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Universidade Federal do Par Instituto de Tecnologia Faculdade de Engenharia Mecnica

Disciplina: Dinmica de Mquinas


Cdigo: TE-04191 Carga horria semestral: 34 h Prof.: Alexandre L. A. Mesquita, Dr.

Dinmica de Mquinas - UFPA (Aula 01)

Objetivos da Disciplina ao Aluno Apresentar os conceitos fundamentais da dinmica de partculas, de corpos rgidos e de mquinas; Fornecer ao aluno a capacidade de formular e resolver problemas dinmicos .

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Avaliaes:
Trabalhos ao final de cada captulo

Critrio de Aprovao:
MF = Mdias dos trabalhos 75% no mnimo de freqncia em sala de aula.

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Contedo Programtico
Captulo 1: Dinmica de Pontos Materiais Captulo 2: Dinmica de Sistemas de Pontos Materiais Captulo 3: Dinmica de Corpos Rgidos Captulo 4: Anlise de Foras em Mquinas (Anlise Esttica) Captulo 5: Anlise de Foras em Mquinas (Anlise Dinmica) Captulo 6: Anlise Dinmica em Mquinas Alternativas Captulo 7: Dinmica de Corpos Rgidos Tridimensional

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Bibliografia
Hibbeler, R. C., Dinmica: Mecnica para Engenharia, 10a ed., Prentice Hall, 2005. Beer, F. & Johnston Jr. E,, Mecnica Vetorial Para Engenheiros: Dinmica, 3 ed., McGraw-Hill, 1980. Meriam, J. & Kraige, L. Mecnica: Dinmica, 5a ed., LTC, 2004. Norton, R., Design of Machinery: An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines, McGraw-Hill, 1994. Uicker, J. & Pennock, G. & Shigley, J., Theory of Machines and Mechanism, 3rd edition, Oxford University Press, 2003. Myszka, D., Machine & Mechanisms: Applied Kinematic Analysis, 3rd edition, Prentice Hall, 2005. Mabie, H. & Reinholtz, C., Mechanisms and Dynamic of Machinery, 4th edition, John Wiley & Sons, 1987.
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Partculas, Corpos Rgidos, Mecanismos e Mquinas


Partcula ou Ponto Material: todo corpo cujas dimenses no interferem no estudo de seu movimento; Pode ter at 3 GDL (as rotaes so desprezadas) Ponto Material uma abstrao feita para representar qualquer objeto que, em virtude do fenmeno, tem dimenses desprezveis na anlise de seu movimento, ou seja, possui dimenses tais que no afetam o estudo do fenmeno.

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Por exemplo, no estudo dos movimentos de astros, dada a distncia que separa esses corpos suas dimenses so desprezveis e eles podem ser considerados pontos materiais. O planeta Terra em seu movimento de translao em torno do Sol considerado um ponto material; mas, em seu movimento de rotao em torno de si mesmo considerado um corpo rgido.

Movimento de translao da Terra em relao ao sol


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Movimento de rotao da Terra


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Corpo Rgido: Suas dimenses no so desprezveis; As suas deformaes so desprezveis; Pode ter at 6 GDL. Portanto pode possuir movimento de translao e rotao

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Um carro numa viagem, em comparao uma estrada longa, tem seu tamanho desprezvel, ento, ele pode ser considerado um ponto material.

Porm, quando este mesmo carro faz manobras em um estacionamento seu tamanho deixa de ser desprezvel e ele passa a ser chamado de corpo rgido.

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Mecanismo: um conjunto de corpos rgidos ligados de forma a produzir ou transmitir um movimento especfico

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Conceito de Mquina e Mecanismo


Mquina: uma unidade usada de forma a produzir fora e transmitir potncia em um padro pr-determinado. Mecanismo: um conjunto de peas ligadas de forma a produzir ou transmitir um movimento especfico. Pode ser uma parte da mquina usada para transferir movimento.
Plataforma Elevatria Pantogrfica

Relgio Analgico

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I. Dinmica de Pontos Materiais


A. Estudo da Dinmica de Pontos Materiais atravs de Foras e Aceleraes
Objetivos desta Seo A: Enunciar as leis de Newton para o movimento; Analisar o movimento acelerado causado por uma fora em um ponto material usando a equao do movimento com diferentes sistemas de coordenadas.
O projeto de transportadores para uma unidade de engarrafamento exige o conhecimento das foras que agem nas garrafas e a capacidade de prever seus movimentos.
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1.1 Leis de Newton para o Movimento Isaac Newton (1643 - 1727) foi um cientista ingls, mais reconhecido como fsico e matemtico, embora tenha sido tambm astrnomo, alquimista, filsofo natural e telogo.

Ilustraes de Isaac Newton


Sua obra, Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, considerada uma das mais influentes em Histria da cincia. Publicada em 1687, esta obra descreve a lei da gravitao universal e as trs leis de Newton, que fundamentaram a mecnica clssica.

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As trs leis de Newton podem ser assim expressas: Primeira Lei (Princpio da Inrcia): "Todo corpo continua em repouso ou em movimento retilneo e uniforme, a menos que uma fora atue sobre ele". Assim, se ele est em repouso continuar em repouso; se estiver em movimento, continuar se movendo em linha reta e com velocidade constante.

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Exemplo1: Um automvel com velocidade constante. Se desligarmos o motor, o automvel s ir parar devido s aes das foras de atrito e de amortecimento. Exemplo2: Quando o carro faz uma curva, a tendncia o motorista permanecer na trajetria retilnea inicial. Inrcia a propriedade comum a todos os corpos materiais, mediante a qual eles tendem a manter o seu estado de movimento ou de repouso. Inrcia a propriedade comum a todos os corpos materiais de resistir a qualquer variao no seu estado de movimento ou de repouso.

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Segunda Lei (Princpio Fundamental da Dinmica): Um ponto material submetido a uma fora F experimenta uma acelerao a de mesma direo e sentido de F, com mdulo proporcional intensidade F da fora. A constante de proporcionalidade a massa m da partcula. 2 Lei posta de outra forma: a intensidade da fora igual taxa de variao temporal da quantidade de movimento.

F=

d (m v ) dv =m dt dt

F = ma

Quando mais de uma fora age num ponto material, a fora resultante determinada pela soma vetorial de todas as foras; isto , FR=F . Para este caso mais geral, a equao do movimento pode ser escrita como

F = ma
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Terceira Lei (Princpio da Ao e Reao): Sempre que um corpo A exercer uma fora sobre um corpo B, este reage exercendo em A uma outra fora, de mesma intensidade e direo, mas de sentido contrrio. Como estas foras atuam em corpos diferentes, ento no se anulam.

A primeira e a terceira lei foram vistas extensivamente no estudo da Esttica. Portanto, a segunda lei a base de quase todo o presente estudo, uma vez que relaciona o movimento acelerado de um ponto material s foras agindo sobre ele.
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1.2. Equao do Movimento: Coordenadas Cartesianas

F = ma
Desejamos encontrar as equaes do movimento (modelo matemtico) do ponto P em coordenadas cartesianas.

Como descrito o vetor acelerao em coordenadas cartesianas?

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r = xi + yj + zk

v=

dr d = ( xi + yj + zk) dt dt di dy dj dz dk dx v = i + x + j+ y + k + z dt dt dt dt dt dt
dr v= = vxi + v y j + vzk dt vx = dx dt vy = dy dt vz = dz dt

2 2 v = vx + v 2 + vz y

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dv d = (v x i + v y j + v z k) dt dt dv a= = axi + a y j + azk dt a=
2 2 a = ax + a 2 + az y

F = ma F = m ( a x i + a y j + a z k)

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F = m ( a x i + a y j + a z k) Fx i + F y j + Fz k = m ( a x i + a y j + a z k)
Equaes do Movimento

Fx = ma x F y = ma y Fz = ma z
Na resoluo de problemas deve-se inicialmente fazer o Diagrama de Corpo Livre e ento aplicar as Equaes do Movimento. Pode haver casos em que no se deve esquecer das seguintes foras: Fora de Atrito: Ff = c N e Fora de mola: Fk = k s.
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Exemplo 1.1 Um caixote de 50 kg est em repouso num plano horizontal para o qual o coeficiente de atrito c=0,3. O caixote passa a ser tracionado por uma fora de 400 N, como indicado na figura. Determine a sua velocidade 3 s aps ter sido posto em movimento.

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Exemplo 1.2 Dispara-se um projtil de 10 kg verticalmente para cima, a partir do solo, com uma velocidade de 50 m/s. Determine a altura mxima alcanada pelo projtil se (a) a resistncia do ar desprezvel e (b) a resistncia oferecida pelo ar dada por FD=(0,01v2) [N], onde v a velocidade do projtil em m/s.

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Exemplo 1.3 Um colar liso C de 2 kg est preso numa mola no deformada de rigidez k=3 N/m e de comprimento 0,75 m. Se o colar inicialmente em repouso solto em A, determine sua acelerao e a fora normal da barra sobre o colar no instante em que y=1m.

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Exemplo 1.4 Abandona-se, a partir do repouso, o bloco A de 100 kg mostrado na Figura abaixo. Desprezando o peso das polias e dos cabos, determine a velocidade do bloco B aps 2 s.

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