UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERA Departamento de Ingeniera Mecnica

Informe de Laboratorio
Experiencia ATM-L01

MODELAMIENTO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS

Alumno Profesor

: :

Carlos Gmez Santis Hctor Muoz Romero

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ndice de materia
Resumen del contenido del informe Objeto de la Experiencia Caracterstica Tcnica de los equipos e instrumentos empleados Descripcin del mtodo seguido Presentacin de los resultados Discusin de los resultados, conclusiones, y observaciones personales Apndice Teora del experimento Desarrollo de los clculos Bibliografa 3 4 5 6 7 9 10 14 15

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Resumen del contenido del informe

El presente informe detalla la experiencia ATM-L01 del laboratorio de Automatizacin, este laboratorio consiste en trabajar con la metodologa del modelamiento matemtico para un sistema simple de servomotor, en la experiencia se revisar brevemente el lgebra de bloques y su aplicacin para sistemas de primer orden en atraso, se registraran datos y se calcularan los parmetros del sistema. Este informe cuenta con una descripcin tcnica de los instrumentos usados para obtener las medidas, una descripcin de las actividades realizadas en la experiencia, donde se detallan los elementos ocupados para las mediciones y el mtodo empleado para realizar los clculos, luego se muestran los resultados obtenidos, a continuacin se presentan las conclusiones y observaciones personales. Por ltimo en el apndice se muestra una breve descripcin terica, el desarrollo de los clculos efectuados y por ltimo la bibliografa ocupada para desarrollar el informe.

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Objeto de la Experiencia
Objetivo General Familiarizar al alumno con la metodologa para modelar matemticamente los sistemas dinmicos, realizando anlisis y sntesis de sistemas de primer y segundo orden en atraso. Objetivos Especficos a) Familiarizar al alumno con el procedimiento para deducir la ecuacin diferencial que gobierna el comportamiento global de los sistemas propuestos en el laboratorio. b) Que el alumno Internalice el concepto de linealizacin. c) Capacitar al alumno para deducir la funcin transferencia de los sistemas dinmicos lineales. d) Que el alumno internalize los conceptos de anlisis y sntesis de sistemas dinmicos lineales de primer y segundo orden en atraso. e) Que el alumno comprenda el procedimiento para administrar los errores en las mediciones basados en la teora de error.

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Caracterstica Tcnica de los equipos e instrumentos empleados

Osciloscopio Digital EZ DS-1150: Ancho de banda de frecuencia: DC ~ 150MHz, 5.7" Mono LCD, 2 CH digitalizador dual, 100 MS / s mxima frecuencia de muestreo simultanea por canal, 200MS / s de frecuencia de muestreo de un solo canal. o Fuente de Corriente Continua HY 3005: 0-30V voltaje ajustable, Corriente ajustable 05 Amp, Pantallas LED tanto para corriente y tensin, Tensin constante y el funcionamiento actual, Efecto de carga: 0,01% + / - 5 mV, Dimensiones: 11" x 6.3" x 5.3". o Tacmetro Lutron DT-2236: Foto (RPM) / Contacto (RPM, m/min., ft/min) del tacmetro, rango de medicin de 0,5 a 100.000 RPM, Resolucin de 0,1 RPM para el valor medido <1000 RPM, presicin de 0,05%, Pantalla LCD de alta visibilidad. o Servomotor: Confeccionado en talleres de la Universidad.
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Descripcin del mtodo seguido

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Al inicio de la experiencia el profesor gua entrega una breve descripcin terica sobre el concepto de modelos matemticos para sistemas en primer orden de atraso. Adems se explican las ecuaciones utilizadas para representar el motor, tanto la parte mecnica como la elctrica y la aplicacin de la transformada de Laplace a estas. Se explica tambin el lgebra de bloques y las variables que influyen en la respuesta del sistema y como identificarlas. Se proceder a conectar la fuente de poder al servomotor, a su vez tambin se conectar el osciloscopio que se usar para visualizar la forma en que se produce la excitacin de la variable de entrada. Se mediarn las RPM y el voltaje, estos datos nos servirn para confeccionar un grfico y encontrar el valor de KTG.

Presentacin de los resultados

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VAM = 6.1Volt : 6.4Volt = 16mseg VTG = 4.6Volt KTG = 151 0.23 N Medicin 1 2 3 4 5 6 RPM 1330 -426 -241 242 503 1001 VTG -8.8 2.84 -1.6 1.6 3.35 6.6 G -1.44 -0.46 -0.26 0.26 0.55 1.08

Grfico VTG v/s RPM

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Discusin de los resultados, conclusiones, y observaciones personales

Al analizar los resultados obtenidos podemos notar a simple vista una clara diferencia entre el VAM y VTG, adems por simple observacin notamos que es necesario que el voltaje de la fuente aplicado al motor debe superar una cierta barrera para hacerlo girar, puesto que si el voltaje es muy pequeo, el motor no podr vencer la inercia de la masa del eje y necesitar una mayor cantidad de energa, lo mismo pasa al frenarlo, en estas instancias es cuando la relacin voltaje y rpm no es lineal. Otra de las variaciones que ocurren son debido a la friccin existente en el eje, al detenerse a pensar en esto caemos en cuenta que la relacin lineal es de carcter ideal puesto que hay variaciones tan pequeas que son despreciables. Al tomar estas ideas es donde se ve la potente herramienta que son las modelaciones matemticas. Al terminar de realizar el laboratorio es clara la importancia de esta experiencia para la mejor comprensin de los temas tratados en clases. Al trabajar con el servomotor se puede entender de mejor manera el lgebra de bloques y los modelos matemticos y la manera en que estos muchas veces desprecian algunas perturbaciones menores y de igual forma entregan valores que son muy cercanos a la realidad. En este tema queda claro que los objetivos de familiarizar e internalizar quedan cumplidos ya que ahora se posee una visin ms exacta de que son los modelos matemticos, como llegar a ellos y entender la potente herramienta que son a la hora de trabajar con sistemas de control, es claro que esta experiencia de laboratorio es solo una introduccin al tema y que nosotros como alumnos tendremos la misin de adentrarnos ms en el tema.

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Apndice
Teora del experimento
Sistema de lazo abierto. Un sistema de lazo abierto es aqul donde la salida no tiene efecto sobre la accin de control. La exactitud de un sistema de lazo abierto depende de dos factores: La calibracin del elemento de control y, la repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso perodo de tiempo en ausencia de perturbaciones externas. Un esquema tpico de un control de lazo abierto se puede apreciar en la figura a continuacin. En sta se muestra que para que la temperatura del agua en el estanque permanezca constante es necesario que las temperaturas en las tomas de agua fra y caliente no sufran cambios. Otro factor que incide sobre el estado final de la salida es la temperatura de operacin del proceso. Si por cualquier motivo esta cambia, entonces la salida cambia en casi la misma proporcin.

Sistema de control de temperatura de lazo abierto

Sistema de lazo cerrado. Un sistema de control de lazo cerrado es aqul donde la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. La figura representa un panorama general de un sistema de lazo cerrado donde se puede apreciar que la salida es medida y retroalimentada para establecer la diferencia entre en valor deseado y el valor obtenido a la salida, y en base a esta diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.

Esquema general de un sistema de lazo cerrado

En las figuras siguientes se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo cerrado. En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el control de la planta en cuestin es la red de retroalimentacin que mide el estado de la salida. En estos ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza de las seales en un lazo de control no necesariamente
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FACULTAD DE INGENIERA Departamento de Ingeniera Mecnica en la misma, esto es, pueden estar involucradas diferentes tipos de seales por ejemplo, mecnicas, elctricas, trmicas, hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.

Sistema de control de temperatura en lazo cerrado.

Sistema de control de flujo por placa de orificio

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Sistema de control para un intercambiador de calor

Funciones de transferencia. Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la dinmica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de una variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los procesos y de los elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas de la ingeniera involucradas. Es por ello que la ingeniera de control se considera un campo interdisciplinario. Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-simo orden con coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con la variable de salida de la forma:
(3.1)

Donde: ai's y bi's son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida. Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin integro-diferencial (3.1) en una ecuacin algebraica considerando que las condiciones iniciales son iguales a cero llegamos a la siguiente expresin:
(3.2)

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

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(3.3)

Esta ltima expresin es denominada la Funcin de transferencia del sistema. La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en el tiempo esta definida como: "La relacin de la transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo condiciones iniciales cero". El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el manejo matemtico de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y las operaciones en el dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones simples. Con ello la salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s) = H(s)*X(s)

Fig. 3.6 Forma grfica de una funcin transferencia

Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un sistema es la siguiente: 1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema. 2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro-diferenciales correspondientes a cada variable de inters. 3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones iniciales cero. 4) Relacionar la variable de salida con la variable de entrada. Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar conformado por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniera. Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes de equilibrio de los sistemas ms comunes como son: - Sistemas mecnicos. - Sistemas elctricos. - Sistemas de nivel de lquidos. - Sistemas trmicos.

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Desarrollo de los clculos

V = VAM = 6.1 Volt

G=

VTG V

VTG 8.8 = = 1.44 V 6.1 V 2.84 G2 = TG = = 0.46 V 6.1 V 1.6 G3 = TG = = 0.26 V 6.1 V 1.6 G4 = TG = = 0.26 V 6.1 V 3.35 G5 = TG = = 0.55 V 6.1 V 6.6 G6 = TG = = 1.08 V 6.1 G1 =

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Bibliografa
Gua de Laboratorio ATM-L01 para Automatizacin, Modelamiento Matemtico de Sistemas Dinmicos. EZ Digital DS-1150 Digital Storage Oscilloscopes, http://www.testequipmentdepot.com/ezdigital/ds1150.htm RSR Variable DC Power Supplies Models HY3003 and HY3005, http://www.elexp.com/tst_3003.htm LUTRON DT-2236 Digital Photo/Contact Tachometer, http://www.soonon.com.sg/DT-2236.pdf

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