CONTROLI

DISEODEUNCONTROLADORPIDANALOGOPARA LAVELOCIDADDEUNMOTORDCMEDIANTE

MATLABYPSPICE

CONTROLI OBJETIVOS

ControladorPID

DisearuncompensadorPIDquemodifiqueladinmicadelaplantaparasatisfacer condiciones especificas de la respuesta transitoria del sistema de control en lazo cerrado. Construiruncircuitoconamplificadoresoperacionalesquesimuleelcomportamiento dinmicodelcompensador. Construiruncircuitoconamplificadoresoperacionalesquesimuleelcomportamiento dinmicodelaplanta. Realizar simulaciones de la respuesta transitoria del sistema de control en lazo cerradoydelaplantaenPspiceyMatlab. Construirfsicamenteelsistemadecontrolyrealizarmedicionesconelosciloscopio paramostrarlasealdesalidacontrolada.

MARCOTERICO Definiciones Planta.Unaplantaescualquierobjetofsicoquedebecontrolarse,quizsimplemente unjuegodepiezasdeunamquina,funcionandoconjuntamente,cuyoobjetivoes realizarunaoperacindeterminada. Sistemadecontrolenlazocerrado.Estesistematieneunasealdeerroractuante, queesladiferenciaentrelasealdeentradayladeretroalimentacion(quepuedeser lasealdesalidaounafunciondelasealdesalidaysusderivadas),lacualentraal controladorparareducirelerroryllevarlasalidadelsistemaaunvalordeseado. Motor DC. Esuna mquina elctricaquetransforma energa elctricaen energa mecnicapormediodeinteraccioneselectromagnticas. ControladorPID. Esunmecanismodecontrolporrealimentacinqueseutilizaen sistemasdecontrolindustriales.UncontroladorPIDcorrigeelerrorentreunvalor medidoyelvalorquesequiereobtenercalculndoloyluegosacandounaaccin correctoraquepuedeajustaralprocesoacorde.ElalgoritmodeclculodelcontrolPID sedaentresparmetrosdistintos:elproporcional,elintegral,yelderivativo.Elvalor Proporcionaldeterminalareaccindelerroractual.ElIntegralgeneraunacorreccin proporcionalalaintegraldelerror,estonosaseguraqueaplicandounesfuerzode controlsuficiente,elerrordeseguimientosereduceacero.ElDerivativodeterminala reaccindeltiempoenelqueelerrorseproduce.Lasumadeestastresaccioneses usadaparaajustaralprocesovaunelementodecontrolcomolavelocidaddeun motorDC.

CONTROLI ModelacinMatemticadelavelocidaddeunmotorDC

ControladorPID

El motor se divide endos partesprincipales la parte elctrica de laarmadurayla parte mecnicatalcomoapareceenlaFigura1.Laarmadurasemodelacomouncircuitocon resistenciaRconectadaenserieauninductorL,unafuentedevoltajeVyconstanteKbde fuerzacontraelectromotriz (K=Ki=Kb) enelarmadura,dondeKieslaconstantedelpar.La partemecnicadelmotoreselrotorelcualalestarenmovimientopresentamomentode inercia J, un par torque T, un coeficiente de friccin viscosa b, una posicin y una velocidadangular b = .

Figura1.ModelodeunmotorDCenformaseparada La dinmica de la armadura se modela matemticamente por la siguiente ecuacin diferencial: d 2i d L Ri=V K dt dt Ladinmicadelrotorsemodelamatemticamenteporlasiguienteecuacindiferencial: J d d b =K dt dt
2

Lafuncindetransferenciadelmotorseencuentradadaenterminosdelatransformadade Laplaceyseobtienejuntandolasecuacionesanteriorescomounsistemadeecuaciones diferencialesyhallarlaecuacinsolucinpormediodelatranformadadeLaplace. Lafuncindetransferenciadelmotorobtenidaeslasiguiente: s K = 2 V s JLs LbRJ sK 2

CONTROLI

ControladorPID

La funcin de transferencia se representa como un diagrama de bloques tal y como se muestraenlaFigura2.

Figura2.DiagramaBloquesdeunsistemademotorDC Para un motor con caractersticas J=0.01, b=0.1, K=0.01, R=1 y L= 0.56 la funcin de transferenciaquedadelasiguientemanera: 0.01 0.0056 s 0.066 s0.1001
2

MedianteMatlabseobtienelarespuestatransitoriadelmotordentrodeunsistemadelazo abiertoanteunaentradaescalonunitariolacualsemuestraenlaFigura3.

Figura3.RespuestaTransitoriadelmotoranteunaentradaescalonunitario

CONTROLI DESARROLLO

ControladorPID

ConbasealdiagramadebloquesdelaFigura2,sepuedeobservarqueconstadecuatro bloquesdosdeloscualescorrespondeaunsistemadeprimerordenydossonbloquesde igualganancia,ademsdeunsumador.Paralosbloquesdegananciasehaceusodedos amplificadores inversores y para los bloques de primer orden se hace uso de dos amplificadoresintegradores,paraquelasealdesalidadelsistemaseapositivasehaceuso de un sumador inversor. El diagrama de circuitos de amplificadores operacionales correspondientealdiagramadebloquesdelafuncindetransferenciadelmotorsemuestra enlaFigura4.

Figura4.DiagramdeCircuitosimuladordeladinmicadelmotor Paraobtenerlosvaloresdelaresistenciasycapacitoressesustituyeronlascaractersticas delmotoreneldiagramadebloquesdelaFigura2ysecalculaelvalorcorrespondientede lasresistenciasycapacitoresdecadabloquedelaFigura4. Para demostrar que el Circuito que aparece en la Figura 4 tiene misma funcin de transferenciadelmotorserealizaelanalisisdelcircuitocomosemuestraacontinuacin: V 1=V i KV o , V 2= 1 1 V V =KV 2, V o= V 0.56s1 1, 3 0.01s0.1 3

sustituyendoobtemosque:

CONTROLI V o=

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1 1 K 1V i KV o 0.01s0.1 0.56s1

vo =

K K2 V i V 0.01s0.10.56s1 0.01s0.10.56s1 o

Despejando V o obtenemos Vo 0.01 = 2 V i 0.0056 s 0.066 s0.1001 Comosepuedeobservartienelamismafuncindetransferenciadelmotor.MediantePSpice se obtiene la respuesta transitoria del circuito ante una seal escalon unitario la cual se muestraenlaFigura5.
100mV

50mV

0V 0s V(out) 1.0s Time 2.0s 3.0s

Figura5.RespuestaTransitoriadelCircuitoanteunasealescalonunitario ComosepodraobservarenFigura5larespuestatransitoriadelcircuitoesidenticaala respuestatransitoriadelmotorqueapereceenlaFigura3. Hastaestemomentosehapodidodisearuncircuitoconamplificadoresoperacionalesque simulenladinmicadelaplantaacontrolar,enestecasounmotorDCconcaractersticas J=0.01,b=0.1,K=0.01,R=1yL=0.56.

CONTROLI SistemadecontrolPIDenlazocerrado

ControladorPID

El controlador PID es un bloque que se encarga de corregir el error que recibe de la diferenciadelasealdeentradaylasealdesalidadeltacometrocongananciade0.023,el errorcorregidoentraenunaetapadeamplificacinantesdeentraralaplanta,eldiagrama debloquesdesistemadecontrolenlazocerradosemuestraenlaFigura6.Larespuesta transitoriadelsistemasedeseaquerespondaconunaelongacionmenoral30%yfrecuencia de50.

Figura6.Sistemadecontrolenlazocerrado LocalizacindelosparametrosKp,KdyKidelcontrolador LafuncindetransferenciadelcontroladorPIDestadadaporlasiguientefuncin: K d s 2K p sK i s Elobjetivoesencontrarlosvaloresadecuadosdeloscoeficientesdelnumedortalqueel sistemadecontrolsecomportecomosehadefinidoconsobreelongacinmenoral30%y frecuenciaiguala50.Parahallarlosvaloresdelcontroladorseutilizarellugargeomtrico delasracesconayudadeMatlab. PrimeramentehayquecolocarenMatlabrltoollasrestriccionesdenuestrosistemaestoesla sobreelongacinylafrecuencia,estosepuedeobservarenlaFigura7.

CONTROLI

ControladorPID

Figura7.VentanaderestriccionesdeMatlabparaelsistema Una vez introducido las dos restricciones, se introduce la funcin de transferencia de la planta,elamplificadorcongananciadedos,eltacometrocongananciadeunoylafuncin detransferenciadelmotor,conelloMatlabseobtieneellugargeometricodelasracesdel sistema.Realizadoelpasoanteriorseprocedeadarlevaloresarbitrariosaloscerosdel controlador tal que el lugardegeomtricodelasracesse intersecte conlacurvadela frecuenciayseencuentreacotadoporlasrectasdelasobreelongacin,posteriormenteel valordelagananciadelcontroladordebesercolocadosobrelacurvadelafrecuenciataly comosemuestraenlaFigura8.

Figura8.Lugargeomtricodelsistema Con los pasos anteriores los valores del controlador fueron calculados por Matlab, para obtenerlosvaloressolosetienequeexportarlafuncindetransferenciadelcontroladorala consoladeMatlab,lacualsemuestraacontinuacin:

CONTROLI 7.891 s 2694.4 s0.0006944 s RESULTADOS

ControladorPID

Los valores del controlador son K d =7.891, K p=694.4, K i =0.0006944 , dichos valores generan la respuesta transitoria que cumple con las restricciones dadas, eso se puede observarenlaFigura9.

Figura9.Respuestatransitoriadelsistemacontrolado Dadoqueyaseconocelafuncindetranferenciadelcontrolador,lafuncindetransferencia delaplanta,lasgananciasdelamplificadoryeltacometro,seprocedeacalcularlafuncin detransferenciadelsistemacontrolado,lacualsemuestraacontinuacin: 0.1578 s 213.89 s1.389e005 0.0056 s 30.2238 s 213.99 s1.389e005 Analizandolafuncindetransferenciadelsistemasedemuestraquelasobrelongacionesde 0.29ylafrecuenciaesde50,porlotantoelsistemacontroladocumplelasrestricciones definidasalinicio. ParafinalizarseprocedeadisearenPspiceelcircuitocontroladordelaplanta,conlos valores de las resistencias y capacitores que nos permitan obtener los valores K d , K p , K i .LarespuestatransitoriadesalidasimuladadesdePspicesemuestraenla Figura10.

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Figura10.Respuestatransitoria,entradaescalonunitarioysealdeerrordelsistema. ComosepodraobservarenlaFigura10lasealdesalidaconvergealasealdeescalon unitario de entrada a los 800ms y el error de estado estacionario se aproxima a cero conforme la seal de salida converge con la seal de entrada. Por lo tanto el circuito controladorcontrolaelsistemacumpliendolasrestriccionesantesvistas. El Diagrama del circuito con amplificadores operacionales del sistema se muestra en la Figura11delapndicedeldocumento. CONCLUSION Seconcluyeconbasealdesarrollodelaprcticarealizadaqueelimplementaruncontrolador PIDaunaplanta,permitemodificarsatisfactoriamentelarespuestatransitoriadelsistematal quecumplaconrestriccionesespecficas. Se concluye que utilizar Matlab como herramienta de calculo de los parametros del controladorpermiteobtenerdichosvaloresdeformarpida,visualyprecisa. Seconcluyequelosvaloresdelmodelomatemticodelcontroladorsonvaloresideales,por loquealdisearelcircuitoenPspicelarespuestadesalidadelsistemanoesidenticaala respuestatransitoriagraficadaconMatlab,sinembargolasealconvergealvalordeseado cumpliendoconlasrestriccionesdelsistemaidealizado. APENDICE

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Figura11.DiagramadeCircuitosdelsistemacontrolado