2010 - Cat 148 - Apostila - CLP

UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL
Controlador Lgico Programvel

1.0 Introduo
At a introduo dos CLPs na metade da dcada de 80, o potencial para aumentar a automao de mquinas simples ou os processos menos complexos continuava basicamente inexplorado. Isto se deve falta de alternativas viveis para a substituio de controles baseados em rels.
Atualmente o Controlador Programvel tem sido muito utilizado na indstria.
O Controlador Programvel consiste de um micro para aplicaes dedicadas realizao de tarefas especficas, para atender a uma determinada necessidade, definida em projeto, ou seja, onde existir um sistema a ser controlado ou automatizado, existir a possibilidade de seu emprego.
Como de conhecimento de todos, a cada dia que passa equipamentos eltricos e mecnicos vo dando lugar aos microprocessadores. A utilizao destes tem sido de grande importncia para facilitar e melhorar os servios. Eles substituem a atuao do homem num processo automtico com mais preciso, confiabilidade, rapidez e menor custo.
Na indstria o computador chegou para melhorar a produo, reduzir gastos e principalmente para automatizar mquinas. Para isso eles devem ser programados, precisando ento de um microprocessador para executar as tarefas de ligar-desligar, energizar-desenergizar, etc.
1.1 Automao Industrial

um conjunto de tcnicas destinadas a tornar automticos vrios processos numa indstria. Qualquer situao que exija a operao coordenada de dispositivos eltricos ou eletrnicos uma aplicao potencial para automao. Os dispositivos tpicos a serem controlados incluem contatores, vlvulas solenide, rels, lmpadas e motores.
Profa Karla
karla.ufop@gmail.com
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL Os Controladores Programveis so equipamentos eletrnicos programveis destinados a substituir sistemas controlados por dispositivos eletromecnicos e interfacear comandos numricos com mquinas operatrizes. A grande finalidade do Controlador Programvel substituir o diagrama eltrico, utilizando rels e suas interligaes por programas que simulam estes equipamentos
Para utilizar o Controlador Lgico Programvel - CLP deve-se avaliar alguns itens para uma possvel automao de equipamentos: Instalao eltrica compatvel com os pontos de E/S; Chaves de proteo do hardware; Tipo e forma de endereamento; Estrutura da palavra; Tipo e forma de sinais aceitveis, e Compatibilidade dos equipamentos eletromecnicos.
1.2 Evoluo da Automao Industrial

O trabalho da automao industrial era antigamente realizado por meio de circuitos e rels acionadores. A partir de desenhos representativos (diagrama de contatos) do esquema de controle e seus equipamentos, eram montados em armrios eltricos (painis eltricos) todos estes comandos e equipamentos, chegando a ficar, em muitos casos, do tamanho de um guarda-roupa. Assim quando fosse necessrio uma modificao no controle, por qualquer motivo, isso implicava em um rearranjo na montagem, via de regra cansativo, demorado e dispendioso. Para quem no tem uma idia do que era o processo, uma modificao s vezes implica numa reforma total dos armrios. A substituio das peas em caso de manuteno tornavam-se difceis quando no impossvel.
Pensando nisto, a indstria automobilstica, em particular, a Diviso Hidramtica de General Motors, que mudava o modelo de carro e introduzia modificaes na linha de montagem freqentemente, partiu para uma rea de pesquisa destinada a facilitar, economizar e ganhar tempo, visto que tempo era dinheiro. Isto lhe levou a buscar uma alternativa que tivesse grande flexibilidade como um computador, mas que pudesse ser programado e mantido pelos engenheiros e tcnicos na fbrica, e tambm, que suportasse o ar poludo, a vibrao, o rudo eltrico e os
Profa Karla karla.ufop@gmail.com
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL extremos de umidade e temperatura encontrados num ambiente industrial.
O advento do computador encontrou na rea de sistemas industriais grande vantagem, pois modificao num comando ou troca de equipamento, no se faz mais atravs do hardware (montagem), mas sim atravs de software, implicando assim grande facilidade, economia e menor tempo. O controlador programvel veio, assim, trazer um avano tecnolgico quanto aos componentes de controle de um processo industrial.
Os CLPs seguiram uma curva de desenvolvimento de produto semelhante do computador pessoal. No incio, os CLPs eram grandes, custavam milhares de dlares e tinham relativamente poucos recursos. Mas com a evoluo dos microprocessadores e outros componentes das placas, os CLPs tornaram-se mais sofisticados e suas dimenses e custos foram reduzidos.
importante destacar que o controlador programvel substitui o processo de controle, outrora feito por equipamentos eletromecnicos, mas no substitui o diagrama de fora, que ainda feito por meio de contatores.
1.3 - Controlador Lgico Programvel
O Controlador Lgico Programvel possui memria (programvel), que pode executar funes equivalentes s de um painel de rels ou de um sistema de controle lgico.
O CLP monitora o estado das entradas e sadas, em resposta s instrues programadas na memria do usurio, e energiza ou desenergiza as sadas, dependendo do resultado lgico conseguido atravs das instrues de programa.
A tarefa do CLP : Ler de forma cclica as instrues contidas na sua memria, e Interpret-las e processar as operaes correspondentes.
Profa Karla
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL Logo podemos dizer que o CLP realiza a seguinte funo bsica: atua no processo atravs de suas sadas (energizando vlvulas, contatores, etc), que so atualizadas dependendo do programa armazenado na memria do CLP e de suas entradas.
Sistemas desse tipo so ditos de tempo real, ou seja, as informaes de entrada so analisadas, as decises tomadas, os comandos ou acionamentos so enviados sada, tudo ao mesmo tempo do desenrolar do processo.
1.3.1 Processamento do Programa

O programa do usurio tem um incio e um fim, o processador comea o processamento no incio do programa e quando chegar ao fim, atualiza as entradas e sadas e inicia novamente o processamento do programa. O tempo do ciclo do Controlador Programvel de alguns milesegundos por 1024 bytes de instrues.
As entradas e sadas so os pontos de comunicao dos equipamentos com o CLP.
1.4 Constituio do CLP

O CLP constitudo de: Fonte de alimentao; CPU; Memrias; Dispositivos de entrada e sada, e Terminal de programao.
Profa Karla

Alimentao Rede Eltrica Local
Fonte de Alimentao
Memria Usurio
Terminal de Programao
CPU
Memria Dados Mdulo de sada
Memria Programa Monitor
Memria Imagem das E/S Mdulo de entrada
Figura 1 Diagrama em bloco resumido do CLP.
Atravs de sua constituio podemos dizer que o CLP muito se confunde com um micro pessoal, porm existem algumas diferenas bsicas entre eles, pois, se analisarmos o CLP veremos que recebem sinais eltricos, que so processados em base a um programa que lhes foi previamente fornecido e transmitem sinais eltricos nas suas sadas, ao passo que os micros pessoais recebem informaes ou dados e fornecem dados ou informaes processadas, e como caracterstica principal, como j mencionado, os CLPs foram feitos para trabalharem em ambientes adversos sujeitos poluio, rudo, vibrao, etc.
As memrias e a CPU, esto sobre uma ou mais placas de circuito impresso e daro acesso externo para o armazenamento dos programas do usurio atravs de um conector (interface de comunicao), onde ser ligado o terminal de programao.
1.4.1 Fonte de Alimentao
O CLP recebe alimentao da rede eltrica local, em corrente alternada, e a transforma em corrente contnua. Caso falte energia eltrica, a bateria mantm o programa do usurio para no perder toda a programao, reiniciando o ciclo de trabalho quando retornar a energia. Existe CLP que no possua
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL bateria, logo na falta de energia todo o programa armazenado na memria RAM fica perdido, ficando apenas os dados contidos na memria EEPROM (mais sobre o assunto ser visto no item memrias).
1.4.2 CPU
A Unidade Central de Processamento inclui os circuitos de controle da interpretao e execuo do programa em memria. Ela executa o programa do usurio, atualiza a memria de dados e a memria-imagem das entradas e sadas.
1.4.3 Memrias
Programa monitor constituda de memria EPROM que contm o programa que inicia o CLP, armazena os programas executivos e gerencia o roteiro de dados e a seqncia de operao. Memria do usurio - uma memria de aplicao, que armazena o programa do usurio, nesta rea entra-se com o programa que se deseja executar em relao ao equipamento. A CPU processa este programa, atualiza a memria de dados internos e imagem E/S e retorna novamente para esta rea de memria. Memria de dados - reservada para o controle do programa do usurio. Nesta rea se encontram os dados referentes ao processamento do programa do usurio. Memria-imagem memria das entradas e sadas (E/S). Reservada interligao dos Controladores Programveis e equipamentos. Nesta rea temos os dados do equipamento, seja ele de entrada ou sada.
Importante: Ao utilizar o CLP podemos gravar o programa em dois tipos de memria: RAM (voltil) ou EEPROM (no voltil). A CPU processar sempre o programa que estiver na memria RAM, contudo, os dados desta memria so resetados toda vez que esta desenergizada, logo, ao desligarmos o CLP o programa contido nesta memria so limpos. Por isso, se usa gravar o programa na memria EEPROM, que pode ser gravada at aproximadamente 10.000 vezes. Quando o programa gravado na EEPROM, esta move seu contedo para a memria RAM que ser executada pela CPU. Sendo a EEPROM desenergizada, esta no perde suas informaes, sendo, portanto guardado os programas. Mais adiante ser apresentado o procedimento para se utilizar a memria EEPROM.
1.4.4 Dispositivos de Entrada e Sada

1.4.4.1 Entradas As entradas so as que levaro ao CLP as variveis do sistema, as quais se deseja controlar. As informaes das variveis do sistema so levadas atravs de sensores que fornecem nvel lgico 1 ou 0, que correspondem a +VCC volts ou zero volts, respectivamente. Os LEDs acendem quando um nvel lgico 1 (+VCC) aplicado aos terminais de entrada e isso indica diretamente o estado de cada entrada. 1.4.4.2 Sadas As sadas apresentam as mesmas caractersticas fsicas das entradas, s que ao invs de receber os sinais ou informaes do sistema atravs de atuadores, o CLP fornece as informaes atravs das sadas a atuadores, e podem ser normalmente rels, triacs, transistores, etc. Os LEDs das sadas indicam da mesma forma o estado lgico de cada sada.
1.4.5 Terminal de Programao

um perifrico programador do CLP. Este perifrico o meio de comunicao entre o usurio e CLP, ou seja, um perifrico que pode ser de um simples teclado com um mnimo de funes e um display, at um terminal mais sofisticado, com teclados e funes complexas. Pode ser tambm, um micro PC normal, com software aplicativo que emula um terminal de programao.
Figura 2 terminal de programao.
Profa Karla
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL O terminal de programao possui algumas caractersticas: Autodiagnstico; Alterao de dados on-line; Programao de instrues; Monitorao de dados, e Gravao e apagamento de memria.
Dependendo do terminal de programao, pode-se editar programas em diagrama lgico, em diagrama de contatos ou no prprio endereo de memria.
1.5 Memria do Controlador Programvel

A memria do controlador programvel responsvel pelo armazenamento da imagem das E/S, dos dados e do programa de aplicao. A capacidade de memria dos Controladores Programveis de grande porte de 1024 palavras, sendo que cada uma das palavras constituda de dois bytes e considerada como uma localizao de memria. Os CPs manipulam dados de 16 bits que proporcionam um conjunto de instrues mais eficaz e uma capacidade maior de memria.
1.5.1 Memria-Imagem das Entradas e Sadas

Depende da quantidade de entradas e sadas que possui o Controlador Programvel. Se considerarmos que o Controlador Programvel possua 16 entradas e 16 sadas, tanto a memria das entradas quanto a memria das sadas ocupa 2 bytes, j que 1 byte corresponde a 8 bits. Estes 4 bytes referem-se tabela-imagem de E/S. Todos os dados de que o processador pode precisar esto nos bytes de entrada e todas as sadas de que o processador pode precisar para acionar o equipamento esto nos bytes das sadas.
O CLP realiza a leitura do mdulo das entradas e armazena os dados lidos na memria-imagem das entradas, ocupando todos os bits, ou seja, os dois bytes.
No mdulo das sadas, o CLP realiza a escrita e transfere o status dos bits da memria-imagem das
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL sadas (ocupando todos os bits da sada) para o mdulo das sadas. Este mdulo faz a converso do bit energizado, nvel 1, em volts nas sadas, pois recebe uma alimentao de 110V.
A relao entre a memria-imagem das sadas com a memria-imagem das entradas depende da programao no Controlador Programvel, mas a programao pode ser realizada de forma independente.
1.5.2 Memria de Dados

O tamanho da memria de dados internos est diretamente relacionada com o tamanho da memria reservada para o programa do usurio, ou seja, quanto maior for o tamanho da memria do usurio maior o tamanho da memria de dados. Os bytes da memria de dados interna podem ser endereados da maneira que o usurio desejar. O programa do usurio pode manipular bits neste arquivo de dados.
1.5.2.1 Manipulando Dados na Memria de Dados Manipular o processo pelo qual o programa de aplicao faz o controle e o monitoramento dos bits ou dos bytes da memria de dados. Em outras palavras, manipular dados o processo de troca de dados entre os bytes armazenados atravs das instrues programadas no Controlador Programvel.
O processo utiliza o arquivo de dados internos para manipular dados no decorrer do processamento do programa do usurio.
Por meio da memria de dados, o programador pode manipular dados e bits a fim de obter o resultado final, que ligar ou desligar a sada, a fim de acionar o equipamento em automao ou para uma sinalizao de funcionamento do equipamento. Para se manipular dados na memria de dados, o programador deve conhecer os sistemas de numerao decimal, octal, hexadecimal e binrio.
Profa Karla
1.5.3 Memria do Usurio
Lugar onde introduzido o programa aplicativo atravs do terminal de programao. O programa de aplicao um grupo de instrues na forma de diagrama de contatos, utilizado para controlar uma aplicao. Tais instrues ocupam um ou alguns bytes na memria do usurio; isto vai depender da instruo utilizada. O CLP executa o programa contido na memria do usurio e atualiza as E/S em ciclo fechado. Ao executar o programa aplicativo, o CLP deposita e retira dados nas memrias de dados, conforme a necessidade de cada linha de programa. Depois de executar o aplicativo, o CLP transfere dados da memria-imagem das sadas para os mdulos de sada que acionaro equipamentos a controlar, e transfere os dados dos mdulos de entrada para a memriaimagem das entradas.
Aps a execuo o programa em lgica de diagrama de contatos (memria do usurio), o CLP atualiza os mdulos de E/S, fazendo a varredura da memria imagem das E/S. As sadas acionaro equipamentos dependendo da lgica escolhida para ligar ou mesmo desligar o equipamento.
1.6 Princpios Fundamentais da Linguagem de Programao Ladder

A linguagem de programao usada mais frequentemente para a programao dos CLPs a Ladder. A linguagem de programao Ladder uma adaptao de um diagrama eltrico funcional. Como a linguagem de programao Ladder um sistema grfico de smbolos e termos, mesmo aqueles que no esto totalmente familiarizados com os diagramas eltricos funcionais podem aprend-los facilmente.
A programao em diagrama Ladder permite programar desde funes binrias at funes digitais complexas. Atravs desta programao, so fornecidas as decises a serem tomadas pelo CLP em relao ao equipamento em automao.
1.6.1 Diagramas Eltricos Ladder

Os programas em linguagem Ladder evoluram a partir dos diagramas Ladder eltricos, que representam a maneira como a corrente eltrica circula pelos dispositivos, de forma a completar o
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL circuito eltrico. Estes diagramas mostram a interconexo entre os dispositivos eltricos em um formato grfico de fcil leitura.
O diagrama eltrico consiste de duas linhas verticais ou barras de alimentao, sendo que a corrente circula da esquerda para a direita. Cada circuito eltrico no diagrama considerado como uma linha. Cada linha possui dois componentes principais: ela contm, no mnimo, um dispositivo que controlado e, contm a condio ou condies que controlam esse dispositivo, tais como a alimentao fornecida pelo barramento ou um contato de campo.
Diz-se que uma linha tem continuidade eltrica, quando a corrente circula sem interrupo, da esquerda para a direita, ao longo da linha. Se existir continuidade, ento o circuito estar completo e o dispositivo controlado pela linha permanecer ligado; caso contrrio, o circuito permanecer desligado.
1.6.2 Programas em Linguagem Ladder

Um programa em linguagem Ladder em CLP assemelha-se bastante a um diagrama Ladder eltrico. Em um diagrama eltrico, os smbolos representam os dispositivos reais e a maneira como esto conectados. O programa do CLP utiliza smbolos semelhantes, s que eles representam as instrues lgicas para a aplicao. Como ilustrao da semelhana entre os dois diagramas, apresentada a seguir as simbologias utilizadas em cada tipo de diagrama de controle, na partida direta de um motor.
24 Vcc
CH1 E1 Mdulo de entrada Vcc E2 CH2 Mdulos de sadas Vcc/Vac
S1
Contator C1
CLP
RUN
STOP
Comum 110 - 220 Vac
Figura 3 esquema de ligao do CLP para partir um motor. Profa Karla karla.ufop@gmail.com
CH1
OFF
CH2
C1
ON E1
C1
E2 S1
( )
S1
(a)
(b)
Figura 4 diagrama em lgica rel (a) e diagrama em Linguagem Ladder (b).
Cada linha do programa Ladder deve, necessariamente, conter, no mnimo, uma instruo de controle e uma ou mais instrues de condio. As condies so programadas esquerda da instruo de controle. A instruo de controle, programada do lado direito da linha, a operao que ativada/desativada pela lgica da linha. As instrues de controle so energizadas ou desenergizadas com base no estado das instrues de condio da linha.
1.6.3 Instrues Bsicas em Linguagem de Programao Ladder:

1.6.3.1 Instrues Tipo Rel Instruo normalmente aberto Uma instruo normalmente aberto procura um local da memria do CLP, onde exista a condio energizada. Se o CLP detecta uma condio energizado, a instruo verdadeira e tem uma continuidade lgica.
E1 E1 S1
( )
S1 Figura 5 sinais lgicos de entrada e sada para instruo NA.
Profa Karla
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL Instruo normalmente fechado Uma instruo normalmente fechado procura um local da memria do CLP, onde exista uma condio desenergizada. Se o CLP detecta uma condio desenergizada, a instruo verdadeira e tem continuidade lgica.
E1 E1 S1
( )
S1
Figura 6 sinais lgicos de entrada e sada para instruo NF.
Instruo energizar sada ( ) Controlada pelas instrues de condio que a precedem em uma linha, esta instruo, energiza um elemento na tabela imagem de sada, quando as condies da linha so verdadeiras. Ela equivale, nos diagramas eltricos, a uma bobina de rel. Quando existe continuidade lgica em uma linha, a condio energizada gravada no local da memria associado instruo energizar sada. Se o endereo for o de um dispositivo de sada externo, o CLP energiza a sada durante a varredura das sadas. Se a sada for falsa, o CLP desenergiza a sada. Esta instruo controla dispositivos reais.
1.6.3.2 Combinao de instrues So duas as operaes lgicas fundamentais que determinam a maneira pela qual as instrues podem ser combinadas: E e OU (AND e OR)..
Lgica AND As instrues de condio programadas em srie so o equivalente da lgica AND no diagrama Ladder. A sada de uma equao AND ser verdadeira somente se todas as condies em srie forem verdadeiras. Se qualquer condio for falsa, a linha no ter continuidade lgica e a sada ficar desenergizada.

E1
E2 E1 E2 S1
( )
S1
Figura 7 sinais lgicos de entradas e sada para lgica AND.
Lgica OR
As instrues de condio programadas em paralelo so o equivalente da operao OR no diagrama Ladder. A sada de uma equao OR ser verdadeira se qualquer condio em paralelo for verdadeira. Se todas as condies forem falsas, a linha no ter continuidade lgica e a sada ser falsa.
E1 E1 S1
( )
E2
E2
S1
Figura 8 sinais lgicos de entradas e sada para lgica OR.
Operaes de ramificao A funo de uma ramificao permitir que ambas as instrues de condio e de controle sejam programadas em paralelo, em uma nica linha. As instrues de condio programadas em paralelo equivalem a uma operao OR e as instrues de controle programadas em srie equivalem a uma operao AND.
Profa Karla
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL As instrues de ramificao fornecem, tambm, o equivalente, nos circuitos de rels, ao contato auxiliar de selo. Os contatos auxiliares mantm energizada sua sada, depois que um sinal momentneo de partida no estiver mais presente.
E1
E2
E1
( )
R E2
Figura 9 sinais lgicos de entradas e sada para ramificao.
1.6.3.3 Instrues avanadas
A lgica de rels adequada para operaes simples de sensoriamento e controle, mas outras aplicaes podem exigir instrues mais poderosas. Para atender estas necessidades, foram desenvolvidos comandos avanados em linguagem Ladder. Estas instrues lidam com dados numricos mais complexos que os valores 0 e 1, manipulando os dados em bytes e palavras. Para simplificar a implementao destas operaes, as instrues avanadas so representadas na forma de blocos funcionais na linguagem de programao Ladder. Entre estas funes se destacam:
1.6.3.3.1 Instrues de Controle Interno
Estas instrues auxiliam no controle do equipamento (ex. temporizador, contador...). Acompanham os intervalos de tempo ou evento, contados de acordo com a continuidade lgica da linha.
Profa Karla
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL Instruo temporizador O temporizador conta os intervalos de tempo transcorridos em relao ao tempo prefixado. A instruo temporizador pode ser utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo, quando tiver transcorrido um intervalo de tempo prefixado na instruo. Quando o valor temporizado se iguala ao valor pr-fixado, o temporizador energiza o bit de tempo transcorrido, que vai energizar ou desenergizar uma instruo de sada. Na memria de dados do controlador programvel, o temporizador ocupa trs bytes para o controle, sendo que o primeiro est reservado para o dado prefixado, o segundo para a temporizao e o terceiro para os bits de controle da instruo temporizador, conforme mostra a tabela abaixo.
B7 1o Byte 0 B6 0 B5 1 B4 1 B3 0 B2 0 B1 0 B0 0 Valor pr-fixado = 30 2o Byte 0 0 0 0 0 0 0 0 Tempo Transcorrido = 0 3o Byte 0 0 0 0 0 0
0 T1.D 0 T1.E
Bits de controle
T1.E = 0, pois no iniciou a temporizao; T1.D = 0, pois no chegou-se ao valor pr-fixado. E1 E1 T1 E T1 D S1 E2

Temporizado r T1 = 30 seg
E2
( )
T1
30 seg
T1
O contato T1E atua imediatamente no momento em que o temporizador energizado e o contato T1 D s atua quando o temporizador alcanar o tempo pr-fixado.
S1
Figura 10 sinais lgicos de entradas e sada para instruo temporizador.
Profa Karla
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL Instruo contador Esta instruo conta o nmero de eventos que ocorre e deposita essa contagem em um byte reservado. Quando a contagem estiver completa (igual ao valor prefixado), esta instruo energiza um bit de contagem completa. Esta instruo utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo, aps completada a contagem. Na memria do controlador programvel, o contador ocupa trs bytes para o controle, sendo que o primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte para a contagem e o terceiro byte, para os bits de controle (C1D e C1E), conforme mostra a tabela abaixo. A lgica desta instruo muito semelhante a lgica do temporizador, porm este contar eventos em que o nvel lgico muda.
B7 1o Byte 2o Byte 3o Byte 0 0 0 B6 1 0 0 B5 0 0 0 B4 1 0 0 B3 0 0 0 B2 0 1 0 B1 0 0
0 C1.D
B0 0 0
1 C1.E
Valor pr-fixado = 50 Valor da contagem = 4 Bits de controle
C1.E = 1, pois j iniciamos a contagem; C1.D = 0, pois no chegou-se ao valor pr-fixado.

1 2 3 4 5 6
E1 E1
Contador C1 5 pulsos
C1 E C1 D S1
( )
E2
Rearme C1 5 pulsos
C1 D
E2
Figura 11 sinais lgicos de entradas e sada para instruo contador.
Profa Karla
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL Programao das instrues temporizador e contador
Estas instrues so programadas atravs do terminal de programao. Este terminal contm uma tecla ou funo que representa o temporizador e o contador. O programador deve marcar na tabela de endereos a instruo que foi usada, para que, por exemplo, em um byte x reservado para um contador no seja colocado outro contador, resultando, assim, numa operao incorreta e imprevisvel, que poder energizar ou desenergizar as sadas.
O programador deve, portanto, escolher bytes para utilizar no endereamento e procurar manter uma sequncia de instrues na memria do Controlador Programvel.
1.6.3.3.2 Instrues para Manipular Dados

As instrues para manipular os dados no Controlador Programvel so empregadas para a transferncia ou comparao dos dados armazenados na memria de dados. Assim, pode-se manipular o equipamento, energizando ou desenergizando as sadas.
Instruo mover A instruo mover transfere dados de um endereo de memria para outro, manipula dados de endereo para endereo, permitindo que o programa execute diferentes funes com o mesmo dado.
E1 Mover D1 D3
Figura 12 lgica de diagrama de contato com a instruo mover.
Profa Karla
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL Instruo comparar A instruo comparar verifica se o dado de um endereo igual, maior ou menor que o dado de um outro endereo, permitindo que o programa execute diferentes funes, baseadas em um dado de referncia.
E1 Comparar D1 = D3 E1 Comparar D1 < D3 E1 Comparar D1 > D3
S1
)
S2
S3
Figura 13 lgica em diagrama de contato com a instruo comparar.
1.6.3.3.3 Instrues Matemticas

As instrues matemticas so empregadas para realizar clculos de dados armazenados na memria de dados. Atravs destas instrues, podemos controlar um equipamento.
Instruo soma Permite somar na memria de dados, se a condio for verdadeira. Nesta instruo, pode-se usar o contedo de um contador, temporizador ou de um certo byte.
E1 Soma D1+ D2 = D5 Figura 14 lgica em diagrama de contato com a instruo soma.
Neste caso o dado D1 somado ao dado D2 e guardado no dado D5, que perde o seu valor anterior.
Profa Karla
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL Instruo subtrao Permite subtrair valores na memria de dados, se a condio for verdadeira. Pode-se utilizar qualquer dado da memria de dados.
E1 Soma D1 - D2 = D4
Figura 15 lgica em diagrama de contato com a instruo subtrao.
Instruo multiplicao Permite multiplicar valores na memria de dados, se a condio for verdadeira. Pode-se utilizar o contedo de qualquer dado da memria de dados.
E1 Soma D1 x D2 = D4
Fgura 16 lgica em diagrama de contato com a instruo multiplicao.
Instruo diviso Permite dividir valores na memria de dados, se a condio for verdadeira. Pode-se usar o contedo de qualquer dado na memria de dados.
E1 Soma D1 / D2 = D4,D5
Figura 17 lgica em diagrama de contato com a instruo diviso.
Nesta operao o contedo de D1 dividido por D2 e o valor inteiro armazenado no dado D4 e o decimal no dado D5.
Profa Karla
1.6.3.3.4 Instrues Lgicas

As instrues lgicas so empregadas para realizar operaes lgicas com dados armazenados na memria de dados. Estas instrues podem ser utilizadas, por exemplo, em comparao de bits e diagnstico de dados.
Lgica E Esta instruo realiza a lgica E entre dois dados.
E1 Lgica E D1. D2 = D5
Figura 18 lgica em diagrama de contato com a instruo AND.
Neste caso realizado a lgica E entre D1 e D2, cujo resultado armazenado no dado D5.
Lgica OU Esta instruo realiza a lgica OU entre dois dados.
E1 Lgica OU D1 + D2 = D5
figura 19 lgica em diagrama de contato com a instruo OR
Neste caso realizado a lgica OU entre o dado D1 e D2, cujo resultado armazenado no dado D5.
Lgica Exclusiva OU Esta instruo realiza a lgica EXCLUSIVA OU entre dois dados.

E1
Lgica
EXCLUSIVA OU
D1 + D2 = D5
Figura 20 lgica em diagrama de contato com a instruo EXCLUSIVA OU.
Neste caso realizado a lgica EXCLUSIVA OU entre o dado D1 e D2, cujo resultado armazenado no dado D5.
1.7 Execuo do Programa

O CLP executa cada linha do programa de forma sequencial. Mesmo que a sada da linha atual afete uma linha anterior, o CLP no voltar atrs para executar a linha anterior at que se faa a prxima varredura do programa. Para que a sada de uma linha possa afetar uma instruo em outra linha, na mesma varredura, a primeira deve ter um nmero de linha inferior ao da linha que ir afetar. Ou seja, a linha que controla deve ser programada antes da linha controlada.
As linhas so normalmente ordenadas de forma a demonstrar uma sequncia de eventos. No entanto, isto feito unicamente por convenincia organizacional.
1.8 Programao
Aps estudar instrues bsicas, avana-se agora para a programao, que nada mais que um grupo de instrues, feita no terminal de programao do CLP, usando a memria do usurio. Estas instrues so feitas atravs de diagrama de contato e blocos funcionais. Para melhor entender uma programao, neste item apresenta-se alguns exemplos, utilizando a lgica explicada at o momento.
Profa Karla
1.8.2 Formas Diferentes de Programao
A lgica de diagrama de contatos a forma mais recomendada de programao, devido sua similaridade com um circuito eltrico. Como mostrado at agora, o CLP dispes de dispositivos de entrada (informao ao CLP) e de sada (realiza a lgica e aciona dispositivos de sada).
Em CLPs de pequeno porte, manipula-se dados de 8 bits; j em CLPs de grande porte manipula-se dados de 16 bits.
A forma de programao pode ser diferente de um CLP para outro, porm a lgica continua a mesma. 1.8.2.1 Diferenas entre a Programao de um CLP e outro Exemplos: a)
E1 S1
Forma utilizada at o momento
Nmero 1 = entrada Nmero da gaveta = 2 Nmero da E/S = 5 Bit de entrada = 04
125/04
013/01
Nmero 0 = sada Nmero da gaveta = 1 Nmero da E/S = 3 Bit de entrada = 01
b)
E1 Soma D4 X+Y = Z D1 + D2 = D3
Profa Karla

E1 Mover Dado D1 Mover Dado D2 Somar D1 + D2 = D3
Outra forma
c)
E1 Contador C1 50 pulsos C1.D S1
(
E5 Rearme C1 50 pulsos
E1 E5
H R
Contador C1 - 50 Rearme
S1
)
Outra forma
d) A forma de colocar os registradores tambm pode ser diferente. Por exemplo, ao invs de 3 bytes de T1, podem ser distribudos em 2 palavras (16 bits).
1.8.2.2 Instrues Usadas em CLP de Grande Porte Movimentao de arquivo para arquivo; Grupo de palavras consecutivas da memria de dados utilizado para armazenar informaes; Movimentao de arquivo para dado e vice-versa; Converses BCD para binrio e vice-versa; Sub-rotina; Deslocamento de bits; Comunicao entre CLPs; Seqenciador (transfere dados da memria de dados para E/S e vice-versa);
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL PID; Clculos de raiz quadrada de um dado na memria de dados; Matemtica de dupla preciso, e Interrupo da seqncia normal de execuo do programa Mtodo de Programao.
possvel editar programas em diagrama lgico, em diagrama de contatos ou no prprio endereo de memria.
1.9 Caractersticas Eltricas do CLP

O controlador Lgico Programvel e seus respectivos sensores ou atuadores de entrada e sada devem ser conectados, em geral, como indicado na figura abaixo:
Figura 29 ligao eltrica do CLP.
Na ligao do CLP, pode-se caracterizar os seguintes pontos:
a) Os sensores de entrada podem ser alimentados por uma fonte externa (1) ou interna com limites de potncia em torno de 10W;
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL b) Em circuitos com mais de cinco atuadores indutivos, exige-se um transformador para dar um isolamento galvnico (2); c) Os sensores ou atuadores das entradas ou sadas do CLP, respectivamente, podem ser ligados em CC e CA. Os atuadores, por sua vez, podem ser rels ou triacs; d) Todas as entradas so galvanicamente isoladas da fonte interna por meio de optoacopladores.
1.10 Localizao de Falhas no CLP

Os indicadores de diagnstico dos CPs devem ser sempre verificados primeiramente, na procura de localizao de falha. O indicador de CLP alimentado pela rede eltrica acende quando aplicada a tenso da linha, que deve estar dentro da tolerncia permitida pelo fabricante. Se apagar, verifique: a) Alimentao da rede eltrica; b) Cabos de alimentao; c) Fusveis, devido a sobre-corrente ou variaes de tenso; d) Indicador de falha no CLP. Acende na ocorrncia de uma falha de: comunicao; varredura; programao.
1.11 Informaes Funcionais e Eltricas Resumidas dos Controladores Programveis

Voltagens Nominais: 127 V / 60 Hz - 220 V / 60 Hz Voltagens de entrada/sada: 24 Vcc, 48 Vcc, 115 Vac etc. Muitos mdulos de E/S possuem isolao optoeltrica que os protege dos transientes de voltagens. Pontos de entrada / sada: 64 , 128 ou 896 pontos de E/S, etc. Capacidade de memria: 2k, 8k ou 16k instrues. CPU: microprocessador (por exemplo 8085 e Z80), microcontrolador (por ex. 8031 e 8032).
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL Tempo de execuo aproximado: 6 ms por 1k de instruo. Programao: Diagrama de Contatos de Rels (incluindo blocos funcionais podendo oferecer o mtodo de programao em Diagramas de Funes Seqenciais / Programao Estruturada).
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2010 - Cat 148 - Apostila - CLP

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Controlador Lgico Programvel

Atualmente o Controlador Programvel tem sido muito utilizado na indstria.

1.1 Automao Industrial

1.2 Evoluo da Automao Industrial

1.3 - Controlador Lgico Programvel

1.3.1 Processamento do Programa

As entradas e sadas so os pontos de comunicao dos equipamentos com o CLP.

1.4 Constituio do CLP

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Memria Dados Mdulo de sada

Memria Programa Monitor

Memria Imagem das E/S Mdulo de entrada

Figura 1 Diagrama em bloco resumido do CLP.

1.4.1 Fonte de Alimentao

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1.4.4 Dispositivos de Entrada e Sada

1.4.5 Terminal de Programao

Figura 2 terminal de programao.

1.5 Memria do Controlador Programvel

1.5.1 Memria-Imagem das Entradas e Sadas

1.5.2 Memria de Dados

1.5.3 Memria do Usurio

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1.6 Princpios Fundamentais da Linguagem de Programao Ladder

1.6.1 Diagramas Eltricos Ladder

1.6.2 Programas em Linguagem Ladder

Comum 110 - 220 Vac

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Figura 4 diagrama em lgica rel (a) e diagrama em Linguagem Ladder (b).

1.6.3 Instrues Bsicas em Linguagem de Programao Ladder:

Figura 6 sinais lgicos de entrada e sada para instruo NF.

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Figura 7 sinais lgicos de entradas e sada para lgica AND.

Figura 8 sinais lgicos de entradas e sada para lgica OR.

Figura 9 sinais lgicos de entradas e sada para ramificao.

1.6.3.3 Instrues avanadas

1.6.3.3.1 Instrues de Controle Interno

T1.E = 0, pois no iniciou a temporizao; T1.D = 0, pois no chegou-se ao valor pr-fixado. E1 E1 T1 E T1 D S1 E2

Figura 10 sinais lgicos de entradas e sada para instruo temporizador.

Valor pr-fixado = 50 Valor da contagem = 4 Bits de controle

C1.E = 1, pois j iniciamos a contagem; C1.D = 0, pois no chegou-se ao valor pr-fixado.

Figura 11 sinais lgicos de entradas e sada para instruo contador.

1.6.3.3.2 Instrues para Manipular Dados

Figura 12 lgica de diagrama de contato com a instruo mover.

E1 Comparar D1 = D3 E1 Comparar D1 < D3 E1 Comparar D1 > D3

Figura 13 lgica em diagrama de contato com a instruo comparar.

1.6.3.3.3 Instrues Matemticas

E1 Soma D1+ D2 = D5 Figura 14 lgica em diagrama de contato com a instruo soma.

Figura 15 lgica em diagrama de contato com a instruo subtrao.

Fgura 16 lgica em diagrama de contato com a instruo multiplicao.

Figura 17 lgica em diagrama de contato com a instruo diviso.

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1.6.3.3.4 Instrues Lgicas

Lgica E Esta instruo realiza a lgica E entre dois dados.

Figura 18 lgica em diagrama de contato com a instruo AND.

Lgica OU Esta instruo realiza a lgica OU entre dois dados.

figura 19 lgica em diagrama de contato com a instruo OR

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Figura 20 lgica em diagrama de contato com a instruo EXCLUSIVA OU.

1.7 Execuo do Programa

1.8.2 Formas Diferentes de Programao

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