TRABAJO COLABORATIVO 1 CONTROL ANALOGICO

YEISON ADALBERT VACALOZANO C.C 1012322602 JESSICA ZULAIDY VACA LOZANO C.C:1022343620 JAIRO DANIEL MEDINA AVILA C.C: 1007000162

GRUPO:299005_20 Tutor. HAROLD PEREZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA(UNAD) ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS DE TECNOLOGIA E INGENIERIA(ECBTI) CONTROL ANALOGICO 2011

INTRODUCCION

Un Sistema de Control puede ser definido como el medio a travs del cual una cantidad o variable cualquiera de inters en una maquina, mecanismo o proceso, es mantenido o alterado de acuerdo con un patrn de comportamiento deseado. En todo Sistema de Control, el foco central de atencin es la PLANTA, es decir la maquina, mecanismo o proceso a ser controlado. Asociados con la planta estn los actuadores, encargados de modificar su comportamiento o caractersticas, y los sensores encargados de describir su comportamiento mediante seales elctricas, neumticas o de otro tipo. En el desarrollo de este trabajo colaborativo, se pretende evidenciar el comportamiento de los lazos de control abierto y cerrado ante la entrada a diferentes formas de seal, como son el impulso y el escaln unitario. Ya que la teora de control se ocupa del sistema en su conjunto y se dedica primordialmente al estudio del comportamiento dinmico en estado transitorio.

OBJETIVOS

Realizar los clculos para la solucin de los ejercicios planteados. Consolidar un solo resultado colectivo construido a partir de los aportes individuales al foro de construccin colectiva. Modelar el comportamiento dinmico frente a entradas impulso o escaln en matlab. Identificar las caractersticas de los diferentes sistemas a travs de la simulacin.

Desarrollo actividad

1. Un sistema de medicin de temperatura tiene un termmetro que produce un cambio de resistencia de 0.007 /oC conectado a un puente de Wheatstone que produce un cambio de corriente de 20 mA/. Cul es la funcin de transferencia global del sistema?.

El sistema de medicin empleado es consta de dos elementos. Una resistencia trmica y un puente de Wheatstone que estn en serie. La funcin de transferencia global en lazo abierto es el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales.

Resistencia FT=0.007 / 0C G1

Puente de Wheatstone FT=20mA/ G2

La funcin de transferencia combinada es el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales.

La funcin de transferencia quedara as: G= 0/1, de donde la Funcin De Transferencia = G1*G2, Para nuestro caso la funcin de transferencia total seria: G1=0.007 / 0C* G2=20mA/

= 0.007/ 20/ = 1.4/

2 Cul ser el error en estado estable para un sistema de control de temperatura en lazo cerrado que consta de un controlador con una funcin de transferencia de 20 en serie con un calefactor con una funcin de transferencia de 0.80 oC/V y un lazo de realimentacin con una funcin de transferencia de 10 oC/V y cul ser el cambio porcentual en el error en estado estable si la funcin de transferencia del calefactor disminuye en 1%. La funcin de transferencia para el sistema completo se puede obtener determinando primero la funcin de transferencia para los dos elementos en serie.

Como stos tienen funciones de transferencia G1 y G2, entonces la funcin de transferencia combinada es

+
G1 Controlador FT=20 G2 Resistencia o Calefactor 0 FT=0.80 C/V

Retroalimentacin FT=100C/V

= 20 0.80/ = 16/

La funcin de transferencia global para el sistema de control es: La funcin de transferencia global para el sistema de control es:

1 + Retroalimentacin

Funcin de Transferencia del Sistema = Solucin: 16 C/V = 0.0994 C/V C C 1 + 16 V X 10 V

Error en estado Estable:

1 1 + Retroalimentacin

E=

16 C/V 1 = 0.90062 C/V C C 1 + 16 V X 10 V

Si hay un cambio porcentual en el error en estado estable si la funcin de transferencia del calefactor disminuye en 1%. Entonces la funcin de transferencia del Funcin de Transferencia de Elementos en Serie = 20 x 0.792 C/V = 15,84 C/V E= 15.84 C/V 1 = 0.90063 C/V C C 1 + 15.84 V X 10 V

3 Explique porque los sistemas realimentados en lazo cerrado son mucho mejores respecto al rechazo a perturbaciones que el sistema en lazo abierto.

Un sistema con realimentacin de lazo cerrado se comporta mejor ante una perturbacin ya que toma una muestra de la seal de salida y la compara con la seal de entrada o seal de referencia, en caso de que exista diferencia entre las dos seales, entonces se producen una seal de error para corregir la seal de salida. Por el contrario un sistema en lazo abierto, la seal de salida no es muestra de lo con lleva a que cualquier perturbacin se adicione a la salida, incrementando el error de la seal con respecto al valor que debera tener en la salida. En el Lazo Cerrado la realimentacin es un proceso por el que una cierta proporcin de la seal de salida de un sistema se redirige de nuevo a la entrada. Esto es frecuente en el control del comportamiento dinmico del sistema. Los ejemplos de la realimentacin se enfocan a la minimizacin en el error el cual disminuye el porcentaje de error. En el Lazo Abierto Los sistemas de lazo abierto no se comparan a la variable controlada con una entrada de referencia. Cada ajuste de entrada determina una posicin de funcionamiento fijo en los elementos de control. De este modo podemos determinar los cambios relativos en un sistema, las funciones en lazo cerrado en donde la transferencia de los elementos de la trayectoria directa casi no tiene efecto sobre el error. Determinada la sensibilidad del sistema en lazo cerrado

podemos controlar de manera permanente los parmetros y las variables que determinen los efectos fsicos disminuyendo el margen de error de terminado por agentes externos los cuales varen las condiciones de operatividad de Equipos y accesorios que dependan de las variables de entrada y salida.

4 Realizar el siguiente anlisis con diagramas de bloques: I. Convertir los diagramas de bloque de la figura 1 en sistemas equivalentes con realimentacin unitaria.

Solucin Diagrama a) Teniendo en cuenta la tabla 1 de la gua didctica del curso, se aplica la transformada 4 remociones de un bloque de un lazo de realimentacin,

Simplificamos los dos bloques en serie obtenemos:

Solucin Diagrama b)

4.1 Segn la tabla 1 de la gua didctica del curso, se aplica la transformada 4 remocin de un bloque de un lazo de realimentacin,

Procedemos a simplificar al tener 3 bloques en cascada, Obtenemos:

4.2 Procedemos a Simplificar el diagramas de bloque de la figura 2 de modo que el bloque G(s) en la trayectoria directa quede aislado.

Podramos simplificar fcilmente teniendo en cuenta que existen dos lazos realimentados, pero como se debe aislar G1(s), se analiza el diagrama de bloques sobre los puntos de suma para tratar de simplificar como se muestra a continuacin,

Donde: Y = Es la salida del Sistema R = Es la referencia del Sistema

Agrupando tenemos que:

Con la re acomodacin del punto de suma y tenemos el siguiente diagrama de bloques,

Con lo cual de acuerdo a la Tabla 1, trasformacin 3 tenemos un lazo de pre alimentacin y logramos Simplificar el diagrama de bloques quedando aislado G1(s).

5 Dado el siguiente sistema (figura 3), afectado por una perturbacin: Figura 3

Calcular: A. Cul es la funcin de transferencia.

1 1+ (
+4

5 2 5+

1)

1 1+(
5 ) 3 +5 2 + 9+20

+ 5 + 4s + 20 =

5+ 3 5 2 +9+20 3 + 5 2 + 9+20

3 + 5 2 + 9s + 20 =

1 1 3 + 5 2 + 9+20 5+ 3 + 5 2 + 9+20

Funcion de transferencia es:

B. Cul es el error en estado estable cuando el sistema est sujeto a la entrada de perturbacin ilustrada en la figura la cual es de tipo escaln de magnitud 1.

5 1+ 2 1 = 2 + + 5 + 4 + + 5 +1 =

5 2 + + 5
5 +4 ( 2 + +5)

5 52++5 + 4 2 + + 5 + 5 + 4 ( 2 + + 5) Solucin:

5 + 4 ( 2 + + 5) 2 + + 5 + 4 2 + + 5 + (5)

5 ( + 4) + 4 2 + 5 + 5

C Modele el sistema en Matlab y analice su comportamiento dinmico frente a entradas rampa y escaln sin la perturbacin.

Escaln unitario en lazo abierto con ganancia de 1.

Impulso en lazo abierto con ganancia de 1

Escaln en lazo abierto para una ganancia de 3.

Impulso en lazo abierto con ganancia de 3.

Escaln en lazo abierto para una ganancia de 6.

Impulso en lazo abierto para una ganancia de 6

Escaln en lazo abierto para una ganancia de 9.

Impulso en lazo abierto para una ganancia de 9.

D Determine el intervalo de valores de K para que el sistema que ilustra la figura 3 de por resultado la estabilidad, si se presentan perturbaciones. Mtodo Ruth

Nota:

El intervalo de Valores de K va desde 0

CONCLUSIONES

Realizamos los clculos para la solucin de los ejercicios planteados. Consolidamos un solo resultado colectivo construido a partir de los aportes individuales al foro de construccin colectiva. Modelamos el comportamiento dinmico frente a entradas impulso o escaln en matlab. Identificamos las caractersticas de los diferentes sistemas a travs de la simulacin.

BIBLIOGRAFIA

Universidad Nacional Abierta Y A Distancia, Escuela De Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera Programa De Ingeniera Electrnica 299005 Control Analgico Ing. HAROLD ESNEIDER PEREZ WALTERO (director nacional) Ing. JUAN OLEGARIO MONROY VASQUEZ acreditador Ibagu enero de 2010