Robots de Limpieza

Jorge Godoy
mejora de los sistemas disponibles y nalmente se exponen las conclusiones. II. J USTIFICACIN Y NECESIDAD

ResumenLos avances tecnolgicos de los ltimos aos han ayudado a extender el alcance de la robtica ms all de la manipulacin en el sector industrial a otras aplicaciones como la limpieza. Sin embargo, muchas de estas aplicaciones son novedosas y por ende poco conocidas por el pblico en general. En este artculo, desarrollado como parte de la asignatura de Robots de Servicio del Mster en Automtica y Robtica de la Universidad Politcnica de Madrid, se pretende introducir al lector en algunas aplicaciones de limpieza donde la robtica ha logrado muy buenos resultados y una gran aceptacin. Adems, se presentarn las caractersticas tcnicas de los principales modelos disponibles en el mercado, pasando por sus ventajas, limitaciones y algunas investigaciones recientes.

En esta seccin se describir brevemente la necesidad de la limpieza en algunos sectores poco convencionales, as como los mtodos empleados antes de la aparicin de las primeras soluciones robticas ecientes. Limpieza de Barcos El mantenimiento del casco de un barco es una tarea peridica y tediosa pero sumamente necesaria. Aproximadamente cada 2 aos se debe realizar una limpieza de los residuos que se han acumulado en el casco como algas, crustceos, etc. (Ver gura 4) y cada 4 5 aos se debe realizar un repintado total de la supercie del mismo (limpieza previa incluida). Todo este proceso es realizado con el objetivo de preservar la integridad de la embarcacin y las condiciones adecuadas para la navegacin. Adicionalmente, se minimiza el consumo de combustible, ya que una supercie lisa (del casco) ofrece menor resistencia al agua, por lo que se reducen los costos de operacin y la contaminacin atmosfrica generada por el mismo [1].

I.

I NTRODUCCIN

Desde mucho antes de la aparicin de los primeros sistemas robticos, el hombre ha soado con tener a su disposicin robots capaces de cumplir con gran parte de las tareas cotidianas. Esto se puede ver claramente en los libros como Yo, Robot y El hombre bicentenario de Isaac Asimov o en otras apariciones robticas ms recientes como el robot de limpieza animado Wall E. Sin embargo, con el paso del tiempo y gracias a la creciente evolucin de la tecnologa, los robots de servicio han dejado de ser un tema de ciencia ccin y han pasado a formar parte de nuestra realidad, aunque no tan sosticados como podemos llegar a imaginarlos. Hoy en da existe una gran variedad de robots de servicio orientados a las necesidades de limpieza. La mayor parte de estos estn enfocados en el sector domstico y han llegado a romper las expectativas de ventas de los fabricantes gracias a la enorme aceptacin que tienen en el mundo moderno. El Scooba y el Roomba de IRobot son quizs el par ms conocido y comercializado al da de hoy. Ms all del sector domstico, existe una gran diversidad de robots que han sido desarrollados para aplicaciones donde las condiciones de trabajo (espacio, temperatura, radiacin, presin, maniobrabilidad, etc.) impiden o dicultan la realizacin de la tarea por personas con herramientas convencionales, requiriendo en algunos casos una gran cantidad de tiempo o sometiendo al personal a situaciones arriesgadas durante la realizacin de la actividad. Con este artculo se desea presentar de forma sencilla al lector algunas de estas aplicaciones y las soluciones robticas disponibles, de forma de que pueda obtener un conocimiento general sobre ellas y ahondar en aquellas que considere necesario. El resto del artculo est estructurado de la siguiente forma: La seccin II describe la necesidad y justicacin de las soluciones robticas en un par de aplicaciones. Las caractersticas tcnicas, ventajas y limitaciones de algunos de los robots disponibles se presentan en la seccin III. La seccin IV describe brevemente investigaciones realizadas para la

Figura 1.

Suciedad acumulada en el casco de un barco

Hasta la aparicin de la soluciones robticas, solo existan dos opciones para realizar el mantenimiento del casco de los barcos. Si solo se deseaba realizar la limpieza del mismo (sin repintado) se empleaban buzos (ver gura 2) que, con ayuda de herramientas convencionales o adaptadas, se sumergan para remover manualmente los residuos. Sin embargo, trabajar debajo del agua no es tarea sencilla, debido a la que la movilidad se ve reducida por transportar los equipos de buceo y a la escasa visibilidad que existe en este entorno, la cual se reduce an ms al remover la suciedad del casco. Todo esto, sumado a la norma de seguridad de que ningn buzo deba

trabajar bajo el agua ms de tres horas, ralentizaba el proceso de limpieza y/o aumentaba el personal utilizado en el mismo.

Limpieza de ductos de ventilacin Los ductos de ventilacin son un componente escencial, aunque invisible, en la mayora de las edicaciones modernas, sin importar si las mismas estn diseadas como residencia o lugar de trabajo. Debido a la condicin de ocultos de los ductos, su limpieza y mantenimiento se suele pasar por alto al ser considerada innecesaria, llegando estos a acumular el polvo en su interior durante dcadas (Ver gura 3). Sin embargo, estudios realizados por la Agencia de Proteccin Ambiental de los Estados Unidos de Amrica (EPA por sus siglas en ingls) han demostrado que el polvo acumulado en ellos sirve de transporte a una gran variedad de bacterias, las cuales son a su vez causa de muchas de las enfermedades respiratorias que afectan continuamente a las personas que frecuentan esa edicacin. Esta situacin es lo que se conoce como el sndrome del edicio enfermo[2], [3].

Figura 2.

Buzos realizando limpieza del casco de un barco Figura 3. Suciedad acumulada en un ducto de ventilacin

En el caso del repintado la tarea es un poco ms complicada. El proceso inicia con el traslado de la embarcacin a un dique seco en donde, mediante tcnicas abrasivas (normalmente arena o agua a muy alta presin) se remueven todos los residuos incrustados en el casco del barco, as como la pintura vieja que recubra al mismo para proceder posteriormente a repintarlo. Uno de los principales inconvenientes de la limpieza de los cascos de los barcos es la contaminacin que se genera durante el proceso: Al realizar la limpieza del casco bajo el agua, normalmente se ignora la recoleccin de los residuos desprendidos debido a la complejidad de realizar esta tarea bajo el agua, por lo que se contamina el entorno alrededor de la zona de limpieza. Al utilizar la tcnica de voladura de arena (limpieza en dique seco) se produce un un polvillo no reutilizable producto de la colisin de la arena con el metal. Este polvillo contiene adems restos de pintura y suciedad marina y puede llegar a esparcirse en un rea 2,5 veces ms grande que el rea del casco del barco, contaminando notablemente el entorno ya que es imposible recolectar el 100 % del mismo al nal de la tarea.

Actualmente existen muchas empresas que anuncian servicios de limpieza para ductos de ventilacin, pero la mayor parte de estas carecen de medios para supervisar la limpieza, comprobar el estado del ducto o sortear posibles obstculos, por lo que realizan una limpieza totalmente a ciegas que puede llegar a ser muy ineciente. El procedimiento de limpieza normalmente utilizado consiste en introducir cepillos o mangueras de aire comprimido en el interior de los ductos a n de agitar y remover la suciedad de la supercie interna al mismo tiempo en que succionan los residuos por el otro extremo. Limpieza de tuberas Aunque la mayora de los usuarios nales lo ignore, las grandes redes de tuberas utilizadas para el transporte de agua, gas, petrleo, combustible, etc. deben someterse peridicamente a procedimientos de limpieza con el n de garantizar la integridad de las mismas y del uido que transportan; ya que con el paso del tiempo se va creando en su interior una capa de residuos e impurezas que afecta el dimetro efectivo de la tubera y puede adems contaminar el uido (Figura 4) [4]. Normalmente, este proceso de limpieza suele ser bastante engorroso, puesto que se debe detener el servicio de la

situacin de riesgo. Adicionalmente, se reduce la carga de trabajo, debido a que no se manipulan instrumentos de alta presin que requieren a su vez de un gran esfuerzo fsico por parte del operario. Posee adems libertad de movimiento omnidireccional y cuenta con la opcin de movimiento autnomo/programado. Posee una velocidad de trabajo considerable, es capaz de limpiar una supercie de hasta 90 metros cuadrados en una hora. Se debe destacar que al nalizar la limpieza la supercie se encuentra totalmente preparada para ser pintada, no es necesario ningn procedimiento adicional.
Figura 4. Suciedad acumulada en el interior de una tubera.

tubera y desarmar la misma por trozos, lo que requiere a su vez muchas horas hombre, para de limpiar cada uno de estos segmentos y luego reensamblarla. Este procedimiento se complica an ms cuando se trata de tuberas subterrneas. III. ESTADO DEL ARTE

A continuacin se describirn las principales caractersticas de los robots ms representativos disponibles en el mercado para las aplicaciones antes mencionadas. HydroCat El HydroCat, mostrado en la gura 5, es un sistema fabricado por Flow International Corporation con tecnologa suministrada por URAKAMI Research and Development Corporation. A continuacin se presentan sus principales caractersticas[5], [6]: No utiliza ningn tipo de abrasivo, solo agua a alta presin; eliminando totalmente la necesidad de recoleccin y posterior disposicin de los abrasivos (arena). Requiere de 25 litros de agua por minuto con una presin de 2800 bares. Es capaz de recolectar el 100 % del agua utilizada, as como los residuos desprendidos en el proceso (pintura, corrosin, suciedad marina, etc.) reduciendo notablemente la contaminacin. Dispone adems de una etapa nal de ltrado en donde se separa el agua del resto de los residuos, permitiendo que el agua sea totalmente apta para ser trasladada a una planta de tratamiento convencional y los residuos desechados correctamente. La sujecin a la supercie se realiza por succin y utiliza ruedas para generar el movimiento sobre la misma. Cuenta con una unidad externa que se encarga de generar el vaco necesario para sujetarlo en cualquier posicin (vertical o boca abajo) y recolectar los residuos que se van desprendiendo durante la limpieza. Es controlado por un solo operador. Este solo se encarga del movimiento del robot debido a que la tarea de limpieza se encuentra totalmente automatizada. Esto aumenta notablemente el nivel de seguridad del entorno debido a que toda la tarea se realiza de manera remota, por lo que el operador no est sometido a ninguna
Figura 5. HydroCat de Flow Intenational Corporation

Este robot representa la solucin casi perfecta para la limpieza de los cascos de barcos en dique seco. Su principal fuerte reside en su limpieza sin abrasivos, lo que resuelve totalmente el problema de la contaminacin generada por el polvillo remanente del proceso de limpieza con voladura de arena. La nica limitacin que se puede encontrar en su diseo es que no es capaz de llegar a rincones o esquinas de la supercie debido a sus dimensiones, sin embargo esto no es mayor inconveniente para su aplicacin en la limpieza de cascos de barcos. De igual forma, y en caso de ser necesario en la aplicacin, URAKAMI tambin ha desarrollado un robot ms pequeo y con caractersticas exclusivas para la limpieza de las esquinas, complementando as al HydroCat. Adems de su aplicacin en buques, el HydroCat se utiliza actualmente en la limpieza de tanques de almacenamiento, puentes y otras supercies; demostrando el gran alcance y aceptacin que tiene esta tecnologa. VD200 El VD200, mostrado en la gura 7, es un robot desarrollado por URAKAMI Research and Development Corporation, proveedores de la tecnologa del HydroCat. A continuacin se presentan sus caractersticas[5], [6]: El robot cuenta con dos discos de succin que se comportan como las ventosas de los brazos de un pulpo, lo cual permite la sujecin del robot en cualquier posicin (Paredes, suelo o incluso el techo) y casi cualquier tipo

La versatilidad de este robot reside en gran parte en su capacidad para trabajar en cualquier supercie sin importar las condiciones de humedad del entorno y su habilidad para la recoleccin de los residuos. La nica desventaja o limitacin en su diseo es su velocidad de trabajo, ya que al emular el movimiento de una oruga y utilizar los mismos discos de sujecin para la limpieza de la supercie, su velocidad mxima de desplazamiento es menor a la de otros robots desarrollados por URAKAMI que utilizan ruedas como medio de locomocin (HydroCat). EVClean
Figura 6. Robot VAC600 de URAKAMI para la limpieza de esquinas.

de supercie (Acero, concreto, vidrio, plstico, azulejos, etc.). Gracias a que estos discos estn sujetos al cuerpo del robot por junturas universales el mismo es capaz de sujetarse a supercies con pequeas curvaturas. Adicionalmente, estos discos realizan la limpieza, por fregado y succin, de la supercie y recoleccin de todos los residuos que se desprenden de la misma durante la limpieza. El movimiento del robot es del tipo oruga, es decir, contrae y expande el cuerpo al mismo tiempo en el que se adhieren y despegan los discos de succin imitando el movimiento de un gusano. Se utilizan actuadores neumticos para la generar la contraccin y expansin del cuerpo. Posee la capacidad de trabajar sobre supercies secas o hmedas, incluso es capaz de operar bajo el agua sin ningn inconveniente. Es controlado de forma remota por un solo operador, aumentando la seguridad del entorno de trabajo y eliminando totalmente la necesidad de andamios u otras herramientas adicionales. Cuenta con una unidad externa en donde se genera el vaco, se ltran y almacenan los residuos de la limpieza.

EVClean, mostrado en la gura 8, es un robot para la limpieza de ductos de ventilacin o aire acondicionado diseado y comercializado por la empresa espaola Eventronic (Alicante). A continuacin las principales caractersticas[7]: Est formado bsicamente por una plataforma mvil que transporta un manipulador de un grado de libertad en la parte superior. En el extremo de este manipulador dispone de un motor de 100 W con cabezal adaptable que permite la conexin de todo tipo de cepillos de limpieza. Est disponible en dos modelos: el modelo original utiliza correas dentadas para la locomocin y el modelo XL utiliza ruedas de caucho de 130mm de dimetro, lo cual le permite sortear obstculos de mayor tamao y subir pendientes de hasta 45 grados. Dispone de 2 cmaras conmutables (utiliza una a la vez): una a color ubicada en la parte delantera del robot y utilizada, junto con un foco de luz regulable, para la inspeccin del ducto y supervisin del proceso de limpieza. La otra cmara est ubicada en la parte posterior del robot y utiliza iluminacin por infrarrojos; es utilizada para la recuperacin del robot al nalizar el proceso de limpieza. Puede transportar adems mangueras de inyeccin de aire comprimido o de lquidos desinfectantes. Se controla de forma remota a travs de un solo ordenador en el que, a travs de un software de control y captura, el operario puede controlar el movimiento del robot y del manipulador, la velocidad de avance, conmutar las cmaras y capturar la imagen de las mismas en tiempo real.

Figura 7.

VD200 de URAKAMI R&D Co. Figura 8. EVClean de Eventronic

Actualmente este sistema se emplea en la limpieza de tanques de agua, ductos, tuberas, plantas de tratamiento de aguas residuales, tanques de petrleo, acuarios, etc.

La recoleccin de los residuos generados por el proceso de limpieza se efecta mediante succin. Para ello se instala un

gran aspirador en una de las tomas del ducto y, con la ayuda de bolsas de aire (Ver gura 9), se bloquea el camino del resto de los conductos, de forma tal que la suciedad desprendida es recogida totalmente por el aspirador.

mecnicas articuladas que permitan el cruce del robot en las curvas de las tuberas y permitir al cliente estableces una conguracin personalizada para cada aplicacin.

Figura 10.

Pig elaborado en plstico

Figura 9.

Esquema de recoleccin de residuos EVClean

Respecto a las tcnicas de limpieza de ductos de ventilacin descritas en la seccin anterior, este robot presenta la ventaja de que se puede controlar y supervisar perfectamente el movimiento del cepillo, de forma tal que el operador puede asegurarse de remover la suciedad de toda la supercie interna del ducto, eliminando el inconveniente de la limpieza a ciegas. Adicionalmente, su plataforma mvil permite sortear obstculos dentro del ducto y conducir el cepillo a travs de esquinas y conexiones en las que el operador con un cepillo convencional no podra superar o le resultara mucho ms difcil. Diseos similares a los de este robot son utilizados actualmente en otros lugares del mundo [8], [9]. A pesar de todas estas ventajas, este robot no representa an la solucin ptima para la limpieza ductos de ventilacin, ya que el proceso de recoleccin de residuos se contina realizando con un aspirador externo y no directamente desde el robot. Otra limitacin importante de esta tecnologa es su incapacidad de desplazarse de forma vertical, por lo que resulta totalmente inaplicable para la limpieza de las secciones verticales de los ductos. PIGs PIG es un trmino general que se reere a las herramientas utilizadas para la limpieza del interior de tuberas. Inicialmente fueron diseados como elementos totalmente pasivos, elaborados en plstico y con forma de bala (Figura 10), para actuar como una especie de esponja que al ser arrastrada por el uido en el interior del ducto se llevaba consigo la suciedad hasta el extremo nal [4], [10]. Actualmente son fabricados por varias empresas (Pipeway, Pigtek, Pigsunlimited, etc.), y existe una diversidad de modelos mucho ms sosticados capaces de portar la electrnica necesaria para almacenar informacin del ducto durante el recorrido y recolectar residuos metlicos con electroimanes (Ver gura 11). Normalmente son fabricados de forma modular por dos razones fundamentales: proporcionar conexiones

Figura 11.

Pig con electroimanes de PigTek

A pesar de que fueron ideados para la limpieza de tuberas, los ltimos diseos han evolucionado ms haca la inspeccin que a la limpieza[11], por lo que estrictamente no se deberan catalogar como robots de limpieza. Sin embargo, se ha considerado necesaria su mencin en este artculo dado que son la base de algunas investigaciones realizadas actualmente para la limpieza de tuberas. En cuanto a las limitaciones del diseo, una de las ms importantes es su incapacidad de adaptacin ante variaciones considerables del dimetro de la tubera, por lo que el usuario se ve en la necesidad de utilizar varios PIGs segn la cantidad de dimetros que existan en su red. El siguiente factor limitante en su diseo es la carencia total de medios propios de locomocin. Todos los PIGs de los fabricantes antes mencionados han sido diseados para propulsarse con la fuerza de arrastre del uido que circula por la tubera. Esto normalmente no supone un problema, pero se han presentado algunos casos en los que un PIG se queda atascado por algn motivo y, ante la incapacidad de ser maniobrado, se bloquea totalmente la circulacin en la tubera. IV.
INVESTIGACIONES ACTUALES Y TRABAJOS EUROPEOS

A continuacin se mencionaran algunas investigaciones desarrolladas en diversos lugares del mundo con el objetivo

de solventar las limitaciones de los robots disponibles hoy en da. AURORA - CSIC El robot AURORA, desarrollado entre los aos 2000 y 2003 por investigadores del Instituto de Automtica Industrial del Consejo Superior de Investigaciones Cientcas de Espaa bajo el marco del proyecto europeo del mismo nombre, ha sido diseado para la limpieza de la supercie de los cascos de los barcos en el agua a n de eliminar la necesidad de trasladar los mismos a un dique seco[1]. Simultaneamente al proceso de limpieza, este robot es capaz de inspeccionar la supercie del casco para comprobar el estado de la capa de pintura protectora y el ancho de la placa de acero. Es capaz de operar de forma totalmente autnoma en zonas de poca complejidad pero requiere de control manual en aquellas donde existan protuberancias, agujeros u otros obstculos. Su diseo contempla adems la recoleccin de los residuos en un contenedor especialmente dispuesto para ello. El robot AURORA esta dividido en dos partes escenciales (Figura 12): el robot submarino y un bote externo, donde se ubica la fuente de alimentacin, el sistema de control, el contenedor de desechos y el operador. La sujecin al barco se realiza por succin (Figura 13) y posee adems una conguracin de 3 ruedas que le permite desplazarse y adaptarse fcilmente a la curvatura de la supercie. La limpieza del casco se realiza utilizando cepillos rotatorios de plstico a n de evitar daos a la capa de pintura protectora del casco.

Figura 13.

Robot AURORA sobre una supercie de prueba.

Figura 14.

Umbrella like robot - Wuhan University of Technology

Figura 12.

Esquema de la interaccin del robot con el barco.

realizar la limpieza de la tubera utilizando cepillos. Esta caracterstica puede llegar a ser un inconveniente si se utiliza el robot en una tubera donde la suciedad puede llegar a tener una densidad y viscosidad tal que inutilice los cepillos de manera casi inmediata, como en una tubera de transporte de petrleo. An as, este prototipo representa un claro avance en la adaptabilidad de los robots a tuberas con secciones variables. Self-Drive PIG

Umbrella like robot - Wuhan University of Technology Un grupo de estudiantes de ingeniera mecnica de la Universidad de Tecnologa de Wuhan (China), inspirados en la baja aplicabilidad de los robots existentes para la limpieza e inspeccin de tuberas, han publicado recientemente en la Novena Conferencia Internacional en Mediciones e Instrumentos Electrnicos (ICEMI 09) una posible solucin a este problema. El sistema que proponen posee una estructura parecida al armazn de una sombrilla en la parte posterior, la cual puede abrirse o cerrarse de forma exible, permitiendo al robot ajustarse al dimetro de la tubera en un rango ms amplio que los PIGs actuales (desde 150 mm. a 450 mm.)[12]. A diferencia de los PIGs convencionales que arrastran consigo la suciedad, este prototipo ha sido diseado para

Como se mencion en la seccin anterior, uno de los principales problemas de los PIGs existentes hoy en da es su carencia de medios propios de locomocin. Algunas investigaciones [13], [14] han apuntado a sistemas con ruedas o patas; sin embargo, estos presentan mucha dicultad para mantener su estabilidad dentro de la tubera debido a la incapacidad de generar la fuerza de traccin necesaria para contrarrestar la fuerza del uido que circula dentro de la tubera. Investigadores de la Universidad de Durham (Inglaterra) y de la Universidad Nacional en Tecnologa de Defensa (China) han desarrollado en [10] un nuevo sistema de locomocin pensado para PIGs que es capaz de generar un movimiento controlado del robot a partir del movimiento del uido en la tubera e incluso desplazarse en sentido contrario (Figura 15).

[3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12]

Figura 15.

Sistema de locomocin con hlice

La base de este diseo reside en una hlice y un tornillo especial de doble sentido. A continuacin se resume su funcionamiento: al girar la hlice, se produce un giro del tornillo. Si el tornillo y la tuerca estn en el sentido convencional de giro (giro a la derecha aprieta), se producir una fuerza que obligar a la tuerca a desplazarse hacia la hlice (la forma de los cepillos del resto del robot impiden que el mismo se desplace en sentido contrario). Al llegar al nal del recorrido sobre el eje, la tuerca se ajusta al otro sentido del tornillo (giro a la izquierda aprieta) y, debido a que los cepillos de la tuerca no pueden desplazarse hacia atrs por su conguracin, se producir el movimiento del PIG hacia adelante. Al llegar al nal de este recorrido se repetir todo el ciclo nuevamente. La principal ventaja de esta forma de locomocin es que permite que el PIG se pueda desplazar en direccin contraria a la del uido en el interior de la tubera. Adicionalmente, este diseo permite tener un movimiento un poco ms controlado del PIG, ya que utilizando reductores en el eje o cambiando el ngulo de las aspas se puede controlar el desplazamiento del mismo por la tubera en funcin del ujo en su interior. V. C ONCLUSIONES

[13] [14] [15]

[16]

http://www.air-care.com/. http://www.pigtek.com/. http://www.urakami.co.jp/. URAKAMI Research & Development Corporation, V-Robot Systems Brochure. http://www.eventronic.info/. http://www.dustxpert.com/. Y. Wang and J. Zhang, Autonomous air duct cleaning robot system, in Circuits and Systems, 2006. MWSCAS 06. 49th IEEE International Midwest Symposium on, vol. 1, pp. 510 513, aug. 2006. Z. Hu and E. Appleton, Dynamic characteristics of a novel self-drive pipeline pig., IEEE Transactions on Robotics, vol. 21, no. 5, pp. 781 789, 2005. http://www.pipeway.com/. Z. Li, J. Zhu, C. He, and W. Wang, A new pipe cleaning and inspection robot with active pipe-diameter adaptability based on atmega64, in Electronic Measurement Instruments, 2009. ICEMI 09. 9th International Conference on, pp. 2616 2619, aug. 2009. S.-g. Roh and H. R. Choi, Differential-drive in-pipe robot for moving inside urban gas pipelines, IEEE Transactions on Robotics, vol. 21, no. 1, pp. 117, 2005. R. Aracil, R. J. Saltarn, and . Reinoso, Parallel robots for autonomous climbing along tubular structures, Robotics and Autonomous Systems, vol. 42, no. 2, pp. 125134, 2003. F. Ortiz, J. Pastor, B. Alvarez, A. Iborra, N. Ortega, D. Rodriguez, and C. Concsa, Robots for hull ship cleaning, in Industrial Electronics, 2007. ISIE 2007. IEEE International Symposium on, pp. 2077 2082, june 2007. http://www.pigsunlimited.com/.

El incremento del nmero de robots de limpieza disponibles actualmente en el mercado para una diversidad de aplicaciones deja claro que la robtica ha logrado escapar del sector industrial y demostrar excelentes resultados en otros sectores. Todos los sistemas que han sido presentados en este artculo, muy pocos comparados con la cantidad existente hoy en da, representan un gran paso en la evolucin del proceso de limpieza en cada una de las aplicaciones mencionadas, compartiendo grandes ventajas como la reduccin de la carga de trabajo, simplicacin de la tarea, reduccin del tiempo empleado para ella y una mayor eciencia del proceso de limpieza. Adicional a lo anterior, la existencia de proyectos e investigaciones orientadas a este sector obliga a pensar que la robtica de limpieza no ha llegado a su tope mximo, sino que seguir evolucionando hasta el punto de ofrecer soluciones mucho ms ecientes y abarcar sectores que an no se han contemplado quizs por la carencia de la tecnologa necesaria. R EFERENCIAS
[1] T. Akinev, M. Armada, and R. Fernandez, Nondestructive testing of the state of a ships hull with an underwater robot, Russian Journal of Nondestructive Testing, vol. 44, no. 9, pp. 626633, 2008. [2] http://www.epa.gov/.