Ao del Centenario de Machu Picchu para el Mundo

UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA

Facultad Especialidad Curso Catedrtico Alumnos

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Ciencias. Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones. Programacin Ing. Jacinto Sandoval Mercedes Crdova Lpez. Viera Castillo Ingrid M Palacios Vlchez Danish A

Ciclo Tema

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II Avance I Proyecto Vehculo seguidor de lnea

Piura 20 de Octubre de 2011

Algoritmo de seguimiento Aqu se relacionan las seales de los sensores con las seales de control sobre los motores. Tabla 1 Tabla de posibles estados de los sensores Estado A B C D Si 0 0 1 1 Sd 0 1 0 1

Donde, Sx = 0, indica que el sensor no esta sobre la lnea. Y Sx=1, indica que el sensor se encuentra sobre la lnea Estado A: En este estado ambos sensores se encuentran fuera de la trayectoria. En este caso ambos motores se detienen y el mvil debe ser colocado a su trayectoria de forma manual. Estado B: En este caso el mvil se ha desviado levemente hacia el lado izquierdo respecto a la lnea, como tal, solamente el sensor derecho (Sd) se encuentra sobre la lnea de trayectoria. La accin correctiva es desenergizar el motor derecho para que el motor izquierdo aun activo corrija la trayectoria.

Estado C: En este caso el mvil se ha desviado levemente hacia el lado derecho respecto a la lnea, como tal, solamente el sensor izquierdo (Si) se encuentra sobre la lnea de trayectoria. La accin correctiva es desenergizar el motor izquierdo para que el motor derecho aun activo corrija la trayectoria

Estado D: En este caso ambos sensores se encuentra sobre la lnea negra, por consiguiente el mvil no debe hacer ninguna correccin de su direccin, o sea ambos motores deben seguir activos, idealmente en una trayectoria recta y larga si el mvil esta alineado y tiene igual velocidad en sus llantas este no debe hacer ninguna correccin hasta que encuentre una curva.

Tabla 2 Tabla de posibles estados de los sensores con la respectiva activacin de los motores (correccin). Estado Si Sd Mi Md A 0 0 0 0 B 0 1 1 0 C 1 0 0 1 D 1 1 1 1 Etapa de Sensado

Etapa de Control

LISTA DE COMPONENTES PLACA DE CONTROL 5X5cm RESISTENCIAS Rl, R2 1KOHMS CAFE NEGRO ROJO ORO SEMICONDUCTORES Ql, Q2 TRANSISTOR 2N2222 REG 7805 CI 74LS04 OTROS H1, H2 HEADER 3 PINES CON JUMPER SW HEADER 2 PINES CON JUMPER B1, B2 BORNERA VERDE DE 2 TERMINALES BASE DE 14 PINES PARA CI LISTA DE COMPONENTES PLACA DE SENSORES RESISTENCIAS Rl, R2 22KOHMS ROJO ROJO NARANJA ORO R3, R4 150 OHMS CAFE NEGRO CAFE ORO SEMICONDUCTORES S1 S2 CNY70 VARIOS PORTAPILA 9V SOPORTE PARA PILA 9V CABLE (20R, 20V, 20N) SOLDADURA 60/40 (70cm) TORNILLOS CORTOS CON TUERCAS (4) TORNILLOS LARGOS CON TUERCAS (2) PIJAS MILIMETRICAS (2) GOMAS (4) CIRCUITO IMPRESO CONTROL CIRCUITO IMPRESO DE SENSORES MOTORREDUCTORES (2) CINCHOS (2) CHASIS (2) RUEDAS (2) RUEDA LOCA (1)