Impresso por Heriberto Dutra Silva, E-mail heribertodutrasilv com para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e ndo pode ser reproduzido ou repassado para terceiros, 10/08/2023, 08:31:13Impresso por Heriberto Dutra Silva, E-mail heribertedutrasilva@ gmail.com para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e nao pode ser reproduzido ou repassado para terceiros. 10/08/2023, 08:31:13 MECANICA 4 controlador Iégico programével & um dispositive de estado que permite, por meio de um programa armazenado e de atuagoes (3 fdas) e leituras (entradas), 0 controle de méquinas ou processos. A NEMA (National Electrical Manufacturers Association), em 1978, definiu o CLP — controlador légico programével ~ como um aparetho eletrénico digital capaz de realizar 0 controle de uma miquina ou processo, por meio de fungies légicas, de sequenciamento, de temporizagio, operagées aritméticas, Esse controle é obtido com o emprego de um programa armazenado em uma meméria interna contendo Instrugdes para execugdes de fungdes especificas que interagem com 0 meio exter no através de dispositivos de entrada e saida (I/O) digitais ou analégicos. © controlador légico programével permite a automatizagio de processos indus triais, de sequenciamento, intertravamento, controle de processos, produgo por lote ete. Praticamente nao existem ramos ou aplicagdes industriais em que néo possam ser aplicados os CLPs: + miquinas industriais (operatrizes,injetoras, exerusoras, téxteis, calgados); + equipamentos industriais para processos (mineracio, siderurgia, petroqut- mica, quimica, alimentagio, papel e celulose etc); + controle de sistemas embarcados em diversas aplicagées aeroespaciais; + equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga); + aquisigio de dados de supervisio em: fibricas, prédios inteligentes ete: + controle de processos com realizagio de controle PID, sinalizagio e inter- travamento; + bancadas de teste automético de componentes industriais. Os controladores légicos programaveis tém basicamente as seguintes caracteristicas: + hardware elou dispositivo de controle, facilmente programavel e reprogta- mivel, provocando 0 minimo de interrupsio da produgio; + hardware que ocupa espaco reduzido ¢ baixo consumo de energias + capacidade de operagio em ambiente industrial (trabalha em temperaturas na faixa de 0 a 60° C e em umidade relativa de 5 a 95%); + hardware de controle que permite a expansio em médulos, conforme a ne- cessidade; * sinalizadores de estado e médulos plug-in de ficil substituigio ¢ manutengéo;,Impresso por Heriberto Dutra Silva, E-mail heribertedutrasilva@ gmail.com para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e nao pode ser reproduzido ou repassado para terceiros. 10/08/2023, 08:31:13 + possibilidade de monitoragao do estado de operacio do proceso ou do sistema através de sistemas supervis6rios de controle e aquisicio de dados (SCADA); + capacidade de alimentar cargas que consomem até 2 amperes de corrente de forma continua ou chaveada; compatibilidade com diferentes sinais de entrada e saida; conexio com outros CLPs por meio de redes de comuni + possibilidade de integragao com redes de chao de fabricas, possibilidade de expansio da capacidade de meméri possibilidade de programacio de até cinco linguagens diferentes de um mes- 80 ‘mo programa; custo competitivo em relacdo aos sistemas de controle convencionais; + possibilidade de expansio da capacidade de meméri conexio com outtos CLPs através de rede de comunicagio;, possibilidade de integragio com redes de chao de fabrica; ‘+ programacio em pelo menos uma linguagem com possibilidade de progra- ‘magio em até cinco linguagens distintas em um mesmo programa. 8.1 Estruturagao de um CLP Um CLP é constituide por médulos de entrada ¢ de saida. As fungdes disponi- veis podem ser programadas em uma meméria interna por uma linguagem de programacio que possui um padrio internacional chamado IEC 61131-3, uma fonte de alimentagéo ¢ uma CPU (unidade central de processamento). Entze os componentes integrantes dessa estrucura temos © microprocessados, a -meméria, a entradas e saidas, o terminal de programagio e a fonte de alimenta- io (figura 8.). capitulo 8 Figura 8.1 Diagrama de blocos com os componentes bsicos de un CLPImpresso por Heriberto Dutra Silva, E-mail heribertodutrasilva@ gmail.com para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e nao pode ser reproduzido ou repassado para terceiros. 10/08/2023, 08:31:13 MECANICA 4 8.1.1 Microprocessador E 0 responsavel pelo processamento do programa, que coleta os dados da entrada e efetua 0 processo segundo © programa do usuario, armazenando na meméria ¢ enviando os dados para a saida como resposta ao processa- mento. Pode ser de 8, 16 ou 32 bits. Em CLPs de maior porte, adiciona-se um coprocessador para aumentar a capacidade de processamento em cileulos complexos com aritmética de ponto flucuante, uma meméria RAM (random ‘access memory) ¢ uma meméria Flash EPROM (electrically-erasable program- ‘mable read-only memory) ou E2PROM (para cépia do programa em meméria no volétil. 8.1.2 Memoria ‘As memérias podem ser divididas em dois grupos, conforme a funsio: + meméria de dados: serve para armazenar temporariamente os estados de E/S, marcadores de presets de temporizadoresicontadores ¢ valores digitais para que a CPU possa processitlos. A cada ciclo de varredura a meméria de dados € atualizada, Geralmente ¢ uma meméria do tipo RAM e é conhecida também como meméria de rascunho; + meméria de usudrio: armazena as instrugées do software aplicativo e do usuario — programas que controlam a maquina ou a operagio do processo, (8 quais so continuamente executados pela CPU. A capacidade de meméria de um CLP é definida em funcio do mimero de pala- vvras de memeéria previstas para o sistema. Ver um esquema da arquiterura da meméria de um CLP na figura 8.2. Figura 8.2 Arcuttetura da meméria de um CLP Meméria do usuario aImpresso por Heriberto Dutra Silva, E-mail heribertedutrasilva@ gmail.com para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e nao pode ser reproduzido ou repassado para terceiros. 10/08/2023, 08:31:13 8.1.3 Terminal de programasio © terminal de programagio & um periférico que permite a interagio homem- maquina, permitindo ao usuario a introducio de programa (oftware) ¢ a confi guracao do sistema. Pode ser um terminal exclusivo de um certo fabricante de CLP, ou seja, um equipamento dedicado; ou um software capaz de transformar um computador pessoal em um terminal do CLP por ocasio da conexio entre ambos (ver figura 8.3). Figura 8.3 Terminal no decicado (Manual MicroLogix — Allen-Bradley). Nesse dispositivo de entrada, € realizada a codificagéo das informagées do usui- rio, numa linguagem que deveré ser entendida pelo processador do CLP, ‘As fungées que poderio ser realizadas de acordo com o tipo de terminal de rogramagio sio: + elaboragio do programa; * introdugio de novas instrugées; + modificacao de instrugécs ja cxistentes; + monitoragio do programa do usuario; * verificagao do estado de funcionamento do hardware do CLP; + anilise do contetido dos enderegos de memérias + atuagio de saidas independente da légica (forcande); + cépia do programa do usuario em disco ou impressora. 8.1.4 Fonte de alimentacao Aalimentagio de energia do CLP usa uma fonte chaveada e uma tinica tensio de saida de 24 V. Esse valor é utilizado com a finalidade de alimentar 0s médulos de ‘entrada e saida de dados e a CPU, ao mesmo tempo. Outra caracteristica impor- tante é que normalmente os componentes eletrénicos das maquinas industriais funcionam com essa tensio por ser bem menos suscetivel a rufdos. 8.1.5 Componentes de entradas e saidas Sao os circuitos responséveis pela interagao entre o homem e a maquina; pelos quais o homem se comunica com a maquina ¢ pelos quais a maquina exter- na seus resultados ou controles. Nesses dispositives, tanto o usuétio quanto a méquina podem trocar informagoes. Os dispositivos de entrada sio 0s res- ponsiveis pela aquisigio de dados de varidveis do processo, ¢ 0s dispositivos de capiTuLo 8Impresso por Heriberto Dutra Silva, E-mail heribertedutrasilva@ gmail.com para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e nao pode ser reproduzido ou repassado para terceiros. 10/08/2023, 08:31:13 MECANICA 4 saida sio os responsiveis pelo acionamento de dispositivos fisicos como relés, sinalizadores ete O acesso a essa interface pode ocorrer por bornes, blocos de bornes ou cabos € conectores. As entradas ¢ saidas de um CLP podem ser divididas em duas cate- sgorias: as analégicas e as digitais. Na figura 8.4 sio ilustrados os dois modelos de interfaces VO. Figura 840 Areuitetura de um Tamara RS oaramagio densest Gor ey is Fotocétula Tees Termopar a ‘aes Na entrada, o CLP permite trabalhar com as tensdes usuais de comando (24 V em corrente continua ou 110/220 V em corrente alternada) e as transforma em ensbes de nivel légico accitos pela CPU. Para que a CPU opere com grandezas analdgicas, & necessério que essas entradas sejam convertidas em digitais. O processo utiliza os conversores A/D (analégico para digital), ¢, assim, grandezas analégicas, como, por exemplo, temperatura, umidade relativa, pressio, entre outras, sio convertidas em sequéncias nun cas bindrias interpretadas pela CPU. Na figura 8.5 pode ser visto um esquema de uma interface para entrada analégica. Figura 8.5 Interface para Conversor A/D entrada analégica Entrada ps em corrente Conversor de corrente emitensaoImpresso por Heriberto Dutra Silva, E-mail heribertedutrasilva@ gmail.com para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e nao pode ser reproduzido ou repassado para terceiros. 10/08/2023, 08:31:13 O médulo de saida comuta as tenses de controle fornecidas, necessdrias para acionar varios dispositivos conectados. O isolamento é feito por meio de opto -acopladores ou transformadores (isolamento galvinico) — ver figura 8.6. Pu Optoacoplador Transistor As entradas e saidas sio organizadas por tipos e fungdes, em grupos de 2, 4, 8, 16 ¢ até 32. Assim, séo agrupadas normalmente como poténcias do niimero dois por causa do processamento digital (binério) por interface (cartéo ele- tronico) de E/S. Os cartées sio em geral do tipo de encaixe e, configuraveis, de forma a possibilitar uma combinagio adequada de pontos de E/S, digitais © analégicas ‘A quantidade maxima de E/S, disponiveis no mercado de CLPs, pode variar de 16 a 8192 pontos, normalmente, o que caracteriza a existéncia de pequenos, médios e grandes CLP. 8.2. Interface homem-maquina surgimento de novas necessidades do usutio, como a verificagio dos proces sos ou a mudanga de certos parimetros no programa, sem que necessariamente o usuario precise se conectar a um computador para a realizagio dessa tarefa, fez com que os fabricantes de CLPs desenvolvessem um novo dispositive que intera- «gisse com o usuario, conhecido como interface homem-méquina ou IHM. Ela é responsavel pela comunicagao do usuério com o sistema para atuar em variaveis do processo (como temperatura, pressio etc.), sem que interfira no programa ou que entenda perfeitamente como ele funciona. Existem no mercado duas verses de IHM: a alfacnumérica e a gréfica. Em uma interface alfa-numérica, a IHM é ligada ao CLP por sua porta de comunicagio serial, Além dos parimetros normais, quando se est programando uma IHM, indicam-se qual seré a marca ¢ 0 modelo do CLP com o qual vai se comunicar. [Nas interfaces grificas, o usudrio pode, por meio de um programa especifico, desenhar comandos em forma de botdes, bem como limpadas para avisos ou alarmes, escolhendo cores, formatos, tamanhos, ¢ definindo, também, enderegos do CLP para cada elemento. Veja uma IHM na figura 8.7. Figura 8.6 Interface para saida de sinal via contato de relé caPiTuLo 8Impresso por Heriberto Dutra Silva, E-mail heribertodutrasiiva@ gmail.com para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e nao pode ser reproduzido ou repassado para terceiros. 10/08/2023, 08:31:13 MECANICA 4 Figura 8.7 1M 8.2.1 Interface para comunicagao em rede Permite a comunicagio do CLP com outros CLPs e com um PC. F, colocada no lugar de um dos médulos de E/S ou em uma parte especifica da CPU. O tipo de interface ¢ 0 cabo utilizado vio definir 0 padrio fisico € 0 pro- tocolo de rede. Ex.: MPI ou PPI (point to point), MODEBUS, FIELDBUS, PROFIBUS. A comunicasio serial usada com maior frequéncia & feita por simples cabos de par trangado. Os padrées mais comumente utilizados sio 0 RS-232, loop de corrente 20 mA, o RS-422, RS-485 ¢ portas USB em alguns casos. 8.2.2 Principio de funcionamento de um CLP 0 funcionamento de um controlador ligico programével baseia-se em uum siste- sma de microcomputador em que hi uma estrutura de software e hardware que, através das entradas e saidas de dados, realiza ciclos de varredura, adquirindo, executando ¢ operando, como mostra a figura 8.8. ACPU do controlador programavel possui dois estados de operagio: programa- io c execugio, ¢ pode assumir também o estado de erro, quando ocorrem falhas de operasio ou de execusio do programa. No estado programacio, 0 CLP néo executa o programa, ou seja, néo assume ligica de controle, apenas fica preparado para ser configurado ou receber novos programas, ou ainda, modificagdes de novos programas. A esse tipo de progra- magio chamamos offline (fora de linha).Impresso por Heriberto Dutra Silva, E-mail heribertodutrasiiva@ gmail.com para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e nao pode ser reproduzido ou repassado para terceiros. 10/08/2023, 08:31:13 capitulo 8 Figura 8.8 Fluxograma simpificado de funcionamento de um CLP Leitura dos Cartées do jédulo de Entrada Atualizacao da Tabela imagem de Entrada Execucao do Programa do Atualizacao da Tabela imagem das Saidas Transferéncia da Tabela para a Saida No estado execugio, o CLP assume a fungio de execugio do programa, Em alguns controladores, algumas modificagbes podem ser feitas no programa duc rante este estado que é chamado de on-line (em linha).Impresso por Heriberto Dutra Silva, E-mail heribertedutrasilva@ gmail.com para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e nao pode ser reproduzido ou repassado para terceiros. 10/08/2023, 08:31:13 MECANICA 4 8.2.3 Recursos dos softwares A capacidade de trabalho de um CLP ¢ determinada pelo niimero de pontos de E/S, pela quantidade de passos de programagio, e também pelos recursos de software disponiveis, ou seja, pelas Fungées que podem ser executadas. Os CLPs mais simples possuem pelo menos as seguintes funcbes basicas de sofware: + Logica E, OU e XOR. + SET RESET. + Temporizacao ¢ contagem. + Calculos com aritmética basica (4, - x, %). «+ Parénteses (para associacio de légicas) + Comparagio de valores. + Registrador de deslocamento. + Salto. A medida que os CLPs aumentam sua capacidade de processamento, sao tam- bém desenvolvidas novas fungoes de software mais avancadas, como: eulos com ponto futuante. + Calculos integrais ¢ trigonométricos. * Malha de controle PID. + Posicionamento, + Contagem répida + Leituta de sinais analdgicos + Linearizagio de sinais analigicos. * Logica fizzy. 8.3 Linguagem de programacao A\linguagem de programagio é padronizada de acordo com a norma IEC 61131-3, que teve sua segunda edigéo publicada no ano de 2003. Visa atender tanto os conhecimentos do uso do relé, no qual os sistemas sio automatizados quando se faz uso deles, como os conhecimentos da eta digital, em que os sistemas sio automatizados com os CLPs. No primeito caso, fazemos a adequagao da repre- sentagéo da linguagem pelos diagramas de contatos; no segundo, a represen- ‘agio pelos diagramas légicos da tecnologia digital, ou ainda, a representagio matematica Ente as principais vantagens da norma, podemos destacat a facilidade que 0 uusudtio tem em utilizar médulos e estruturar a programagio em elementos funcionais, bem como definir a linguagem em que vai programar determinada parte do projeto, além de estar usando um ambiente de programago mundial- mente conhecido, adapravel aos invimeros fabricantes. De acordo com a norma IEC 61131-3 ¢ considerando a forma de representagio, as linguagens de programacio podem ser classificadas em dois grupos: graficas o textuais,