Departamento: Fsica Aplicada III

Mecnica Racional (Ingeniera Industrial) Curso 2006-07

Geometra de masas II: El tensor de Inercia

1 Momentos de Inercia respecto de elementos coordenados.
a. Respecto de planos
I x = x 2dm, I y = y 2dm, I z = z 2 dm

b.

Respecto de ejes
I xx = ( y 2 + z 2 ) dm, I yy = ( x 2 + z 2 ) dm, I zz = ( x 2 + y 2 ) dm

y O X z

dm

x Y

c.

Respecto del origen

I O = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm

d.

Productos de Inercia
I xy = xy dm, I xz = xz dm, I yz = yz dm,

e.

Relaciones
I xx = I y + I z , I yy = I x + I z , I zz = I x + I y IO = I x + I y + I z

1 I O = ( I xx + I yy + I zz ) 2

Momento de inercia respecto de una recta.

Sea la recta
(O, )

. El momento de inercia respecto de la recta vale

I = 2 dm

P dm

donde es la distancia desde el elemento de masa dm a la recta.

= r
2

r
O

()

( r )

r expresa la proyeccin del vector r sobre la recta (O, ) .

En forma matricial el producto escalar se puede calcular mediante la expresin ( 1 ) rT = T r Con lo cual 2= r2 (T ) (T r)(rT ) La propiedad asociativa de las matrices nos permite escribir ( 2 ) 2= r2 (T ) T (r rT) = r2 (T U ) T (r rT) De esta forma podemos sacar factor comn T y

1 2

Las letras negrilla indican vector columna, y el superndice (T) indica matriz traspuesta vector fila U indica matriz unidad

Geometra de masas II. El tensor de Inercia

2= T [ r2 U rrT] Sustituyendo queda

I = T ( r 2 U - rr T ) dm

Teniendo en cuenta que T y son independientes de la distribucin de masas

I = T (r 2 U - rr T ) dm

La integral es independiente de la direccin , aunque si depende del punto O a travs del vector r , se conoce como tensor de inercia en el punto O y lo denominaremos
I (O)

, su expresin desarrollada es
0

x 2 + y 2 + z 2 I(O) = 0 0

x +y +z 0
2 2

0 2 2 2 x +y +z
0

x2 yx zx

xy y2 zy

xz yz dm 2 z

I(O) =

y2 + z2 .xy xz

xy x2 + z 2 yz

xz yz dm 2 2 x +y

Se observa que el tensor es simtrico, los elementos de la diagonal principal coincide con los momentos de inercia respecto de los ejes coordenados y las dems componentes coinciden con los productos de inercia cambiados de signo :
I xx I (O ) = Pxy P xz Pxy I yy Pyz Pxz Pyz I zz

Los elementos del tensor de inercia se pueden expresar de forma subindicada ( 3 )

I i , j (O ) =

(r
2

i, j

xi x j ) dm

(1)

Ahora podemos expresar el momento de inercia respecto de la recta (O,) mediante el tensor de inercia
I = T I (O)

Para considerar I(O) como tensor de segundo orden debemos demostrar que es invariante en las transformaciones de coordenadas y que se transforma como un tensor. Sea la matriz del cambio de base, si tenemos en cuenta que

' = , y ' T = T T
se obtiene I = ' T I'(O) ' = ( ) T I'(O) ( ) = T T I'(O) I es un escalar y es independiente de las transformaciones de coordenadas, escrito con las coordenadas antiguas es I = T I (O) , comparando con el resultado anterior se obtiene I (O) = T I'(O) y despejando I ' (O) = I (O) T
3

i,j es la delta de Kronecker y viene dada por i,j=1 si i=j, en otro caso i,j=0 )

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Geometra de masas II. El tensor de Inercia

Lo que indica que en un cambio de coordenadas se transforma como un tensor de segundo orden.

Traslacin de la base: Teorema de Steiner. Campo de tensores

Sea G el centro de masas de la distribucin.
OP = OG + GP

Las magnitudes que intervienen en (1) se expresan

r 2 = OP

(4)

( ) = (OG ) + (GP )
2 2
i, j i j

+ 2 OG GP , xi = xi + xi'

sustituyendo en (1) se obtiene I (O ) = ( r x x ) dm = (OG ) + ( GP )

2 2 i, j

+ 2 OG GP i , j ( xi + xi' )( x j + x 'j ) dm

Que puede descomponerse en varias integrales

Z Z P dm G Y O X

I iMj ( G ) (O ) = OG ,

( )
2

i , j xi x j dm = M OG 2 i , j xi x j :

( )

Componentes del tensor de

inercia de una supuesta masa puntual M situada en el c.d.m. I (G ) = (GP ) x x dm : Tensor de inercia en G
i, j i, j

' i

' j

OG GP dm = OG GP dm = 0 :

Se anula por ser el numerador de la expresin

del vector de posicin del punto G relativo a G. x x dm = x x dm = 0 , se anula por la misma razn
i

' j

' j

anterior con la coordenada x ' j , del c.d.m. Resumiendo queda:

I i , j (O ) = I i , j (G ) + M ( r 2 ij xi x j )

Z dzz z O X M G Y

De forma simblica

I (O) = I (G ) + I M ,G (O) En forma matricial

I xx I xy I xz I xy I yy I yz
' I xz I xx ' I yz = I xy ' I zz I xz ' I xy ' I yy ' I yz ' y2 + z 2 I xz ' I yz + M x y ' x z I zz

(5)

(2)

x y x2 + z2 y z

x z y z x2 + y2

Los momentos de inercia son los elementos de la diagonal principal

2 I i ,i (O ) = I i ,i (G ) + M d ii

donde dii representa la distancia entre los ejes i . Mientras que los elementos que no estn en la diagonal principal son los productos de inercia cambiados de signo
Pi , j (O ) = Pi , j (G ) + M xi x j

4 5

xi(i=1,2,3) representan las coordenadas relativas al c.d.m. y xi las coordenadas del c.d.m. I M ,G (O ) , indica el tensor de inercia en O de una supuesta masa puntual M situada en G. Pag. 3/7

Geometra de masas II. El tensor de Inercia

Rotacin de la base del tensor de inercia

a. Expresin

I(0)= I(O) T
b.

u2
G

u2 u1

Aplicacin: Varilla delgada rotada El tensor de inercia de una varilla delgada en el punto G y direcciones ( u , u , u ) vale
1 2 3

u1

0 0 0 1 I (G ) = ML2 0 1 0 12 0 0 1

La matriz del cambio de base obedece a la expresin

' 1

U '= U
' 2 ' 3

. Sus

elementos son los cosenos directores de los versores ( u , u , u ) , es decir

i , j = ui'u j

. En el caso plano que nos ocupa

cos = sen 0

sen cos 0

0 0 1

con lo cual puede calcularse el tensor en la nueva base

cos I '(G ) = sen 0 sen cos 0 0 0 0 0 cos 1 0 ML2 0 1 0 sen 12 1 0 0 1 0 sen cos 0 sen 2 0 1 2 0 = ML sen cos 12 1 0 sen cos cos 2 0 0 0 1

Propiedad aditiva del tensor de inercia

a. Expresin Supngase una distribucin de masas que pueda dividirse en dos partes disjuntas A y B, por la aditividad de las integrales se verifica dI (O) = dI (O) + dI (O)
A B A B

Lo que nos dice, que el tensor de inercia de una distribucin de masas de un conjunto de partes disjuntas puede obtenerse sumando los tensores de inercia de cada una de las partes individuales.
b.
C

u2

O
A

u1

Aplicacin Calclese el tensor de inercia de una lnea cuadrada uniforme de lado L, en el centro O del cuadrado y tmese como ejes coordenados las direcciones de los lados del mismo. Sugerencia: Descompngase la figura tomando cada lado como una distribucin de masas. Como el tensor en el c.d.m. de cada lado es conocido (varilla delgada), aplquese el teorema de Steiner para determinar el tensor de cada lado en el centro del cuadrado. Posteriormente puede sumarse para obtener el resultado final.

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Geometra de masas II. El tensor de Inercia

Propiedades de las direcciones principales

a. I1,3(O)= I2,3(O)=0 (O, u3 ) es E.P.I. ( 6 ) en O I. I1,3(O)= I2,3(O)=0 (O, u3 ) es E.P.I. en O
I11 I (O )u3 = I12 I 13 I12 I 22 I 23 I13 0 I13 I 23 0 = I 23 I (O )u3 = I13u1 + I 23u2 + I 33u3 I 33 1 I 33
3 33 3

(3)

Si I1,3(O)= I2,3(O)=0 I (O )u = I u Lo que indica que u3 y su vector transformado son colineales, es decir u3 es d.pp.de inercia
II. (O, u3 ) es E.P.I. en O I1,3(O)= I2,3(O)=0

Si u3 es d.pp. significa que I (O )u = u . Como ( u , u , u ) es una base ortogonal sus versores son linealmente independientes, para que adems se cumpla (3) ha de ser I1,3(O)= I2,3(O)=0
3 3
1 2 3

b.

(O,O, u3 ) E.P.I. en O y O G (O, u3 )

Tomaremos (O,O, u3 ) en el eje OZ. (O, u3 ) E.P.I. en O y (O, u3 ) E.P.I. en O I1,3(O)= I1,3(O)=0 Aplicamos el teorema de Steiner en O y en O al producto de inercia( 7 ) P1,3
X

I1,3 (O ) = I1,3 (G ) Mx1 x3 I1,3 (O ') = I1,3 (G ) Mx1' x3'

G(x,y,z)

Restando miembro a miembro resulta

Z Z

x1 x3 = x1' x3'

Y Y

por construccin x1=x1, x3=c+x3 (c: distancia entre O y O), ello nos indica que la igualdad anterior solo puede ser cierta si x = x = 0 Anlogamente puede demostrarse que x = 0 Ambas conclusiones significan que el c.d.m. (G) est situado en OX3, es decir es eje baricentral
1 ' 1
2

c.

(G, u3 ) es E.P.I. en G (G, u3 ) es E.P.I. en O O (G, u3 ) I. (G, u3 ) es E.P.I. en G (G, u3 ) es E.P.I. en O O (G, u3 )

Aplicando el teorema de Steiner al producto de inercia P1,3

I1,3 (O ) = I1,3 (G ) Mx1 x3

Como (G, u3 ) es E.P.I en G I1,3(G)=0 segn (a) y x = 0 por construccin, luego I1,3(O)=0 Anlogamente puede demostrarse que I2,3(O)=0. Ambas conclusiones significan segn el teorema (a), que (O, u3 ) es
1

E.P.I. siendo O cualquier punto del eje (G, u3 ).

6 7

E.P.I.: Abreviatura de eje principal de inercia xi indica la coordenada xi del c. d.m. Pag. 5/7

Geometra de masas II. El tensor de Inercia

II. (O, u3 ) es E.P.I. en O O (O, u3 ) (O, u3 ) es E.P.I. en G

(O, u3 ) es E.P.I. en O O (O, u3 ) (O, u3 ) es E.P.I. en dos de sus puntos O y O. Segn (b) G (O, u3 ) , y en particular (G, u3 ) es E.P.I. en O=G
III. Conclusin: Un eje baricentral es E.P.I. en un todos sus puntos o no lo es en ninguno. d. (O, u1 ) E.P.I. en O y (O, u2 ) E.P.I. en O (O, u3 ) E.P.I. en O.

(O, u1 ) E.P.I. en O I12(O)= I13(O)=0 (O, u2 ) E.P.I. en O I12(O)= I23(O)=0 Pero I13(O)= I23(O)=0 (O, u3 ) E.P.I. en O Conclusin: Si dos ejes son E.P.I. en O, el tercero tambin los es.
e. Todo eje perpendicular a un plano de simetra es E.P.I. en el punto de interseccin.

P(x,y,z) O
X Y

P(x,y,-z)

Tomemos el plano x3=0 de simetra y (O, u3 ) un eje perpendicular al plano en el punto O. Ello significa que si existe un elemento de masa dm en el punto P(x1, x2, x3), ha de existir otro elemento de la misma masa en el punto P(x1, x2, x3). Sean 1, 2 dos semiespacios separados por el plano de simetra y apliquemos la propiedad aditiva del tensor de inercia. I (O ) = x x dm = x x dm + x x dm = x x dm x x dm = 0 Anlogamente puede demostrarse que I2,3(O)=0. Por la propiedad (a) (O, u3 ) es E.P.I. en O.
1,3 1 3
1

1 3

1 3

1 3

1 3

f.

Todo eje de simetra es E.P.I. en cualquier punto del eje.

P(-x1,-x2,x3) P(x1,x2,x3) G X1 X2

Como todo eje de simetra es baricentral tomemos (G, u3 ) como eje de simetra. Ello tambin significa que si existe un elemento de masa dm en el punto P(x1, x2, x3), ha de existir otro elemento de la misma masa en el punto P(x1, x2, x3). Si aplicamos la propiedad aditiva con ambos elementos de masa a los producto de inercia resulta I1,3(G)=0 y I2,3(G)=0. con lo cual (G, u3 ) es E.P.I. en G. Por otra parte segn la propiedad (c) (G, u3 ), ser E.P.I. en cualquier punto del eje.

g.

Caso de figuras planas Tomaremos z=0 como plano de figura. z=0 es plano de simetra Consecuencias
I.

Izz = Ixx + Iyy Iz=0; Ixx=Iy; Iyy=Ix r2 = x2 + y2 Izz=Ixx+ Iyy

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Geometra de masas II. El tensor de Inercia

II. III.

Todo eje normal al plano de figura es E.P.I. en el punto de interseccin Todo eje normal a uno de simetra es E.P.I. en el punto de interseccin

Movimientos de invarianza de los momentos de inercia respecto de un eje

a. b. c. d. Traslacin respecto del eje Rotacin respecto del eje Simetra respecto de una recta normal al eje Simetra respecto de un punto del eje

(d)

(a)

(b)

Bibliografa.
Cuadernos de Mecnica. Cinemtica y Tensores. Pablo Hervs Burgos, Marcelo Rodrguez Danta, Jos Martnez Garca. Universidad de Sevilla Curso de MECNICA RACIONAL. Dinmica. Manuel Prieto Alberca. Editorial A.D.I. Mecnica del slido rgido, Carlos F. Gonzlez Fernndez. Ariel Ciencia MecFunNet, Departamento de Fsica Aplicada, ETSII, UPM http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es/

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