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Universidade Federal de Santa Catarina Departamento de Engenharia Eltrica EEL7052 Sistemas Lineares - Laboratrio Professor: Ildemar Cassana Decker

r Semestre: 2004/1

SISTEMAS AMOSTRADOS

Ensaio 06

Aluno: Pedro Henrique Piccoli Richetti 02141523

15 de Junho de 2004

1. Introduo
Neste ensaio sero estudados os efeitos da digitalizao de sinais analgicos, suas desvantagens em relao aos sinais contnuos e as suas vantagens, destacando o principal fator de interesse na discretizao de sinais: a facilidade no tratamento computacional destes, o que atualmente facilita e acelera o processo de anlise de sistemas. A partir de um diagrama de blocos representando um sistema de segunda ordem sero adicionados a este os blocos necessrios para obter uma sada discreta. Os resultados discretos sero comparados e discutidos com relao ao sinal contnuo equivalente. Ser utilizado o software Vissim 5.0 para tal verificao.

2. Aspectos Importantes da Discretizao de Sinais Contnuos


Sinais analgicos so funes de uma varivel de tempo contnuo, em que a cada instante infinitesimal de tempo, esta pode assumir um novo valor. Os sistemas que manipulam estes sinais so chamados de sistemas analgicos (Ex: O sistema de controle de posio de antena estudado anteriormente um sistema analgico). Sinais discretos so aqueles que existem somente em instantes especficos de tempo. Os sistemas que controlam sinais discretos so conhecidos como sistemas digitais (Ex: Um sistema microprocessado para controle de chamadas de um elevador). 2.1 Amostragem de sinais Em muitas situaes a utilizao de computadores e microprocessadores torna mais fcil e gil no controle e anlise de processos, no entanto grande parte desses processos se manifesta de forma analgica. Para tornar possvel o suporte dos computadores no tratamento de sinais analgicos ento necessrio converter essas informaes contnuas em digitais. Para isto so utilizados conversores analgico A/D (analgico-digital) e D/A (digital analgico). A sada do computador digital no muda at que os prximos clculos e converses D/A possam ser completados, o sinal analgico gerado por alguns conversores D/A so mantidos constantes durante cada ciclo. Isto feito por um dispositivo chamado sample-hold (S/H). A forma com que esta sada aplicada influencia diretamente os indicadores de desempenho do sinal resultante.

3. O Ensaio de laboratrio
3.1 Processo original (sistema analgico) O sistema realimentado mostrado na Figura 01 ser empregado na primeira etapa do ensaio. Um sistema desse tipo pode ser imaginado como um sistema de controle via realimentao, de um processo qualquer, onde se deseja manter o sinal de sada s o mais prximo possvel de um sinal de referncia r (do tipo degrau).

Figura 01: Sistema original (Sada analgica).

3.2 O Dispostivo Sample-Hold A cada instante de tempo determinado por um perodo de amostragem definido, obtido o valor do sinal contnuo que ser mantido at o prximo instante de amostragem, da o nome Sample-Hold (amostra-sustenta). Esse valor convertido para uma palavra binria correspondente, e mantido at a obteno de uma nova amostra. Esse processo se repete continuamente, sempre de acordo com o perodo de amostragem selecionado. Sinais amostrados com perodos de amostragem reduzidos (o que equivale a elevadas freqncias de amostragem), se mantm muito fiis ao sinal original, e no causam alteraes significativas no desempenho de um determinado processo. Em situaes em que o perodo de amostragem no pequeno o suficiente o desempenho do sistema pode diferir muito do seu equivalente analgico, comprometendo todo o processo de controle. Para avaliar os efeitos da digitalizao de sinais no sistema, deve ser introduzido um dispositivo S/H (sample-hold) na entrada do sistema a ser controlado, conforme ilustra a Figura 02.

Figura 02: Sistema amostrado (Sada discreta). 3.3 Simulao Deseja-se amostrar a resposta ao degrau do sistema mostrado na Figura 01 quando este possuir um sobressinal igual a 20%. Para obter tal sada foi necessrio ajustar o ganho k do sistema. O valor de k=1,22 proporcionou a sada desejada:

Figura 03: Resposta ao degrau do sistema em estudo.

3.3.1 Verificao do desempenho do sistema aps a introduo do dispositivo Sample-Hold. Analisando a resposta ao degrau do sinal amostrado (Figura 02), pode-se perceber a influncia da taxa de amostragem (ta) no desempenho do sistema:

ta = 0,001 s

t a = 0,01 s

ta = 0,05 s

ta = 0,1 s

ta = 0,5 s

ta = 1 s

ta = 2 s

ta = 3 s

ta = 4 s

Para os perodos de amostragem simulados acima, foram avaliados os seguintes indicadores de desempenho:

Perodo de amostragem (s) analgico 0,001 0,01 0,05 0,1 0,5 1 2 3 4

Sobressinal mximo 20% 20,7% 21% 22% 23% 37% 57% 91% (instvel) (instvel)

Tempo de acomodao 5% (s) 4,72 4,67 4,67 4,66 6,63 9,06 16,25 94,0 (instvel) (instvel)

Para taxas de amostragem inferiores a 0,05s foi mantido um desempenho muito prximo ao do sinal analgico, porm com o aumento do intervalo a sada ficou descaracterizada, levando o sistema instabilidade quando o perodo de amostragem foi superior a 3 segundos.

4. Questes Aps o Ensaio


4.1 Qual foi a modificao observada com a variao do passo de integrao do VISSIM ? R: Quanto menor for o passo de integrao, maior sero o nmero de pontos calculados pelo simulador aproximando mais a resposta da situao real. Quando o passo de integrao for superior ao intervalo de amostragem, haver mais de um pulso antes do incremento de um passo de integrao. Em alguns casos o simulador pode apresentar problemas ao interpretar esta situao, no caso do Vissim 5.0, o mesmo retorna uma janela de erro com as opes de Cancelar, Repetir o Ignorar. Ignorando o possvel erro de interpretao, o sinal de resposta pode ficar deturpado em relao ao sinal analgico conhecido.

Figura 05: Aviso do simulador quando o passo de integrao foi maior que a amostragem

Figura 04: Passo de integrao(1s) superior amostragem (0,01s).

4.2 Como se comporta o sistema com relao variao na freqncia de amostragem do S/H ? R: Quanto maior for a freqncia de amostragem, maior ser a quantidade de pontos discretizados, sendo assim obtida uma resposta mais prxima sada analgica conhecida. Caso a freqncia no seja suficientemente pequena, haver uma perda muito grande de informaes do sinal, produzindo respostas distorcidas.

Figura 05: Erros amostrados e analgicos (ta=0,1s). No caso acima, as amplitudes do erro decorrente da amostragem so sempre inferiores ao valor da sada em regime permanente (1 unidade), e a cada nova amostragem o erro diminui. Assim o sinal vai sofrendo amortecimento at alcanar o regime permanente.

Figura 05: Erros amostrados e analgicos (ta=4s).

Na situao acima a taxa de amostragem de 4 segundos, possibilita que o erro amostrado seja maior que o valor em regime permanente esperado, ocasionando o aumento da amplitude da resposta a cada nova amostragem, tornando a sada instvel.

Concluso
A possibilidade de transformar sinais analgicos uma ferramenta muito importante na engenharia eltrica, onde constantemente so utilizados simuladores computacionais para avaliar situaes sem a necessidade de implementao de um modelo fsico ou para processamento de sinais. Nesta situaes, os conceitos de amostragem esto implcitos nas rotinas dos softwares e nos mecanismos de converso de sinais (analgico-digitais e vice-versa). Alguns fatores devem ser ponderados antes de se iniciar uma anlise a partir de sistemas discretos, sendo o fator principal a taxa de amostragem, que quando indevidamente parametrizada, pode levar a concluses completamente errneas em relao situao real, embora taxas bem ajustadas fornecem respostas muito prximas dos sistemas analgicos.

Bibliografia
J. G. Rolim, Notas de Aula A. Trofino, Sistemas Lineares, Apostila