TCC: ROBTICA MVEL

Prof. Mario F. Montenegro Campos

Departamento de Cincia da Computao Universidade Federal de Minas Gerais

1998 Mario Campos

Ementa

Introduo Robtica
Motivao Introduo Descries espaciais e transformaes Cinemtica Direta Cinemtica Inversa

Robs Mveis Sensores Viso Computacional

2

1998 Mario Campos

Motivao

Mquinas inteligentes
Tecnologia estratgica na era da globalizao Quatro grandes desafios (EUA):
Viabilizao rpida de mquinas inteligentes Viabilizao de altos ganhos em flexibilidade Sistemas robticos com desempenho humano quanto a mobilidade, relao fora/peso e dexteridade Sistemas de Viso Computacional com desempenho similar ao humano

1998 Mario Campos

Viabilizao Rpida da Automao

Indstria eletro-eletrnica
Segmento com o maior nmero de empregos US$ 36 bilhes o tamanho do mercado americano de VCR, Camcorder, udio, Disk Drivers
Produtos eletro-mecnicos e eletro-pticos de preciso. 95% da produo fora dos EUA No h companhias nos EUA que tenham o knowhow para produzir um VCR que tem cerca de 2000 componentes, a um custo inferior a US$ 100,00!

1998 Mario Campos

Viabilizao Rpida da Automao

Aplicaes militares(EUA):
Altssimo custo Tecnologias e designs atrasados de mais de duas dcadas.

Indstria Automotiva
Segundo maior empregador nos EUA US $300 bi/ano Em 1992 perdeu 28% do mercado para a indstria estrangeira

1998 Mario Campos

Viabilizao Rpida da Automao

EUA no possui:
Mo de obra altamente qualificada e barata como a de Cingapura Infra-estrutura de manufatura tecnolgica forte como a do Japo Custo da mo de obra to cara quanto a do Japo

Japo utiliza automao de preciso para fabricar seus produtos, principalmente robs. 1998 Mario Campos

Viabilizao Rpida da Automao

Aumento da miniaturizao:
Vrios produtos possuem dimenses to reduzidas que somente robs podem monta-los:
VCR, HDs, Guias de Micro-ondas, camcorders,...

Aumento no rendimento:
Sony - 0,1% de defeitos em montagens manuais 3 meses aps o lanamento de um novo produto. Essa taxa era de 20% nos EUA. Sony - 20ppm a 0,01% na linha automatizada

1998 Mario Campos

Viabilizao Rpida da Automao

Reutilizao do capital Linha de walkman da Son:

Reduo de novo capital de 17% para 1,5% Tempo para troca de produto de 45 para 6 dias Nmero de engenheiros de 5 para 0,5

1998 Mario Campos

Viabilizao Rpida da Automao

Em 1991
Japo - 22000 dos 50000 robs instalados naquele ano eram utilizados em montagem (assembly) EUA - 900 dos 4500 robs instalados naquele ano eram utilizados em montagem.

Japo aplica 70% dos montante de P&D em melhoria de processos EUA aplica 70% do montante de P&D em melhoria do produto.

1998 Mario Campos

Viabilizao Rpida da Automao

Robtica
Reduo no custo de 5-8% a.a. Aumento no custo de mo de obra de 5% a.a.

Tecnologia de Sensores
Ganho em preo/desempenho de 10-15% a.a.

Tecnologia de Controle
Melhoria de 15-20% a.a.

1998 Mario Campos

10

Introduo Histrico

1921 ROBOTA
palavra checa que significa trabalhador forado, usada por Karel Capek em um drama, em 1921, entitulado R.U.R. (Rossums Universal Robots)

1926 Elektro e Sparko no filme

alemo Metrpolis

1942 ROBTICA
Palavra inventada por Issac Asimov (1942), para denominar a cincia que lida com robs.

1998 Mario Campos

11

Introduo Histrico

As Trs Leis da Robtica de Asimov:

1. Um rob no deve ferir um ser humano, ou por negligncia em suas aes, permitir que um ser humano venha a ser ferido; 2. Um rob deve obedecer as ordens dadas por seres humanos, exceto quando essas ordens forem conflitantes com a Primeira Lei. 3. Um rob deve sempre garantir sua prpria existncia, somente enquanto tal proteo no contrariar a Primeira ou a Segunda Leis.

1998 Mario Campos

12

Introduo Histrico

1940 - Oak Ridge e Argonne National Labs manipuladores mecnicos remotos para materiais radioativos 1950 - Handyman (General Electric) e Minotaur I (General Mills) com atuao eltrica e pneumtica 1954 - George C. Devol programmed articulated transfer device 1959 - George C. Devol e Joseph F. Engelberger Unimate primeiro rob industrial 1962 - H.A. Ernst - MH-1 - mo mecnica com sensores tteis, controlada por computador
13

1998 Mario Campos

Introduo Histrico

1968 - Shakey Rob mvel desenvolvido no SRI (Stanford Research Institute) 1973 - WAVE primeira linguagem de programao para robs (SRI). 1978 - PUMA Programmable Universal Machine for Assembly) 1981 - Direct-Drive Robot CMU 1987 - Subsumption Architectures Rodney Brooks (MIT) 1995 - AGV Autonomous Guided Vehicle costa a costa EUA com 92% de autonomia
14

1998 Mario Campos

Robtica e Automao

Automao
Robs de produo Ambientes estruturados Possibilidade limitada de percepo e deciso Clulas Integradas de Manufatura

Robtica
Robs de explorao Ambientes no estruturados Dotados de mltiplossensores Utilizao em ambientes hostis/perigosos

1998 Mario Campos

15

Caracterizao de Manipuladores

Origem
Telemanipuladores Mestre/Escravo Mquinas de controle numrico

1998 Mario Campos

16

Mestre-escravo

Operador Humano

Ambiente Hostil

Manipulador Mestre

Manipulador Escravo

1998 Mario Campos

17

Caracterizao de Manipuladores

Adaptabilidade Polivalncia Versatilidade ou flexibilidade Grau de automatismo

Ex.: Telemanipuladores: extremamente polivalentes, automatismo quase nulo Mquinas-ferramenta: alto grau de automatismo, polivalncia quase nula
1998 Mario Campos 18

Caracterizao de Manipuladores

Definio (RIA - 1979) - um manipulador multifuncional reprogramvel projetado para mover materiais, partes, ferramentas ou dispositivos especializados atravs de movimentos programados para o cumprimento de tarefas variadas. (RIA - 1989) ... mquinas estas equipadas com sistemas de viso e/ou outras modalidades de dispositivos sensores.

* RIA - Robotic Institute Association

1998 Mario Campos

19

Exemplos Manipuladores

PUMA 560

Milacron T3

1998 Mario Campos

20

Caracterizao de Manipuladores

Robs Sequenciais (2 a 4 d.o.f.)

Sequncia Fixa Sequncia Varivel

Robs Programveis (4 a 8 d.o.f.)

Playback Linguagem

Robs Inteligentes

1998 Mario Campos

21

Tipos e Manipuladores

Articulado ou Rotacional Cilndrico Esfrico ou Polar Cartesiano ou Retangular SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Spine Prtico Mveis

1998 Mario Campos

22

Tipos de Manipuladores

Cartesiano

Cilndrico

1998 Mario Campos

23

Tipos de Manipuladores

Revoluto

Esfrico
1998 Mario Campos 24

Robtica na Automao Industrial

Sete operaes bsicas:

Estudos e concepo Preparao e Mtodos Fabricao Controle de Qualidade Acondicionamento Estocagem Venda e Manuteno
25

1998 Mario Campos

Robtica na Automao Industrial

Operao Manual Custo Unitrio

Controle Numrico

Linha de Transferncia

100

101

102

103

104

105

106

107

Tamanho do Lote

1998 Mario Campos

26

Densidade de robs na indstria

Nmero de robs/10.000 industririos
400 300 200 100 0
1981 1982 1983 1984 1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993 1994

Japo

1998 Mario Campos

27

Densidade de robs na indstria

Robs/10.000 industririos
100 80 60 40 20 0 1981

1982

1983

1984

1985

1986

1987

1988

1989

1990

1991

1992

1993

1994

Sucia Estados Unidos

Itlia Frana

Alemanha Reino Unido

1998 Mario Campos

28

Suprimento de robs mundialmente

120.000 100.000 80.000 60.000 40.000 20.000 0 1989 1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998
Japo Big 5 Europa Asia-4 Outros Pases

1998 Mario Campos

29

Mercado Mundial
7 6 Milhes de US$ 5 4 3 2 1 0 1990 Japo EUA Outros Paises 1994

1998 Mario Campos

30

Aplicaes Industriais
100%

50%

0% EUA
AUTOMOBILSTICA MECNICA VIDRO

JAPO
ELETROTCNICA MQUINAS/FERRAMENTAS DIVERSOS

EUROPA
METALRGICA PLSTICOS

1998 Mario Campos

31

Aplicaes por tipos de robs

Manipuladores Sequenciais
Servios de prensas Servios de mquinasferramenta Transferencia de peas para montagens Micromanipulao de circuitos Manipulao de micromecnica Montagens repetitivas (enroscar peas) Servio de prensas de estamparia Alimentao de mquinas de moldar (injeo sob presso) Extrao de moldes de mquinas de moldar Servio de fornos e forjas Manipulao de cargas pesadas Pintura de objetos especiais

1998 Mario Campos

32

Aplicaes por tipos de robs

Manipuladores Programveis
Solda (a arco ou ponto) Pintura Montagens Servio de mquinasferramenta Controle de qualidade Servio de fornos, forjas e fundies Rebitagem Paletizao Acabamento de peas Posicionamento de peas para solda Manipulao de cargas pesadas

1998 Mario Campos

33

Aplicaes por tipos de robs

Manipuladores Inteligentes
Montagem e insero de peas Manipulao com controle visual (laser) Soldagem com controle visual (cmera)

1998 Mario Campos

34

Linhas de Pesquisa em Robtica

Representao e modelagem
Objetos, sistemas Leis da natureza Processos

Sensores
Hardware Interpretao Interao Fuso

1998 Mario Campos

35

Linhas de Pesquisa em Robtica

Manipulao e locomoo
Hardware Otimizao de modelos geomtricos, cinemticos e dinmicos Identificao de parmetros Controle e coordenao de movimentos Desempenho, destreza, preciso

Inteligncia
Hardware Organizao Linguagens Aquisio de conhecimento Resoluo de problemas

1998 Mario Campos

36

Linhas de Pesquisa em Robtica

Percepo Coordenao percepo/ao Sensores (hpticos, viso, fora/torque, proximidade, etc.) Fuso de sensores

Mvel Controle Agentes mltiplos Coordenao Comunicao Planejamento Evitar colises Tempo-real

1998 Mario Campos

37

Robtica e a Sociedade

Enquete no Japo:
Economizar mo-de-obra Melhorar condies de trabalho Aumentar flexibilidade Melhorar controle de qualidade Outros 44,5% 25,0 % 13,5 % 8,0 % 9,0 %

Segunda revoluo industrial Adequao da mo-de-obra Utilizao em ambientes hostis/perigosos

38

1998 Mario Campos

Robtica no Brasil

1983 SEI - Secretaria Especial de Informtica cria CEAM - Comisso Especial para a Automao da Manufatura; Qualificao de 16 empresas para desenvolvimento, fabricao, integrao e comercializao de sistemas em robtica; Mo-de-obra barata; Poucos robs (< 200) concentram-se principalmente na indstria automotiva.
39

1998 Mario Campos

DESCRIO DE POSIO E ORIENTAO

1998 Mario Campos

40

Descrio: Posio e Orientao

Localizar objetos no espao 3D; Relacionar a posio e orientao relativas entre objetos; Transformar ou mudar a descrio de atributos;

1998 Mario Campos

41

Referenciais (Frames)
Zt Yt Zo Xt Zb Zc Yb Xb Yc Xc Xo Yo

1998 Mario Campos

42

Cinemtica Direta
3 2 1
Xt Zb Yb Zt Yt

P(x,y,z) = ?

Xb

1998 Mario Campos

43

Cinemtica Direta
y (x,y) l2 l1 1 2 x

1998 Mario Campos

44

Cinemtica Inversa
2 = ? 1 = ?
Xt Zb

3 = ?

Zt Yt

P(x,y,z)

Yb Xb

1998 Mario Campos

45

Cinemtica Inversa
y Configurao II

Configurao I x

1998 Mario Campos

46

Espao de Trabalho
y Raio = |l1 - l2|

Raio = l1 + l2

1998 Mario Campos

47

Velocidades, foras estticas, singularidades

Zb

Yb Xb

1998 Mario Campos

48

Dinmica de Manipuladores
V

3 2

Zb

Yb Xb

1998 Mario Campos

49

Gerao de Trajetria
2 i 1 i 1 f 3 i

2f

3 f

1998 Mario Campos

50

Projeto de Manipuladores
3 2 1

50 kg

1998 Mario Campos

51

Controle de Posio

linear no-linear

1998 Mario Campos

52

Controle de Fora

V F

1998 Mario Campos

53

Programao de Robs

Programao off-line e simulao Teach-and-play Linguagens Tempo-real Mltiplos robs

1998 Mario Campos

54

Robs Mveis

Submarinos (underwater) Areos (aerial) Terrenos (ground)

1998 Mario Campos

55

Robs Mveis

Telecontrolados Semi-autnomos Autnomos

1998 Mario Campos

56

Robs Mveis

Areos
Empuxo por flutuao Empuxo aerodinmico

Terrenos
Rodas Pernas

1998 Mario Campos

57

Robs Mveis

Misso Planejamento Navegao Controle

1998 Mario Campos

58

Navegao

Dirigir o curso de um rob mvel durante o seu deslocamento em um ambiente (subaqutico, sobre a terra ou no ar) Envolve trs tarefas:
Mapeamento Planejamento Direcionamento

1998 Mario Campos

59

Hierarquia de Controle
Objetivo da Tarefa Planejamento da Tarefa Modelo do Ambiente Mapa do Ambiente Aprendizado/Adaptao Fuso de Sensores Sensoriamento do Ambiente
60

Planejamento do Caminho

Seguindo o Caminho Controle de Movimento

1998 Mario Campos

Evitar Obstculos

Processo de Navegao

Medidas Modelagem Percepo Planejamento Ao

1998 Mario Campos

61

Medidas

Sentir o ambiente Detectar objetos Odometria Entrada de comandos do usurio

1998 Mario Campos

62

Modelagem

Mapear o ambiente Extrair caractersticas Modelar objetos Mapear caminhos

1998 Mario Campos

63

Percepo

Encontrar caminhos Detectar situaes de coliso Aprendizado do mapa

1998 Mario Campos

64

Planejamento

Decompor a tarefa em sub-alvos Selecionar um caminho Escolher alternativas quando um caminho estiver obstrudo

1998 Mario Campos

65

Ao

Navegar Percorrer o caminho evitando colises Controle baseado nos modelos cinemtico e dinmico do rob

1998 Mario Campos

66

Sensores

Sensores de range
Triangulao Luz estruturada Tempo-de-vo

Sensores de Proximidade
Indutivos Capacitivos Efeito Hall Ultrasnicos pticos
67

1998 Mario Campos

Sensores

Sensores de Toque
Binrios Analgicos

Sensores de Posio
Resolvers Encoders Potencimetros

Calibrao
68

1998 Mario Campos

Viso Computacional

Seres Vivos
Sentido mais poderoso O mais complexo

Viso Computacional
Objetivo produzir descrio (modelo 3D) de objetos a partir de imagem(s).

reas relacionadas
Processamento Digital de Imagens - PDI Classificao de Padres Anlise de cenas

1998 Mario Campos

69

Processamento Digital de Imagens

Processamento Digital de Imagens Imagem de Entrada Imagem de Sada

1998 Mario Campos

70

Classificao de Padres
Classificao de Padres Vetor de Caractersticas Nmero de Classe

1998 Mario Campos

71

Anlise de Cenas
Anlise de Cenas Descrio de Entrada Descrio de Sada

1998 Mario Campos

72

Sistema de Viso Computacional

Iluminao Dispositivo de Imageamento Viso Computacional

Cena

Imagem

Descrio

Feedback da Aplicao

1998 Mario Campos

73

Sistema de Viso Computacional

1998 Mario Campos

74