SIMULACIN Y MODELADO DEL PASO DE FLUIDO DE UNA VLVULA REGUGADORA DEL BRAZO HIDRULICO

GUSTAVO ADOLFO NAVARRO SALGADO 44051024 CRISTIAN ANDRES PEA CARO 44051500 EMILY ROCIO ZRATE REYES 44051054

UNIVERSIDAD DE LA SALLE ING. DISEO Y AUTOMATIZACIN ELECTRNICA BOGOT MAYO 2008

SIMULACIN Y MODELADO DEL PASO DE FLUIDO DE UNA VLVULA REGUGADORA DEL BRAZO HIDRULICO

GUSTAVO ADOLFO NAVARRO SALGADO CRISTIAN ANDRES PEA CARO EMILY ROCIO ZRATE REYES

PRESENTADO A: ING. JOSE LUIS RUBIANO

UNIVERSIDAD DE LA SALLE ING. DISEO Y AUTOMATIZACIN ELECTRNICA BOGOT MAYO 2008

CONTENIDO pg.

INTRODUCCIN ..................................................................................................... 6 1.RESUMEN.7 2. PRELIMINARES................................................................................................ 8 2.1. 2.2 JUSTIFICACIN ....................................................................................... 8 OBJETIVOS DEL PROYECTO ................................................................. 8

2.2.1 Objetivo General ........................................................................................ 8 2.2.2 Objetivos Especficos ................................................................................ 8 2.3 3. MARCO TERICO ............................................................................. ..8

METODOLOGA DEL PROYECTO ................................................................ 11

4. DESARROLLO DEL PROYECTO ................................................................... 12 5. SIMULACIONES, RESULTADOS Y ANLISIS............................................... 23 6. CONCLUSIONES ............................................................................................ 29 BIBLIOGRAFA ...................................................................................................... 30

LISTA DE FIGURAS

pg.

FIGURA1 BRAZO HIDRAULICO ....................................................................................... 9 FIGURA 2 ESTRUCTURA MECANICA BRAZO HIDRAULICO ......................................... 9 FIGURA 3 CENTRO DE GRAVEDAD ESLABN 3 ESTIRADO...................................... 11 FIGURA 4 CENTRO DE GRAVEDAD ESLABN 3 RECOGIDO .................................... 12 FIGURA 5 CENTRO DE MASA DEL SISTEMA ............................................................... 13 FIGURA 6 ESQUEMA DEL MODELAMIENTO ................................................................ 14 FIGURA 7 RELACION APERTURA DE LA VALVULA MANUAL PROPORCIONAL ....... 14 FIGURA 8 CARACTERISTICAS FISICAS DEL ACEITE SHELL DONAX TG .................. 15 FIGURA 9 VISCOSIDAD CINEMATICA DE ACEITES EN FUNCION DE TEMPERAT ... 16 FIGURA 10 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE PARA EL MODELAMIENTO ................... 20 FIGURA 11 DESPLAZAMIENTO RESPECTO AL CENTRO DE MASA .......................... 21 FIGURA 12 GRAFICA POSICION ESLABON ESTIRADO .............................................. 24 FIGURA 13 GRAFICA VELOCIDAD ESLABON ESTIRADO ........................................... 25 FIGURA 14 GRAFICA VELOCIDAD ESLABON CONTRAIDO ........................................ 26 FIGURA 15 GRAFICA VELOCIDAD ESLABON ESTIRADO ........................................... 27 FIGURA 16 GRAFICA POSICION ESLABON CONTRAIDO .......................................... 28

INTRODUCCIN

La simulacin de un proceso existente, en este caso el brazo oleo-hidrulico, ubicado en el modulo de procesos de manufactura, ayuda a visualizar su funcionamiento mediante un ambiente virtual. Dicha simulacin permite encontrar las variables de tolerancia para la operacin ptima del sistema. La realizacin de una simulacin optima del sistema, permite obtener mejores comportamientos, estos quedan reflejados en rendimiento y utilidad, apotrados al proceso de manufactura. En el presente documento se describe el modelado y simulacin realizados para el brazo oleo-hidrulico.

1. RESUMEN

El presente documento contiene, la definicin del sistema el cual consiste en hacer un anlisis preliminar, para identificar las variables que interactan en l. Luego se realiza la formulacin del modelo que consta de la definicin de variables que hacen parte del sistema. Una vez comprobada la veracidad del modelo frente a la mquina real, se procede a realizar la coleccin de datos, en este paso se incluyen las fuentes de informacin pertinentes al sistema para realizar la implementacin mediante dos software, en este caso, Matlab y Simulink. Posteriormente se procede a validar la formulacin del modelo, detectando deficiencias en el sistema. Una vez realizada la validacin, se definen los parmetros inciales a usar en la simulacin, segn la experiencia obtenida con el manejo de la mquina, para realizar los anlisis e interpretacin de datos respectivos.

2. PRELIMINARES

2.1

JUSTIFICACIN

La tecnologa actual ofrece herramientas muy tiles para la representacin de sistemas dinmicos reales. Llevar a entornos virtuales este tipo de sistemas, permite desenvolverse con mayor facilidad en un proceso en el que estn involucradas varias maquinas. En la industria las principales aplicaciones necesitan de las caractersticas aportadas por este tipo de sistema como son: el torque mximo aplicado y la presin mxima de las vlvulas generadas por el fluido. La implementacin de la simulacin en el desarrollo de procesos eficientes para la industria permite reducir costos de operacin y mantenimiento de las maquinas.

2.2

OBJETIVOS DEL PROYECTO

2.2.1 Objetivo General: Implementar la simulacin del modelo matemtico del paso de fluido a travs de la vlvula reguladora (eslabn No 1) del brazo hidrulico. 2.2.2 Objetivos Especficos: Determinar el centro de masa del brazo oleo-hidrulico por medio de Solid Edge. Disear el modelo matemtico que define el comportamiento del sistema. Simular y analizar los resultados segn las variaciones realizadas a los parmetros inciales. MARCO TERICO

2.3

Es un robot manipulador de cuatro grados de libertad, marca DEGEM, el cual consta de cuatro actuadores hidrulicos lineales, los cuales permiten los movimientos del brazo, y un actuador lineal neumtico para el manejo de la pinza. Por esta razn, posee cuatro vlvulas de cuatro vas y tres posiciones de accionamiento por solenoide a 24V.

Figura 1. Brazo hidrulico El brazo robtico est constituido por cuatro eslabones, los cuales, son los encargados de soportar los actuadores, sensores, y dems elementos.

Figura 2. Estructura mecnica del brazo hidrulico El eslabn nmero 1 es el conector entre la base y el brazo. Su nico movimiento es de rotacin alrededor del eje Z, con un giro mximo de aproximadamente 180, en sentido horario o anti-horario. Este movimiento le permite posicionar la pinza desde la prensa hidrulica (lado izquierdo del robot) hasta el rea de almacenamiento (lado derecho del robot) y tambin acceder a la banda transportadora que forma parte del CIM (Frente del robot).

El eslabn nmero 2 presenta un nico movimiento de rotacin alrededor del eje que es perpendicular al eslabn 1, girando un ngulo de 60, en sentido horario o anti-horario. Esta rotacin le permite movimientos de ascenso y descenso del otro extremo del eslabn. El eslabn nmero 3 presenta un movimiento de rotacin sobre un eje paralelo al eslabn 2, en un ngulo de 120, en sentido horario o anti-horario. Este movimiento le permite modificar, en combinacin con el movimiento del eslabn 2, la posicin horizontal y vertical de la pinza. El eslabn nmero 4, presenta un movimiento de rotacin sobre el eje Z, un ngulo de 180, el cual le permite dar orientacin a la pinza para coger los elementos de ensamble.

3. DESARROLLO DEL PROYECTO

a. Implementacin del modelo en Solid Edge, para hallar centro de masa. Para iniciar con el desarrollo del proyecto, fue necesario implementar el modelo del brazo oleo-hidrulico en Solid Edge, donde se obtuvo las siguientes graficas con sus respectivos datos, con el fin de hallar el centro de masa del sistema, este dato es importante para el proceso del proyecto.

Figura 3. Centro de gravedad eslabn 3 estirado La figura 3, muestra el centro de gravedad, donde el eslabn nmero tres se encuentra totalmente estirado, alcanzando una longitud mxima de 91,18mm.

Figura 4. Centro de gravedad eslabn 3 recogido La figura 4, muestra el centro de gravedad, donde el eslabn nmero tres se encuentra totalmente recogido, alcanzando una longitud mnima de 61,54mm. Estos datos fueron obtenidos gracias a una serie de men de opciones, que al realizar el procedimiento respectivo en el software (Solid Edge), se determinan los valores precedentemente nombrados.

10

Figura 5. Cetro de masa del sistema En la figura 5, se ve detalladamente los datos obtenidos en Solid Edge, donde se encuentran el centro de masa del brazo hidrulico, su volumen, los momentos de inercia para los tres planos (x, y, z), y otros datos que son de igual importancia que los nombrados anteriormente. b. Modelamiento del sistema A continuacin se muestra paso a paso el procedimiento y metodologa desarrollada para la realizacin del modelamiento matemtico para el sistema utilizado.

Masa a manipular

11

Figura 6. Esquema de modelamiento Perdidas entre la vlvula proporcional y el cilindro de doble efecto

12

Principio de conservacin de energa (fluidos).

Figura 7. Relacin de apertura de la vlvula manual proporcional

Despejando: Donde Pe, es la entrada de la bomba (5 bar). ( Viscosidad cinemtica. )

Para obtener este dato, es necesario consultar con la siguiente tabla, la cual especifica algunas de las caractersticas fsicas del aceite.

13

Figura 8. Caractersticas fsicas tpicas del aceite Shell Donax TG

14

Figura 9. Viscosidad cinemtica de algunos aceites en funcin de la temperatura Segn la tabla se tiene una viscosidad cinemtica de 35.8 Presin de salida de VMP. Se procede a hallar hre-s, segn la siguiente ecuacin:

Donde

15

Cinemtica

Donde

Velocidad angular calculada con el desplazamiento del brazo.

Pasamos a radianes: ( )

Dimetro de la tubera

16

Dimetro del pistn

Radio del pin

Al obtener estos valores se tiene: ( )

Despejando Vs (velocidad de salida del fluido) de la ecuacin 1 se obtiene: ( ) ( )

La velocidad de salida del fluido esta representado en terminos de K y B, de la ecuacin deferencial. Ahora se halla el numero Reynolds; como sabemo que: Y tenemos la siguiente ecuacin:

Reemplazamos los valores obtenidos en la formula anterior. Entonces:

17

Coeficiente de perdidas

A continuacin se halla el coeficiente de perdidas.

( (

) )

Presin de salida del pistn

Se halla la presin de salida del pistn con la siguiente ecuacin:

)(

Diagrama de cuerpo libre

La fuerza de los pistones, se traduce en el torque de entrada del sistema (e) como desplazamiento radial e = fe*rp Donde: rp, es el radio del pin fe, es la fuerza de entrada

18

Figura 10. Diagrama de cuerpo libre para el modelamiento

19

Modelo DAlembert

Con respecto a la figura 10, se realiza el siguiente modelo Donde ( )

Donde m es 14.5Kg y r es el radio del eje, al centro de masa. ( ( ))

Figura 11. Desplazamiento respecto al centro de masa

20

Ecuaciones de estado Para V1 ( Para V2 ( ) ( ) ) ( )

a) Modelado del comportamiento del sistema en variables de estado Las variables que determinan un estado determinante del sistema son

Lo que nos indica que Permanece constante

Reemplazando en las ecuaciones caractersticas se tiene que

) (

( )

) ( )

Como se obtuvieron dos ecuaciones caractersticas del sistema, este a su vez tendr cuatro ecuaciones de estado que representan cada una de las cuatro variables de estado del sistema. Estas ecuaciones son:

(1)

21

 [ ( [ ) ( ( ) ) (

(2) ] )] (4) (3)

Matriz de operacin [ ] [ ] ( ) ( ) [ ] [ ] [ ]

22

4. SIMULACIN Y ANLISIS
El cdigo implementado para la simulacin del movimiento del eslabn 1 del brazo oleohidrulico se presenta a continuacin.
clear all clc %entrada de datos a= input('Porcentaje de apertura para la valvula manual proporcional (de 0 a 100%) '); z= input('Densidad del aceite '); m= input('Masa del conjunto del robot Kg '); rm=input('Distancia del eje(eslabon)al centro de masa m '); V=((a*0.5)/100)*1000000;%apertura de la valvula segun la presion (Pmax 0.5Mpa) B1=0.254;%coeficiente de torque viscoso para V1 P= B1-197.56;%presion de salida hacia el piston F=P*0.0013;%fuerza realizada por el piston para mover la cremallera rp=0.025;%radio del pion en metros K1=678.86 ;%Coeficiente de torque estatico para V1 B2=-0.254;%coeficiente de torque viscoso para V2 K2=-678.86;%Coeficiente de torque estatico para V2 I=(1/2)*m*(rm^2);%Inercia del sistema %coeficientes de la matriz %definicion de matriz de cracteristica c1=-1*(K1+K2)/I; c2=-1*(B1+B2)/I; c3=K1/I; c4=B1/I; c5=K2/I; c6=B2/I; c7=-K2/I; c8=-B2/I; c9=F*rp; A=[0 1 0 0;c1 c2 c3 c4;0 0 0 1;c5 c6 c7 c8]; B=[0;1;0;1]; C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; D=[0;0;0;0]; tiempo=[0:0.1:9.9]; %condiciones iniciales % introducir las condiciones iniciales xi1=0;%condicion inicial de pocion del piston vi1=0;%veocidad inicial del piston xi2=22.3;%pocision final del piston

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vi2=0;%velocidad final del piston xo=[xi1;vi1;xi2;vi2];%condicion de posicion inicial x=initial(A,B,C,D,xo);%definicion de parametros iniciales figure(1) plot(tiempo',x(1:100,1)) grid xlabel('tiempo') ylabel('posicin') title('funcin posicin del cuerpo 1 en funcin del tiempo ') figure(2) plot(tiempo',x(1:100,2)) grid xlabel('tiempo') ylabel('velocidad') title('funcin velocidad del cuerpo 1 en funcin del tiempo ') figure(3) plot(tiempo',x(1:100,3)) grid

Figura 12. Grafica de posicin eslabn estirado La grafica anterior representa la posicin del brazo con respecto al tiempo, se puede observar que el movimiento tiene una tendencia al movimiento parablico,

24

ya que parte de una posicin 0 y cubre el ngulo de 180, cumple la misma condicin que el sistema real.
f 2 1.5 1 0.5

velocidad

0 -0.5 -1 -1.5 -2

5 tiempo

10

Figura 13. Grafica de velocidad eslabn estirado Esta grafica representa el punto de arranque hasta el origen, a partir de all se nota la velocidad de la masa en el tiempo tomado anteriormente en el sistema real.

25

f 2.4 2.2 2 1.8 1.6

velocidad

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4

5 tiempo

10

Figura 14. Grafica velocidad eslabn contrado Se denota una seccin de la velocidad en el recorrido del brazo, teniendo como mximo 0,05m/s, adicionalmente se ve que el brazo no arranca instantneamente, en cambio tiene un tiempo de retardo.

26

2 0 -2 -4

x 10

-3

velocidad

-6 -8 -10 -12 -14 -16

5 tiempo

10

Figura 15. Grafica velocidad eslabn estirado Esta grafica representa una funcin escaln, donde hay una velocidad constante durante todo el recorrido.

27

4 3.5 3 2.5

posicin

2 1.5 1 0.5 0

5 tiempo

10

Figura 16. Grafica posicin eslabn contrado Esta grfica muestra la posicin del brazo cuando el eslabn esta contrado, notando que el tiempo de retorno es similar al tiempo tomado en el sistema real de 19,2 segundos.

28

5. CONCLUSIONES Se evidencia que tanto las posiciones y velocidades segn el tiempo real del sistema, concuerdan con los resultados de la simulacin. La aproximacin de las variables inherentes al sistema, reproducen de manera satisfactoria sus efectos sobre el sistema.

La variacin de parmetros en la simulacin realizada, permite realizar cambios al sistema real debido a su similitud. La variacin de parmetros que aumenten la eficiencia de la mquina, permite reducir costos de operacin y mantenimiento.

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BIBLIOGRAFA TAMAYO Y TAMAYO, Mario. Serie Aprender a Investigar, Mdulo 5: El proyecto de investigacin. 3 Ed. Bogot, ICFES, 1999. 237 p. ICONTEC. Normas tcnicas Colombianas para la presentacin de proyectos NTC1486. OGATA, Katsuhiko. Sistemas dinmicos. Segunda edicin. Mxico 1995. MATAIX, Claudio. Mecnica de fluidos de fluidos y mquinas hidrulicas. Segunda edicin. Editorial Alfaomega. Mxico.

30