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MODELAGEM E CONTROLE DE NVEL DO TUBULO DE UMA CALDEIRA

DE VAPOR AQUATUBULAR DE UMA REFINARIA DE PETRLEO


Francisco de Assis Pinto Marques
TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS
PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE
FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIA EM
ENGENHARIA ELTRICA
Aprovada por:
Prof. Liu Hsu, Docteur dEtat
Prof. Ramon Romankevicius Costa, D.Sc.
Prof. Joo Carlos dos Santos Baslio, Ph.D.
Eng. Mario Cesar Mello Massa de Campos, D.ECP.
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
ABRIL DE 2005
MARQUES, FRANCISCO DE ASSIS
PINTO
Modelagem e controle de nvel do tubulo
de uma caldeira de vapor aquatubular de
uma renaria de petrleo [Rio de Janeiro]
2005
XVI, 130p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ,
M.Sc., Engenharia Eltrica, 2005)
Tese - Universidade Federal do Rio de
Janeiro, COPPE
1. Caldeira aquatubular, modelo dinmico
no-linear, controle de nvel de lquido,
fenmeno de expanso e contrao (shrink
and swell), algoritmo gentico.
I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)
ii
Agradecimentos
A Deus, em primeiro lugar, por permitir que eu atingisse este degrau.
minha amada esposa, Ellen Raquel Neves de Pontes Marques, por suas oraes
e seu socorro sempre presente nas horas difceis.
minha amada lha, Emilly Rebeka Pontes Marques, por seu precioso carinho
sempre presente.
minha me, Maria Jos Pinto Marques e ao meu pai Raimundo Marques Filho,
pelo incentivo e pela conana.
Aos meus orientadores, professores Liu Hsu e Ramon Romankevicius Costa, pela
pacincia, orientao e conana em mim depositados.
Suframa, pelo projeto inovador do primeiro curso de mestrado em Automao
Industrial em Manaus, para enriquecimento tecnolgico da Zona Franca de Manaus.
PETROBRAS, por me conar to nobre e distinta tarefa de realizar o mestrado,
possibilitando que me dedicasse o tempo necessrio para realizao do curso.
Aos demais professores que participaram dos diversos mdulos do curso, pela de-
dicao e pela pacincia durante o curso.
professora Marly, pela coordenao do curso na UFAM.
COPPE/UFRJ, nas pessoas dos professores e de seus funcionrios.
iii
Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios
para a obteno do grau de Mestre em Cincia (M.Sc.)
MODELAGEM E CONTROLE DE NVEL DO TUBULO DE UMA CALDEIRA
DE VAPOR AQUATUBULAR DE UMA REFINARIA DE PETRLEO
Francisco de Assis Pinto Marques
Abril DE 2005
Orientadores: Prof. Liu Hsu, Docteur dEtat
Prof. Ramon Romankevicius Costa, D.Sc.
Programa: Engenharia Eltrica
Um modelo dinmico no linear para uma caldeira aquatubular com circulao na-
tural desenvolvido usando dados reais de projeto de caldeiras a serem instaladas pela
Petrobras na Renaria Isaac Sabb (UN-REMAN), em Manaus-Am. A construo
do modelo segue uma proposta recente da literatura para obter modelos dinmicos
apropriados para o projeto de controle desse tipo de caldeiras. O modelo obtido foi
testado por simulao para os dados de projeto e parece descrever bem a dinmica da
caldeira, sendo capaz de reproduzir os fenmenos de expanso (swell ) e de contrao
(shrink) tpicos deste tipo de caldeira. Estes fenmenos dicultam o controle de nvel
de gua no tubulo. Alguns parmetros do modelo devero ser ajustados quando da
entrada em operao das caldeiras com os dados coletados da planta. O modelo desen-
volvido poder ser til no projeto do sistema de controle da caldeira, bem como de seu
ajuste. Foram feitos por simulao os ajustes dos controladores tradicionais utilizando
algoritmos genticos. Os resultados foram comparados aos obtidos por outros mtodos
clssicos de ajuste.
iv
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulllment of the
requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
MODELING AND CONTROL OF DRUM LEVEL OF A STEAM BOILER OF
ONE OIL REFINERY
Francisco de Assis Pinto Marques
April/2005
Advisors: Prof. Liu Hsu, Docteur dEtat
Prof. Ramon Romankevicius Costa, D.Sc.
Department: Electrical Engineering
A nonlinear dynamic model for a drum-boiler with naatural circulation is developed
using boilers project real data that will be installed by Petrobras in the Isaac Sabb
Renery (UN-REMAN), in Manaus-Am. The model construction follows a recently
proposed method for obtaining dynamic models of low complexity appropriate for the
control design of this kind of boilers. The resulting model was tested by simulation
performed with the available plant data and appears to describe well the boiler dy-
namics, being able to reproduce the swell and shrink phenomenas, typical in this kind
of boiler. The latter phenomena make the water level control in drum more dicult.
Some model parameters shall be adjusted with the data collected from the real plant
when the true boiler enters in operation. The developed model can be useful in the
boiler control system design, as well as in its tuning. The tuning of several classical
controllers were made with simulations and using a Genetic Algorithm. The results
have been compared with those obtained with classical tuning methods.
v
Contedo
Lista de Figuras x
1 Introduo e Preliminares 1
1.1 Caldeiras Aquatubulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 Transferncia de Calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 Circulao de gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.5 Separao Lquido-Vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.6 Superaquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Modelagem 12
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Modelo No Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Balanos globais de massa e de energia . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Balanos de massa e de energia nos subsistemas . . . . . . . . . 18
2.2.2.1 Balano de massa e de energia nos risers e tubulo . . 18
2.2.3 Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Modelo linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.1 Modelo linearizado considerando e
ij
xos . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.2 Modelo linear considerando uma aproximao para e
ij
. . . . . 31
2.3.3 Modelo modicado considerando presso constante . . . . . . . 33
3 Levantamento de Dados e Anlise dos Modelos 35
3.1 Levantamento de propriedades termodinmicas . . . . . . . . . . . . . . 35
vi
3.1.1 Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira de
STRM & BELL (2000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1.2 Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira Nova
(GV-513101A) da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1.3 Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira B-
402 da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros . . . . . . . . 38
3.2.1 Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira
do strm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.2 Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira
Nova (GV-513101A) da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.3 Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira
B-402 da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3 Anlise do Modelo Para a Caldeira do Artigo do strm e Bell . . . . . 42
3.3.1 Modelo No Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.2 Modelo No Linear Considerando Presso Constante . . . . . . 44
3.3.3 Modelo Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.4 Modelo Linear Considerando Constantes os Coecientes e
ij
. . . 47
3.3.5 Modelo Linear Considerando Presso Constante . . . . . . . . . 49
3.3.6 Comparao dos modelos para a caldeira do artigo STRM &
BELL (2000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.4 Anlise do Modelo Para a Caldeira Nova (GV-513101A) da REMAN . 52
3.4.1 Modelo No Linear Para a GV-513101A . . . . . . . . . . . . . 52
3.4.2 Modelo No Linear Considerando Presso Constante Para a caldeira
nova (GV-513101A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4.3 Modelo Linear Para a GV-513101A . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.4 Modelo Linearizado Considerando Constantes os Coecientes e
ij
Para a GV-513101A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4.5 Modelo Linear Considerando Presso Constante Para a caldeira
nova (GV-513101A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.6 Comparao dos Modelos Para a Caldeira Nova (GV-513101A)
da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
vii
3.5 Anlise do Modelo Para a Caldeira B-402 da REMAN . . . . . . . . . . 60
3.5.1 Modelo No Linear Para a B-402 . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.5.2 Modelo Linear Para a B-402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.5.3 Modelo Linearizado Considerando Constantes os Coecientes e
ij
Para a B-402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.5.4 Modelo Linear Considerando Presso Constante Para a B-402 . 64
3.6 Discusso dos resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4 Controladores 67
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.2 Controle de Nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3 Controle de nvel auto-operado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4 Controle de nvel a um elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.5 Controle de nvel a dois elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.6 Controle de nvel a trs elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.7 Controle de nvel a trs elementos com compensao da vazo de gua
de alimentao e do nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.8 Ajuste do Controle de nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.8.1 Mtodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.8.2 Mtodo da oscilao limite de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . 76
4.8.3 Mtodo da curva de reao de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . 76
4.8.4 Mtodo da curva de reao de Cohen e Coon . . . . . . . . . . . 78
4.8.5 Consideraes sobre os Mtodos Ziegler e Nichols e Cohen e Coon 78
4.8.6 Algoritmos Genticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.8.6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.8.6.2 Denies bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.8.6.3 Representao gentica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.8.6.4 Estrutura dos Algoritmos Genticos . . . . . . . . . . 82
4.8.6.5 Parmetros de controle de um AG . . . . . . . . . . . 88
4.8.6.6 Fundamentos matemticos . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.8.6.7 Vantagens e desvantagens dos Algoritmos Genticos . . 91
viii
4.8.6.8 Representao gentica dos parmetros do PID . . . . 92
4.8.6.9 Funo objetivo baseada no critrio misto H
2
/H

. . . 93
4.8.6.10 Auto-sintonia do PID usando Algoritmo Gentico . . . 94
4.8.6.11 Detalhes importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.8.7 Ajuste do controlador utilizando o mtodo da oscilao limite de
Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.8.8 Ajuste do controlador utilizando o mtodo da curva de reao de
Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.8.9 Ajuste do controlador utilizando o mtodo da curva de reao de
Cohen e Coon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.8.10 Ajuste do controlador utilizando o mtodo do Algoritmo Gentico 99
4.8.11 Mtodo de ajuste prtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5 Comparao entre os Controladores 103
5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.2 Comparao dos 3 tipos de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6 Concluses 110
Bibliograa 112
ix
Lista de Figuras
1.1 Modelo esquemtico de caldeira aquatubular . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Efeito da presso na absoro de calor num gerador de vapor . . . . . . 6
1.3 Variao da densidade conforme a presso . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Internos do tubulo de vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Esquema simplicado de uma caldeira . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Tubo vertical com uxo de calor uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Tubulo de vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1 Caldeira Nova Em Montagem na REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 Caldeira B-402 em Operao na REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3 Modelo No Linear: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor
(q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s)(.... : artigo do strm, -
: obtido das simulaes). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4 Modelo No Linear: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico
de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s)(.... : artigo do
strm, -: obtido das simulaes). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5 Modelo No Linear: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico
de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga alta (q
s
= 72kg/s)(.... : artigo do
strm, - : obtido das simulaes). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6 Modelo No Linear Considerando Presso Constante: Resposta a um
degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
=
36kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
x
3.7 Modelo No Linear Considerando Presso Constante: Resposta do nvel
(l) a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga
mdia (q
s
= 36kg/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.8 Modelo linear: Resposta a um degrau de 10kg/s no uxo mssico de
vapor (q
s
) em carga mdia (q
s
= 36kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.9 Modelo linear: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de
vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s). . . . . . . . . . . . 46
3.10 Modelo linear: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de
vapor (q
s
) de 10kg/s em carga alta (q
s
= 72kg/s). . . . . . . . . . . . . 47
3.11 Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes e
ij
: Resposta a
um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia
(q
s
= 36kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.12 Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes e
ij
: Resposta do
nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga
mdia (q
s
= 36kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.13 Modelo linear Considerando Presso Constante: Resposta a um degrau
no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s). 50
3.14 Modelo linear Considerando Presso Constante: Resposta do nvel (l)a
um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia
(q
s
= 36kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.15 Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (q
s
=
36kg/s): - - - No linear; Linear e Linear considerando coecientes
e
i,j
constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.16 Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (q
s
=
36kg/s): - - - No linear; Linear e Linear considerando coecientes
e
i,j
constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.17 Caldeira do strm para um degrau de 10kg/s em carga mdia (q
s
=
36kg/s) para presso constante: - - - No linear; Linear . . . . . . . 52
3.18 Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (q
s
=
36kg/s) para presso constante: - - - No linear; Linear . . . . . . . 52
3.19 Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta a um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga mdia (q
s
= 6, 94kg/s). . . 53
xi
3.20 Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l)a um
degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga normal
(q
s
= 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.21 Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um
degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga baixa (q
s
=
0, 389kg/s, 20% da carga normal). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.22 Modelo No Linear Considerando Presso Constante para a GV-513101A:
Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em
carga normal (q
s
= 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.23 Modelo No Linear Considerando Presso Constante para a GV-513101A:
Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de
1, 11kg/s em carga normal (q
s
= 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.24 Modelo linear para a GV-513101A: Resposta a um degrau no uxo ms-
sico de vapor (q
s
) de 1.11kg/s em carga nominal (q
s
= 6, 9436kg/s). . . 56
3.25 Modelo linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no
uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 1kg/s em carga nominal (q
s
= 6, 94kg/s). 56
3.26 Modelo linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no
uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga baixa (q
s
= 0, 389kg/s,
20% da carga normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.27 Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes e
ij
para a GV-
513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de
1.11kg/s em carga nominal (q
s
= 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.28 Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes e
ij
para a GV-
513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor
(q
s
) de 1, 11kg/s em carga nominal (q
s
= 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . 58
3.29 Comparao dos Modelos para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a
um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga mdia
(q
s
= 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.30 Modelo No Linear para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico
de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s) . . . . . . . 60
3.31 Modelo No Linear para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no
uxo mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s) 61
xii
3.32 Modelo Linear para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico de
vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s) . . . . . . . . . 62
3.33 Modelo Linear para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s) . . 62
3.34 Modelo Linear com e
ij
constantes para a B-402: Resposta a um degrau
no uxo mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s) 63
3.35 Modelo Linear com e
ij
constantes para a B-402: Resposta do nvel (l)a
um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal
(q
s
= 3, 83kg/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.36 Modelo Linear com presso constante para a B-402: Resposta a um
degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
=
3, 83kg/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.37 Modelo Linear com presso constante para a B-402: Resposta do nvel
(l)a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga
normal (q
s
= 3, 83kg/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1 Controle de nvel termo-hidrulico auto-operado . . . . . . . . . . . . . 69
4.2 Controle de nvel a um elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3 Diagrama de blocos do controle de nvel a 1 elemento. . . . . . . . . . . 71
4.4 Controle de nvel a dois elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5 Diagrama de blocos do controle de nvel a dois elementos . . . . . . . . 73
4.6 Controle de nvel a trs elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.7 Diagrama de blocos do controle de nvel a trs elementos. . . . . . . . . 74
4.8 Curva de reao para obteno dos parmetros para ajuste do PID por
Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.9 Diagrama de blocos para aplicao do mtodo da curva de reao para
ajuste do controle de nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.10 Mapeamento linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.11 Cromossomos escolhidos para o cruzamento. . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.12 Cromossomos depois do cruzamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.13 Cromossomos depois do cruzamento em dois pontos. . . . . . . . . . . . 87
4.14 Cromossomos depois da operao de mutao. . . . . . . . . . . . . . . 87
xiii
4.15 Modelo linear com presso constante para a GV-513101A: Resposta ao
degrau no uxo mssico de gua de alimentao (q
f
) para vrios pontos
de operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.16 Ajuste para carga de 30% da carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.17 Ajuste para carga de 50% da carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.18 Ajuste para carga de 100% da carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.19 Ajuste para carga de 120% da carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.1 Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste
pela oscilao limite de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2 Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste
pelo Algoritmo Gentico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3 Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste
pela curva de reao de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.4 Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste
pela curva de reao de Cohen e Coon . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.5 Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal . . . . . . 107
5.6 Respostas para o ajuste pelo mtodo do Algoritmo Gentico: degrau de
1, 1kg/s no uxo mssico de vapor q
s
para os trs tipos de controladores:
a 1 elemento, a 2elementos e a 3elementos . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.7 Respostas para o ajuste pelo mtodo da oscilao limite de Ziegler e
Nichols: degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor q
s
para os trs
tipos de controladores: a 1 elemento, a 2elementos e a 3elementos . . . 108
5.8 Controle a 3 elementos para vrios pontos de operao: Resposta ao
degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor q
s
com controlador ajustado
pela oscilao limite de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.9 Controle a 3 elementos para vrios pontos de operao: Resposta ao
degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor q
s
com controlador ajustado
pelo mtodo do Algoritmo Gentico para 100% da carga normal . . . . 109
xiv
.
Lista de Smbolos
A rea da seco transversal do tubo (m
2
)
A
dc
rea do downcomer (m
2
)
AG algoritmo gentico
C
p
calor especco do metal (J/(kg
o
C))
d distrbio no uxo mssico de gua de alimentao (kg/s)
G
cL
funo de transferncia do controlador de nvel
G
cv
funo de transferncia do controlador de vazo de gua de alimentao
G
d
funo de transferncia que representa o distrbio
G
pqf
funo de transferncia do nvel e vazo de gua de alimentao em malha aberta
G
pqs
funo de transferncia do nvel e vazo de vapor em malha aberta
G
pv
funo de transferncia da vlvula de controle da gua de alimentao
h entalpia especca da mistura vapor/gua (J/kg)
h
c
entalpia especca de condensao (J/kg)
h
f
entalpia especca da gua de alimentao (J/kg)
h
s
entalpia especca do vapor (J/kg)
h
w
entalpia especca da gua (J/kg)
k coeciente de frico dimensional
L nvel de lquido no tubulo de vapor (m)
L
dc
comprimento do downcomer (m)
L
r
comprimento do riser (m)
L
sp
set point do nvel de lquido no tubulo de vapor (m)
m
t
massa total do metal (kg)
p presso (Pa)
Q uxo de calor (W)
xv
q
cd
uxo mssico de condensao (kg/s)
q
f
uxo mssico de gua que entra no tubulo (kg/s)
q
qd
uxo mssico total entrando nos risers (kg/s)
q
r
uxo mssico total saindo dos risers (kg/s)
q
s
uxo mssico de vapor que sai do tubulo (kg/s)
q
sd
uxo mssico de vapor atravs da superfcie lquida no tubulo (kg/s)
t tempo (s)
T
d
tempo de residncia do vapor no tubulo (s)
t
m
temperatura do metal (
o
C)
t
s
temperatura do vapor (
o
C)
u
w
energia interna especca da gua (J/kg)
u
s
energia interna especca do vapor (J/kg)
V
dc
volume dos downcomers (m
3
)
V
st
volume total de vapor no sistema (m
3
)
V
sd
volume do vapor abaixo do nvel lquido (m
3
)
V
t
O volume total do tubulo, risers e downcomers (m
3
)
V
wd
volume de gua debaixo do nvel lquido (m
3
)
V
wt
volume total de gua no sistema (m
3
)

m
frao mssica de vapor no uxo

r
qualidade de vapor

v
frao volumtrica

v
frao volumtrica mdia
parmetro emprico

s
massa especca do vapor (kg/m
3
)

w
massa especca da gua (kg/m
3
)
xvi
Captulo 1
Introduo e Preliminares
Existem muitas aplicaes de modelos matemticos para representar o comportamento
dinmico de caldeiras aquatubulares em termoeltricas (CHEN & SHAMMA, 2004).
Os modelos so utilizados para minimizar o problema de regulao decorrente das
mudanas acentuadas na gerao de energia eltrica. Uma conseqncia disso que
as mudanas rpidas na demanda tm seu efeito aumentado. Isto leva a requisitos
mais restritivos nos sistemas de controle para os processos (CHRISTIAAN & HAAF,
2000). Algumas variveis do processo devem se manter em uma determinada faixa para
grandes mudanas nas condies operacionais. Uma maneira de conseguir isto incor-
porar mais conhecimento do processo nos sistemas de controle. Entretanto a falta de
bons modelos de processo no-linear um gargalo na aplicao de controladores basea-
dos em modelo. Para muitos processos industriais existem bons modelos estticos
usados no projeto do processo na condio de operao no estado estacionrio. Usando
tcnicas de identicao possvel obter modelos de caixa preta de complexidade ra-
zovel que descreve bem o sistema em condies operacionais especcas. Entretanto,
nenhum dos modelos estticos nem modelos de caixa preta so satisfatrios para o
controle baseado em modelo, uma vez que os modelos de projeto esttico so bas-
tante complexos e no capturam a dinmica e os modelos de caixa preta so s vlidos
para condies operacionais especcas. Portanto, se faz necessrio para o projeto do
controle, a utilizao de modelos matemticos com uma complexidade relativa e que
consiga representar a dinmica do processo em diversos pontos de operao.
Na indstria de petrleo, a caldeira um dos principais equipamentos, sendo res-
1
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES 2
ponsvel pela gerao de vapor para acionar turbinas, aquecer produtos, fazer purga
de segurana em diversos equipamentos, auxiliar o processo de destilao de petrleo,
limpar sees de conveco de fornos de aquecimento de produtos, alm de outras apli-
caes. Devido complexidade e importncia da utilizao de vapor em seus processos,
uma renaria de petrleo requer que a gerao de vapor seja extremamente convel.
Como est sendo instalado um novo sistema de gerao de vapor na Renaria Isaac
Sabb - UN-REMAN, optou-se por construir um modelo matemtico dinmico com
complexidade reduzida e capaz de representar o comportamento linear e no-linear
da caldeira de maneira sucientemente el para permitir o projeto de seu sistema de
controle automtico de nvel. Tal malha de controle crtica e, deste modo, requer
um cuidado especial para garantir um funcionamento seguro da caldeira. O modelo
proposto baseado no modelo no linear de STRM & BELL (2000) e poder servir
como um modelo de testes para possveis controladores. O modelo linearizado dever
permitir a obteno de um pr-ajuste dos possveis controladores em pontos de ope-
rao de interesse. Esse pr ajuste poder ser testado no modelo completo no linear
e posteriormente ser utilizado como um ajuste inicial na planta real. Testes de campo
poderiam renar o ajuste.
O sistema de controle de nvel da caldeira aquatubular apresenta diculdades de
controle bem conhecidas. Trata-se de um sistema de fase no-mnima (fenmenos de
contrao e de expanso (KWANTNY & BERG, 1993)) com forte no linearidade
responsvel pelas mudanas acentuadas de suas caractersticas conforme o ponto de
operao da caldeira, principalmente em relao ao nvel de lquido no tubulo.
Organizao
Esta dissertao est organizada em seis captulos.
Ainda no Captulo 1 so apresentados os componentes e funcionamento das caldeiras
aquatubulares.
No Captulo 2 abordada a modelagem da caldeira aquatubular baseado em S-
TRM & BELL (2000).
No Captulo 3 so apresentados os levantamentos de dados e anlise dos modelos
para os diversos pontos de operao das caldeiras de STRM & BELL (2000), uma
das caldeiras atualmente em operao na Renaria Isaac Sabb - UN-REMAN e das
novas caldeiras que esto em fase avanada de montagem.
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES 3
No Captulo 4 feita uma abordagem sobre os controladores de nvel auto-operado,
a 1, 2 e a 3 elementos. Neste captulo so abordados quatro mtodos de ajustes do
controlador de nvel: Mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols, Mtodo da curva
de reao de Ziegler e Nichols, Mtodo da curva de reao de Cohen e Coon e Mtodo
do Algoritmo Gentico.
No Captulo 5 so apresentadas as comparaes entre os trs tipos de controladores
(a 1, 2 e a 3 elementos) em diversos pontos de operao, utilizando os quatro tipos de
ajustes obtidos no Captulo 4.
No Captulo 6 so apresentadas as concluses e as perspectivas para a continuao
do estudo do modelo e controle de nvel de caldeiras aquatubulares.
1.1 Caldeiras Aquatubulares
As caldeira aquatubulares tm como principal caracterstica, e bvia, a formao do
vapor no interior dos tubos, por onde tambm circula a gua. O funcionamento deste
tipo de caldeira est descrito em FRYLING (1966), BABCOCK (1960), PEREIRA et
al., e SILVA & PERREIRA (1993).
1.1.1 Componentes
Os principais elementos que compem o corpo de uma caldeira aquatubular a com-
busto tpica so os seguintes (ver gura (1.1)):
tubulo superior;
tubos de circulao ascendentes (risers);
tubos de circulao descendentes (downcomers);
tubulo inferior;
fornalha (onde ocorre a queima dos combustveis);
Podem existir tambm:
superaquecedor;
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES 4
preaquecedor de ar;
economizador e;
bomba de circulao forada.
Os cinco primeiros componentes so fundamentais para o funcionamento de qual-
quer caldeira aquatubular, gerando somente vapor saturado, no entanto so raros os
casos de equipamentos contando apenas com eles. Normalmente, devido ao porte,
utilizao do vapor e economicidade do sistema, vrios dos outros itens citados esto
presentes.
As funes destes componentes so as seguintes:
Tubulo superior: separar, coletar, acumular o vapor gerado e receber a gua de
alimentao;
Tubos ascendentes (risers): gerar e conduzir o vapor ao tubulo superior;
Tubos descendentes (downcomers): conduzir a gua lquida ao tubulo inferior;
Tubulo inferior: acumular gua lquida e coletar depsitos, de onde podem ser
drenados;
Fornalha: gerar e fornecer a energia necessria ao processo de vaporizao da
gua e superaquecimento do vapor;
Superaquecedor: elevar a temperatura do vapor, secando-o;
Pr-aquecedor de ar: aquecer o ar da combusto, normalmente aproveitando o
calor dos gases de combusto;
Economizador: aquecer a gua de alimentao da caldeira, tambm utilizando os
gases de combusto;
Bomba de circulao forada: manter a circulao de gua e vapor no interior
dos tubos da caldeira, necessrio conforme a presso da caldeira e projeto da
congurao das tubulaes.
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES 5
1.1.2 Funcionamento
Ser descrito inicialmente o funcionamento bsico do sistema gua-vapor numa caldeira
aquatubular de circulao natural, o tipo mais comum encontrado na indstria.
Pode ser visto na gura (1.1) que este modelo bsico composto dos tubules
superior e inferior e dos tubos ascendentes e descendentes somente, alm da fornalha.
O tubulo superior opera com gua at seu nvel mdio (50%) e o tubulo inferior,
afogado. Os tubos ascendentes encontram-se voltados para o lado da fonte de energia
enquanto os tudos descendentes esto na posio oposta, ou seja, no recebem parcela
signicativa da energia.
Observando a gura (1.1), pode-se concluir que a transferncia de calor e formao
de vapor se dar apenas nos tubos ascendentes, na face exposta fonte de energia.
Como consequncia imediata, a massa especca do uido presente nestes tubos ir
diminuir devido presena do vapor, o que provocar a existncia de um diferencial
de presso hidrosttica entre estes e os tubos descendentes, gerando um uxo do lado
descendente para o ascendente. Este fenmeno fsico gera a circulao de gua, que
permite o uxo mssico de vapor gerado para cima em direo ao tubulo superior e
da gua dos tubos opostos para baixo.
Figura 1.1: Modelo esquemtico de caldeira aquatubular
Ao chegar no tubulo superior e encontrar a superfcie livre, o vapor sair do seio
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES 6
do lquido, separando-se e sendo acumulado. Enquanto isso, toda gua lquida obri-
gatoriamente passa pelo tubulo inferior. Consequentemente todos os depsitos, que
porventura possam se formar no interior da caldeira, se acumularo neste vaso.
1.1.3 Transferncia de Calor
A troca trmica numa caldeira ocorre pelas trs formas conhecidas: radiao, conduo
e conveco.
Numa caldeira necessria a transferncia de calor para fornecer energia gua
para esta se aquecer, vaporizar e eventualmente superaquecer o vapor gerado. Como
consequncia, devem existir reas de trocas especcas para cada uma destas fases da
gerao de vapor. Na gura (1.2), pode-se ver as parcelas de energia necessrias a estas
fases conforme a presso.
Figura 1.2: Efeito da presso na absoro de calor num gerador de vapor
Pode-se constatar que a entalpia de vaporizao diminui com o aumento da presso,
determinando que em caldeiras de alta presso a superfcie de troca para a vaporizao
seja menor que numa caldeira de baixa presso. A vaporicao ocorre na regio dos
tubos ascendentes, que por motivos de maior aproveitamento do calor da fornalha
so unidos uns aos outros, sendo esta regio conhecida ento como parede dgua da
caldeira, e recebe calor diretamente da fornalha por radiao e por conveco dos gases
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES 7
de combusto. nesta regio que ocorrem as maiores taxas de absoro de calor, da
ordem de 150000 kcal/hm
2
.
Por outro lado, a rea de troca para aquecimento da gua at a saturao maior
nas caldeiras de alta presso. A partir de certos valores de presso, o uso de sistemas
de preaquecimento da gua crucial para a viabilidade econmica e operacional da
caldeira. Estes sistemas englobam os trocadores de calor externos caldeira e os eco-
nomizadores que recebem calor dos gases de combusto por conveco. Normalmente
nestes sistemas as taxas de troca de calor so da ordem de 15000 kcal/hm
2
. O su-
peraquecimento, que obviamente ocorre no superaquecedor, no muito inuenciado
pela variao de presso, e as taxas de transferncias de calor so de cerca de 2000
kcal/hm
2
. Os superaquecedores podem receber calor por conveco ou radiao.
As formas de absoro de calor, o meio absorvedor e a temperatura de absoro
so fatores importantes no projeto e especicao dos materiais dos tubos usados nas
regies. No caso da parede dgua, a temperatura do tubo tender para a da mistura
gua-vapor interna, devido taxa de absoro ser muito grande (coeciente de pelcula
interno muito maior que o externo). Isto s ser obtido, claro, com uma taxa de
circulao de gua que permita esta absoro e garanta condies de resfriamento dos
tubos. O processo de vaporizao pode ocorrer de duas formas:
ebulio nucleada: onde bolhas de vapor aparecem na superfcie interna do tubo,
sempre h gua lquida em contato com os tubos, permitindo melhores condies
de resfriamento. Ocorre para baixas presses;
ebulio em lme: onde ocorre a formao de um lme de vapor entre a gua e
a superfcie interna dos tubos, sendo a condio de resfriamento pior que no caso
anterior. Ocorre em presses mais altas.
Para se evitar a ocorrncia de ebulio em lme, os cuidados de projeto tm de ser
maiores sempre tentando manter-se a parede do tubo "molhada". Como critrio de
projeto, limita-se a percentagem de vapor nas partes superiores dos tubos ascendentes
em valores de 5 a 15 % em massa. Isto permite a manuteno da ebulio nucleada,
estabelecendo taxas de absoro elevadas, e temperaturas de superfcie metlica dos
tubos compatveis com o ao-carbono, material recomendado para a regio da parede
dgua.
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES 8
J no caso dos superaquecedores, a transferncia de calor menos favorecida, porque
em ambos os lados do tubo h gases (gs de combusto externamente e vapor inter-
namente - coeciente de pelcula externo equivalente ao interno), o que reete numa
temperatura de parede mais elevada. Este fato exige a aplicao de materiais mais
resistentes em sua construo, sendo comum o uso de aos-liga.
1.1.4 Circulao de gua
A circulao de gua fundamental para a operao e funcionamento contnuo da
caldeira aquatubular. ela que permite o uxo mssico do vapor para o tubulo
superior, e sua consequente separao e acmulo, bem como a renovao da massa
de gua aquecida que ir se vaporizar. Alm disto, como foi visto no item anterior,
a circulao de gua deve ser mantida a uma velocidade apropriada para promover o
resfriamento dos tubos da parede dgua.
As foras que esto envolvidas neste fenmeno fsico so:
o peso da massa de gua lquida nos tubos descendentes;
o peso da massa da mistura vapor-gua lquida nos tubos ascendentes;
as foras de atrito resistindo ao uxo pelos tubos.
Enquanto a diferena entre os pesos da gua lquida e da mistura vapor-gua puder
superar o atrito ao uxo nos tubos, a circulao poder se manter sozinha, sendo
chamada circulao natural, isto , ocorre naturalmente quando da operao. A presso
de operao ir afetar grandemente a circulao natural e sua viabilidade. Quando a
presso baixa, a rea requerida para que se estabelea o uxo de gua maior do
que em presses mais elevadas, isto , so necessrios mais tubos para estabelecer um
mesmo uxo mssico numa caldeira de baixa presso do que numa caldeira de alta
presso. As perdas por atrito se reduzem com o aumento da presso.
Em contrapartida, com o aumento da presso, a densidade da gua lquida e do
vapor tendem a se tornar muito prximas conforme mostra a gura (1.3).
Logo, a diferena de peso das colunas de gua e da mistura vapor-gua diminui,
e no consegue superar o atrito nos tubos. Isto inviabiliza a circulao natural para
caldeiras de presso maior que 140 kgf/cm
2
. Portanto, em caldeiras com presso
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES 9
Figura 1.3: Variao da densidade conforme a presso
de operao maiores que 180 kgf/cm
2
, a circulao obrigatoriamente forada, sendo
usada uma bomba para prover a circulao necessria. Alm do caso de presso elevada,
a circulao tambm pode ser forada em conguraes de tubulaes particulares, de
modo a facilitar o projeto. No intervalo entre 140 e 180 kgf/cm
2
, conforme o projeto,
poder ser natural, forada ou raramente mista.
Os geradores de vapor que usam a circulao forada podem ser do tipo de recircu-
lao, onde necessria a presena de um tubulo para separao e acmulo do vapor,
e de tubos ascendentes e descendentes, ligados descarga e suco da bomba de circu-
lao, respectivamente. Tambm existem geradores de vapor do tipo uma s passagem
(once-through), nos quais a gua lquida succionada pela bomba e descarregada nos
circuitos de troca trmica, onde ir sofrer a vaporizao e eventual superaquecimento.
Este tipo dispensa a existncia de tubulo para a separao lquido-vapor, sendo usado
para altas presses.
1.1.5 Separao Lquido-Vapor
Aps a gerao nos tubos, a mistura gua-vapor conduzida ao tubulo superior para
ser separada. Esta separao inuenciar diretamente na umidade residual presente
no vapor que ir deixar o tubulo e seguir para o processo. Assim, no ser obtido
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES 10
um superaquecimento muito eciente de vapor com grande presena de gua lquida
no seio do vapor, obtendo-se temperatura nal do vapor menor que a desejada.
Como nas unidades industriais de grande porte, este vapor ter vrios usos, inclusive
acionamento de turbinas, a temperatura e presso do vapor so fatores fundamentais
na operao adequada das mesmas. Alm disto, a presena de umidade no vapor
de admisso indesejvel e at danosa para estes equipamentos. Para garantir que
os aspectos anteriores sejam contemplados quando da gerao de vapor, a separao
vapor-gua no tubulo superior dever ser realizada da maneira mais eciente possvel.
Com este objetivo, o tubulo dotado de dispositivos especialmente projetodos
para reduzir a presena de umidade no vapor. Estes acessrios so conhecidos como
internos do tubulo e atuam sobre o uxo vapor-gua das seguintes formas:
fora da gravidade;
fora inercial (momento);
fora centrfuga;
ltrao;
lavagem.
Os internos cujo funcionamento se baseia nas trs primeiras formas so chamados
de dispositivos primrios de separao de vapor sendo prprios para uso em presses
de gerao baixas e mdias. Enquandram-se neste caso, os ciclones, as "chicanas", os
labirintos entre outros (ver rura (1.4)).
Os dispositivos de funcionamento baseados em ltrao e lavagem so os dispositivos
secundrios de separao de vapor e tornam-se imprescindveis quando da gerao de
vapor em altas presses. A chamada ltrao ocorre num conjunto de placas corrugadas
ou grelhas (telas) num processo como uma peneirao. A ecincia deste processo
depende, fundamentalmente da rea e percurso do uxo no acessrio, do tempo de
contato, e da velocidade do vapor nos elementos, que deve ser baixa. A lavagem do
vapor indicada para reduo da slica voltio no vapor, sendo feito pela injeo de
gua ou condensado num spray antes da sada do vapor de um dos ltimos dispositivos
primrios e antes deste abandonar o tubulo. Ao entrar em contato com a gua com
baixo teor de impurezas, cerca de 90% da slica condensada.
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES 11
Figura 1.4: Internos do tubulo de vapor
1.1.6 Superaquecimento
Como j foi visto anteriormente, o vapor gerado saturado, em equilbrio com a gua
lquida. Assim, ao abandonar o tubulo, apesar da presena dos dispositivos de se-
parao vapor-lquido, ainda h gua lquida dispersa pelo vapor. Normalmente, em
caldeiras bem projetadas e com internos de tubulo em bom estado, o vapor apresenta
at 5% de gua lquida. Este vapor mido no apropriado para uso em mquinas
como vapor-motriz, porque a quantidade de energia presente no sucientemente
alta, o que obrigaria a um consumo elevado de vapor, e a presena da gua pode vir
a provocar a eroso destas mquinas. A elevao do nvel energtico e secagem do
vapor so obtidos num processo chamado superaquecimento, no qual o vapor tem sua
temperatura elevada alm do ponto de ebulio.
Captulo 2
Modelagem
2.1 Introduo
Existem vrios modelos propostos nas literaturas, conforme pode ser visto em STRM
& BELL (2000), BELL & STRM (1996) e KWANTNY & BERG (1993). Alguns
pontos que no estavam claros nos referidos artigos, como por exemplo a utilizao da
tabela de vapor saturado e as aproximaes quadrticas, foram detalhados. Tambm
foram detalhados o procedimento para obteno dos modelos, bem como, os mtodos
de clculos que esto abordados supercialmente em STRM & BELL (2000).
2.2 Modelo No Linear
Devido complexidade do sistema de gerao de vapor de uma caldeira aquatubular,
vrios balanos de massa, de energia e de quantidade de movimento sero necessrios
para representar matematicamente o seu comportamento dinmico. Alm disso, al-
gumas consideraes e aproximaes tambm so fundamentais para a obteno de
um modelo apropriado. O modelo utilizado neste estudo baseado no proposto por
STRM & BELL (2000).
2.2.1 Balanos globais de massa e de energia
No esquema simplicado de uma caldeira, conforme mostrado na gura (2.1), o uxo
de calor, Q, fornecido aos tubos ascendentes causa a vaporizao. A fora devido dife-
12
CAPTULO 2. MODELAGEM 13
rena de massa especca do vapor proveniente dos tubos ascendentes responsvel pela
circulao no sistema formado pelos tubos ascendentes, tubulo e tubos descendentes.
Nesta gura, ainda est representado a gua de alimentao, q
f
, que entra no tubulo
superior e saindo do tubulo, o uxo mssico de vapor saturado, q
s
. Geralmente, este
vapor enviado para o superaquecedor e depois para acionamento de turbinas. A
presena de vapor abaixo do nvel de gua no tubulo superior, responsvel pelo
fenmeno de expanso e de contrao. O balano global de massa dado por
q
f
q
s
=
d
dt
_

s
V
st
+
w
V
wt
_
, (2.1)
onde:
q
f
: uxo mssico de gua que entra no tubulo (kg/s),
q
s
: uxo mssico de vapor que sai do tubulo (kg/s),

s
: massa especca do vapor (kg/m
3
),

w
: massa especca da gua (kg/m
3
),
V
wt
: volume total de gua no sistema (m
3
),
V
st
: volume total de vapor no sistema (m
3
).
Figura 2.1: Esquema simplicado de uma caldeira
O balano global de energia dado por
Q + q
f
h
f
q
s
h
s
=
d
dt
(
s
u
s
V
st
+
w
u
w
V
wt
+ m
t
C
p
t
m
) , (2.2)
onde:
Q : uxo de calor(W),
CAPTULO 2. MODELAGEM 14
h
f
: entalpia especca da gua de alimentao (J/kg),
h
s
: entalpia especca do vapor (J/kg),
u
w
= h
w

w
: energia interna especca da gua (J/kg),
u
s
= h
s

s
: energia interna especca do vapor (J/kg),
m
t
: massa total do metal (kg),
C
p
: calor especco do metal (J/(kg
o
C)),
t
m
: temperatura do metal (
o
C).
O volume total do tubulo, tubos descendentes e tubos ascendentes, V
t
, calculado
pela somatria do vapor e gua lquida no sistema, isto :
V
t
= V
st
+ V
wt
. (2.3)
A energia interna especca dada por
u = h
p

,
onde p denota a presso ou, equivalentemente,
u = h p .
Substituindo a equao acima na equao (2.2), vem
Q + q
f
h
f
q
s
h
s
=
d
dt
_
(
s
h
s
p)V
st
+ (
w
h
w
p)V
wt
+ m
t
C
p
t
m
_
,
Q + q
f
h
f
q
s
h
s
=
d
dt
_

s
h
s
V
st
+
w
h
w
V
wt
p(V
st
+ V
wt
) + m
t
C
p
t
m
_
. (2.4)
Como
V
st
+ V
wt
representa o volume total de gua no sistema, V
t
, a equao (2.4) resulta em
Q + q
f
h
f
q
s
h
s
=
d
dt
_

s
h
s
V
st
+
w
h
w
V
wt
pV
t
+ m
t
C
p
t
m
_
(2.5)
CAPTULO 2. MODELAGEM 15
Para um melhor entendimento do comportamento dinmico do processo, necessrio
representar as equaes (2.1) e (2.5) como um sistema de segunda ordem. Para variveis
de estado, sero adotados a presso, p, e o volume total de gua, V
wt
.
Desenvolvendo a equao (2.1):
q
f
q
s
=
d
dt
_

s
V
st
+
w
V
wt
_
,
q
f
q
s
=
s
dV
st
dt
+ V
st
d
s
dt
+
w
dV
wt
dt
+ V
wt
d
w
dt
,
dV
st
dt
=
d
dt
_
V
t
V
wt
_
,
dV
st
dt
=
dV
wt
dt
,
q
f
q
s
=
s
dV
wt
dt
+ V
st

s
p
dp
dt
+
w
dV
wt
dt
+ V
wt

w
p
dp
dt
,
(
s
+
w
)
dV
wt
dt
+
_
V
st

s
p
+ V
wt

w
p
_
dp
dt
= q
f
q
s
.
Fazendo
_

_
e
11
=
w

s
,
e
12
= V
st

s
p
+ V
wt
+ V
wt

w
p
,
obtida a seguinte equao:
e
11
dV
wt
dt
+ e
12
dp
dt
= q
f
q
s
, (2.6)
Para representar a equao (2.5), balano global de energia, na forma de equaes
de estado, necessrio desenvolver cada um dos termos do lado direito da referida
equao, conforme a seguir:
Q + q
f
h
f
q
s
h
s
=
d
dt
(
s
h
s
V
st
+
w
h
w
V
wt
pV
t
+ m
t
C
p
t
m
) ,
CAPTULO 2. MODELAGEM 16
1
o
. termo:
d
dt
(
s
h
s
V
st
) =
d
dt
(
s
h
s
)V
st
+
s
h
s
dV
st
dt
,
d
dt
(
s
h
s
V
st
) = V
st
_
d
s
dt
h
s
+
s
dh
s
dt
_
+
s
h
s
d
dt
(V
t
V
wt
) ,
d
dt
(
s
h
s
V
st
) = V
st
_
h
s

s
p
dp
dt
+
s
h
s
p
dp
dt
_
+
s
h
s
_
dV
t
dt

dV
wt
dt
_
.
Como V
t
constante, resulta que
dV
t
dt
= 0 .
Logo,
d
dt
(
s
h
s
V
st
) = V
st
_
h
s

s
p
+
s
h
s
p
_
dp
dt

s
h
s
dV
wt
dt
. (2.7)
2
o
. termo:
d
dt
(
w
h
w
V
wt
) =
d
dt
(
w
h
w
)V
wt
+
w
h
w
dV
wt
dt
,
d
dt
(
w
h
w
V
wt
) = V
wt
_
d
w
dt
h
w
+
w
dh
w
dt
_
+
w
h
w
dV
wt
dt
,
d
dt
(
w
h
w
V
wt
) = V
wt
_
h
w

w
p
dp
dt
+
w
h
w
p
dp
dt
_
+
w
h
w
dV
wt
dt
.
Portanto,
d
dt
(
w
h
w
V
wt
) = V
wt
_
h
w

w
p
+
w
h
w
p
_
dp
dt
+
w
h
w
dV
wt
dt
. (2.8)
3
o
. termo:
d
dt
(pV
t
) = V
t
dp
dt
. (2.9)
CAPTULO 2. MODELAGEM 17
4
o
. termo:
d
dt
(m
t
C
p
t
m
) = m
t
C
p
t
m
p
dp
dt
.
A temperatura do metal, t
m
, pode ser aproximada pela temperatura de saturao
do vapor, t
s
, pois nos tubos ascendentes h altas taxas de absoro de calor entre gases
de combusto externa aos tubos ascendentes e a mistura gua-vapor internamente aos
tubos ascendentes. Portanto, fazendo a substituio na equao anterior, vem
t
m
= t
s
e
d
dt
(m
t
C
p
t
m
) = m
t
C
p
t
s
p
dp
dt
. (2.10)
Substituindo as equaes (2.7), (2.8), (2.9) e (2.10) na equao do balano de e-
nergia, resulta que
_

s
h
s
+
w
h
w
_
dV
wt
dt
+
_
V
st
_
h
s

s
p
+
s
h
s
p
_
+ V
wt
_
h
w

w
p
+
w
h
w
p
_
V
t
+ m
t
C
p
t
s
p
_
dp
dt
= Q + q
f
h
f
q
s
h
s
. (2.11)
Fazendo
e
21
=
s
h
s
+
w
h
w
,
e
22
= V
st
_
h
s

s
p
+
s
h
s
p
+ V
wt
_
h
w

w
p
+
w
h
w
p
_
V
t
+ m
t
C
p
t
s
p
_
.
substituindo na equao (2.11) e incluindo a equao (2.6), obtido o seguinte
sistema de segunda ordem:
_

_
e
11
dV
wt
dt
+ e
12
dp
dt
= q
f
q
s
,
e
21
dV
wt
dt
+ e
22
dp
dt
= Q + q
f
h
f
q
s
h
s
.
(2.12)
CAPTULO 2. MODELAGEM 18
onde
_

_
e
11
=
w

s
,
e
12
= V
st

s
p
+ V
wt

w
p
,
e
21
=
w
h
w

s
h
s
,
e
22
= V
st
_
h
s

s
p
+
s
h
s
p
_
+ V
wt
_
h
w

w
p
+
w
h
w
p
_
V
t
+ m
t
C
p
t
s
p
.
(2.13)
Este modelo reproduz o comportamento da presso e da quantidade total de gua
no sistema, porm no mostra como a variao do nvel dentro do tubulo. Por-
tanto neste modelo de segunda ordem, os efeitos de expanso e de contrao no so
resgatados.
2.2.2 Balanos de massa e de energia nos subsistemas
Para resgatar a dinmica do nvel no tubulo, balanos de massa, de energia e de
momento em subsistemas internos (risers, downcomers e tubulo) sero necessrios.
Tambm sero utilizadas algumas aproximaes para obter um modelo que no seja
to complexo, porm representativo.
2.2.2.1 Balano de massa e de energia nos risers e tubulo
Para obter um modelo que pode descrever o comportamento do nvel do tubulo, deve
ser considerada a distribuio de vapor e gua no sistema. A redistribuio de vapor
e gua no sistema causa os efeitos de expanso e contrao que so consequncias do
comportamento de fase no mnima da dinmica do nvel conforme pode ser visto em
KWANTNY & BERG (1993).Uma das evidncias que o nvel aumentar quando a
vlvula de vapor de um dos consumidores aberta porque a presso no tubulo cai, cau-
sando uma expanso das bolhas de vapor abaixo do nvel do tubulo. O comportamento
do uxo em duas fases (lquido e vapor) muito complicado e tipicamente modelado
CAPTULO 2. MODELAGEM 19
por equaes diferenciais parciais (HEUSSER, 1996). Em STRM & BELL (2000)
apresentado uma modelagem relativamente simples, baseada em alguns parmetros
e que se ajusta bem com dados experimentais. Para analisar a dinmica nos risers,
consideraremos inicialmente um tubo vertical com uxo de calor uniforme (ver gura
(2.2)) e fazendo as seguintes denies:
q : uxo mssico (kg/s)
: massa especca da mistura vapor/gua (kg/m
3
)
A : rea da seco transversal do tubo (m
2
)
V : volume (m
3
)
h : entalpia especca da mistura vapor/gua (J/kg)
Q : uxo de calor fornecido ao tubo (W)
Considerando que todas as quantidades esto distribudas no tempo t e no espao
z e, por simplicidade, todas as quantidades so as mesmas numa seco transversal do
tubo, so obtidas as equaes que representam os balanos de massa e de energia.


Figura 2.2: Tubo vertical com uxo de calor uniforme
O balano de massa e de energia de uma seo z de um dos tubos ascendentes
dado pelas seguinte equaes:
Balano de massa:
A

t
+
q
z
= 0 (2.14)
CAPTULO 2. MODELAGEM 20
Balano de energia:
(h)
t
+
1
A
(qh)
z
=
Q
V
(2.15)
A energia interna especca da mistura vapor/gua, h, dada por:
h =
m
h
s
+ (1
m
)h
w
= h
w
+ h
c
, (2.16)
onde h
c
a entalpia especca de condensao e

m
a frao mssica de vapor no uxo.
O estado estacionrio dado por:
q
z
= 0 . (2.17)
Substituindo as equaes (2.17) e (2.16) nas equaes (2.14) e (2.15), resulta na
seguinte expresso:
qh
z
= qh
c

m
z
=
QA
V
. (2.18)
Considerando que o comprimento normalizado ao longo dos risers e
r
como
sendo a qualidade de vapor na sada dos risers, tem-se que a frao mssica de vapor
ao longo do tubo

m
() =
r
, (2.19)
onde 0 1.
O volume e a frao mssica de vapor so relacionados por
v
= f(
m
), onde
f(
m
) =

w

s
+ (
w

s
)
m
. (2.20)
Para modelar o tubulo de vapor essencial descrever o acmulo total de vapor nos
risers. Isto regido pela frao volumtrica mdia nos risers. Supondo que a frao
mssica linear ao longo dos risers, a frao volumtrica mdia,
v
, dada por
CAPTULO 2. MODELAGEM 21

v
=
_

v
()d (2.21)

v
=
1

r
_
f()d (2.22)

v
=

w

s
_
1

w
(
w

s
)
r
ln(1 +

w

r
)
_
(2.23)
A transferncia de massa e energia entre vapor e gua por condensao e evaporao
um elemento chave na modelagem. Quando as fases so modeladas separadamente a
transferncia deve ser considerada explicitamente. Isto pode ser evitado articulando-se
as equaes de balano para a gua e para o vapor. O balano global de massa para a
seo do riser dado por
d
dt
_

s

v
V
r
+
w
(1
v
)V
r
_
= q
qd
q
r
, (2.24)
onde
q
r
: uxo mssico total saindo dos risers,
q
qd
: uxo mssico total entrando nos risers.
O balano global de energia para uma seo do riser dado por
d
dt
(
s
h
s

v
V
r
+
w
h
w
(1
v
)V
r
pV
r
+ m
r
C
p
t
s
) = Q + q
dc
h
w
(
r
h
c
+ h
w
)q
r
. (2.25)
Para uma caldeira com circulao forada do uxo mssico do downcomer, q
dc
uma
varivel controlvel. Para caldeira com circulao natural o uxo mssico regido pelos
gradientes de massa especca nos risers e downcomers. O balano de quantidade de
movimento no sistema formado pelos tubos descendentes e tubos ascendentes dado
CAPTULO 2. MODELAGEM 22
por:
(L
r
+ L
dc
)
dq
dc
dt
= (
w

s
)
v
V
r
g
k
2
q
2
dc

w
A
dc
,
onde
k o coeciente de frico dimensional;
L
r
o comprimento do riser;
L
dc
o comprimento do downcomer;
A
dc
a rea do downcomer.
Para valores numricos tpicos das novas caldeiras da REMAN, o tempo para atingir
o estado estacionrio est em torno de 0, 3s. Como este valor bem menor que o tempo
de amostragem para os casos estudados, pode ser utilizada a relao para o estado
estacionrio, ou seja,
dq
dc
dt
= 0 ,
o que resulta em:
1
2
kq
2
dc
=
w
A
dc
(
w

s
)g
v
V
r
. (2.26)
Os fenmenos fsicos no tubulo so complicados: o vapor entra por muitos tubos do
riser, a gua de alimentao entra atravs de um arranjo complexo, a gua sai atravs
dos tubos do downcomer e o vapor atravs das vlvulas de vapor dos consumidores.
Os modelos de geometria e uxo so complexos e os mecanismos bsicos so separao
da gua e vapor e condensao.
Fazendo as seguinte denies:
V
sd
: volume do vapor abaixo do nvel lquido (m
3
),
V
wd
: volume de gua debaixo do nvel lquido (m
3
),
q
sd
: uxo mssico de vapor atravs da superfcie lquida no tubulo (kg/s).
Essas variveis esto representadas na gura (2.3).
CAPTULO 2. MODELAGEM 23
Figura 2.3: Tubulo de vapor
O balano de massa para o vapor abaixo do nvel lquido dado por
d
dt
(
s
V
sd
) =
r
q
r
q
sd
q
cd
, (2.27)
onde q
sd
o uxo mssico de vapor atravs da fase lquida no tubulo e q
cd
o uxo
mssico de condensao dado por:
q
cd
=
h
w
h
f
h
c
q
f
+
1
h
c
_

s
V
sd
dh
s
dt
+
w
V
wd
dh
w
dt
(V
sd
+ V
wd
)
dp
dt
+ m
d
C
p
dt
s
dt
_
. (2.28)
O uxo mssico, q
sd
, regido pela diferena de massa especca da gua e vapor,
e o movimento do uxo mssico entrando no tubulo. Vrios modelos de diferentes
complexidades tm sido testados. Um bom ajuste para os dados experimentais tem
sido obtido com o seguinte modelo emprico:
q
sd
=

s
T
d
(V
sd
V
0
sd
) +
r
q
dc
+
r
(q
dc
q
r
) . (2.29)
onde, V
0
sd
o volume de vapor no tubulo na situao hipottica quando no h con-
CAPTULO 2. MODELAGEM 24
densao de vapor no tubulo e T
d
o tempo de residncia do vapor no tubulo.
O volume de gua no tubulo dado por:
V
wd
= V
wt
V
dc
(1
v
)V
r
. (2.30)
Como o tubulo apresenta uma geometria complicada, o comportamento linearizado
pode ser obtido pela rea supercial do lquido A
d
no nvel de operao. A variao
do nvel do tubulo l medido do seu nvel normal de operao :
l =
V
wd
+ V
sd
A
d
= l
w
+ l
s
, (2.31)
onde, l
w
representa a variao do nvel causada por mudana no acmulo de gua no
tubulo e l
s
representa a variao do nvel causada por mudana no acmulo de vapor
no tubulo.
O modelo formado pelas equaes diferenciais (2.1), (2.5), (2.24), (2.25) e (2.27).
Tambm so adicionadas ao modelo as seguintes equaes algbricas:
a) A equao (2.26) - uxo mssico de circulao, q
dc
;
b) A equao (2.29) - uxo mssico de vapor atravs da superfcie lquida do tubulo,
q
sd
;
c) A equao (2.31) - nvel do tubulo, l.
Os volumes so representados pelas equaes (2.3) e (2.30).
A dinmica do riser representada pelas equaes (2.24) e (2.25). Eliminando o
uxo mssico de sada dos risers, q
r
, multiplicando a equao (2.24) por (h
w
+
r
h
c
)
e adicionando equao (2.25), resulta que:
d
dt
(
s
h
s

v
V
r
) (h
w
+
r
h
c
)
d
dt
(
s

v
V
r
) +
d
dt
_

w
h
w
(1
v
)V
r

(h
w
+
r
h
c
)
.
d
dt
_

w
(1
v
)V
r

V
r
dp
dt
+ m
r
C
p
dt
s
dt
= Q
r
h
c
q
dc
. (2.32)
CAPTULO 2. MODELAGEM 25
Simplicando, a seguinte equao obtida:
h
c
(1
r
)
d
dt
(
s

v
V
r
) +
w
(1
v
)V
r
dh
s
dt

r
h
c
d
dt
_

w
(1
v
)V
r
_
+
s

v
V
r
dh
s
dt
V r
dp
dt
+ m
r
C
p
dt
s
dt
= Q
r
h
c
q
dc
.
(2.33)
Se as variveis p e
r
so conhecidas, pode-se obter o uxo mssico q
r
atravs da
equao (2.24). Isto dado por:
q
r
= q
dc

d
dt
(
s

v
V
r
)
d
dt
_

w
(1
v
)V
r
_
,
q
r
= q
dc
V
r
d
dt
_
(1
v
)
w
+
v

s
_
,
q
r
= q
dc
V
r
d
dt
_

w

v
(
w

s
)
_
,
q
r
= q
dc
V
r

p
_
(1
v
)
w
+
v

s
_
dp
dt
+ V
r
(
w

s
)

v

r
d
r
dt
. (2.34)
Inserindo as equaes (2.34), (2.28) e (2.29) na equao (2.27), resulta que:

s
dV
sd
dt
+ V
sd
d
s
dt
+
1
h
c
_
s
V
sd
dh
s
dt
+
w
V
wd
dh
w
dt
(V
sd
+ V
wd
)
d
dt
+ m
d
C
p
dt
s
dt
_
+
r
(1 + )V
r
d
dt
_
(1
v
)
w
+
v

s
_
=

s
T
d
(V
0
sd
V
sd
) +
h
f
h
w
h
c
q
f
. (2.35)
CAPTULO 2. MODELAGEM 26
2.2.3 Sumrio
O sistema compostos pelas seguintes variveis de estado:
V
wt
: volume total de gua,
p : presso no tubulo,

r
: qualidade do vapor,
V
sd
: volume de vapor abaixo do nvel de lquido do tubulo.
Equaes de estado:
e
11
dV
wt
dt
+ e
12
dp
dt
= q
f
q
s
,
e
21
dV
wt
dt
+ e
22
dp
dt
= Q + q
f
h
f
q
s
h
s
, (2.36)
e
32
dp
dt
+ e
33
d
r
dt
= Q
r
h
c
q
dc
,
e
42
dp
dt
+ e
43
d
r
dt
+ e
44
dV
sd
dt
=

s
T
d
(V
0
sd
V
sd
)
h
f
h
w
h
c
q
f
,
onde
h
c
= h
s
h
w
,
e
11
=
w

s
,
e
21
= V
st

s
p
+ V
wt

w
p
,
e
21
=
w
h
w

s
h
s
,
e
22
= V
st
(h
s

s
p
) +
s
h
s
p
+
+ V
wt
(h
w

w
p
+
w
h
w
p
) V
t
+ m
t
C
p
t
s
p
,
CAPTULO 2. MODELAGEM 27
e
32
= (
w
h
w
p

r
h
c

w
p
)(1
v
)V
r
+
+
_
(1
r
)h
c

s
p
+
s
h
s
p
_

v
V
r
+
+
_

s
+ (
w

s
)
r
_
h
c
V
r

v
p

V
r
+ m
r
C
p
t
s
p
,
e
33
=
_
(1
r
)
s
+
r

w
_
h
c
V
r

v

r
,
e
42
= V
sd

s
p
+
1
h
c
_

s
V
sd
h
s
p
+
w
V
wd
h
w
p
V
sd

V
wd
+ m
d
C
p
t
s
p
_
+
r
(1 + )V
r

_

v

s
p
+ (1
v
)

w
p
+ (
s

w
)

v
p
_
,
e
43
=
r
(1 + )(
s

w
)V
r

v

r
,
e
44
=
s
,
onde:

v
: frao volumtrica mdia,
q
dc
: uxo mssico de circulao,
T
d
: tempo de residncia do vapor no tubulo,
t
s
: temperatura do vapor,
V
r
: volume dos risers,
m
r
: massa dos risers,
: parmetro emprico,
V
wd
: volume de gua abaixo do nvel do tubulo.
Portanto, o sistema resultante do tipo
E(x) x = f(x, u) ,
y = l(x) ,
(2.37)
.
.
CAPTULO 2. MODELAGEM 28
onde:
x = [V
wt
p
r
V
sd
]
T
, (2.38)
u = [q
f
q
s
Q]
T
, (2.39)
f(x, y) =
_

_
q
f
q
s
Qq
f
h
f
q
s
h
s
Q
r
h
c
q
dc

s
V
sd0
V
sd
T
d
+
h
f
h
w
h
c
q
f
_

_
. (2.40)
2.3 Modelo linearizado
2.3.1 Modelo linearizado considerando e
ij
xos
Para obter um modelo linearizado, so calculados os coecientes e
ij
no ponto de ope-
rao e utilizado o Jacobiano no lado direito das equaes para encontrar os termos
lineares. Fazendo E
0
como matriz dos coecientes e
ij
no ponto de operao, obtido
um sistema do tipo:
E
0
x = f(x, u) , (2.41)
y = l(x) , (2.42)
sendo
l =
V
wd
+ V
sd
A
d
, (2.43)
onde l uma representao do nvel que considera a rea do tubulo no nvel normal
de operao, A
d
, e V
wd
o volume de gua no tubulo, ou seja,
V
wd
= V
wt
V
dc
(1
v
)V
r
, (2.44)
y representa o nvel l, x o vetor de estados e u o vetor das entradas:
CAPTULO 2. MODELAGEM 29
x = [V
wt
p
r
V
sd
]
T
, (2.45)
u = [q
f
q
s
Q]
T
, (2.46)
f(x, y) =
_

_
q
f
q
s
Qq
f
h
f
q
s
h
s
Q
r
h
c
q
dc

s
V
sd0
V
sd
T
d
+
h
f
h
w
h
c
q
f
_

_
. (2.47)
O modelo linearizado tem a seguinte forma
E
0

x = J
1
x + J
2
u, (2.48)
y = J
3
x, (2.49)
ou, equivalentemente,

x = J
a
x + J
b
u, (2.50)
y = J
c
x, (2.51)
onde
J
a
= (E
0
)
1
J
1
,
J
b
= (E
0
)
1
J
2
,
J
c
= J
3
,
J
1
=
f
x

x=x
0
,u=u
0
,
J
2
=
f
u

x=x
0
,u=u
0
,
J
3
=
l
x

x=x
0
.
.
CAPTULO 2. MODELAGEM 30
A matriz Jacobiana J
1
dada por
J
1
=
_

_
f
1
V
wt
f
1
p
f
1

r
f
1
V
sd
f
2
V
wt
f
2
p
f
2

r
f
2
V
sd
f
3
V
wt
f
3
p
f
3

r
f
3
V
sd
f
4
V
wt
f
4
p
f
4

r
f
4
V
sd
_

_
.
Calculando, resulta que:
J
1
=
_

_
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
_
h
c
q
dc
+
r
h
c
q
dc

r
_
0
0 0 0

s
T
d
_

_
.
onde:
q
dc
=
_
2
w
A
dc
(
w

s
)g
v
V
r
k
,
q
dc

r
=
1
2
_
2
w
A
dc
(
w

s
)g
v
V
r
k
_
0.5

_
2
k

w
A
dc
(
w

s
)gV
r

v

r
_
,

v
=

w

s
_
1

s
(
w

s
)
r
ln
_
1 +

w

r
_
,

v

r
=

w

_
1

ln(1 + )
1
1 +
_
,
=
r

s
.
Analogamente ao clculo da matriz J
1
, as matrizes J
2
e J
3
so dadas por:
CAPTULO 2. MODELAGEM 31
J
2
=
_

_
f
1
q
f
f
1
q
s
f
1
Q
f
2
q
f
f
2
q
s
f
2
Q
f
3
q
f
f
3
q
s
f
3
Q
f
4
q
f
f
4
q
s
f
4
Q
_

_
=
_

_
1 1 0
h
f
h
s
1
0 0 1
h
f
h
w
h
c
0 0
_

_
,
J
3
=
_
l
V
wt
l
p
l

r
l
V
sd
_
T
,
l
V
wt
=
1
A
d
,
l
p
= 0 ,
V
wd

r
=

r
(
V
wd
A
d
) =
1
A
d
V
wd

r
,
l

r
= V
r

v

r
,
l

r
= V
r
_

w

_
1

ln(1 + )
1
1 +
__
,
l
V
sd
=
1
A
d
,
J
3
=
_
1
A
d
0
1
A
d
V
wd

r
1
A
d
_
.
2.3.2 Modelo linear considerando uma aproximao para e
ij
Uma forma alternativa de se fazer a linearizao considerar que os coecientes e
ij
variem segundo uma aproximao. Ser desenvolvida uma linearizao baseada na
aproximao quadrtica dos coecientes e
ij
. Como esses coecientes dependem das
entalpias especcas (h), massas especcas(), temperatura de saturao (t
s
), massas
CAPTULO 2. MODELAGEM 32
de metal (m), dentre outras variveis, sero utilizadas as seguites equaes na equao
(2.37):
h
s
= a
01
+ (a
11
+ a
21
(p p
1
))(p p
1
) ,
h
s
p
= a
11
+ 2a
21
(p p
1
) ,

s
= a
02
+ (a
12
+ a
22
(p p
1
))(p p
1
) ,

s
p
= a
12
+ 2a
22
(p p
1
) ,
h
w
= a
03
+ (a
13
+ a
23
(p p
1
))(p p
1
) ,
h
w
p
= a
13
+ 2a
23
(p p
1
) ,

w
= a
04
+ (a
14
+ a
24
(p p
1
))(p p
1
) ,

w
p
= a
14
+ 2a
24
(p p
1
) ,
t
s
= a
05
+ (a
15
+ a
25
(p p
1
))(p p
1
) ,
t
s
p
= a
15
+ 2a
25
(p p
1
) ,
e
h
f
= C
fw
t
f1
+
p

w
.
CAPTULO 2. MODELAGEM 33
2.3.3 Modelo modicado considerando presso constante
Para efeito de estudo apenas de variaes no nvel, independente da presso, o modelo
ser modicado considerando presso constante, ou seja, controlada por outro contro-
lador independente no SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo). Este modelo
poder servir para o projeto do controlador do nvel no tubulo, pois na prtica os
parmetros do controlador so obtidos com os dados coletados da planta em operao
e controle de presso ativado.
Para efetivar esta modicao, necessrio eliminar o uxo de calor Q que a
varivel manipulada responsvel pelo controle da presso no tubulo. Portanto, o
uxo de calor Q representado em funo das outras variveis, conforme detalhado a
seguir:
Fazendo
dp
dt
= 0 (2.52)
e substituindo na equao (2.12), resulta que
e
11
dV
wt
dt
= q
f
q
s
,
e
21
dV
wt
dt
= Q + q
f
h
f
q
s
h
s
.
Multiplicando a primeira equao por e
21
e a segunda por e
11
e subtraindo uma da
outra, vem
e
21
(q
f
q
s
) e
11
(Q + q
f
h
f
q
s
h
s
) = 0 ,
Q =
e
21
(q
f
q
s
)
e
11
q
f
h
f
+ q
s
h
s
. (2.53)
Substituindo as equaes (2.52) e (2.53) na equao (2.36), resulta no seguinte
sistema de terceira ordem:
CAPTULO 2. MODELAGEM 34
_

_
e
21
dV
wt
dt
=
e
21
e
11
(q
f
q
s
) ,
e
33
d
r
dt
=
e
21
e
11
(q
f
q
s
) q
f
h
f
+ q
s
h
s

r
h
c
q
dc
, (2.54)
e
43
d
r
dt
+ e
44
dV
sd
dt
=

s
T
d
(V
0
sd
V
sd
)
h
f
h
w
h
c
q
f
.
Captulo 3
Levantamento de Dados e Anlise dos
Modelos
Como foi observado no Captulo 2, o modelo tem uma grande quantidade de infor-
maes, tais como: dados da geometria da caldeira, propriedades da gua e do va-
por, parmetros de projeto, consideraes e aproximaes adotadas. Para analisar os
modelos, foram seguidas algumas recomendaes de MARLIN (1995), como a orga-
nizao das informaes disponveis (modelagens, propriedades da gua e do vapor,
dados geomtricos, observao e dados de projeto) e a interpretao dos resultados das
simulaes.
3.1 Levantamento de propriedades termodinmicas
Para obteno das propriedades termodinmicas (massa especca, entalpia especca
e temperatura de saturao) da gua e do vapor, foram utilizadas as tabelas de vapor
saturado (PERRY, 1973, WYLEN et al., 1994).
3.1.1 Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira
de STRM & BELL (2000)
Na tabela (3.1), esto listadas as propriedades termodinmicas da gua/vapor no ponto
normal de operao, P
0
= 8500000Pa (valor inicial obtido do grco de STRM &
BELL (2000)), alm de outros valores para as aproximaes quadrticas.
35
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 36
Tabela 3.1: Tabela de vapor/gua na condio de saturao para a caldeira de
STRM & BELL (2000).
p(10
5
Pa) t(
o
C) % Vaporizao h(J/kg) (kg/m
3
)
80 294,96 0 1317100 722,439
80 294,96 100 2759900 42,517
84 298,38 0 1336100 715,563
84 298,38 100 2754000 44,996
85 299,22 0 1340700 713,827
85 299,22 100 2752400 45,624
80 303,3 0 1363700 705,318
80 303,3 100 2744600 48,816
87 300,87 0 1350000 710,429
87 300,87 100 2749300 46,891
3.1.2 Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira
Nova (GV-513101A) da REMAN
Na tabela (3.2), esto listados as propriedades termodinmicas da gua/vapor no ponto
normal de operao, P
0
= 2111688Pa (presso absoluta que igual a 20, 5Kgf/cm
2
manomtrico ), alm de outros valores para as aproximaes quadrticas.
As massas especcas (
s
,
w
) e entalpias especcas (h
s
, h
w
, h
c
), bem como as suas
derivadas parciais em relao a presso, foram obtidas por aproximaes quadrticas
utilizando dados da tabela de gua/vapor saturado.
Para calcular, por exemplo,

s
e

s
p
necessrio encontrar os coecientes a
02
, a
12
e a
22
das seguintes equaes:

s
= a
02
+ (a
12
+ a
22
(p p
1
))(p p
1
)
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 37
Tabela 3.2: Tabela de vapor/gua na condio de saturao para a caldeira nova da
REMAN.
p(Pa) t(
o
C) % Vaporizao h(J/kg) (kg/m
3
)
2111688 215,13 0 921260 846,525
2111688 215,13 100 2798300 10,596
1704798 204,43 0 872470 859,476
1704798 204,43 100 2793500 8,598
2128963 215,55 0 923180 846,024
2128963 215,55 100 2798500 10,681
2630626 226,66 0 974660 831,739
2630626 226,66 100 2801500 13,164
2000000 212,36 0 908590 849,907
2000000 212,36 100 2797200 10,047
2200000 217,23 0 930950 843,882
2200000 217,23 100 2799100 11,032

s
p
= a
12
+ 2a
22
(p p
1
)
Fazendo p
1
= 2000000Pa e p = p
1
, resulta que a
02
= 2797200J/kg.
Fazendo p
1
= 2000000Pa, p = 2200000Pa e p = 1704798Pa, obtido um sistema
de equaes (2x2) e pode-se calcular a
12
e a
22
.
Para calcular os coecientes das demais aproximaes quadrticas foi feito o mesmo
procedimento de clculo. Poderia ser utilizado o mtodo dos mnimos quadrados, que
menos suscetvel a erros.
3.1.3 Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira
B-402 da REMAN
Na tabela (3.3), esto listados as propriedades termodinmicas da gua/vapor no ponto
normal de operao, P
0
= 1572320Pa (presso absoluta que igual a 15Kgf/cm
2
manomtrico ), alm de outros valores para as aproximaes quadrticas.
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 38
Tabela 3.3: Tabela de vapor/gua na condio de saturao para a caldeira B-402 da
REMAN.
p(Pa) t(
o
C) % Vaporizao h(J/kg) (kg/m
3
)
1500000 198,28 0 844660 866,7
1500000 198,28 100 2789900 7,596
1572320 200,52 0 854780 864,08
1572320 200,52 100 2791300 7,9497
1600000 201,36 0 858560 863,11
1600000 201,36 100 2791700 8,085
1704798 204,43 0 872470 859,47
1704798 204,43 100 2793500 8,598
2000000 212,36 0 908590 849,91
2000000 212,36 100 2797200 10,047
3.2 Levantamento de dados geomtricos e demais pa-
rmetros
3.2.1 Levantamento de dados geomtricos e demais parme-
tros da Caldeira do strm
Os dados geomtricos e demais parmetros fornecidos por STRM BELL (2000),so
os seguintes:
V
t
= 85m
3
V
d
= 41m
3
V
r
= 37m
3
V
dc
= 11m
3
A
d
= 20m
2
m
t
= 300000kg
m
r
= 160000kg
m
d
= 100000kg
k = 25
= 0, 3
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 39
T
d
= 12s
V
sd0
= 4, 8m
3
(valor inicial de V
sd
)
V
0
sd
= 10, 9m
3
(valor calculado para obter o mesmo valor para V
sd0
= 4, 8m
3
)
O calor especco do metal (C
p
) e a rea dos downcomers (A
dc
), foram obtidas de
EBORN (2001), pois os valores desses dois parmetros no so informados em STRM
& BELL (2000).
C
p
= 550(J/(kg
o
C))
A
dc
= 0, 355m
2
.
3.2.2 Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros
da Caldeira Nova (GV-513101A) da REMAN
Os dados geomtricos foram obtidos dos desenhos de fabricao e informaes de pro-
jeto fornecidos pela Empresa CBC Indstria Pesada. Os valores obtidos esto listados
a seguir:
V
t
= 17, 53m
3
V
d
= 8, 31m
3
V
r
= 5, 31m
3
V
dc
= 1, 027m
3
A
d
= 8, 67m
2
A
dc
= 0, 2919m
2
m
t
= 74184kg
m
r
= 33417, 3kg
m
d
= 21656kg
Os valores do coeciente de frico do loop downcomer-riser, k, e o coeciente emprico,
, so os mesmos de STRM & BELL (2000). Entretanto, estes valores devem ser
ajustados com informaes da planta.
k = 25
= 0, 3
O tempo de residncia do vapor no tubulo, T
d
, de 5s.
V
0
sd
= 4m
3
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 40
O calor especco do metal (C
p
) foi obtido de EBORN (2001), pois esse valor no foi
informado em STRM & BELL (2000). C
p
= 550(J/(kg
o
C)).
Na gura (3.1) apresentado um foto da caldeira nova em fase de montagem na
REMAN.
Figura 3.1: Caldeira Nova Em Montagem na REMAN
3.2.3 Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros
da Caldeira B-402 da REMAN
Os dados geomtricos foram obtidos dos desenhos de fabricao e informaes de pro-
jeto existentes na REMAN. A caldeira B-402 um equipamento muito antigo (dcada
de 50), por esse motivo algumas informaes estavam ilegveis nos documentos, dicul-
tando a obteno dos dados. Os valores obtidos esto listados a seguir:
V
t
= 16, 23m
3
V
d
= 4, 82m
3
V
r
= 7, 08m
3
V
dc
= 0, 983m
3
A
d
= 6, 7m
2
A
dc
= 0, 3227m
2
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 41
m
t
= 24353, 67kg
m
r
= 12308kg
Os valores do coeciente de frico do loop downcomer-riser, k, e o coeciente emprico,
, no foram ajustados pois faltaram alguns dados da planta, como por exemplo, o
uxo mssico de gua de alimentao, q
f
.
k = 25 e = 0, 3
O tempo de residncia do vapor no tubulo, T
d
, de 3s.
V
sd0
= 1, 05m
3
(valor inicial de V
sd
)
V
0
sd
= 1, 8m
3
(valor calculado para obter o mesmo valor para V
sd0
= 1, 05m
3
)
O calor especco do metal (C
p
) o mesmo utilizado em STRM & BELL (2000),
ou seja, C
p
= 550(J/(kg
o
C))
Na gura (3.2) apresentada uma foto recente da caldeira B-402 em operao na
REMAN.
Figura 3.2: Caldeira B-402 em Operao na REMAN
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 42
3.3 Anlise do Modelo Para a Caldeira do Artigo do
strm e Bell
3.3.1 Modelo No Linear
Nos grcos das guras (3.3) e (3.4), esto as respostas para um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s) para o modelo no
linear. Pode ser observado que o modelo obtido das simulaes representa bem o
modelo apresentado nos grcos de STRM & BELL (2000). A diferena observada
entre as curvas obtidas das simulaes e as curva do referido artigo, devido aos
dados de uxo mssico de gua e calor especco que no estavam disponveis e foram
estimados.
0 50 100 150 200
8
8.2
8.4
8.6
8.8
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 50 100 150 200
55
55.5
56
56.5
57
57.5
58
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 50 100 150 200
0.05
0.051
0.052
0.053
0.054
0.055
Qualidade do vapor (
r
)
s
0 50 100 150 200
4.5
5
5.5
6
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.3: Modelo No Linear: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor
(q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s)(.... : artigo do strm, - : obtido das
simulaes).
Na gura (3.3) so apresentadas as respostas de presso (p), volume total de gua
(V
wt
), qualidade do vapor (
r
) e o volume de vapor abaixo do nvel de lquido do tubulo
(V
sd
). Por ser um sistema integrador, a presso e o volume total caem linearmente
quando da aplicao do degrau no uxo mssico de vapor (q
s
). Devido a dinmica
do processo e a reduo da presso, uma quantidade maior de bolhas de vapor so
formadas abaixo do nvel de lquido no tubulo, fazendo com que a qualidade do vapor
(
r
) e o volume de vapor (V
sd
) apresentem uma rpida elevao e depois comecem a
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 43
cair linearmente.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.4: Modelo No Linear: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de
vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s)(.... : artigo do strm, -: obtido
das simulaes).
Pode-se observar na gura (3.4) a resposta inversa do nvel (l) para um degrau no
uxo mssico de vapor (q
s
). Esta resposta inversa causada pela rpida elevao do
volume de vapor abaixo do nvel de lquido do tubulo (V
sd
), enquanto que, a reduo
do nvel devida a ao integradora do sistema, ou seja, reduo no volume de gua
no sistema.
No grco da gura (3.5), so mostradas as respostas para um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga alta (q
s
= 72kg/s) para o modelo no linear.
Da mesma forma que as guras (3.3) e (3.4), observado na gura (3.5) que o modelo
obtido das simulaes tambm representa bem o modelo apresentado nos grcos de
STRM & BELL (2000).
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 44
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.5: Modelo No Linear: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico
de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga alta (q
s
= 72kg/s)(.... : artigo do strm, - : obtido
das simulaes).
3.3.2 Modelo No Linear Considerando Presso Constante
Os grcos das guras (3.6) e (3.7) mostram a resposta para um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s) para o modelo no
linear considerando presso constante.
0 50 100 150 200
8
8.2
8.4
8.6
8.8
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 50 100 150 200
55
55.5
56
56.5
57
57.5
58
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 50 100 150 200
0.05
0.052
0.054
0.056
0.058
Qualidade do vapor (
r
)
s
0 50 100 150 200
4.5
5
5.5
6
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.6: Modelo No Linear Considerando Presso Constante: Resposta a um de-
grau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s).
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 45
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.7: Modelo No Linear Considerando Presso Constante: Resposta do nvel (l)
a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s)
Pode-se observar nas guras (3.6) e (3.7) que, para presso constante, o efeito da
resposta inversa mais rpido que as respostas das guras (3.3) e (3.4). Isto se deve
dinmica do processo que, no caso da presso constante, as bolhas de vapor so
reduzidas mais rapidamente, fazendo com que o nvel tambm caia.
3.3.3 Modelo Linear
Para a condio normal de operao (p = 8500000 Pa; q
s
= 36kg/s), foram obtidos os
seguintes resultados para o modelo linear:
J
a
=
_

_
0 2.2351 10
10
0 0
0 0.00018568 0 0
0 6.8074 10
10
0.14413 0
0 1.0886 10
7
18.951 0.083333
_

_
,
J
b
=
_

_
0.0020402 0.0012045 3.605 10
10
451.64 242.6 0.00029948
4.6953 10
5
2.5221 10
5
3.4647 10
11
0.014188 0.0064526 7.587 10
10
_

_
,
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 46
J
c
=
_
0.05 5.4229 10
8
6.7442 0.05
_
.
Como a matriz J
a
apresenta a primeira coluna nula, o sistema integrador.
Nas guras (3.8), (3.9) e (3.10) so apresentadas as respostas para um degrau de
10kg/s no uxo mssico de vapor (q
s
). Pode-se observar que a resposta inversa para
carga mdia maior que a resposta inversa para carga alta.
0 50 100 150 200
8
8.2
8.4
8.6
8.8
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 50 100 150 200
55
55.5
56
56.5
57
57.5
58
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 50 100 150 200
0.05
0.051
0.052
0.053
0.054
0.055
Qualidade do vapor (
r
)
s
0 50 100 150 200
4.5
5
5.5
6
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.8: Modelo linear: Resposta a um degrau de 10kg/s no uxo mssico de vapor
(q
s
) em carga mdia (q
s
= 36kg/s).
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.9: Modelo linear: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor
(q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s).
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 47
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.10: Modelo linear: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de
vapor (q
s
) de 10kg/s em carga alta (q
s
= 72kg/s).
3.3.4 Modelo Linear Considerando Constantes os Coecientes
e
ij
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; q
s
= 6., 94kg/s), foram obtidos
os seguintes resultados para o modelo linear:
J
a
=
_

_
0 2.2351 10
10
0 0
0 0.00018568 0 0
0 6.8074 10
10
0.14413 0
0 1.0886 10
7
18.951 0.083333
_

_
,
J
b
=
_

_
0.0020402 0.0012045 3.605 10
10
451.64 242.6 0.00029948
4.6953 10
5
2.5221 10
5
3.4647 10
11
0.014188 0.0064526 7.587 10
10
_

_
,
J
c
=
_
0.05 5.4229 10
8
6.7442 0.05
_
.
Pode-se observar que essas matrizes so iguais as matrizes obtidas para o modelo
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 48
linear na seo anterior. Portanto, para o clculo do modelo linear, os coecientes e
ij
so constantes.
Nas guras (3.11) e (3.12) esto as respostas a um degrau de 10kg/s no uxo
mssico de vapor (q
s
) em carga mdia (q
s
= 36kg/s).
0 50 100 150 200
8
8.2
8.4
8.6
8.8
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 50 100 150 200
55
55.5
56
56.5
57
57.5
58
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 50 100 150 200
0.05
0.051
0.052
0.053
0.054
0.055
Qualidade do vapor (
r
)
s
0 50 100 150 200
4.5
5
5.5
6
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.11: Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes e
ij
: Resposta a
um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s).
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.12: Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes e
ij
: Resposta
do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia
(q
s
= 36kg/s).
Pode-se observar que as guras (3.11) e (3.12) so iguais as guras (3.8) e (3.9)
apresentadas na seo anterior, o que era de se esperar pois os modelos so iguais.
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 49
3.3.5 Modelo Linear Considerando Presso Constante
Para a condio normal de operao (p = 8500000 Pa; q
s
= 36kg/s), foram obtidos os
seguintes resultados para o modelo linear:
E
0
=
_

_
668.23 0.00080438 0 0
8.3153 10
8
2338.1 0 0
0 1580.4 1.5202 10
10
0
0 0.00080959 5998.9 45.624
_

_
,
J
a
=
_

_
0 0 0 0
0 0 0 0
0 6.5926 10
10
0.14413 0
0 1.0933 10
7
18.951 0.083333
_

_
,
J
b
=
_

_
0.0014965 0.0014965
0 0
9.9203 10
5
5.3288 10
5
0.013044 0.0070672
_

_
,
J
c
=
_
0.05 5.4229 10
8
6.7442 0.05
_
.
Nos grcos das guras (3.13) e (3.14) esto as respostas para um degrau de 10kg/s
no uxo mssico de vapor (q
s
) para carga mdia (q
s
= 36kg/s). Pode-se observar que
o volume total de gua cae linearmente, enquanto que o volume de vapor abaixo do
nvel de lquido no tubulo e o nvel apresentam resposta inversa, ou seja, inicialmente
sobem e depois comeam a cair. A resposta inversa do nvel est relacionada a resposta
inversa no uxo mssico de vapor abaixo do nvel de lquido no tubulo, uma vez que
o nvel dado pela equao (2.43). .
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 50
0 50 100 150 200
8
8.2
8.4
8.6
8.8
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 50 100 150 200
55
55.5
56
56.5
57
57.5
58
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 50 100 150 200
0.05
0.052
0.054
0.056
0.058
Qualidade do vapor (
r
)
s
0 50 100 150 200
4.5
5
5.5
6
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.13: Modelo linear Considerando Presso Constante: Resposta a um degrau
no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s).
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.14: Modelo linear Considerando Presso Constante: Resposta do nvel (l)a
um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s).
3.3.6 Comparao dos modelos para a caldeira do artigo S-
TRM & BELL (2000)
Nas guras (3.15) e (3.16), so mostradas as comparaes dos modelos no linear,
linear e linear considerando constantes os coecientes e
i,j
da matriz E. Os dois mo-
delos linearizados conseguem representar bem o comportamento do sitema no linear.
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 51
0 50 100 150 200
8
8.2
8.4
8.6
8.8
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 50 100 150 200
55
55.5
56
56.5
57
57.5
58
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 50 100 150 200
0.05
0.051
0.052
0.053
0.054
0.055
Qualidade do vapor (
r
)
s
0 50 100 150 200
4.5
5
5.5
6
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.15: Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s):
- - - No linear; Linear e Linear considerando coecientes e
i,j
constantes
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.16: Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s):
- - - No linear; Linear e Linear considerando coecientes e
i,j
constantes
Pode ser observado nas guras (3.15) e (3.16) que as respostas para os modelos
linear e linear considerando os coecientes e
i,j
constantes so iguais, pois os modelos
so iguais.
Nas guras (3.17) e (3.18), esto as comparaes dos modelos no linear e linear
considerando presso constante.
Pode-se observar nas guras (3.17) e (3.18) que o modelo linear apresenta uma boa
aproximao do modelo no linear.
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 52
0 50 100 150 200
8
8.2
8.4
8.6
8.8
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 50 100 150 200
55
55.5
56
56.5
57
57.5
58
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 50 100 150 200
0.05
0.052
0.054
0.056
0.058
Qualidade do vapor (
r
)
s
0 50 100 150 200
4.5
5
5.5
6
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.17: Caldeira do strm para um degrau de 10kg/s em carga mdia (q
s
=
36kg/s) para presso constante: - - - No linear; Linear
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.18: Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (q
s
= 36kg/s)
para presso constante: - - - No linear; Linear
3.4 Anlise do Modelo Para a Caldeira Nova (GV-
513101A) da REMAN
3.4.1 Modelo No Linear Para a GV-513101A
Nas guras (3.19) e (3.20), so mostradas as respostas do modelo no linear para um
degrau de 1, 11kg/s no uxo mssico de vapor, q
s
, na condio normal de operao
(q
s
= 6, 94kg/s). .
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 53
0 200 400 600
1.5
2
2.5
3
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 200 400 600
6
6.5
7
7.5
8
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 200 400 600
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
Qualidade do vapor (
r
)
s
0 200 400 600
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.19: Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta a um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga mdia (q
s
= 6, 94kg/s).
0 100 200 300 400 500 600
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.20: Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l)a um degrau
no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga normal (q
s
= 6, 94kg/s).
Na gura (3.21), mostrada a resposta do modelo no linear para um degrau de
1, 11kg/s no uxo mssico de vapor, q
s
, na condio de carga baixa (20% da carga
normal de operao, q
s
= 6, 94kg/s). Pode-se observar que a resposta inversa do nvel
maior que a da gura (3.20), caso normal de operao.
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 54
0 100 200 300 400 500 600
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.21: Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau
no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga baixa (q
s
= 0, 389kg/s, 20% da
carga normal).
3.4.2 Modelo No Linear Considerando Presso Constante Para
a caldeira nova (GV-513101A)
Nas guras (3.22) e (3.23), so mostradas as respostas do modelo no linear com presso
constante para um degrau de 1, 11kg/s em q
s
, na condio nominal (q
s
= 6, 94kg/s).
0 200 400 600
1.5
2
2.5
3
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 200 400 600
6
6.5
7
7.5
8
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 200 400 600
4
5
6
7
8
x 10
3 Qualidade do vapor (
r
)
s
0 200 400 600
3.8
3.85
3.9
3.95
4
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.22: Modelo No Linear Considerando Presso Constante para a GV-513101A:
Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga normal
(q
s
= 6, 94kg/s).
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 55
0 100 200 300 400 500 600
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.23: Modelo No Linear Considerando Presso Constante para a GV-513101A:
Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga
normal (q
s
= 6, 94kg/s).
O tempo de resposta inversa menor quando a presso constante, conforme pode
ser observado na comparao das guras (3.23) e (3.20).
3.4.3 Modelo Linear Para a GV-513101A
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; q
s
= 6.94kg/s), os seguintes
resultados so obtidos para o modelo linear da caldeira GV-513101A:
J
a
=
_

_
0 6.0319 10
12
0 0
0 3.1517 10
5
0 0
0 1.2774 10
9
0.43197 0
0 1.7719 10
7
48.562 0.2
_

_
,
J
b
=
_

_
0.0014049 0.001145 1.0953 10
10
1087.9 270.43 0.00057233
0.00026944 6.6978 10
5
1.8062 10
10
0.061608 0.0095992 3.8289 10
9
_

_
,
J
c
=
_
0.11534 6.3216 10
8
7.9847 0.11534
_
.
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 56
Nas guras (3.24) e (3.25), esto as respostas do modelo linear para um degrau de
1, 11kg/s no uxo mssico de vapor, q
s
, na condio normal de operao ( q
s
=
6, 94kg/s). Enquanto que na gura (3.26), mostrada a resposta do nvel (l) a um
degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga baixa (q
s
= 0, 389kg/s,
20% da carga). Pode-se 0observar que a resposta inversa inicial do nvel maior para
carga baixa.
0 200 400 600
1.5
2
2.5
3
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 200 400 600
6
6.5
7
7.5
8
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 200 400 600
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
Qualidade do vapor (
r
)
s
0 200 400 600
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.24: Modelo linear para a GV-513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico
de vapor (q
s
) de 1.11kg/s em carga nominal (q
s
= 6, 9436kg/s).
0 100 200 300 400 500 600
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.25: Modelo linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no
uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 1kg/s em carga nominal (q
s
= 6, 94kg/s).
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 57
0 100 200 300 400 500 600
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.26: Modelo linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau
no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga baixa (q
s
= 0, 389kg/s, 20% da
carga normal
3.4.4 Modelo Linearizado Considerando Constantes os Coe-
cientes e
ij
Para a GV-513101A
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; q
s
= 6.94kg/s), foram obtidos
os seguintes resultados para o modelo linear considerando constantes os coecientes e
ij
da matriz E:
J
a
=
_

_
0 6.0319 10
12
0 0
0 3.1517 10
5
0 0
0 1.2774 10
9
0.43197 0
0 1.7719 10
7
48.562 0.2
_

_
,
J
b
=
_

_
0.0014049 0.001145 1.0953 10
10
1087.9 270.43 0.00057233
0.00026944 6.6978 10
5
1.8062 10
10
0.061608 0.0095992 3.8289 10
9
_

_
,
J
c
=
_
0.11534 6.3216 10
8
7.9847 0.11534
_
.
Nas guras (3.27) e (3.28), esto as respostas do modelo linear considerando con-
stantes os coecientes e
ij
para um degrau de 1, 11kg/s no uxo mssico de vapor, q
s
,
na condio normal de operao ( q
s
= 6, 94kg/s).
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 58
0 50 100 150 200
8
8.2
8.4
8.6
8.8
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 50 100 150 200
55
55.5
56
56.5
57
57.5
58
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 50 100 150 200
0.05
0.051
0.052
0.053
0.054
0.055
Qualidade do vapor (
r
)
s
0 50 100 150 200
4.5
5
5.5
6
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.27: Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes e
ij
para a GV-
513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1.11kg/s em carga
nominal (q
s
= 6, 94kg/s).
0 100 200 300 400 500 600
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.28: Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes e
ij
para a GV-
513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s
em carga nominal (q
s
= 6, 94kg/s).
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 59
3.4.5 Modelo Linear Considerando Presso Constante Para a
caldeira nova (GV-513101A)
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; q
s
= 6.94kg/s), foram obtidos
os seguintes resultados para o modelo linear:
J
a
=
_

_
0 0 0 0
0 0 0 0
0 1.2874 10
9
0.43197 0
0 1.774 10
7
48.562 0.2
_

_
,
J
b
=
_

_
0.0011967 0.0011967
0 0
0.00061276 0.00015232
0.068887 0.0077899
_

_
,
J
c
=
_
0.11534 6.3216 10
8
7.9847 0.11534
_
.
3.4.6 Comparao dos Modelos Para a Caldeira Nova (GV-
513101A) da REMAN
Na gura (3.29) apresentada a resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico
de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga nominal (q
s
= 6, 94kg/s). Pode-se observar que o
modelo linear representa bem o comportamento dinmico sistema. A curva linear re-
presenta tanto o modelo linear completo, como o modelo linear considerando constante
os coecientes e
ij
da matriz E e, portanto, no h vantagem em se utilizar o modelo
linear completo considerando a variao dos referidos coecientes.
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 60
0 100 200 300 400 500 600
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Variao do nvel (L)
s
m
....... No linear
Linear
Linear com presso constante
Figura 3.29: Comparao dos Modelos para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um
degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 1, 11kg/s em carga mdia (q
s
= 6, 94kg/s).
3.5 Anlise do Modelo Para a Caldeira B-402 da RE-
MAN
3.5.1 Modelo No Linear Para a B-402
Nos grcos das guras (3.30) e (3.31), esto as respostas para um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s) para o modelo no
linear da caldeira B-402.
0 200 400 600 800 1000
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 200 400 600 800 1000
8
8.5
9
9.5
10
10.5
11
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 200 400 600 800 1000
5
6
7
8
9
10
x 10
3 Qualidade do vapor (
r
)
s
0 200 400 600 800 1000
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.30: Modelo No Linear para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico
de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s)
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 61
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.31: Modelo No Linear para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no
uxo mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s)
3.5.2 Modelo Linear Para a B-402
Para a condio normal de operao (p = 1572322 Pa; q
s
= 3, 83kg/s), foram obtidos
os seguintes resultados para o modelo linear:
J
a
=
_

_
0 1.2875 10
11
0 0
0 3.3814 10
5
0 0
0 5.4672 10
10
0.31454 0
0 1.1897 10
7
55.042 0.33333
_

_
,
J
b
=
_

_
0.0016231 0.001072 2.3285 10
10
1195.2 252.3 0.00061153
0.00020374 4.3008 10
5
1.029 10
10
0.079431 0.011201 4.3937 10
9
_

_
,
J
c
=
_
0.14925 1.2196 10
7
26.716 0.14925
_
.
Nos grcos das guras (3.32) e (3.33), esto as respostas para um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s) para o modelo
linear da caldeira B-402.
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 62
0 200 400 600 800 1000
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 200 400 600 800 1000
8
8.5
9
9.5
10
10.5
11
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 200 400 600 800 1000
5
6
7
8
9
10
x 10
3 Qualidade do vapor (
r
)
s
0 200 400 600 800 1000
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.32: Modelo Linear para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico de
vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.33: Modelo Linear para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s)
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 63
3.5.3 Modelo Linearizado Considerando Constantes os Coe-
cientes e
ij
Para a B-402
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; q
s
= 6.94kg/s), foram obtidos os
seguintes resultados para o modelo linear considerando constantes os coecientes e
ij
:
J
a
=
_

_
0 1.2875 10
11
0 0
0 3.3814 10
5
0 0
0 5.4672 10
10
0.31454 0
0 1.1897 10
7
55.042 0.33333
_

_
,
J
b
=
_

_
0.0016231 0.001072 2.3285 10
10
1195.2 252.3 0.00061153
0.00020374 4.3008 10
5
1.029 10
10
0.079431 0.011201 4.3937 10
9
_

_
,
J
c
=
_
0.14925 1.2196 10
7
26.716 0.14925
_
.
Nos grcos das guras (3.34) e (3.35), esto as respostas para um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s) para o modelo
linearizado considerando constantes os coecientes e
ij
para a caldeira B-402.
0 200 400 600 800 1000
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 200 400 600 800 1000
8
8.5
9
9.5
10
10.5
11
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 200 400 600 800 1000
5
6
7
8
9
10
x 10
3 Qualidade do vapor (
r
)
s
0 200 400 600 800 1000
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.34: Modelo Linear com e
ij
constantes para a B-402: Resposta a um degrau
no uxo mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s)
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 64
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.35: Modelo Linear com e
ij
constantes para a B-402: Resposta do nvel (l)a
um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s)
3.5.4 Modelo Linear Considerando Presso Constante Para a
B-402
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; q
s
= 6.94kg/s), foram obtidos
os seguintes resultados para o modelo linear:
J
a
=
_

_
0 0 0 0
0 0 0 0
0 5.5241 10
10
0.31454 0
0 1.1872 10
7
55.042 0.33333
_

_
,
J
b
=
_

_
0.001168 0.001168
0 0
0.00040484 8.5461 10
5
0.070844 0.013014
_

_
,
J
c
=
_
0.14925 1.2196 10
7
26.716 0.14925
_
.
Nos grcos das guras (3.36) e (3.37) esto as respostas para um degrau no uxo
mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s) para o modelo
linearizado considerando constantes os coecientes e
ij
para a caldeira B-402.
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 65
0 200 400 600 800 1000
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
x 10
6
Presso (p)
P
a
0 200 400 600 800 1000
8
8.5
9
9.5
10
10.5
11
Volume Total de gua (V
wt
)
m
3
0 200 400 600 800 1000
5
6
7
8
9
10
x 10
3 Qualidade do vapor (
r
)
s
0 200 400 600 800 1000
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Volume de vapor no tubulo (V
sd
)
s
m
3
Figura 3.36: Modelo Linear com presso constante para a B-402: Resposta a um degrau
no uxo mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Variao do nvel (L)
s
m
Figura 3.37: Modelo Linear com presso constante para a B-402: Resposta do nvel (l)a
um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
) de 0, 5kg/s em carga normal (q
s
= 3, 83kg/s)
3.6 Discusso dos resultados
Apesar de no estarem disponveis todos os dados de entrada para simulao no artigo
de STRM & BELL (2000), os resultados obtidos das simulaes da caldeira de
se aproximaram das curvas apresentadas no referido artigo (ver guras (3.3), (3.4)
e (3.5)). Para fazer essas simulaes, foram estimados os seguintes parmetros: a)
carga nominal da caldeira, q
s
= 36kg/s, e b) volume do vapor no tubulo na situao
hipottica quando no h condensao de vapor no tubulo, V
0
sd
= 10, 9m
3
.
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS 66
As caractersticas dinmicas observadas diferem segundo o ponto de operao. Isto
pode ser observado pela mudana da resposta inversa do nvel conforme o ponto de
operao quando aplicado um degrau no uxo mssico de vapor (q
s
), ou seja, para
carga baixa a resposta inversa mais acentuada (ver conjunto de guras (3.9), (3.10)
e (3.20), (3.21)).
Para ajuste do modelo das novas caldeiras da REMAN ser necessrio coletar os
dados da planta em operao e fazer o ajuste dos seguintes parmetros: a) coeciente
de frico do loop downcomer-riser, k; b) coeciente emprico, e c) volume do vapor
no tubulo na situao hipottica quando no h condensao de vapor no tubulo,
V
0
sd
.
Captulo 4
Controladores
4.1 Introduo
As caldeiras exigem por motivo de segurana e economia, que algumas de suas variveis
operacionais permaneam dentro de certos parmetros denidos pelo projetista. Alm
disso, o vapor produzido dever estar sendo enviado para o processo com determinada
qualidade (presso, temperatura, teor de impurezas), por exigncias do prprio processo
(BEGA, 2003).
H casos em que o processo permite utuaes razoveis na qualidade do vapor
durante um tempo considervel sem ser afetado sensivelmente. Em outros, no se
permite desvios dos parmetros de controle sob pena de afetar a produo.
Atualmente, todas as caldeiras possuem algum tipo de controle, que dependendo das
exigncias acima so mais ou menos sosticados. Em funo do tempo de resposta,
do tipo construtivo, capacidade, do combustvel usado, da economia e exibilidade
operacional escolhido o sistema de controle. Assim, por exemplo, numa caldeira
de tiragem balanceada h necessidade de controle da presso da fornalha, de modo a
mant-la abaixo da presso atmosfrica; num outro caso de uma pequena caldeira, no
h necessidade de controle da temperatura do vapor, podendo variar livremente com a
carga.
Os principais controles de um gerador de vapor so:
Controle de nvel do tubulo;
Controle de combusto e presso do vapor;
67
CAPTULO 4. CONTROLADORES 68
Controle da temperatura do vapor.
Ser abordado apenas o estudo do controle de nvel do tubulo.
4.2 Controle de Nvel
4.2.1 Introduo
As malhas de controle de nvel devem manter o nvel do tubulo de vapor dentro
dos limites desejados, variando a vazo de gua de alimentao adicionada ao tubulo
superior, atuando na vlvula de controle de nvel.
Estas malhas tambm devero procurar eliminar a interao existente entre o sis-
tema de controle de nvel e o de combusto. A interao entre o controle de nvel e o
de combusto evidenciada pela vazo irregular da gua de alimentao. Neste caso,
as pulsaes no uxo mssico da gua de alimentao podem causar perturbaes na
presso de vapor, ocasionando variaes na taxa de aquecimento, sem que tenha ocor-
rido variaes na demanda de vapor. As variaes na taxa de aquecimento provocam
expanso ou contrao, que por sua vez, acentuam e do continuidade ao problema.
O controle de nvel do tubulo superior se faz necessrio tendo em conta os seguintes
fatores:
a elevao do nvel ir provocar inundao dos equipamentos de separao de
umidade, causando arraste excessivo.
a queda do nvel poder provocar perda de circulao em alguns tubos, causando
seu superaquecimento.
durante um aumento brusco na demanda de vapor de uma caldeira, ocorre a
chamada expanso que a sbita elevao do nvel do tubulo causada pela in-
tensa formao de vapor na massa lquida, devida queda instantnea de presso
no tubulo, ocorrendo o oposto, a chamada contrao, durante uma queda brusca
na demanda de vapor. Devido dinmica do processo, com presso constante
tambm ocorrem os fenmenos de expanso e contrao, porm com menor in-
tensidade.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 69
O controle conseguido fazendo-se variar a vazo de gua de alimentao, e pode
ser feito atravs de vrios tipos de malhas de controle.
4.3 Controle de nvel auto-operado
O controle de nvel auto-operado normalmente empregado em caldeiras de pequeno
porte e de baixa presso de operao. Na gura (4.1) apresentado um desenho
esquemtico da caldeira com controle auto-operado. O controle composto basica-
mente de um sistema termo-hidrulico e de um sistema hidrulico fechado. O sistema
hidrulico consiste no espao anular existente entre o tubo interno e o tubo externo
do gerador, o tubo de conexo, o fole da vlvula reguladora e a gua necessria para
encher todo o sistema.
Figura 4.1: Controle de nvel termo-hidrulico auto-operado
O tubo interno do gerador conectado ao tubulo de vapor da caldeira; a extre-
midade inferior do tubo interno conectada com a regio contendo gua e extremidade
superior com a regio contendo vapor.
O nvel de gua no tubo interno do gerador acompanha o nvel do tubulo. Quando
o nvel do tubulo diminui, o vapor passa a ocupar uma parte maior do tubo interno,
o calor adicional fornecido pelo aumento da quantidade de vapor no tubo interno do
gerador faz com que a gua do tubo externo asheie, o asheamento da gua faz com
CAPTULO 4. CONTROLADORES 70
que aumente a presso do sistema hidrulico e o fole da vlvula reguladora se expanda;
a expanso do fole aumenta a abertura da vlvula reguladora e se admite mais gua
no tubulo. Se o nvel subir, ocorrer o inverso, pois a gua ocupar uma parte maior
do tubo interno do gerador.
4.4 Controle de nvel a um elemento
No controle de nvel a um elemento, utiliza-se malha comum com realimentao ne-
gativa, que opera com um transmissor (LT) e um controlador de nvel (LC). Na malha
de controle de nvel mostrada na gura (4.2), o transmissor envia o sinal de nvel ao
controlador (LRC), o controlador compara este sinal com o ponto de ajuste e envia
um sinal de correo para a vlvula de controle que aumenta ou diminui a vazo de
gua adicionada ao tubulo. Como neste caso est se utilizando uma malha comum
com realimentao negativa, o controlador de nvel s corrigir a vazo de gua de
alimentao depois que o nvel tiver variado. Esta malha com realimentao negativa
ser fortemente inuenciada pelas ocorrncias de expanso ou contrao que venham
a acontecer no lado de gua da caldeira.
Figura 4.2: Controle de nvel a um elemento
Como normalmente a faixa de variao do nvel deve ser muito estreita, em funo
de suas decincias, este sistema de controle ter sua utilizao limitada aos casos de
CAPTULO 4. CONTROLADORES 71
caldeiras pequenas, onde o nvel no uma varivel muito crtica.
Na gura (4.3) apresentado o diagrama de blocos do controle de nvel a um ele-
mento. Para este diagrama, foram feitas as seguintes denies:
L
sp
: set point do nvel de lquido no tubulo de vapor,
L : nvel de lquido no tubulo de vapor,
d : distrbio no uxo mssico de gua de alimentao,
G
pqs
: funo de transferncia do nvel e vazo de vapor em malha aberta,
G
pqf
: funo de transferncia do nvel e vazo de gua de alimentao em malha
aberta,
G
pv
: funo de transferncia da vlvula de controle da gua de alimentao,
G
cL
: funo de transferncia do controlador de nvel,
G
d
: funo de transferncia que representa o distrbio,
Figura 4.3: Diagrama de blocos do controle de nvel a 1 elemento.
4.5 Controle de nvel a dois elementos
No controle de nvel a 2 elementos (gura (4.4)), o sinal de correo antecipada
fornecido pelo transmissor de vazo de vapor, ope-se s inuncias que as ocorrncias
de expanso ou contrao no sistema de vapor-gua causam na malha de realimentao
CAPTULO 4. CONTROLADORES 72
da caldeira, minimizando as perturbaes que estas ocorrncias geram s malhas de
controle de nvel.
Figura 4.4: Controle de nvel a dois elementos
Neste tipo de malha, a gua de alimentao deve ter presso constante, pois caso
ocorram variaes nesta presso, a vazo atravs da vlvula se alterar, obrigando
o sistema de controle a fazer correes continuamente. Assim, no recomendvel
a utilizao desta malha de controle, quando uma mesma bomba alimenta diversas
caldeiras ao mesmo tempo. Na gura (4.5) apresentado o diagrama de blocos do
controle de nvel a dois elementos.
4.6 Controle de nvel a trs elementos
O controle de nvel a trs elementos foi desenvolvido visando eliminar os problemas de
controle, causados pelas variaes na presso de gua de alimentao. Existem diversas
verses desta malha de nvel; em todas as verses o terceiro elemento a vazo de gua
de alimentao. Neste tipo de malha, normalmente o medidor de vazo de gua
colocado aps a vlvula. A vantagem desta posio a de se evitar que as oscilaes
de presso que venham a ocorrer na gua de alimentao inuenciem no controle, uma
vez que, neste ponto, a presso constante e igual presso do tubulo, que mantida
CAPTULO 4. CONTROLADORES 73
Figura 4.5: Diagrama de blocos do controle de nvel a dois elementos
pelo controlador de presso de vapor. Na gura (4.6) apresentado o esquema da
malha de controle de nvel a trs elementos.
Figura 4.6: Controle de nvel a trs elementos
Na gura (4.7) apresentado o diagrama de blocos do controle de nvel a trs
elementos. Alm das funes de transferncias mostradas nas guras (4.3) e (4.5), a
gura (4.7) apresenta a seguinte funo de transferncia:
G
cv
: funo de transferncia do controlador de vazo de gua de alimen-
CAPTULO 4. CONTROLADORES 74
tao.
Figura 4.7: Diagrama de blocos do controle de nvel a trs elementos.
4.7 Controle de nvel a trs elementos com compen-
sao da vazo de gua de alimentao e do nvel
O controle de nvel do tubulo das novas caldeiras que esto sendo montadas na Re-
naria Isaac Sabb - UN-REMAN, so do tipo a trs elementos com compensao da
vazo da gua de alimentao e compensao do nvel do tubulo de vapor. A compen-
sao da vazo da gua de alimentao feita pela medio da presso e temperatura,
enquanto que a compensao do nvel realizada pela presso. Como os elementos
de medio do nvel utilizados medem as variaes de presso entre tomadas de alta e
de baixa localizadas no tubulo de vapor, dependendo do valor da presso no tubulo
pode-se ter uma leitura falsa do nvel, pois a massa especca varia com a presso.
Portanto, deve ser inserido uma compensao do nvel em funo do valor da presso.
O controle de nvel do tubulo das novas caldeiras que esto sendo montadas na
Renaria Isaac Sabb - UN-REMAN, do tipo a 3 elementos com os medidores de
nvel do tubulo (LIT-5131101/LIT-5131103), vazo de gua de alimentao (FIT-
CAPTULO 4. CONTROLADORES 75
5131101) e vapor principal (FIT-5131104), alm disso, o nvel do tubulo corrigido
com a compensao de presso de vapor e a vazo de vapor principal corrigida com
a compensao de temperatura TY1-5131105B e presso do vapor PY11-5131003.
Para a compensao da vazo de vapor principal que superaquecido, so necessrias
as informaes de temperatura e de presso do uxo de vapor na sada do superaque-
cedor.
Tambm, considerando a segurana da planta, esto instalados 2 (dois) transmis-
sores de nvel do tubulo (LIT-5131101A/ LIT-5131102), que esto sendo utilizados no
intertravamento da caldeira. Quando qualquer um dos transmissores estiver indicando
nvel muito baixo do Tubulo de Vapor (LSLL) ir gerar um sinal de TRIP na caldeira.
No controle de nvel do tubulo, os sinais dos 2 (dois) transmissores de nvel (LIT-
5131101 / LIT-5131103) so somados e divididos por dois obtendo-se a mdia entre
o nvel da parte frontal (LIT-5131101) e do nvel da parte traseira (LIT-5131103)
do tubulo de vapor, quando houver uma diferena muito grande de leitura entre os
dois transmissores ou ocorrer pane entre um dos transmissores, ir gerar um alarme
e o controlador LIC-5131101 passar automaticamente para o modo manual cando a
cargo do operador escolher atravs da chave HS-5131101 qual dos transmissores dever
permanecer no controle. Uma melhoria nesse tipo de controle, seria a incluso de
uma lgica para que a seleo do transmissor fosse feita automaticamente, evitando a
interferncia do operador.
Como j foi visto, essa malha de controle apresenta as vantagens de sua caracters-
tica antecipatria, pois quando h variao no consumo de vapor, o sinal de vazo de
vapor (FIT-5131104) envia o sinal para o controlador de vazo de gua de alimentao
(PIC-5131101) que ir atuar na vlvula FV-51131101; deste modo antecipando o sinal
do nvel do tubulo, dos transmissores LIT-5131101 e LIT-5131103, que atuar no
FIC-5131101 posteriormente.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 76
Tabela 4.1: Tabela para ajuste do PID pelo Mtodo da oscilao limite de Ziegler-
Nichols.
TIPO K
p
T
r
T
d
P 0, 50K
c
- -
PI 0, 45K
c
P
c
1,2
-
PID 0, 60K
c
0, 5P
c
P
c
8
4.8 Ajuste do Controle de nvel
4.8.1 Mtodos
Existem vrios mtodos para ajuste do controlador de nvel. Foram analisados os
seguintes mtodos para o ajuste do controlador:
1 - Mtodo da oscilao limite de Ziegler-Nichols;
2 - Mtodo da curva de reao de Ziegler-Nichols;
3 - Mtodo da curva de reao de Cohen Coon e
4 - Algoritmo Gentico.
4.8.2 Mtodo da oscilao limite de Ziegler-Nichols
Para ajuste do controlador utilizando o mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols,
os seguintes passos devem ser seguidos:
a) Fechar a malha com um ganho proporcional pequeno, eliminando as aes inte-
gral e derivativa;
b) Aumentar o ganho at que a malha comece a oscilar. Note que a oscilao deve
ser linear (i.e. senoidal) e requer-se que seja detectada na sada do controlador;
c) Registre o valor do ganho K
p
= K
c
e o perodo de oscilao (P
c
) da sada do
controlador;
d) Ajuste os parmetros do controlador de acordo com a tabela (4.1).
4.8.3 Mtodo da curva de reao de Ziegler-Nichols
Uma verso quantitativa de uma planta simples pode ser obtida com um experimento
de malha aberta, usando o seguinte procedimento: - Com a planta em malha aberta,
CAPTULO 4. CONTROLADORES 77
levar a planta manualmente at o ponto de operao normal. Supondo que a planta se
estabiliza em y(t) = y
0
para uma entrada constante u(t) = u
0
. - No instante inicial, t
0
,
aplique um degrau de mudana da entrada da planta, de u
0
a u

. - Registre a sada da
planta at que ela estabilize no novo ponto de operao. Suponha que a curva obtida
seja como a mostrada na gura (4.8). Esta curva conhecida como a curva de reao
do processo.
Na gura (4.8), m.s.t. signica maximum slope tangent. Da tabela (4.2) so obtidos
Figura 4.8: Curva de reao para obteno dos parmetros para ajuste do PID por
Ziegler e Nichols
os ganhos do controlar P, PI e PID.
- Compute os parmetros do modelo conforme
K
0
=
y

y
0
u

u
0
. (4.1)
- Utilize a tabela (4.2) 4.8.3 para obter os ganhos do controlador.

0
= t
1
t
0
. (4.2)

0
= t
2
t
1
. (4.3)
CAPTULO 4. CONTROLADORES 78
Tabela 4.2: Tabela para ajuste do PID pelo Mtodo da curva de reao de Ziegler-
Nichols.
TIPO K
p
T
r
T
d
P

0
k
0

0
- -
PI
0,9
0
k
0

0
3
0
-
PID
1,2
0
k
0

0
2
0
0, 5
0
Tabela 4.3: Tabela para ajuste do PID pelo Mtodo da curva de reao de Cohen e
Coon.
TIPO K
p
T
r
T
d
P

0
k
0

0
(1 +

0
3
0
) - -
PI

0
k
0

0
(0, 9 +

0
12
0
)

0
(30
0
+3
0
)
3
0
+20
0
-
PID

0
k
0

0
(
4
3
+

0
4
)

0
(32
0
+6
0
)
13
0
+8
0
4
0

0
11
0
+2
0
4.8.4 Mtodo da curva de reao de Cohen e Coon
O mtodo da curva de reao de Cohen e Coon utiliza os mesmos parmetros K
0
,
0
e

0
do mtodo da curva de reao de Ziegler e Nichols. Da tabela (4.3), so obtidos os
ganhos do controlar P, PI e PID.
4.8.5 Consideraes sobre os Mtodos Ziegler e Nichols e Co-
hen e Coon
Estes mtodos no podem ser aplicados diretamente no sistema para controle de nvel
do tubulo da caldeira, uma vez que este processo tem dinmica integradora, ou seja, as
curvas de resposta em malha aberta no vo para um valor de equilbrio que a condio
necessria para aplicao dos mtodos que se baseiam na curva de reao do processo
em malha aberta. Para contornar este problema, necessrio modicar o modelo
inserindo um controle proporcional. Entretanto, somente isto no suciente, pois no
caso de controle de nvel a varivel manipulada (q
f
) no mudar para um novo valor de
estado estacionrio quando aplicado um degrau na entrada de nvel. Ento, para se
conseguir um ajuste para o controlador, se faz necessrio vericar o comportamento do
sistema para resposta a distrbios no uxo mssico de vapor q
s
, pois quando aplicado
CAPTULO 4. CONTROLADORES 79
um degrau nessa vazo, a vazo de gua de alimentao q
f
atingir um novo valor de
equilbrio. Portanto, para ajustar o controlador PI utilizando os mtodos de Ziegler
e Nichos e Cohen Coon, deve-se analisar as resposta a distrbios no uxo mssico de
vapor q
s
considerando o sistema em malha fechada com controlador proporcional como
se zesse parte do processo. Na gura (4.9) apresentado um diagrama de blocos com
o controlador proporcional de ganho K
paux
.
Figura 4.9: Diagrama de blocos para aplicao do mtodo da curva de reao para
ajuste do controle de nvel
4.8.6 Algoritmos Genticos
4.8.6.1 Introduo
O mtodo de ajuste utilizando algoritmo gentico est baseado na tese de mestrado de
MARIN (1997).
Os Algoritmos Genticos so algoritmos de busca baseados no mecanismo de seleo
natural e gentica natural, conforme GOLDBERG (1989).
Tais algoritmos modicam repetidamente uma populao de estruturas articiais
chamados cromossomos aplicando operadores genticos, inspirados nos mecanismos
naturais de seleo, reproduo, cruzamento e mutao.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 80
Os cromossomos geralmente so representados por cadeias de bits que contm a
informao codicada das variveis do problema que se deseja resolver.
A etapa de Seleo escolhe os melhores cromossomos na populao para, em
seguida, reproduz-los. Na operao de Cruzamento, os indivduos selecionados
se combinam por pares para trocar as suas caractersticas genticas. O operador de
Mutao aplica-se eventualmente a alguns indivduos para mudar aleatoriamente uma
parte do seu material gentico e introduzir diversidade na populao.
A crescente popularidade dos AGs se deve principalmente a dois fatos (CANT &
OLIVEIRA):
So robustos e aplicveis a uma grande variedade de problemas.
So ecazes e ecientes, j que acham solues boas e inclusive timas para o
problema, em um tempo razovel.
Os AGs diferenciam-se dos algoritmos tradicionais de otimizao em quatro aspectos
importantes (GOLDBERG, 1989):
1. Trabalham usando uma codicao das variveis a serem otimizadas e no as
variveis em si.
2. Ao invs de passar de uma soluo individual para uma outra, passam de uma
populao de solues para uma nova populao.
3. Necessitam somente de informaes sobre as funes objetivo do problema, no
necessitando de derivadas dessas funes ou de outro conhecimento auxiliar.
4. Usam regras de transio probabilsticas, no determinsticas.
Mtodos clssicos de otimizao baseiam a sua estratgia de soluo em alguma
caracterstica prpria do problema, reduzindo assim a sua exibilidade e restringindo
a sua aplicabilidade a outros problemas que apresentem caractersticas diferentes. Os
AGs requerem muito pouca informao do problema e podem otimizar funes com
muitas variveis, descontnuas ou com rudo. A nica parte do AG que dependente do
problema especco que se pretende resolver a funo objetivo que se deseja otimizar.
Esta utilizada unicamente durante a etapa de seleo.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 81
4.8.6.2 Denies bsicas
Cromossomo Cadeia de caracteres representando alguma informao relativa s va-
riveis do problema que caracterizam uma soluo.
Gen A unidade bsica do cromossomo.
Populao Conjunto de cromossomos.
Gerao O nmero da iterao que o Algoritmo Gentico executa.
Operaes Genticas Operaes que o AG realiza sobre cada um dos cromossomos.
Funo Objetivo a funo que se quer otimizar. Esta funo contm a informao
numrica do desempenho de cada cromossomo na populao. Aqui esto representadas
todas as caractersticas do problema que o AG necessita para realizar o seu objetivo.
De uma forma geral a funo objetivo J expressa como:
J = f(x
1
, x
2
, ..., x
n
) (4.4)
onde x
1
, ..., x
n
so as variveis que o algoritmo procura determinar para otimizar J. A
funo objetivo , em princpio, calculada para cada cromossomo da populao.
4.8.6.3 Representao gentica
A forma mais comum de representao ou codicao das variveis a serem otimizadas
a representao binria, mas podem tambm ser utilizadas outras codicaes (SHAF-
FER). A maior parte dos trabalhos usando AG foi, at hoje, feita usando-se codicao
binria. Nesta codicao, cada cromossomo um vetor contendo uns e zeros,
onde cada bit representa um gen. Em problemas de otimizao onde as variveis a
otimizar so nmeros reais, a codicao binria implementada convertendo-se o
valor numrico da varivel para uma expresso binria.
Para o clculo da funo objetivo de cada cromossomo da populao, preciso
realizar o processo inverso, ou seja, converter a cadeia de bits ao seu equivalente nmero
CAPTULO 4. CONTROLADORES 82
real. A preciso da soluo depende da quantidade de bits utilizada para representar
estes nmeros reais.
4.8.6.4 Estrutura dos Algoritmos Genticos
O algoritmo bsico do AG segue os seguintes principais passos:
1. Iniciar o nmero da gerao, i = 1.
2. Gerar uma populao aleatria de cromossomos P
i
.
3. Calcular a Funo Objetivo de cada cromossomo e a sua probabilidade de sobre-
vivncia.
4. Se for alcanado o objetivo nal ou nmero mximo de geraes, terminar o
processo.
5. Baseado na probabilidade de sobrevivncia, realizar a seleo e reproduo dos
melhores indivduos gerando a populao P
i1
.
6. Aplicar o operador de Cruzamento populao P
i1
gerando a populao P
i2
.
7. Aplicar o operador de Mutao populao P
i2
gerando a populao P
i+1
.
8. Incrementar i e voltar ao passo 3.
Avaliao da populao
A avaliao da populao baseia-se no princpio da sobrevivncia dos melhores
indivduos. O procedimento comum de denir a probabilidade de sobrevivncia p
i
de
um cromossomo , segundo GOLDBERG (1989), dado por:
p
i
=
f
i

f
(4.5)
para o caso em que a funo objetivo deve ser maximizada. Na equao (4.5), f
i
a
funo objetivo do cromossomo i e

f =

N
i=1
f
i
, sendo N o tamanho da populao.
Dado que todas as transies no AG so probabilsticas, a probabilidade de sobre-
vivncia p
i
deveria ser sempre positiva, portanto f deveria tambm ser sempre positiva.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 83
Se a funo objetivo f em algum problema especco negativa, como pode acontecer
normalmente, preciso fazer um mapeamento f

f de modo que a nova funo

f
seja sempre positiva.
A funo

f comumente chamada na literatura de tness function. A variao e a
escala de

f so tambm importantes. Se isto no for controlado, ca possvel a existn-
cia de superindivduos no comeo da busca, cujas probabilidades de sobrevivncia so
signicativamente maiores que a mdia da populao. Estes superindivduos passariam
a dominar o processo de seleo e reproduo. Esta situao geralmente indesejvel
dado que a populao inteira poderia alcanar apenas uma soluo local logo no inicio.
Esta situao recebe o nome de Convergncia Prematura (GOLDBERG, 1989).
Vrias formas de se evitar este problema tm sido estudadas. A mais simples e
mais usada na pratica o mapeamento linear.
Dado que em nosso trabalho o objetivo ser minimizar f, a probabilidade de so-
brevivncia deve ter uma relao oposta a f . Neste sentido, o mapeamento linear
mostrado na gura 4.10.
Figura 4.10: Mapeamento linear.
onde f mapeada mediante uma equao da forma:

f = af + b. (4.6)
Considerando como f
max
e f
min
os limites mximo e mnimo de f e como f
m
a mdia
ponderada de f, ou seja f
m
=

i
f
i
N
, pode-se apresentar as condies de mapeamento
recomendadas por diferentes autores (GOLDBERG, 1988, SHAFFER).Os coecientes
a e b devem ser calculados em cada gerao de modo que:
CAPTULO 4. CONTROLADORES 84
O valor mdio, f
m
, de f seja igual ao valor mdio,

f
m
, de

f.
O maior valor de

f seja no mximo um mltiplo usualmente o dobro da
mdia .
O mapeamento de f muito dependente da aplicao. Por exemplo pode existir o
caso em que f
m
seja negativo. Neste caso ter que ser considerado o valor absoluto de
f
m
para realizar o mapeamento.
Nos processos de otimizao com AG, a etapa de avaliao dos indivduos o passo
mais crtico. Esta etapa geralmente a que leva mais tempo para ser executada j
que a probabilidade de sobrevivncia tem que ser calculada para cada indivduo da
populao. Quanto maior o nmero de indivduos, mais tempo levar o processo de
seleo. Assim, a velocidade de convergncia do AG est relacionada diretamente com
o tamanho da populao. O custo computacional do algoritmo est concentrado na
fase de avaliao da populao.
Seleo e reproduo
Nesta etapa os cromossomos com mais alta probabilidade de sobrevivncia so
copiados de uma forma semi-randmica uma ou mais vezes para um novo conjunto
que gerar a futura populao, que denominaremos populao temporria. Por outro
lado os cromossomos com desempenho muito baixo tero uma maior probabilidade de
serem removidos da populao.
Existem muitos mtodos para executar esta operao. O mtodo empregado neste
trabalho foi o chamado stochastic remainder selection without replacement o qual
parece realizar melhor o processo de seleo e reproduo (GOLDBERG, 1988) Neste
mtodo calcula-se diretamente o nmero esperado de cpias para cada cromossomo:
E
i
= Np
i
(4.7)
onde N o tamanho da populao. A parte inteira de E
i
ser o nmero esperado de
cpias:
I
i
= in(E
i
) (4.8)
CAPTULO 4. CONTROLADORES 85
onde in(E
i
) representa a parte inteira de E
i
. Ento, o cromossomo i copiado I
i
vezes
na populao temporria.
O resduo:
R
i
= E
i
I
i
(4.9)
representa a probabilidade do cromossomo ser copiado novamente. Por exemplo, um
cromossomo para o qual E
i
= 2.8 ser obrigatoriamente copiado duas vez, e poder ser
copiado novamente com uma probabilidade de 0.8.
Cruzamento
O processo de seleo obviamente no introduz novos indivduos na populao tem-
porria. O objetivo dos cromossomos sobreviventes servir como progenitores de novos
cromossomos.
Na etapa de cruzamento, o algoritmo tenta criar novas e melhores solues (indi-
vduos melhores). A forma mais simples de cruzamento a chamada cruzamento em
um ponto , descrito a seguir. Primeiro toda a populao agrupada aleatoriamente
por pares para gerar um conjunto de N/2 progenitores potenciais. Estes pares so
escolhidos para o cruzamento.
O cruzamento aprovado por um processo de deciso similar ao de um lanamento
de moeda. Primeiramente, escolhe-se uma probabilidade de cruzamento P
x
, igual para
cada par. Um lanamento de moeda corresponde aqui a gerar, para cada par, um
valor aleatrio entre 0 e 1. Compara-se, ento, o valor gerado de cada par com a
probabilidade P
x
. Caso o valor gerado pelo lanamento da moeda seja inferior a P
x
,
o cruzamento permitido; caso contrrio, os progenitores so mantidos inalterados.
Ao cruzar um par, duas novas solues so criadas intercambiando-se a informao
gentica dos progenitores em um ponto que tambm selecionado aleatoriamente. A
gura (4.11) mostra dois cromossomos escolhidos para um provvel cruzamento.
Se o ponto de cruzamento acontece aleatoriamente na posio 5, depois do
cruzamento, os dois cromossomos tero intercambiado seu material gentico formando
duas novas solues como mostrado na gura (4.12). Estas novas solues substituiro
CAPTULO 4. CONTROLADORES 86
Figura 4.11: Cromossomos escolhidos para o cruzamento.
os progenitores na nova populao.
Figura 4.12: Cromossomos depois do cruzamento.
Um operador um pouco mais complexo proposto por CAVICCHIO (1970) o cruza-
mento dos cromossomos em dois pontos. O procedimento similar ao anterior. Dado
os cromossomos da gura (4.11) e os pontos de cruzamento escolhidos aleatoriamente
nos pontos 2 e 6, ento, os novos cromossomos tero a forma mostrada na gura (4.13).
Para muitas aplicaes foram desenvolvidas representaes genticas especcas
assim com tambm formas de cruzamento especcas. Esta exibilidade uma das
atraes dos AGs, sendo muito fcil introduzir operadores heursticos que podem me-
lhorar substancialmente o desempenho do algoritmo.
Mutao
No processo de mutao o valor de um bit particular de um cromossomo inver-
tido. De forma similar etapa anterior, o processo aprovado tomando em conta a
CAPTULO 4. CONTROLADORES 87
Figura 4.13: Cromossomos depois do cruzamento em dois pontos.
probabilidade de mutao P
m
que geralmente de um valor baixo.
Considere o cromossomo A mostrado na gura (4.11). Se o gen escolhido aleatori-
amente para a mutao for o nmero 5, o novo cromossomo ter a forma mostrada na
gura (4.14).
Figura 4.14: Cromossomos depois da operao de mutao.
O propsito deste operador manter a diversidade na populao. Desta forma evita-
se que a populao que saturada com todos os cromossomos parecidos (convergncia
prematura). O objetivo da mutao tambm dar ao AG a possibilidade de gerar ou
recuperar informao que possa ser valiosa. Este operador deve ser usado com cuidado.
Uma taxa de mutao alta incrementa a probabilidade de que um bom indivduo seja
destrudo. A melhor taxa de Mutao depende da aplicao especca, mas sempre
mantida em um valor baixo; do contrario o AG no passaria de um simples mtodo de
busca aleatria (SHAFFER).
CAPTULO 4. CONTROLADORES 88
4.8.6.5 Parmetros de controle de um AG
Um dos aspectos mais importantes dos AGs a escolha da congurao inicial do seus
parmetros. No existe muita literatura sobre este tema, mas a intuio e experincia
passada nesta rea indicam que este passo de muita importncia para um bom desem-
penho do mecanismo de busca (GOLDBERG, 1989)A ecincia de um AG altamente
dependente do seus parmetros de controle sendo os bsicos:
O Tamanho da populao N.
A Probabilidade de Cruzamento P
x
.
A Probabilidade de Mutao P
m
.
CAVICCHIO (1975)faz algumas recomendaes baseadas na observao do de-
sempenho dos AGs testados em 5 exemplos os quais incluem caractersticas difceis
como descontinuidades, alta dimenso e rudo. Seu trabalho sugere que, escolhendo os
parmetros com os valores:
(N, P
x
, P
m
) = (50, 0.6, 0.001)
pode-se ter um desempenho satisfatrio para uma ampla gama de problemas. GREFEN-
STETTE (1986) fez simulaes similares e concluiu que
(N, P
x
, P
m
) = (30, 0.95, 0.01)
leva a um melhor desempenho quando a mdia da funo objetivo de cada gerao
usada como o ndice a otimizar, enquanto que
(N, P
x
, P
m
) = (80, 0.45, 0.01)
resulta em melhor desempenho quando o ndice a otimizar a funo objetivo do
melhor cromossomo na populao. Este ltimo comumente o indicador mais usado
para rotinas de otimizao.
Em geral, o tamanho da populao no deve ser menor do que 25 ou 30 indivduos,
a probabilidade de cruzamento deve car entre 0.5 e 0.95 e a probabilidade de mutao,
menor do que 0.01.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 89
4.8.6.6 Fundamentos matemticos
Para analisar a convergncia do AG, preciso denir algumas notaes importantes
com respeito cadeia de caracteres que formam um dado cromossomo. Nesta seo
apresenta-se o teorema fundamental do Algoritmo Gentico.
A convergncia do Algoritmo ser analisada do ponto de vista do schema ou
similarity template (GOLDBERG, 1989).
Sem perda de generalidade, considerar que cada gen no cromossomo denido uni-
camente no alfabeto binrio: {1,0}. Dado que o AG procura um conjunto de solues
a partir de outro conjunto, preciso denir uma representao que englobe tambm
um conjunto de solues. Esta representao ser chamada schema.
Seja o schema um subconjuto de strings denido no alfabeto ternrio: {1,0,*}, o
qual ter a capacidade de representar um conjunto de cromossomos. Um exemplo pode
explicar melhor o signicado do schema:
Considere-se um schema H de comprimento 7: H = 110. Este schema poder
representar tanto ao cromossomo A = 0111000 quanto ao cromossomo B = 1111001
dado que cada valor xo (1 ou 0) de H coincide com o valor respectivo em A e B , ou
seja, os bits 2, 3 e 5 de A e B coincidem com os valores xos de H nessas posies;
as posies de H onde aparece o smbolo , pode representar tanto um 0 quanto um
1. Portanto todos os cromossomos da populao que tenham esta caracterstica, sero
ditos pertencentes ao schema H.
Considerando, agora, o efeito que a operao de reproduo pode fazer em um dado
schema.
Efeito da operao de reproduo: Analisaremos o efeito da operao de re-
produo no nmero esperado de cromossomos pertencentes a um schema em uma
populao. Suponha que numa determinada gerao t existam m indivduos perten-
centes a um schema particular H na populao A(t) de tamanho N. Denotaremos isto
por:
m = m(H, t). (4.10)
Durante a reproduo, um cromossomo copiado Np
i
vezes. Lembrando que p
i
=
f
i

f
i
, o nmero esperado de cromossomos que pertencem ao schema H na populao,
CAPTULO 4. CONTROLADORES 90
A(t + 1) pode ser expresso por
m(H, t + 1) = m(H, t)N
f(H)

f
i
(4.11)
onde f(H) a mdia da funo objetivo de cada cromossomo contido no schema H
na gerao t. Considerando que a mdia da funo objetivo de toda a populao

f =

f
i
/N, podemos expressar (4.11) como
m(H, t + 1) = m(H, t)
f(H)

f
(4.12)
Em outras palavras, o nmero de cromossomos pertencentes ao schema H, incrementa
ou reduz proporcionalmente relao entre a mdia da funo objetivo do schema
H e a mdia da funo objetivo de toda a populao P, a qual expressa
por
f(H)

f
. Se esta relao maior que 1, o nmero de cromossomos contidos em H
aumentar; caso contrrio, este schema tender a ser reduzido nas prximas geraes.
Desta forma, o schema H aumentar seus cromossomos quando estes apresentarem um
bom desempenho no processo de otimizao, caso contrrio, tendero a desaparecer da
populao P.
O efeito das operaes de cruzamento e mutao em um particular schema H pode
ser analisado de maneira similar. Esta anlise descrita em detalhes por GOLDBERG
(1989),que apresenta o teorema fundamental dos AGs, o qual representado essencial-
mente pela desigualdade:
m(H, t + 1) m(H, t)
f(H)

f
_
1 p
x
(H)
l 1
o(H)p
m
_
(4.13)
onde:
l : Comprimento do cromossomo.
p
x
e p
m
: Probabilidade de cruzamento e mutao respectivamente.
o(H) : Ordem do Schema H. o nmero de posies xas que o schema contm,
por exemplo, o schema H
1
= 11 0 tem uma ordem o(H
1
) = 3, e o schema
CAPTULO 4. CONTROLADORES 91
H
2
= 1 101 1 tem ordem o(H
2
) = 5.
(H) : Comprimento do schema H: a distancia entre a primeira e a ltima
posio xa do schema, por exemplo, (H
1
) = 5 2 = 3 , uma vez que a
ltima posio xa de H
2
5 e a primeira posio xa 2. Do outro schema,
(H
2
) = 7 1 = 6.
A desigualdade (4.13) representa o nmero esperado de cpias do schema H na
gerao seguinte, sob os efeitos dos operadores de reproduo, cruzamento e mutao.
Esta equao recebe o nome de Teorema do Schema ou Teorema Fundamental dos
Algoritmos Genticos (GOLDBERG, 1989).
4.8.6.7 Vantagens e desvantagens dos Algoritmos Genticos
Em SHAFFER esto expressas as vantagens e desvantagens do AG conforme resumido
a seguir:
Vantagens
No requer conhecimento ou informao do gradiente da superfcie denida pela
funo objetivo.
Descontinuidades apresentadas na superfcie tm pouco efeito sobre o desempenho
da busca.
So resistentes a convergir para solues locais.
Trabalham muito bem em problemas de otimizao de grande escala.
Podem ser aplicados numa grande variedade de problemas de otimizao.
Desvantagens
Diculdade em achar um mnimo global exato.
Requer a avaliao da funo objetivo muitas vezes.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 92
4.8.6.8 Representao gentica dos parmetros do PID
Considerando um controlador PID da forma mostrada na equao (4.14), e denindo
um valor para N (o limitador do ganho derivativo), os outros parmetros K
p
, T
i
, T
d
e
b sero determinados com a ajuda do Algoritmo Gentico.
U(s) = K
p
(bR(s) Y (s)) +
K
p
T
i
s
E(s)
K
p
T
d
s
1 +
sT
d
N
Y (s). (4.14)
Cada parmetro ter uma representao gentica em binrio. Primeiro se deter-
minar quantos bits se usaro para representar uma varivel. Este nmero de bits
depender da resoluo r
i
com que se deseja codicar a varivel. Esta relao esta
expressa por CHEN et al. (1995).
r
i
=
K
max
K
min
2
B
i
1
. (4.15)
Os valores K
max
e K
min
so os limites mximo e mnimo de cada parmetro, os quais
so determinados a partir dos ganhos inicias fornecidos pela pr-sintonia, ou seja, se
K
0
o ganho fornecido pela pr-sintonia, os limites [K
max
, K
min
] podero ser denidos
como [K
0
, K
0
] para uma escolha adequada de e . Nas simulaes fora obtidos
resultados satisfatrios usando, na maioria dos casos, = 0.1 e = 2 . Estes valores
podero ser modicados dependendo das especicaes de desempenho.
Considerando um caso especco. Suponha que os valores limites dos ganhos sejam
(CHEN et al.,1995):
D :
0 K
p
3.75
0.2 T
i
0.83
2.5 T
d
8.7
0 b 1
e se a resoluo de cada parmetro especicada por
(r
1
, r
2
, r
3
, r
4
) = (0.25, 0.01, 0.2, 0.06)
o nmero de bits para cada varivel ser determinado por (4.15). Assim:
(B
1
, B
2
, B
3
, B
4
) = (4, 6, 5, 4)
CAPTULO 4. CONTROLADORES 93
Tabela 4.4: Tabela de cdigos
K
p
cdigo T
i
cdigo T
d
cdigo b cdigo
0 0000 0.2 000000 2.5 00000 0 0000
0.25 0001 0.21 000001 2.7 00001 0.06 0001
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
3.75 1111 0.83 111111 8.7 11111 1 1111
e os parmetros (K
p
, T
i
, T
d
, b) podem ser codicados seguindo a Tab. 4.4.
A formao do cromossomo completo feita justapondo-se a codicao de cada
varivel. Por exemplo, se (K
p
, T
i
, T
d
, b) = (0.25, 0.2, 2.7, 1), o cromossomo completo
ser representado por 0001000000000011111 com um comprimento L = 19.
4.8.6.9 Funo objetivo baseada no critrio misto H
2
/H

A funo objetivo depender do ndice de desempenho transitrio (ISE, IAE,...) e das


condies de robustez e/ou rejeio a distrbios as quais so denidas em termos da
norma H

. Calcular a funo objetivo de cada cromossomo, em nosso caso, analisar


o desempenho de cada controlador (conjunto de parmetros) na malha de controle.
Para cada cromossomo, testa-se tambm a condio de estabilidade robusta e/ou
desempenho robusto.
W
2
T

< 1 Robustez
W
1
S

< 1 Desempenho
Desta forma, para projetar um controlador que garanta bom desempenho transitrio
(denido p. ex. com o ndice IAE) e estabilidade robusta a incertezas no modelo, a
funo objetivo de cada cromossomo ser denida por:
J =
_

_
IAE se (W
2
T

< 1) (IAE < j


max
) ,
j
max
em outro caso.
O ndice J ter diretamente o valor de IAE se as duas condies seguintes se
vericam:
CAPTULO 4. CONTROLADORES 94
- A condio de robustez : W
2
T

< 1.
- O ndice (IAE) for menor que um limite mximo (pr-denido) j
max
.
Por outro lado, se as duas condies expressas acima no so satisfeitas, J ter o
valor limite de j
max
. Desta forma evita-se que o ndice J resulte em valores excessi-
vamente altos para cromossomos de desempenho muito baixo, o qual poderia causar
algum erro numrico na etapa de avaliao dos cromossomos.
De maneira similar, se queremos projetar um controlador que garanta bom desem-
penho transitrio e boa rejeio a uma classe de distrbios externos, a funo objetivo
para este caso ser expressa por:
J =
_

_
IAE se (W
1
S

< 1) (IAE < j


max
) ,
j
max
em outro caso.
Naturalmente, s os cromossomos com muito baixo desempenho ou aqueles que no
garantem estabilidade robusta e/ou rejeio a distrbios sero os que recebero o valor
de j
max
, o que implicar que eles sero removidos da populao no prximo processo
de seleo.
4.8.6.10 Auto-sintonia do PID usando Algoritmo Gentico
Nesta seo apresentada uma viso de conjunto do mtodo de Auto-sintonia Robusta
de Controladores PID Usando Algoritmos Genticos.
Caractersticas do mtodo
Auto-sintonia por demanda do usurio.
Grau de autonomia: em princpio independe do operador para realizar a sinto-
nia, aps fornecidos os dados gerais de tipo de controlador, tipo de ndice a ser
otimizado etc.
Informao principal necessria: Resposta ao degrau em malha aberta.
Aplicao: processos em geral, para os quais seja possvel medir a resposta ao
degrau e para os quais seja possvel denir parmetros iniciais do controlador,
seja mediante uma pr-sintonia ou algum critrio alternativo.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 95
Informaes auxiliares: No caso onde no seja possvel obter diretamente a res-
posta em malha aberta da planta, esta informao poder ser obtida a partir
da resposta em malha fechada ou em ltima instncia, a partir de um modelo
matemtico. necessrio tambm conhecer os valores de saturao da varivel
de controle (varivel manipulada) e os limites mximos de operao da varivel
controlada (variao do processo)
Caractersticas do controlador sintonizado
Desempenho transitrio timo tanto para mudanas no set-point quanto para
distrbios na entrada da planta (sinais determinsticos, p.ex.: degrau).
Estabilidade interna robusta a erros de medio da resposta ao degrau. (i.e. erro
de medida de ganho e atraso)
Rejeio de distrbios externos. Garante bom desempenho mesmo, na presena
de distrbios externos.
As principais etapas do mtodo de auto-sintonia, so descritos a seguir:
Pr-processamento: Depois da aquisio experimental da resposta ao degrau
f, usa-se a tcnica de alisamento Mdia Mvel para ltrar o rudo contido em f.
Pr-sintonia: Uma vez denida a estrutura do controlador (PI,PD,PID), aplica-
se o mtodo da curva de reao (Mtodo de Ziegler-Nichols) para sinais f cujo cresci-
mento monotnico e limitado, ou seja, em forma de S.
Para processos com integradores, usa-se como mtodo de pr-sintonia o apresentado
por STRM & HGGLUND (1995).
Domnio dos parmetros Com os dados fornecidos pela pr-sintonia (K
0
) gera-
se o domnio dos parmetros [K
max
, K
min
].
Algoritmo gentico Com o domnio dos parmetros denido, comea-se o pro-
cesso de otimizao, gerando uma populao inicial de maneira aleatria. Em seguida
analisado o desempenho de cada indivduo calculando a funo objetivo para cada
um deles. As informao necessrias para calcular esta funo so:
CAPTULO 4. CONTROLADORES 96
Resposta ao degrau em malha aberta f.
Estrutura do controlador C(z)
Funo de ponderao que dene o espectro freqencial das perturbaes W
1
(z)
Funo W
2
(z) que dene as incertezas geradas pelo erro de medio de f.
ndice de desempenho transitrio (IAE, ISE, ...)
Realizam-se as diferentes operaes genticas tais como : Seleo, Reproduo,
Cruzamento e Mutao em funo dos parmetros do AG (i.e., N, P
x
, P
m
etc) com o
objetivo de gerar novas e melhores solues.
Fim da busca Dado que no trivial determinar a priori o valor timo do ndice
f, nem sempre possvel terminar a busca em funo desse ndice. A busca na-
lizada geralmente depois que o algoritmo realiza um nmero determinado de geraes
previamente denido.
O desempenho do controlador pode, entretanto, ser apresentado ao usurio, seja
atravs de ndices de desempenho, seja atravs de grcos da resposta transitria em
malha fechada.
Em quase todas as simulaes realizadas, o AG. encontrou um bom controlador
depois de umas 20 geraes e para um tamanho de populao igual a 20 e, portanto,
estes valores foram os mais empregados para se nalizar a busca nesse trabalho.
4.8.6.11 Detalhes importantes
Idealmente, o sistema deve estar completamente relaxado e livre de perturbaes
enquanto durar a medio da resposta ao degrau.
A amplitude do degrau deve ser denida em funo de uma estimativa a priori
do ganho do processo. A amplitude deve ser sucientemente grande para que
a sada da planta tenha uma boa relao sinal/rudo. Por outro lado, deve ser
sucientemente pequena de forma a garantir que o sistema permanea sempre na
sua zona linear ou dentro de limites seguros de operao do processo.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 97
O perodo de amostragem h da resposta ao degrau da planta deve ser escolhido
em funo do tempo de subida esperado em malha fechada. O nmero mnimo
de amostras N deve ser tal que no perodo de tempo Nh a sada do sistema em
malha fechada esteja completamente estabelecida.
A sada f da planta deve ser armazenada no computador na sua forma norma-
lizada com respeito amplitude (A) do degrau aplicado, ou seja, f f/A.
4.8.7 Ajuste do controlador utilizando o mtodo da oscilao
limite de Ziegler-Nichols
Para carga de 100% da carga nominal, ou seja, uma vazo de vapor, q
s
= 6, 94kg/s,
foram obtidos os seguintes valores aplicando o mtodo da oscilao limite de Ziegler e
Nichols:
K
c
= 90kg/(s.m)
P
c
= 150s
K
p
= 40, 5kg/(s.m)
T
r
= 125s
4.8.8 Ajuste do controlador utilizando o mtodo da curva de
reao de Ziegler-Nichols
Para carga de 100% da carga nominal, ou seja, uma vazo de vapor, q
s
= 6, 94kg/s,
e um K
paux
= 1, foram obtidos os seguintes valores aplicando o mtodo da curva de
reao de Ziegler e Nichols:
t
0
= 0s
t
1
= 45s
t
2
= 1470s
y
0
= 0m
y

= 0, 95m
CAPTULO 4. CONTROLADORES 98
u
0
= 0kg/s
u

= 1kg/s
Substituindo esses valores nas equaes (4.1), (4.2) e (4.3), foram obtidos os seguintes
valores:
K
0
= 0, 95

0
= 45

0
= 1425
Portanto, da Tab. 4.2, foi obtido o seguinte ajuste para o controlador PI:
K
p
= 30kg/(s.m)
T
r
= 135s
4.8.9 Ajuste do controlador utilizando o mtodo da curva de
reao de Cohen e Coon
Para carga de 100% da carga nominal, ou seja, uma vazo de vapor, q
s
= 6, 94kg/s, e
um K
paux
= 1s.m/kg), foram obtidos os seguintes valores aplicando o mtodo da curva
de reao de Ziegler e Nichols:
t
0
= 0s
t
1
= 45s
t
2
= 1470s
y
0
= 0m
y

= 0, 95m
u
0
= 0kg/s
u

= 1kg/s
Substituindo esses valores nas equaes (4.1), (4.2) e (4.3), foram obtidos os seguintes
valores:
K
0
= 0, 95

0
= 45

0
= 1425
Portanto, da Tab. 4.3, foi obtido o seguinte ajuste para o controlador PI:
K
p
= 30kg/(s.m)
T
r
= 135s
CAPTULO 4. CONTROLADORES 99
4.8.10 Ajuste do controlador utilizando o mtodo do Algoritmo
Gentico
Para fazer o ajuste utilizando o mtodo do Algoritmo gentico, so necessrias as
resposta ao degrau em malha aberta na varivel manipulada, ou seja, deve ser aplicado
um degrau no uxo mssico de gua de alimentao, q
f
.
Na gura (4.15) esto as respostas ao degrau em q
f
para vrios pontos de operao.
Pode-se observar como a resposta varia em funo do ponto de operao. As respostas
para 5% e 50% so bastante diferentes, o que inuenciar bastante nos ajustes para
estas duas situaes.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
Variao do nvel (L)
s
m
20%
5%
50%
70%
100%
150%
Figura 4.15: Modelo linear com presso constante para a GV-513101A: Resposta ao
degrau no uxo mssico de gua de alimentao (q
f
) para vrios pontos de operao
Os ajustes encontrados para diversos pontos de operao so mostrados nas guras
(4.16), (4.17), (4.18) e (4.19). Na tabela (4.5) esto os valores de K
p
e T
i
obtidos
dessas simulaes para os diversos pontos de operao. Como ponto de partida, foram
utilizados os seguintes parmetros no programa desenvolvido por MARIN (1997). a)
30%: K
p
= 40kg/(s.m); T
i
= 1000s e T
d
= 0; b) 50%: K
p
= 30kg/(s.m); T
i
= 1000s e
T
d
= 0; c) 100%: K
p
= 25kg/(s.m); T
i
= 1000s e T
d
= 0; e d) 120%: K
p
= 26kg/(s.m);
T
i
= 1000s e T
d
= 0.
.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 100
Tabela 4.5: Ajuste do PI - Algoritmo Gentico para vrios ponto de operao
Ganho 30% 50% 100% 120%
K
p
(kg/(s.m)) 80 56 50 52
T
i
(s) 257 200 228 228
Ganhos limites (fator multiplicador dos ganhos iniciais):
para K
p
: 2 e 0, 2; para T
i
: 2 e 0, 2 e para T
d
: 0;
Tamanho da populao: 20
Nmero de geraes: 20
Probabilidade de cruzamento: 0, 9
Probabilidade de mutao: 0, 01
.
0 500 1000
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Saida malha ab.
tempo
0 500 1000
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Saida malha fech./Gerao
time
0 10 20
12
14
16
18
20
22
24
ITSE
Nro geraoes
0 500 1000
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
S
a
i
d
a

m
a
l
h
a

f
e
c
h
.

u
l
t
i
m
a

G
e
r
a

o
time
0 500 1000
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
C
o
n
t
r
o
l
e

u
l
t
i
m
a

g
e
r
a

o
time
Controlador
kp = 60
b = 1
ti = 200
PI
Figura 4.16: Ajuste para carga de 30% da carga nominal
.
.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 101
0 500 1000
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Saida malha ab.
tempo
0 500 1000
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Saida malha fech./Gerao
time
0 10 20
12
14
16
18
20
22
24
ITSE
Nro geraoes
0 500 1000
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
S
a
i
d
a

m
a
l
h
a

f
e
c
h
.

u
l
t
i
m
a

G
e
r
a

o
time
0 500 1000
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
C
o
n
t
r
o
l
e

u
l
t
i
m
a

g
e
r
a

o
time
Controlador
kp = 60
b = 1
ti = 200
PI
Figura 4.17: Ajuste para carga de 50% da carga nominal
0 500 1000
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
tempo
0 500 1000
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
Saida malha fech./Gerao
time
0 10 20
20
30
40
50
60
70
80
ITSE
Nro geraoes
0 500 1000
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
S
a
i
d
a

m
a
l
h
a

f
e
c
h
.

u
l
t
i
m
a

G
e
r
a

o
time
0 500 1000
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
C
o
n
t
r
o
l
e

u
l
t
i
m
a

g
e
r
a

o
time
Controlador
kp = 50
b = 1
ti = 228.571
PI
Figura 4.18: Ajuste para carga de 100% da carga nominal
.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 102
0 500 1000
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Saida malha ab.
tempo
0 500 1000
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
Saida malha fech./Gerao
time
0 10 20
25
30
35
40
45
50
55
ITSE
Nro geraoes
0 500 1000
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
S
a
i
d
a

m
a
l
h
a

f
e
c
h
.

u
l
t
i
m
a

G
e
r
a

o
time
0 500 1000
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
C
o
n
t
r
o
l
e

u
l
t
i
m
a

g
e
r
a

o
time
Controlador
kp = 48.88
b = 1
ti = 228.571
PI
Figura 4.19: Ajuste para carga de 120% da carga nominal
4.8.11 Mtodo de ajuste prtico
O mtodo de ajuste utilizado para clculo dos parmetros do controlador de nvel do
tubulo das caldeiras existentes na REMAN baseado em FRIEDMAN (1994).
Procedimento prtico adotado:
a) Ajustar o controlador de presso do tubulo. Este controlador atua no uxo mssico
de combustvel para queima na caldeira;
b) Ajustar o controlador de vazo de gua de alimentao;
c) Finalmente, ajustar o controlador de nvel do tubulo da caldeira utilizando o mtodo
descrito em FRIEDMAN (1994).
Captulo 5
Comparao entre os Controladores
5.1 Introduo
Neste captulo sero vericados os comportamentos dos controladores de nvel do
tubulo de vapor a 1 elemento, a 2 elementos e a 3 elementos para os quatro tipos de
ajustes obtidos no captulo anterior para as caldeiras novas da Renaria Isaac Sabb -
UN-REMAN, que esto em fase avanada de montagem. Apesar de termos somente os
dados reais de projeto dessas caldeiras, procuramos conrmar as vantagens do controle
de nvel a 3 elementos em relao aos outros dois tipos de controle.
5.2 Comparao dos 3 tipos de controladores
Nos resultados obtidos foi considerado uma perturbao na presso de gua de alimen-
tao para o tubulo de vapor da caldeira. Para efeitos de simulao, foi adotada uma
perturbao de 0, 4kg/s a menos no uxo mssico de gua de alimentao causada por
uma diminuio na presso do header das bombas. Alm disso, tambm adotamos
uma degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor, q
s
. Consideramos quatro pontos
de operao: 30%, 70%, 100% e 120% do uxo mssico normal de operao de vapor,
q
s
= 6, 94kg/s. A perturbao de 0, 4kg/s no uxo mssico de gua de alimentao
aparece nos grcos juntamente com o uxo mssico q
f
.
Seguem abaixo os ajustes utilizados para os controladores a 1, a 2 e a 3 elementos:
Mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols:
103
CAPTULO 5. COMPARAO ENTRE OS CONTROLADORES 104
K
p
= 40, 5
T
r
= 125
Mtodo do Algoritmo Gentico
K
p
= 50
T
r
= 228
Mtodo da curva de reao de Ziegler e Nichols
K
aux
= 1
K
p
= 30
T
r
= 135
Mtodo da curva de reao de Cohen e Coon
K
aux
= 1
K
p
= 30
T
r
= 373
Nas guras (5.1), (5.2), (5.3) e (5.4), apresentado os grcos das respostas a um
degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor, q
s
, para o caso controle a 3 elementos.
Podemos observar que as respostas para o modelo linear se aproximam bastante do
modelo no linear.
Para comparar o desempenho dos quatro ajuste obtidos, na gura (5.5) apresentado
os grcos das respostas a um degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor, q
s
, para o
caso controle a 3 elementos. Os melhores ajustes obtidos so pelo mtodo do Algoritmo
Gentico e pela oscilao limite de Ziegler e Nichols. As resposta para os ajuste da
curva de reao de Ziegler e Nichols e Cohen e Coon no foram to bons, sendo que o
ajuste de Cohen e Coon menos oscilatrio que o de Ziegler e Nichols.
Nas guras (5.6) e (5.7) temos as respostas para o ajuste pelo mtodo do Algoritmo
CAPTULO 5. COMPARAO ENTRE OS CONTROLADORES 105
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
m
Variao do nvel no tubulo (L)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
s
K
g
/
s
Vazo de gua de alimentao (q
f
)
.... Linear

___ No linear
Figura 5.1: Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste
pela oscilao limite de Ziegler e Nichols
Gentico e Oscilao Limite de Ziegler e Nichols para os trs tipos de controladores:
a 1 elemento, a 2 elementos e a 3 elementos. Podemos observar que o desempenho do
controlador a 3 elementos melhor que os demais. Nas guras (5.8) e (5.9), observamos
o comportamento do controle a 3 elementos em vrios pontos de operao para os
ajustes da Oscilao Limite de Ziegler e Nichols e Algoritmo Gentico. Nos grcos
dessas guras, podemos ver que para cargas baixas o nvel tem um pico maior no
incio, depois oscila por um longo perodo de tempo para o ajuste da Oscilao Limite
de Ziegler e Nichols. Comparando os grcos das guras (5.8) e (5.9), podemos observar
que para cargas altas o ajuste pelo mtodo do Algoritmo Gentico apresenta menor
oscilao e tempo de assentamento menor que o mtodo da oscilao limite de Ziegler
e Nichols.
CAPTULO 5. COMPARAO ENTRE OS CONTROLADORES 106
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
m
Variao do nvel no tubulo (L)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
s
K
g
/
s
Vazo de gua de alimentao (q
f
)
.... Linear

__ No linear
Figura 5.2: Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste
pelo Algoritmo Gentico
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
m
Variao do nvel no tubulo (L)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
s
K
g
/
s
Vazo de gua de alimentao (q
f
)
.... Linear

__ No linear
Figura 5.3: Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste
pela curva de reao de Ziegler e Nichols
CAPTULO 5. COMPARAO ENTRE OS CONTROLADORES 107
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
m
Variao do nvel no tubulo (L)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
s
K
g
/
s
Vazo de gua de alimentao (q
f
)
.... Linear

__ No linear
Figura 5.4: Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste
pela curva de reao de Cohen e Coon
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
m
Variao do nvel no tubulo (L)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
s
K
g
/
s
Vazo de gua de alimentao (q
f
)
OL
AG
ZN
CC
OL
AG
ZN
CC
OL oscilao limite de Ziegler e Nichols
AG algoritmo gentico
ZN curva de reao de Ziegler e Nichols
CC curva de reao de Cohen e Coon
Figura 5.5: Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal
CAPTULO 5. COMPARAO ENTRE OS CONTROLADORES 108
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0.04
0.02
0
0.02
0.04
m
Variao do nvel no tubulo (L)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
3
4
5
6
7
8
9
10
s
K
g
/
s
Vazo de gua de alimentao (q
f
)
3
2
1
3
1
2
Figura 5.6: Respostas para o ajuste pelo mtodo do Algoritmo Gentico: degrau de
1, 1kg/s no uxo mssico de vapor q
s
para os trs tipos de controladores: a 1 elemento,
a 2elementos e a 3elementos
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0.05
0
0.05
m
Variao do nvel no tubulo (L)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
4
5
6
7
8
9
10
s
K
g
/
s
Vazo de gua de alimentao (q
f
)
1
1
2
2
3
3
Figura 5.7: Respostas para o ajuste pelo mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols:
degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor q
s
para os trs tipos de controladores: a
1 elemento, a 2elementos e a 3elementos
CAPTULO 5. COMPARAO ENTRE OS CONTROLADORES 109
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0.05
0
0.05
m
Variao do nvel no tubulo (L)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0
2
4
6
8
10
12
s
K
g
/
s
Vazo de gua de alimentao (q
f
)
30%
30%
50%
50%
100%
100%
120%
120%
Figura 5.8: Controle a 3 elementos para vrios pontos de operao: Resposta ao degrau
de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor q
s
com controlador ajustado pela oscilao limite
de Ziegler e Nichols
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0.04
0.02
0
0.02
0.04
m
Variao do nvel no tubulo (L)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0
2
4
6
8
10
12
s
K
g
/
s
Vazo de gua de alimentao (q
f
)
30%
30%
50%
50%
100%
100%
120%
120%
Figura 5.9: Controle a 3 elementos para vrios pontos de operao: Resposta ao degrau
de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor q
s
com controlador ajustado pelo mtodo do
Algoritmo Gentico para 100% da carga normal
Captulo 6
Concluses
Nesta dissertao desenvolveu-se um modelo matemtico do sistema dinmico cor-
respondente a uma caldeira aquatubular. O modelo apresenta uma complexidade re-
duzida preservando caractersticas dinmicas lineares e no-lineares bem conhecidas
sendo, assim, adequado para o projeto de controladores e a avaliao de seu desem-
penho e robustez para diferentes pontos de operao de interesse.
Os resultados obtidos das simulaes dos modelos da caldeira do artigo de STRM
& BELL (2000) foram de fundamental importncia para as simulaes dos modelos das
caldeiras da REMAN, tanto a caldeira existente como as novas caldeiras que esto em
fase avanada de montagem. Apesar de no estarem disponveis todos os dados das
novas caldeiras, foi possvel fazer um ajuste preliminar no modelo apenas com os dados
de projeto do fabricante e adotando alguns valores para os parmetros do modelo.
Nos resultados das simulaes da nova caldeira (GV-513101A) para os trs tipos de
controladores de nvel abordados, a 1 elemento, a 2 elementos e a 3 elementos, cou
evidenciada a vantagem do controlador a 3 elementos em relao aos outros dois tipos de
controladores abordados. Considerando variaes na carga da caldeira, foi observado
que o mtodo de ajuste pelo Algoritmo Gentico apresenta um melhor desempenho
em relao aos outros trs tipos de ajuste estudados (mtodos da oscilao limite de
Ziegler-Nichols, curva de reao de Ziegler-Nichols e Cohen e Coon) resultando em
resposta menos oscilatria e com menor tempo de assentamento.
Existem muitas aplicaes de modelos matemticos para representar o comporta-
mento dinmico de caldeiras aquatubulares em termoeltricas. Os modelos so uti-
110
CAPTULO 6. CONCLUSES 111
lizados para minimizar o problema de regulao decorrente das mudanas acentuadas
na gerao de energia eltrica. Uma conseqncia disso que as mudanas rpidas na
demanda tm seu efeito aumentado devido dinmica do processo . Isto leva a requi-
sitos mais restritivos nos sistemas de controle. Nas caldeiras da REMAN so utilizados
controladores sem modelos matemticos. Devido importncia da gerao de vapor
para uma renaria, principalmente na questo de segurana do processo, o sistema
de controle deve garantir a mxima conabilidade no fornecimento de vapor nas mais
diversas condies de operao de todas as unidades de processamento de petrleo da
renaria. Portanto, se faz necessrio o estudo de outros sistemas de controle utilizando
a modelagem matemtica das caldeiras da REMAN, fazendo o ajuste dos parmetros
do modelo das novas caldeiras obtido nesta dissertao como os dados da planta em op-
erao. Os outros controladores da caldeira (controle de combusto e presso do vapor,
controle da temperatura do vapor) podero ser includos juntamente com o controle de
nvel no tubulo. O controle do sistema de gerao de vapor utilizando informaes da
modelagem amplamente abordado na literatura, conforme:
- Controle de nvel do tubulo; - Controle de combusto e presso do vapor; Controle
da temperatura do vapor;
Controlador robusto multivarivel (TAN et al., 2002).
Controlador adaptativo (CHEN, 2001);
Controlador preditivo baseado em modelo (CHRISTIAAN & HAAF, 2000)
Gain scheduling (CHEN & SHAMMA, 2004).
Bibliograa
STRM, K. & BELL, R. (2000), Drum-boiler dynamics, Automatica, v. 36, pp.
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