de movimentos Nem sem sempre um dispositivo mecnico produz diretamente o tipo de movimento requerido. Pode nem estar diretamente acoplado ao mecanismo final que ser colocado em movimento. Transmisso de movimento pode ser entendido como a passagem de movimento de um determinado rgo da mquina para outro da mesma mquina ou conjunto de mecanismo. Pode haver ou no alterao na velocidade. E transformao de movimento quando o movimento sofre alteraes atravs do mecanismo de transmisso. Vejamos o exemplo abaixo:

Programao de Robs Industriais Como fazer um rob realizar tarefas, determinar onde a mquina deve ir e como indicar uma trajetria?

A utilizao de robs no processo produtivo exige flexibilidade de uso, o que requer procedimentos sistemticos para alterar a programao sem interromper o ciclo produtivo. Uma das principais vantagens na utilizao de robs sua flexibilidade efetiva de programao e capacidade de realizar tarefas, na sua habilidade para se adaptar a novas linhas de produo automatizada e sua grande faixa de movimentos. Com o intuito de melhor utilizarmos os recursos desses dispositivos num processo automatizado, torna-se quase estritamente necessrio formao de profissionais na rea de robtica o conhecimento dos procedimentos metodolgicos que permitem a programao das tareafas a serem executadas pelos robs, por meio de processos de aprendizagem conhecidos como programao on-line e programao off-line. Cada vez mais utilizada como ferramenta de concepo de sistemas automatizados e de programao de robs, a programao off-line aumenta a flexibilidade e a habilidade de utilizao destes, com uma variedade ilimitada de cenrios e movimentos. Podemos definir programao off-line como os processos mediante os quais so realizadas as programaes de robs em ambientes de operao complexos, sem a necessidade dos dispositivos automatizados e do prprio rob. Os robs industriais so equipamentos multifuncionais reprogramveis com grande flexibilidade de operao. Atualmente, a programao de tarefas realizada por meio de uma caixa de aprendizagem, que utilizada para conduzir o rob pelas posies crticas do ciclo de operao. Esse tipo de programao de tarefas apresenta alguns inconvenientes, por exemplo: utiliza o rob no perodo de programao e no permite um controle mais preciso sobre a trajetria da garra ou da ferramenta. A programao de tarefas off-line no apresenta tais inconvenientes por ser realizada em computadores, necessitando apenas de um modelo matemtico. Esse modelo contm informes sobre a cinemtica e a dinmica do rob. Normalmente a programao de tarefas de robs realizada no espao das juntas, sem a necessidade de um modelo geomtrico, e a trajetria angular determinada pelos transdutores de posio serve como referncia para o controlador de cada junta robtica. Vide figura a seguir:

Entretanto, a realizao de algumas tarefas relacionadas a um sistema de referncia colocado na ferramenta (espao cartesiano) exige o conhecimento completo do modelo geomtrico e torna necessria a transformao de coordenadas, tendo em vista que o sinal de referncia correspondente trajetria, necessrio para o controle das juntas, deve ser angular. Num rob industrial, os diferentes graus de liberdade podem ser associados a diversos sistemas de coordenadas: cada um corresponde a um grau de liberdade e serve para descrever o movimento do grau de liberdade a ele associado. O modelo geomtrico aquele que expressa a posio e a orientao da garra em relao a um sistema de coordenadas fixo base do rob em funo de suas coordenadas generalizadas (angulares,no caso de juntas rotacionais). Essa relao pode ser expressa matematicamente por uma matriz, denominada matriz de passagem homognea do rob, que relaciona o sistema de coordenadas da base com o sistema de coordenadas do ltimo elemento. Vejamos uma figura que representa o sistema de coordenadas:

Mtodos de Programao

Programar significa estabelecer uma seqncia de operaes a serem executadas pelo rob. A programao das tarefas pode ser realizada por: Programao por Aprendizagem (On-Line) Linguagem de Programao de computadores (Off-Line) Dentro da programao por aprendizagem, temos: Aprendizagem Direta: Operador guia fisicamente o rob por seu rgo terminal. Enquanto isso, os sensores de posio de cada junta so utilizados para memorizar os pontos importantes da tarefa a ser executada. Aprendizagem Por Simulao Fsica: Operador guia um simulador fsico que tem geometria e sensores idnticos aos do rob original. Uma vez memorizada a tarefa, esta transferida para o sistema de controle do rob. Aprendizagem Por Telecomando: Um dispositivo de telecomando (Teach-in-Pendant) utilizado para mover cada junta do rob isoladamente ou fornecer a posio e a orientao da garra. Podemos ver abaixo uma figura que representa o que foi dito:

A programao que utiliza linguagens pode ser considerada o processo pelo qual os programas so desenvolvidos sem a necessidade do rob propriamente dito, mas por meio da utilizao de uma linguagem de programao de computador.

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