3.9.

1 Propiedades inerciales

Las propiedades inerciales del cuerpo humano, tales como: la masa, centro de
gravedad, momentos de inercia de la masa, son a menudo requeridos para
anlisis cuantitativos del movimiento humano. Est seccin discutir tcnicas
selectas las cuales han sido desarrolladas para obtener datos para calcular
propiedades inerciales. La discusin se centra en consideraciones tericas,
mtodos experimentales y mtodos tericos.

Consideraciones Tericas

Las propiedades inerciales se definen abajo para casos de dos y tres
dimensiones. Considere primero el caso general (Fig. 3.9.1), en el cual el origen
de un sistema rectangular (x,y,z) ha sido localizado en el centro de masa, (CM),
de un cuerpo rgido

Figura 3.9.1 Un cuerpo rgido con un sistema coordenado teniendo su
origen en el CM = (xcm, ycm, zcm), y un sistema coordenado general con su
origen en (0,0,0).

En el caso tridimensional, en donde, un objeto se mueve en las tres dimensiones,
la rotacin puede ocurrir con respecto a un eje en el espacio. Para est situacin,
el momento de inercia de masa con respecto al centroide de la masa total est
dado por la matriz:


I
CM
=

I
xx
CM
I
xy
CM
I
xz
CM
I
yx
CM
I
yy
CM
I
yz
CM
I
zx
CM
I
zy
CM
I
zz
CM



I
xx
CM
,

I
yy
CM
,

I
zz
CM
son llamados los momentos de inercia con respecto de los ejes
x,y,z, a travs del CM, respectivamente, donde:


I
xx
CM
= (y
2
}
+ z
2
)dm

I
yy
CM
= (x
2
+ z
2
)dm
}


I
zz
CM
= (x
2
+ y
2
)dm
}



I
xy
CM
,

I
yx
CM
,

I
xz
CM
,

I
zx
CM
,

I
yz
CM
y

I
zy
CM
son llamados los productos de la inercia, donde:


I
xy
CM
=

I
yx
CM
=

xydm
}


I
xz
CM
=

I
zx
CM
=

xzdm
}


I
yz
CM
=

I
zy
CM
=

yzdm
}


Para un momento general de inercia para un punto A con A = CM, el momento de
inercia puede ser determinado usando el teorema de ejes paralelos.



Por razones practicas uno puede seleccionar un sistema coordenado con los ejes
coincidiendo con los ejes principales. Para est simplificacin el producto de la
inercia se vuelve cero y el momento de inercia con respecto al centroide (CM) se
vuelve:


I
CM
=

I
xx
0 0
0 I
yy
0
0 0 I
zz


Para simplificar an ms la situacin, uno a menudo reduce el espacio de inters
a bidimensional, asumiendo:

- Un problema bidimensional en el plano x, y,
- Un objeto simtrico,
- Que el momento de inercia con respecto al CM sea de inters, y
- Que el eje de rotacin sea perpendicular al plano x, y

Ecuacin (3.9.1) puede ser escrita como:


I
CM
= r
2
dm= (x
2
+ y
2
)dm
} }


La determinacin del momento total de inercia con respecto al centroide
requiere informacin detallada en relacin de la localizacin de la masa de cada
elemento diferencial de masa, bajo consideracin. Usualmente informacin
acerca de este detalle usualmente no esta disponible. A menudo el procedimiento
puede ser ms simplificado mediante la asuncin que el cuerpo est hecho de un
material homogneo de densidad uniforme, , lo cual simplifica la ecuacin
(3.9.4) a:


I
CM
= r
2
dV
}


Donde:

dV = volumen diferencial del elemento

El momento de inercia puede ser determinado mediante la medicin directa o a
travs de clculos. Los diversos parmetros inerciales que pueden ser necesarios
determinar dependiendo del mtodo de clculo utilizado son:

m = masa total del objeto de inters
dm = elemento diferencial de masa
r = distancia perpendicular de un elemento de masa a partir del eje bajo
consideracin
= densidad del material
dV = elemento de volumen correspondiente al elemento de masa

xCM
yCM coordenadas del CM del objeto de inters
zCM

xA
yA coordenadas de un punto arbitrario A
zA

xCA = xCM - xA
yCA = yCM - yA
zCA = zCM - zA

La siguiente seccin discute varios mtodos experimentales y tericos para
determinar parmetros inerciales.

EJEMPLO 11 (movimiento del brazo sin msculos)

Un simple acercamiento para discutir el movimiento de una extremidad y las
fuerzas de las articulaciones es usar la dinmica de cuerpo rgido, y no
considerar el involucramiento de ningn msculo. Por ejemplo, el movimiento
del brazo y el antebrazo con respecto a la articulacin del codo en un plano
horizontal, puede ser descrito como el movimiento de un doble pndulo.
Ciertamente, dicho acercamiento puede nicamente aproximar una situacin de
la vida real muy especfica. Discutiendo este muy simple ejemplo de la dinmica
de mltiples cuerpos rgidos puede, sin embargo, ser de ayuda en mostrar un
posible procedimiento para modelar el movimiento humano.

Pregunta:

Determinar el movimiento (posicin, velocidad y aceleracin) de un brazo
idealizado sin influencia muscular en el plano horizontal.

Asunciones:

(1) El codo y el hombro son articulaciones de bisagra sin friccin.
(2) La articulacin del hombro est fija en el espacio.
(3) La influencia muscular es despreciada.
(4) La informacin antropomrfica con respecto a la longitud, momentos de
inercia y masas es conocido.
(5) Las condiciones iniciales para la posicin angular,

i
(0), y la velocidad
angular

i
.
(0), son conocidas.
(6) El problema puede ser resuelto de manera bidimensional.

La ilustracin de la situacin y el diagrama de cuerpo libre estn dados en la Fig.
4.6.33

DCL:

Figura 4.6.33 Ilustracin de un brazo idealizado sin msculos, movindose en un
plano horizontal (izquierda). Diagrama de cuerpo libre (derecha).





Solucin:

El origen del sistema coordinado se posiciona en la articulacin del hombro.

Para los siguientes clculos los smbolos usados son:

Fik = fuerza actuando en el cuerpo i del cuerpo k
ri = vector del origen del sistema coordenado al centro de masas (CM) de
segmento i
rik = vector del CM de segmento i a la articulacin entre los segmentos i e k
u (

i
) = vector unitario del CM de segmento i a la articulacin entre el segmento i
y el segmento (i-l)
di = distancia entre la articulacin (i-l) y la articulacin i el cual corresponde
al segmento de distancia i
dik = distancia entre el CM del segmento i y la articulacin k
Ii = momento de inercia del segmento i con respecto al centro de masa del
segmento i

El sistema ilustrado en la Fig. 4.6.33 es un sistema con dos grados de libertad y
sin friccin en las articulaciones. Las correspondientes ecuaciones de
movimiento son:

Ecuaciones de movimiento:

Traslacin:


m
1
r
1

= F
10
+ F
12
(4.6.45)

m
2
r
2
= F
21

(4.6.46)

Rotacin:


I
1

1
= [r
10
F
10
]
z
+[r
12
F
12
]
z


I
2

2
= [r
21
F
21
]
z

y con:


r
10
= d
10
u(
1
)
r
12
= d
12
u(
1
)
Las ecuaciones de rotacin son:

I
1

1
= d
10
[u(
1
) F
10
]
z
d
12
[u(
1
) F
12
]
z
I
2

2
= d
21
[u(
2
) F
21
]
z


Restricciones:


r
1
= d
10
u(
1
)
r
2
= d
1
u(
1
) d
21
u(
2
)

(4.6.47)
(4.6.48)
(4.6.49)

(4.6.50)
donde:


u(
1
) = (cos
i
,sin
i
,0)

El procedimiento general para la solucin tiene dos pasos:

- Paso 1 encontrar Fik en trminos de ri y sus derivadas de tiempo,
usando las ecuaciones (4.6.45) y (4.6.46).
- Paso 2 encontrar ri y sus derivadas de tiempo en trminos de las
coordenadas angulares,

i
y sus derivadas de tiempo, usando las
ecuaciones de tiempo (4.6.49) y (4.6.50).

Estos pasos ahora sern aplicados al ejemplo:

Paso 1:


F
12
= m
2
r
2
= +F
21
F
10
= m
1
r
1
+ m
2
r
2


Las ecuaciones (4.6.51) y (4.6.52) en las ecuaciones (4.6.47) y (4.6.48):

1 1 10 1 1 1 2 2 12 1 2 2
1 1 10 1 1 1 1 1 2 2
2 2 21 2 2 2
1 1 1 10 1 1 2 1 1 2
2 2 2 21 2 2
[ ( ) ( )] [ ( ) ]
[ ( ) ] [ ( ) ]
[ ( ) ]
[ ( ) ] [ ( ) ]
[ ( ) ]
z z
z z
z
z z
z
I d u m r m r d u m r
I d u m r d u m r
I d u m r
I m d u r m d u r
I m d u r





= + +
= +
=
= +
=



Paso 2 utilizando la ecuacin (4.6.49) y la ecuacin (4.6.50):

1 1
1 10 10 1 1
1
2
1 10 1 1 1 1
( )
( )
[ ( ) ( ) ]
du d
r d d u
d dt
r d u u

(
' = =
(

'' ' = +









(4.6.51)

(4.6.52)
(4.6.53)

(4.6.54)
(4.6.55)
Clculos similares nos llevan a la ecuacin (4.6.56) para el segmento 2:

2
2 1 1 1 1 1
2
21 2 2 2 2
[ ( ) ( ) ]
[ ( ) ( ) ]
r d u u
d u u


'' ' = +
'' ' +

Reglas para poder calcular:


u(
i
) ' u (
i
) = (cos
i
, sen
i
,0) (sin
i
,cos
i
,0)
= (0,0,cos
2

i
+ sen
2

i
)
= (0,0,1)














u(
1
) ' ' u (
2
) = (0,0,sin(
1

2
))
u(
1
) ' u (
2
) = (0,0,cos(
1

2
))


En el prximo paso las ecuaciones (4.6.55) y (4.6.56) se sustituyen en las
ecuaciones (4.6.53) y (4.6.54) utilizando las reglas para calcular productos
cruzados:

2
1 1 1 10 1 10 1 1 1 1
2
2 1 1 1 1 1 1 1
2
2 1 1 21 2 2 2 2
1 10 10 1 2 1 1 1
2 1 21
{ ( ) [ [ ( ) ( ) ( )]]}
{ ( ) [ [ ( ) ( ) ( )]]}
{ ( ) [ [ ( ) ( ) ( )]]}
( ) ( )
[sin(
I m d u d u u
m d u d u u
m d u d u u
m d d m d d
m d d




'' ' = +
'' ' + +
'' ' + +
= +

2
1 2 2 1 2 2
) cos( ) ] +





Lo cual nos lleva a la ecuacin (4.6.57):
(4.6.56)

2 2
1 1 10 2 1 1 2 1 21 1 2 2
2
2 1 21 2 1 2
[ ] [ cos( )]
[ sin( )
I m d m d m d d
m d d


+ + +
=


La ecuacin (4.6.54) es tratada de la misma manera, lo cual te lleva a la ecuacin
(4.6.58):

2
2 1 21 2 1 1 2 2 21 2
2
2 1 21 2 1 1
cos( )] [ ]
[ sin( )]
m d d I m d
m d d


+ +
=


o, en una forma ms general:

2
1 2 2
2
1 2 1
A B E
C D F


+ =
+ =


Este es un sistema de ecuaciones no lineares de segundo orden. Dicho sistema
usualmente se resuelve utilizando mtodos numricos. Sin embargo, las
soluciones numricas bien podran tener ms de una solucin.

Aqu, los clculos para un ejemplo con los siguientes valores numricos son
presentados:


m
1
= 3kg
m
2
= 2kg
d
10
= d
12
= d
21
= 0.15m
d
1
= d
2
= 0.3m
I
1
= I
2
= 0.01kgm
2

y para las condiciones iniciales, IC:

1
2
1
2
(0) 0
(0) 0
(0) 2 /
(0) /
seg
seg

t
t
=
=
=
=


El procedimiento bsico para esta solucin numrica es el usar las condiciones
iniciales para el tiempo t para determinar la posicin angular y velocidad angular
para el tiempo t + At.





(4.6.57)
(4.6.58)
Empezando con las condiciones iniciales en el tiempo 0, las cuales son conocidas,
un posible ejemplo para tal aproximacin puede ser:

( ) (0) (0)
( ) (0) (0)
t t
t t


A = + A
A = + A


o en una forma general:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
t t t t t
t t t t t


+ A = + A
+ A = + A


Las aceleraciones angulares son determinadas para cada punto en el tiempo
utilizando las ecuaciones:

2
1 2 2
1
1 2 2
A B E
C D F


+ =
+ =

el cual provee para las aceleraciones:

2 2
2 1
1
2 2
1 2
2
DE BF
AD BC
AF CE
AD BC

Utilizando est aproximacin, la posiciones angulares, velocidades y
aceleraciones pueden ser determinadas en pasos de, por ejemplo, 1ms:

Para t=0

1
2
1
2
1
2
0
0
2
0
0

t
t

=
=
=
=
=
=









Para t=1 ms

1
2
1
2
1
2
(1) 0.190919
(1) 0.52543
(1) 6.28
(1) 3.14
(1) 0.00628
(1) 0.00314

=
=
=
=
=
=


Para t=2 ms

1
2
1
2
1
2
(2) 0.382016
(2) 1.030977
(2) 6.283
(2) 3.142
(2) 0.01256
(2) 0.00628

=
=
=
=
=
=


Este procedimiento de iteracin puede ser ejecutado para el intervalo de tiempo
de inters. Los resultados para este procedimiento de iteracin para los
primeros 1000 ms (1 s) son ilustrados en la Fig. 4.6.34

Figura 4.6.34 Ilustracin grfica de la solucin numrica. Segmento 1 y 2
jalar y empujar entre ellos. Las amplitudes son, sin embargo, ms altas para
el movimiento del segmento 2 que para el movimiento del segmento 1.