Temas Selectos de Temas Selectos de Hardware I Hardware I

CONTROL DIFUSO CONTROL DIFUSO CONTROL DIFUSO CONTROL DIFUSO

Aplicaciones de la Lgica Difusa Aplicaciones de la Lgica Difusa
(F L i ) Si t d C t l (F L i ) Si t d C t l (Fuzzy Logic) en Sistemas de Control (Fuzzy Logic) en Sistemas de Control
Dr. Andrs Ferreyra Ramrez
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
INTRODUCCIN INTRODUCCIN A LA A LA INTRODUCCIN INTRODUCCIN A LA A LA
LGICA LGICA DIFUSA DIFUSA LGICA LGICA DIFUSA DIFUSA
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Paradigma Fuzzy Paradigma Fuzzy
Lofti Zadeh
(Universidad de (Universidad de
California, 1964)
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Lofti Zadeh
(E U A ) (E.U.A.)
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Lofti Zadeh ( Japn ) Lofti Zadeh ( Japn )
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
Inundacin del Inundacin del
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Inundacin del Inundacin del
mercado mercado
Automotriz,
Frrea, Area
Economa
Sociologa
Militar
APLICACIONES Medicina Finanzas
Matemticas Electrodomsticos
Industria:
Elementos de Control
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Productos Difusos Productos Difusos
En 1991, el 80% de
los productos
japoneses estaban
diseados
mediante esta mediante esta
lgica
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Productos difusos Productos difusos
Siguiente Anterior
CONCEPTOS GENERALES CONCEPTOS GENERALES
S I S T E M A S D E

C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
CRISP LGICO
A mujeres altas = {x / 1.60 m < x < 2.20 m }
Grado de membresa
o
Grado de verdad
1
1.20 1.40 1.60 1.80 2.0 2.20
0
Altura (Mts )
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
FUZZY LOGIC
Grado de membresa
oo
Grado de verdad
1
0.75
1.20 1.40 1.60 1.80 2.0 2.20
0
Altura (Mts )
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Variable Lingstica Variable Lingstica
EDAD EDAD
MUY JOVEN JOVEN VIEJO MUYVIEJO
Variable Lingstica
Valores
de
MUY JOVEN JOVEN VIEJO MUY VIEJO
Edad
Universo
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 0
de
trabajo
Siguiente Anterior
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 0
VARIABLE BASE U ( EDAD EN AOS)
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Conjuntos Difusos ( Fuzzy Sets ) Conjuntos Difusos ( Fuzzy Sets )
MUY JOVEN JOVEN VIEJO MUYVIEJO MUY JOVEN JOVEN VIEJO MUY VIEJO
1
Funcin de Membresa
Conjunto
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90
0
j
Difuso
Siguiente Anterior
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90
VARIABLE BASE U ( EDAD EN AOS)
S I S T E M A S D E
Tipos Funciones de Membresa Tipos Funciones de Membresa
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Tipos Funciones de Membresa Tipos Funciones de Membresa
Estndar Estndar
1 1
Triangular Trapezoidal
0.5
1
0.5
1
g p
0 5 10
0
0 5
0
1 1
Gaussiana
Campana
0.5 0.5
Siguiente Anterior
0 5 10
0
0 5
0
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Pero que es la Lgica Difusa ? Pero que es la Lgica Difusa ?
La Lgica Difusa es un mtodo para g p
representar informacin de la misma
manera en que lo hacen los seres
humanos para su comunicacin natural y
para manipular esta informacin de la
misma manera en que los seres humanos misma manera en que los seres humanos
lo hacen al razonar.
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
Cuando es apropiado utilizar la Cuando es apropiado utilizar la
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Cuando es apropiado utilizar la Cuando es apropiado utilizar la
Lgica Difusa ? Lgica Difusa ?
Cuando una o ms de las variables son continuas.
Cuando la planta es conocida, es decir, se cuenta con la
experiencia suficiente para poderla controlar, an cuando
no se conozca la interpretacin matemtica de esta, ni sus no se conozca la interpretacin matemtica de esta, ni sus
variables de estado, ni su funcin de transferencia.
En algunos casos cuando el sistema no es lineal pero es En algunos casos cuando el sistema no es lineal, pero es
posible controlarlo mediante experiencia humana.
En sistemas donde la vaguedad es comn
Siguiente Anterior
En sistemas donde la vaguedad es comn.
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Caractersticas de la Lgica Difusa Caractersticas de la Lgica Difusa
En la lgica difusa, todo completamente todo es manejado
como grados de verdad.
En lgica difusa, los conocimientos son interpretados
como una coleccin de lmites elsticos en una coleccin
de variables.
En un sistema lgico de dos valores, una proposicin P o g , p p
es falsa o es verdadera. En un sistema lgico difuso, una
proposicin puede ser verdadera o falsa o puede tener un
valor intermedio.
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
En la lgica difusa, la relacin entre los conceptos
imprecisos son evaluados en lugar de ecuaciones
matemticas es decir es una lgica que permite describir matemticas, es decir, es una lgica que permite describir
con palabras y precisin nuestros sistemas en lugar de
tener que combatir con modelos matemticos complejos.
La lgica difusa proporciona las herramientas necesarias
para el tratamiento de la INEXACTITUD, un concepto
asociado al conocimiento humano asociado al conocimiento humano.
La lgica difusa permite manejar conceptos vagos como
lt i d d
Siguiente Anterior
alto , sucio , o edad.
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Por que utilizar Lgica Difusa ? Por que utilizar Lgica Difusa ?
Es conceptualmente fcil de comprender.
Es flexible. Es flexible.
Es tolerante a datos imprecisos.
Puede modelar funciones no lineales de complejidad
arbitraria arbitraria.
Puede construirse de la experiencia del experto.
Puede ser mezclada con tcnicas de control convencional.
Esta basada en un lenguaje natural
Siguiente Anterior
CONTROL DIFUSO CONTROL DIFUSO
CONTROL DIFUSO CONTROL DIFUSO CONTROL DIFUSO CONTROL DIFUSO
EN PERSPECTIVA EN PERSPECTIVA
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
El Conocimiento El Conocimiento
1 .- Conocimiento Objetivo, es el que se utiliza todo
el tiempo en la formulacin de problemas en el tiempo en la formulacin de problemas en
ingeniera ( e.g., modelos matemticos).
2 .- Conocimiento subjetivo, es el que representa la
informacin lingstica que es normalmente
imposible de cuantificar utilizando matemticas imposible de cuantificar utilizando matemticas
(e.g., reglas, informacin del experto,
requerimientos de diseo).
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Modelado Modelado
M d l d B i t l l l 1 .- Modelado-Base: acercamiento en el cual la
informacin objetiva es representada por
modelos matemticos, y la informacin , y
subjetiva es representada por declaraciones
lingsticas que son convertidas a reglas, las
cuales son cuantificadas utilizando lgica difusa cuales son cuantificadas utilizando lgica difusa.
2 .- Modelado-Libre: Acercamiento en el cual las
reglas son extradas de datos numricos y son
entonces combinadas con informacin lingstica
( obtenida de expertos ) ambos utilizando lgica
Siguiente Anterior
( obtenida de expertos ), ambos utilizando lgica
difusa.
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Controladores Convencionales Controladores Convencionales
Apoyndonos en la forma en que evalan los
resultados y en la manera en la cual son modelados resultados y en la manera en la cual son modelados,
podemos clasificar y definir a los controladores
convencionales de la manera siguiente: convencionales de la manera siguiente:
1.- Controladores Analgicos. 1. Controladores Analgicos.
2.- Controladores Digitales.
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Controlador PID Controlador PID
Respuesta
PROCESO CONTROL
Seal de
Control Salida
de salida
deseada
MEDICION
Valor de salida actual
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Masa ( m )
C
Masa ( m )
Fuerza de Fuerza de
entrada ( U )
Posicin del
carretn (x)
Mc
Siguiente Anterior
( )
S I S T E M A S D E
SISTEMA DE COORDENADAS
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
u
m, L
X
Y
U
Mc
Y
u
DUAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Ry
Rx
U
L/2
L/2
N
Mcg
mg
Ry
Rx
Pndulo Carretn
........(1)
.........(2)
..........(3)
..........(4)
..........(5)
Siguiente Anterior
( )
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
De la ecuacin 5 tenemos
..........(6)
..........(7)
Ahora tomando las ecuaciones 1 y 3
........(8)
Finalmente tomando las ecuaciones
Siguiente Anterior
6, 7, y 8, tenemos
Control con Lgica Difusa Control con Lgica Difusa
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Estrategias de control Estrategias de control
1 .- Si la madera se mueva hacia la izquierda lentamente,
moveremos la mano hacia la izquierda tambin lentamente.
2 .- Si la madera se mueva hacia la izquierda rpidamente,
moveremos la mano hacia la izquierda tambin rpidamente.
3 .- Si la madera se encuentra en posicin vertical y esttica
entonces la mano no tendr movimiento alguno.
Si l d h i l d h l t t 4 .- Si la madera se mueva hacia la derecha lentamente, moveremos
la mano hacia ese mismo lado tambin lentamente.
5 .- Si la madera se inclina hacia la derecha rpidamente, tendremos
que desplazar la mano hacia la derecha rpidamente que desplazar la mano hacia la derecha rpidamente.
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
Siguiente Anterior
. . . . . . . . . . . .
Y as sucesivamente.
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Estrategias de control Estrategias de control
SI la madera es inclinada a la izquierda ENTONCES mueve t mano a la
izquierda.
SI la madera es inclinada a la derecha ENTONCES mueve t mano a la SI la madera es inclinada a la derecha ENTONCES mueve t mano a la
derecha.
SI la madera es inclinada lentamente ENTONCES mueve t mano
lentamente.
SI la madera es inclinada rpidamente ENTONCES mueve t mano
rpidamente.
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
Siguiente Anterior
Y as sucesivamente.
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Paradigma bsico Paradigma bsico
Atributos
Controlables
CONTROLADOR
(AC1,AC2,.....)
SISTEMA
FISICO
Atributos
Observables
FISICO
(AO1,AO2,.......)
If AO1 is and AO2 is and Then AC1 is and AC2 is
Siguiente Anterior
If AO1 is ___ and AO2 is ___ and ..... Then AC1 is ___ and AC2 is ___ ....
If AO1 is ___ and AO2 is ___ and ..... Then AC1 is ___ and AC2 is ___ ....
SISTEMA DE INFERENCIA SISTEMA DE INFERENCIA SISTEMA DE INFERENCIA SISTEMA DE INFERENCIA
DIFUSO (SID) DIFUSO (SID)
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Mdulos Difusos Mdulos Difusos
Fusificacin
Evaluacin de Reglas (Sistema de
Inferencia).
Defusificacin
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Fusificacin Fusificacin
1.0
FRIO FRESCO CALIENTE MUY CALIENTE
GRADO
DE
MEMBRESA
0.4
0.2
60 65 70 75 80
71
Siguiente Anterior
TEMPERATURA (F)
71
S I S T E M A S D E
Evaluacin de Reglas ( Sistema de Evaluacin de Reglas ( Sistema de
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Evaluacin de Reglas ( Sistema de Evaluacin de Reglas ( Sistema de
Inferencia) Inferencia)
IF ( TOMAR EL VALOR MINIMO ) THEN (AJUSTAR)
1.0
PM
ZR
PS
1.0
IF ( TOMAR EL VALOR MINIMO )
0.7
0.8
IF
AND THEN
0.7
THEN (AJUSTAR)
0
0
0
R1
u du AV
IF
AND THEN
1.0 PS
PS
PM
1.0 1.0
0
0 0
R2
Entrada
S
Entrada
S
u du
AV
0.3
0.2
0.2
Siguiente Anterior
Sensor Sensor
Sistema de inferencia MANDANI usando MIN y MAX para los operadores difusos AND Y OR respectivamente
S I S T E M A S D E
Evaluacin de Reglas ( Sistema de Evaluacin de Reglas ( Sistema de
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Evaluacin de Reglas ( Sistema de Evaluacin de Reglas ( Sistema de
Inferencia) Inferencia)
IF ( REALIZAR EL PRODUCTO ) THEN (AJUSTAR)
1.0
PM
ZR
PS
1.0
IF ( REALIZAR EL PRODUCTO )
0.7
0.8
IF
AND THEN
0.56
THEN (AJUSTAR)
0
0
0
R1
u du AV
IF
AND THEN
1.0 PS
PS
PM
1.0 1.0
0
0 0
R2
Entrada
S
Entrada
S
u du
AV
0.3
0.2
0.06
Siguiente Anterior
Sensor Sensor
Sistema de inferencia MANDANI usando PRODUCTO y MAX para los operadores difusos AND Y OR
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Defusificacin Defusificacin
0
Localizacin
del
C t d d d
Siguiente Anterior
Centro de gravedad
Solucin: Un solo
valor de salida
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
SISTEMA DE ENTRADAS
PROCESO DE
SUMINISTRADO POR
FUSIFICACION
FUNCIONES DE
MEMBRESADE
PROCESO DE
INFERENCIA DIFUSO
SUMINISTRADO POR
EL EXPERTO Y EL
TIPO DE APLICACIN
FUSIFICACION
MEMBRESA DE
ENTRADA
ENTRADAS
DIFUSAS
A AC O EVALUACION
DE REGLAS
REGLAS
SALIDAS
DIFUSAS DIFUSAS
DEFUSIFICACION
FUNCIONES DE
MEMBRESA DE
SALIDA
RESULTADOS
CALCULADOS
Siguiente Anterior
SISTEMA DE SALIDAS
METODOLOGA METODOLOGA DE DISEO DE DISEO
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
1.- OBSERVAR AL HUMANO EXPERTO OPERANDO EL
PROCESO.
2.- CUESTIONAR AL OPERADOR DEL PROCESO.
3 - DEFINIR EL MODELO FUNCIONAL Y LAS 3.- DEFINIR EL MODELO FUNCIONAL Y LAS
CARACTERSTICAS DE OPERACIN.
4.- FUSIFICACIN DE ENTRADAS. 4. FUSIFICACIN DE ENTRADAS.
5.- PRODUCCION DE LAS REGLAS DE CONTROL.
Siguiente Anterior
6.- DEFUSIFICACIN DE SALIDAS.
S I S T E M A S D E 1. 1.-- OBSERVAR AL HUMANO OBSERVAR AL HUMANO
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
EXPERTO OPERANDO EL EXPERTO OPERANDO EL
PROCESO PROCESO
Este paso es de suma importancia ya
que a travs de l obtendremos
experiencias del proceso o sistema
fsico en observacin.
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
22 -- CUESTIONAR AL OPERADOR CUESTIONAR AL OPERADOR
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
2. 2. CUESTIONAR AL OPERADOR CUESTIONAR AL OPERADOR
DEL PROCESO DEL PROCESO
S d b d i t l d d l Se debe de interrogar al operador del
proceso para poder disipar dudas
di h b id que pudieron haber surgido o
quedado en el punto 1.
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
3. 3.-- DEFINIR EL MODELO DEFINIR EL MODELO
FUNCIONAL Y LAS FUNCIONAL Y LAS
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
FUNCIONAL Y LAS FUNCIONAL Y LAS
CARACTERISTICAS DE CARACTERISTICAS DE
OPERACION OPERACION
El objetivo es establecer la El objetivo es establecer la
arquitectura caracterstica del
sistema en trminos de un modelo: sistema, en trminos de un modelo:
entrada-proceso-salida.
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
C
+ 90 - 90
Mc
X
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Control
C
C
Control
Difuso
AC
ngulo del
DC - Servo
Impulsador
Vm +
sensor
+ -
Vm +
Vm -
Servo motor
Siguiente Anterior
Servo motor
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Control
Difuso
Sistema
Carretn-Pndulo
Vm
C
AC
VARIABLE
UNIVERSO DE DISCURSO
C
AC
-90 < C < 90
-90 < AC < 90
10 < V < 10
Siguiente Anterior
Vm
-10v < Vm < 10v
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
4. 4.-- FUZZIFICACION DE ENTRADAS FUZZIFICACION DE ENTRADAS
C, AC , Vm Variable
Clasificacin
P
P
Medio Muy Medio Muy
Cero
Poco
Negativo
Poco
Positivo
Medio
Negativo
Muy
Negativo
Medio
Positivo
Muy
Positivo
Siguiente Anterior
Conjuntos
Difusos
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
CONJUNTOS DIFUSOS
CONJUNTO DE ELEMENTOS
Muy Negativo (MUN) -90 s MUN s -65
Medio Negativo (MN)
Poco Negativo (PN)
Cero (CE)
-65 s MN s -35
-35 s PN s -10
-10 s CE s 10 Cero (CE)
Poco Positivo (PP)
Medio Positivo (MP)
10 s CE s 10
10 s PP s 35
35 s MP s 65
Muy Positivo (MUP) 65 s MUP s 90
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
1
MUN MN PN CE PP MP MUP
1
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
C
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
1
MUN MN PN CE PP MP MUP
Grado
de
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
C
verdad
1
MUN MN PN CE PP MP MUP
Grado
0
AC
Grado
de
verdad
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
1
MUN MN PN CE PP MP MUP
Vm
Grado
de
Siguiente Anterior
-10 -5 0 5 10
0
Vm
(Volts)
verdad
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Grado
de
1
MUN MN
PN CE PP MP MUP
verdad
0.8
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
C
0.2
C = 55
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
MN
Limite superior (LS) = 1
(-50,1)
Y
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Grado de verdad ( ) = ?
X
-50 -22.5(Punto 2) -77.5 ( Punto1)
(-77.5,0)
(-22.5,0)
X=55
Delta 1 Delta 2
PENDIENTE 1 (m1) = (y2-y1) / (x2-x1) = [1-0] / [ -50 - (-77.5) ] = 0.0363636
PENDIENTE 2 (m2) = [1-0] / [ -50-(-22.5) ] = - 0.0363636
Delta 1 = X - Punto 1 = -55 - ( -77.5) = 22.5
Delta 2 = Punto 2 - X = -22.5 - ( -55) = 27.5
= Valor mnimo [ ( Delta 1 * m1), ( Delta2 * m2 ), LS]
V l i [ (22 5*0 0353536) (27 5*0 0363636) 1]
Siguiente Anterior
= Valor mnimo [ (22.5*0.0353536), (27.5*0 0363636), 1]
= Valor mnimo [ 0.81, 0.99, 1]
= 0.81
S I S T E M A S D E
Y
MN
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Grado de verdad ( ) = ?
X
B=-50 C= -22.5 A= -77.5
X=55
Triangular ( x; a, b, c) = max [ min [( x-a ) / ( b-a ) , (c-x) / (c-b) ] , 0]
Triangular (-55; -77.5, -50, -22.5) = max [ min [ 0.81, 1.18] , 0 ] g ( ; , , ) [ [ , ] , ]
= max [ 0.81 , 0 ]
= 0.81
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
55 PRODUCCION DE REGLAS PRODUCCION DE REGLAS
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
5. 5.-- PRODUCCION DE REGLAS PRODUCCION DE REGLAS
DE CONTROL DE CONTROL
AC (-)
AC (+)
AC (-)
Vm(+) X(+)
Vm(-) X(-)
C(+)
M
C(-)
Mc
X(+)
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
Suponiendo que el pndulo se encuentra en posicin vertical ( C = 0 ) pero tiene
movimiento:
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
1.- Si el pndulo esta en posicin vertical y esta casi inmvil,
entonces el carretn no se mover.
2.- Si el pndulo esta en posicin vertical y se mueve lentamente para la izquierda,
entonces moveremos el carretn lentamente para la izquierda.
3 Si el pndulo esta en posicin vertical y se mueve moderadamente para la izquierda 3.- Si el pndulo esta en posicin vertical y se mueve moderadamente para la izquierda,
entonces moveremos el carretn moderadamente para la izquierda.
4.- Si el pndulo esta en posicin vertical y se mueve rpidamente para la izquierda,
entonces moveremos el carretn rpidamente para la izquierda.
5.- Si el pndulo esta en posicin vertical y se mueve lentamente para la derecha,
entonces moveremos el carretn lentamente para la derecha entonces moveremos el carretn lentamente para la derecha.
6.- Si el pndulo esta en posicin vertical y se mueve moderadamente para la derecha,
entonces moveremos el carretn moderadamente para la derecha.
Siguiente Anterior
7.- Si el pndulo esta en posicin vertical y se mueve rpidamente para la derecha,
entonces moveremos el carretn rpidamente para la derecha.
S I S T E M A S D E
Ahora suponiendo que el pndulo no se mueve ( AC = 0 ), tendramos loas reglas
siguientes:
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
8.- Si el pndulo esta inclinada un poco para la izquierda y esta casi inmvil,
entonces moveremos el carretn hacia la izquierda lentamente.
9 Si el pndulo esta inclinado un poco para la izquierda y esta casi inmvil 9.- Si el pndulo esta inclinado un poco para la izquierda y esta casi inmvil,
entonces moveremos el carretn moderadamente para la izquierda.
10.- Si el pndulo esta muy inclinado para la izquierda y esta casi inmvil,
entonces moveremos el carretn rpidamente para le izquierda.
11.- Si el pndulo esta inclinado un poco para la derecha y esta casi inmvil,
entonces moveremos el carretn lentamente para la derecha entonces moveremos el carretn lentamente para la derecha.
12.- Si el pndulo esta inclinado moderadamente para la derecha y esta casi inmvil,
entonces moveremos el carretn hacia la derecha moderadamente.
13.- Si el pndulo esta muy inclinado para la derecha y esta casi inmvil,
entonces moveremos el carretn rpidamente para la derecha.
Siguiente Anterior
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
Y as sucesivamente hasta agotar las posibilidades de control.
S I S T E M A S D E
Regla 1.-Si el pndulo esta en posicin vertical y esta casi inmvil,
entonces el carretn no se mo er
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
entonces el carretn no se mover.
Pndulo en posicin vertical..........IMPLICA QUE C = CERO
esta casi inmvil el carretn..........IMPLICA QUE AC = CERO
el carretn no se mover................IMPLICA QUE Vm = CERO
IF C = CE AND AC = CE THEN Vm = CE
Regla 2.- Si el pndulo esta en posicin vertical y se mueve lentamente para la izquierda,
entonces moveremos el carretn lentamente para la izquierda.
Pndulo en posicin vertical..........IMPLICA QUE C = CERO
Se mueve lentamente para la Se mueve lentamente para la
izquierda.........................................IMPLICA QUE AC = POCO NEGATIVO.
Mover el carretn lentamente
para la izquierda..............................IMPLICA QUE Vm = POCO NEGATIVO.
Siguiente Anterior
IF C = CE AND AC = PN THEN Vm = PN
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Regla 1: SI ( C=CE ) Y ( AC=CE ) ENTONCES ( Vm=CE )
Regla 2: SI ( C=CE ) Y ( AC=PN ) ENTONCES ( Vm=PN )
Regla 3: SI ( C=CE ) Y ( AC=MN ) ENTONCES ( Vm=MN )
Regla 4: SI ( C=CE ) Y ( AC=MUN ) ENTONCES ( Vm=MUN )
Regla 5: SI ( C CE ) Y ( AC PP ) ENTONCES ( Vm PP ) Regla 5: SI ( C=CE ) Y ( AC=PP ) ENTONCES ( Vm=PP )
Regla 6: SI ( C=CE ) Y ( AC=MP ) ENTONCES ( Vm=MP )
Regla 7: SI ( C=CE ) Y ( AC=MUP) ENTONCES ( Vm=MUP)
Regla 8: SI ( C=PN ) Y ( AC=CE ) ENTONCES ( Vm=PN )
Regla 9: SI ( C=MN ) Y ( AC=CE ) ENTONCES ( Vm=MN )
Regla 10: SI ( C=MUN) Y ( AC=CE ) ENTONCES ( Vm=MUN ) Regla 10: SI ( C MUN) Y ( AC CE ) ENTONCES ( Vm MUN )
Regla 11: SI ( C=PP ) Y ( AC=CE ) ENTONCES ( Vm=PP )
Regla 12: SI ( C=MP ) Y ( AC=CE ) ENTONCES ( Vm=MP )
Regla 13: SI ( C=MUP ) Y ( AC=CE ) ENTONCES ( Vm=MUP )
Regla 14: SI ( C=PP ) Y ( AC=PP ) ENTONCES ( Vm=PP )
Regla 15: SI ( C=PP ) Y ( AC=MP ) ENTONCES ( Vm=MP )
Regla 16: SI ( C=PP ) Y ( AC=MUP ) ENTONCES ( Vm=MUP )
Regla 17: SI ( C=MP ) Y ( AC=PP ) ENTONCES ( Vm=MP )
Regla 18: SI ( C=MP ) Y ( AC=MP ) ENTONCES ( Vm=MUP )
Regla 19: SI ( C=MP ) Y ( AC=MUP ) ENTONCES ( Vm=MUP)
Regla 20: SI ( C=MUP ) Y ( AC=PP ) ENTONCES ( Vm=MUP )
Regla 21: SI ( C=MUP ) Y ( AC=MP ) ENTONCES ( Vm=MUP )
Siguiente Anterior
Regla 21: SI ( C=MUP ) Y ( AC=MP ) ENTONCES ( Vm=MUP )
Regla 22: SI ( C=MUP ) Y ( AC=MUP ) ENTONCES ( Vm=MUP )
Regla 23: SI ( C=PN ) Y ( AC=PN ) ENTONCES ( Vm=PN )
Regla 24: SI ( C=PN ) Y ( AC=MN ) ENTONCES ( Vm=MN )
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Regla 25: SI ( C=PN ) Y ( AC=MUN ) ENTONCES ( Vm=MUN )
Regla 26: SI ( C=MN ) Y ( AC=PN ) ENTONCES ( Vm=MN )
Regla 27: SI ( C=MN ) Y ( AC=MN ) ENTONCES ( Vm=MUN )
Regla 28: SI ( C=MN ) Y ( AC=MUN ) ENTONCES ( Vm=MUN )
Regla 29: SI ( C=MUN ) Y ( AC=PN ) ENTONCES ( Vm=MUN ) g ( ) ( ) ( )
Regla 30: SI ( C=MUN ) Y ( AC=MN ) ENTONCES ( Vm=MUN )
Regla 31: SI ( C=MUN ) Y ( AC=MUN) ENTONCES ( Vm=MUN)
Regla 32: SI ( C=PP ) Y ( AC=PN ) ENTONCES ( Vm=PP )
Regla 33: SI ( C=PP ) Y ( AC=MN ) ENTONCES ( Vm=PN )
Regla 34: SI ( C=PP ) Y ( AC=MUN ) ENTONCES ( Vm=MN )
l ( C ) ( C ) ( ) Regla 35: SI ( C=MP ) Y ( AC=PN ) ENTONCES ( Vm=PP )
Regla 36: SI ( C=MP ) Y ( AC=MN ) ENTONCES ( Vm=CE )
Regla 37: SI ( C=MP ) Y ( AC=MUN ) ENTONCES ( Vm=PN )
Regla 38: SI ( C=MUP ) Y ( AC=PN ) ENTONCES ( Vm=MP )
Regla 39: SI ( C=MUP ) Y ( AC=MN ) ENTONCES ( Vm=PP )
Regla 40: SI ( C=MUP ) Y ( AC=MUN ) ENTONCES ( Vm=CE ) Regla 40: SI ( C=MUP ) Y ( AC=MUN ) ENTONCES ( Vm=CE )
Regla 41: SI ( C=PN ) Y ( AC=PP ) ENTONCES ( Vm=PN )
Regla 42: SI ( C=PN ) Y ( AC=MP ) ENTONCES ( Vm=PP )
Regla 43: SI ( C=PN ) Y ( AC=MUP ) ENTONCES ( Vm=MP)
Regla 44: SI ( C=MN ) Y ( AC=PP ) ENTONCES ( Vm=PN )
Regla 45: SI ( C=MN ) Y ( AC=MP ) ENTONCES ( Vm=CE )
Siguiente Anterior
g ( ) ( ) ( )
Regla 46: SI ( C=MN ) Y ( AC=MUP ) ENTONCES ( Vm=PP )
Regla 47: SI ( C=MUN ) Y ( AC=PP ) ENTONCES ( Vm=MN )
Regla 48: SI ( C=MUN ) Y ( AC=MP ) ENTONCES ( Vm=PN )
Regla 49: SI ( C=MUN ) Y ( AC=MUP ) ENTONCES ( Vm=CE )
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Vm
MUN
MN
Vm
SUPERFICIE DE APROXIMACION
MN
PN
CE
En todos los casos un controlador no
lineal se puede representar como un
bloque de varias entradas y una o varias
salidas. Cada salida es una funcin no CE
PP
MP
salidas. Cada salida es una funcin no
lineal de las entradas. Esta funcin se le
denomina funcin descriptiva. Y a su
grfica se le denomina superficie de
i i
MUP
C
aproximacin.
Siguiente Anterior
MUN MN PN CE PP MP MUP
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
Siguiente Anterior
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
DEFUZZIFICACION DE SALIDAS DEFUZZIFICACION DE SALIDAS
0.7
1.0
Salida 1 Salida 2
SALIDA 1 SALIDA 2
a) Eje X, punto central 2.75 5.5
b) G d de e b e 0 7 0 2
0.2
0
2.75 5.5 8.75
b) Grado de membresa 0.7 0.2
c) rea sombreada 2.52 1.08
d) Centroide = ?
( A1* punto central 1) + ( A2 * punto central 2) ( A1* punto central 1) + ( A2 * punto central 2)
C= ---------------------------------------------------------
A1 + A2
C= | ( 2 52 * 2 75 ) + ( 1 08 * 5 5 ) | / ( 2 52 + 1 08 )
b
C= | ( 2.52 * 2.75 ) + ( 1.08 * 5.5 ) | / ( 2.52 + 1.08 )
= 3.5
a c
d
h
A = | ( b + d ) h ] / 2
A1 [ ( 5 5 + 1 7 ) * 0 7 ] / 2 2 52
Siguiente Anterior
A1 = [ ( 5.5 + 1.7 ) * 0.7 ] / 2 = 2.52
A2 = [ ( 6 + 4.8 ) * 0.2 ] / 2 = 1.08
S I S T E M A S D E
C O N T R O L C O N
L O G I C A D I F U S A
0.7
1.0
Salida 1 Salida 2
SALIDA 1 SALIDA 2
a) Eje X, punto central ( PC ) 2.75 5.5
b) G d de e b e (GM) 0 7 0 2
0.2
0
2.75 5.5 8.75
b) Grado de membresa (GM) 0.7 0.2
d) Centroide = ?
(GM1* PC1) + ( GM2 * PC2)
CC = -----------------------------------------------
GM1 + GM2
C= | ( 0.7 * 2.75 ) + ( 0.2 * 5.5 ) | / ( 0.7 + 0.2 )
= 3.3
Siguiente Anterior