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Pg. 1 Fundamentos da Lgica Ladder Princpio de funcionamento Variveis de entrada: so sinais externos recebidos pelo PLC, os quais podem ser oriundos de fontes pertencentes ao processo controlado ou de comandos gerados pelo operador. Tais sinais so gerados por dispositivos como sensores diversos, chaves, botoeiras, etc... Variveis de Sada: so dispositivos controlados por cada ponto de sada do PLC. Tais pontos podem servir para interveno direta no processo controlado por acionamento prprio, ou tambm para sinalizao de estado em painel sintico. So exemplos: contactores, vlvulas, lmpadas, displays, etc... Programa: seqncia especfica de instrues selecionadas de um conjunto de operaes oferecidas pelo PLC em uso, que iro efetuar as aes de controle desejadas, ativando, ou no, as memrias internas e os pontos de sada do PLC a partir da monitorao do estado das mesmas memrias internas e/ou dos pontos de entrada do PLC.

Ciclo de Varredura ou tempo de scan

Incio

Leitura das entradas

Execuo do programa

O princpio fundamental de funcionamento do PLC a execuo por parte da CPU de um programa (conhecido como executivo de responsabilidade do fabricante), que realiza ciclicamente as aes de leitura das entradas, execuo dos programas de controle do usurio e atualizao das sadas.

Atualizao das sadas

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 2 Contato normalmente aberto (XIC examine if closed)

A sua representao em um diagrama Ladder a seguinte:

Varivel de entrada (input): chave A Varivel de sada (output): alarme

Nesse diagrama, a sada ficar energizada somente o tempo em que a chave A estiver ativa. Possui a seguinte tabela verdade:

Entradas Sadas chave A alarme 1 0 1 0

Contato normalmente fechado (XIO examine if open)

A sua representao em um diagrama Ladder a seguinte:

Varivel de entrada (input): chave B Varivel de sada (output): alarme

Nesse diagrama, a sada ficar energizada somente o tempo em que a chave B estiver inativa. Possui a seguinte tabela verdade:

Entradas Sadas chave A alarme 1 0 0 1

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 3 Lgica e (and)

A sua representao em um diagrama Ladder a seguinte: Varivel de entrada (input): chave A Varivel de entrada (input): chave B Varivel de sada (output): alarme

Nesse diagrama, a sada ficar energizada somente o tempo em que as chaves A e B estiverem ativas. Possui a seguinte tabela verdade:

Entradas chave A 1 1 0 0

Sadas

chave B alarme 1 0 1 0 1 0 0 0

Lgica e no (and not)

A sua representao em um diagrama Ladder a seguinte: Varivel de entrada (input): chave A Varivel de entrada (input): chave B Varivel de sada (output): alarme

Nesse diagrama, a sada ficar energizada somente o tempo em que as chaves A e no B estiverem ativas. Possui a seguinte tabela verdade:

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 4 Entradas chave A 1 1 0 0 Sadas

chave B alarme 1 0 1 0 0 1 0 0

Lgica ou (or)

A sua representao em um diagrama Ladder a seguinte:

Varivel de entrada (input): chave A Varivel de entrada (input): chave B Varivel de sada (output): alarme

Nesse diagrama, a sada ficar energizada somente o tempo em que as chaves A ou B estiverem ativas. Possui a seguinte tabela verdade:

Entradas chave A 1 1 0 0

Sadas

chave B alarme 1 0 1 0 1 1 1 0

Lgica ou no (or not)

A sua representao em um diagrama Ladder a seguinte:

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 5

Varivel de entrada (input): chave A Varivel de entrada (input): chave B Varivel de sada (output): alarme

Nesse diagrama, a sada ficar energizada somente o tempo em que as chaves A ou B estiverem ativas. Possui a seguinte tabela verdade:

Entradas chave A 1 1 0 0

Sadas

chave B alarme 1 0 1 0 1 1 0 1

Um diagrama ladder com n entradas em uma linha, possui 2n, combinaes. Observe o exemplo de uma combinao ou no e e no.

Varivel de entrada (input): chave A Varivel de entrada (input): chave B Varivel de entrada (input): chave C Varivel de sada (output): alarme

Como detalhe, aparece na figura a ltima linha obrigatria de todo diagrama ladder.

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 6 Nesse diagrama, a sada ficar energizada somente o tempo em que as chaves A ou no B e no C estiverem ativas. Possui a seguinte tabela verdade:

Entrada chave A 0 0 0 0 1 1 1 1 chave B chave C 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1

Sada alarme 1 0 0 0 1 0 1 0

Selo (Latch) usado para travar uma condio. At o momento, as sadas estavam com o seu funcionamento condicionado ao estado da sua varivel de entrada inclusive aps a partida da varivel de sada. H duas maneiras de termos a sada funcionando mesmo depois que a entrada seja desativada:

Selo com prioridade para o desligamento

Varivel de entrada (input): chave A Varivel de entrada (input): chave B Varivel de entrada (input): chave C Varivel de sada (output): alarme Varivel de entrada (input): alarme

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 7 A nica maneira de acionar o alarme ativando a chave A (mudando o estado desta de 0 para 1). Porm, quando a alarme acionado este se mantm (dado que o alarme tambm funciona como varivel de entrada dentro de uma lgica ou). A nica maneira de se desligar a mquina mudando o estado da chave B de 0 para 1. Diz-se que este diagrama tem prioridade para o desligamento porque quando as chaves A e B esto acionadas o alarme fica em repouso (estado zero). A seguinte tabela verdade observada (aqui h uma cronologia de tempo).

Entrada chave A 0 1 0 0 1 0 0 1 chave B 0 0 0 0 0 0 1 1 alarme 0 1 1 1 1 1 0 0

Sada alarme 0 1 1 1 1 1 0 0

Selo com prioridade para o ligamento

Varivel de entrada (input): chave A Varivel de entrada (input): chave B Varivel de entrada (input): chave C Varivel de sada (output): alarme Varivel de entrada (input): alarme

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 8 A nica maneira de acionar o alarme ativando a chave A (mudando o estado desta de 0 para 1). Porm, quando a alarme acionado este se mantm (dado que o alarme tambm funciona como varivel de entrada dentro de uma lgica ou). A nica maneira de se desligar a mquina mudando o estado da chave B de 0 para 1. Diz-se que este diagrama tem prioridade para o ligamento porque quando as chaves A e B esto acionadas o alarme fica energizado (estado um). A seguinte tabela verdade observada (aqui h uma cronologia de tempo).

Entrada chave A 0 1 0 0 1 0 0 1 chave B 0 0 0 0 0 0 1 1 alarme 0 1 1 1 1 1 0 1

Sada alarme 0 1 1 1 1 1 0 1

Observao sobre o uso de selos em lgica ladder

Se no houver uma entrada para o desligamento da varivel de sada, est continuar funcionando indefinidamente. Observe a seguinte figura:

Varivel de entrada (input): chave A Varivel de entrada (input): chave B Varivel de sada (output): alarme

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 9 No h uma maneira de parar a sada (depois de ser energizada pela chave A).

Exerccios: 1. Elaborar um programa PLC para controlar duas sadas O1 e O2 de tal maneira que O1 pode atuar de maneira independente e O2 s pode atuar se O1 estiver ligado, mas pode continuar ligado aps o desligamento de O1. As sadas so ligadas pelas botoeiras L1 e L2 e so desligadas pelas botoeiras D1 e D2. Inputs: L1, L2, D1, D2 Output: O1 e O2 (ambos sero usados como inputs para selo)

2. Elaborar um programa PLC para um sistema de reservatrio composto de uma vlvula de entrada P, duas bombas acionadas por M1 e M2, um alarme AL e quatro sensores de nvel (A, B, C, D). As condies de funcionamento so as seguintes: se o nvel for A ou superior, fecha-se a vlvula P, se o nvel for inferior a B, abre-se a vlvula P. Acima de B, M1 e M2 bombeiam, abaixo de B somente M1 bombeia. Abaixo de C soa o alarme, em D nenhuma bomba deve funcionar. Inputs: Outputs: A, B, C, D P, AL, M1, M2

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Usando sada retentiva (substituio do selo) O selo pode ser substitudo por uma sada retentiva que mantm o seu estado energizado mesmo depois de ter a sua entrada passando para o estado de repouso. A nica maneira de colocar a sada em repouso ativando uma outra sada especial denominada reset. De acordo com o endereo dado para o reset este levar a sada para o repouso (se esta estiver energizada). Observe o seguinte diagrama Ladder:

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A faixa amarela acima das entradas e sadas representa o estado energizado. A sada representada com um L entre parnteses significa Latch e a sada com um U representa unlatch. Respectivamente passam do estado 0 para 1 e de 1 para 0. Porm, se a entrada I1 estiver energizada antes de I0 a sada nunca ficar energizada. Programadores em geral utilizam o selo, dado que a verificao usual mais simples. Exerccio: Automao de um porto de garagem. Pressionando a chave open, deve-se abrir o porto se no estiver totalmente aberto. Se o porto estiver totalmente aberto a lmpada open dever ser acesa e se o porto estiver totalmente fechado a lapada close dever ser acesa. Sob nenhuma circunstncia os motores devero ser energizados ao mesmo tempo. Enquanto o motor estiver em movimento a lmpada ajar dever estar acesa. O porto no poder forar, ou seja, quando estiver totalmente aberto o motor no abre mais (o mesmo para todo fechado).

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Obtemos o seguinte diagrama Ladder:

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 13 Neste exerccio a botoeira stop (I2) no foi utilizada. Aumentando o exerccio para: O movimento da porta ser imediatamente parado quando stop for acionado, e permanecer parado se a chave for desligada. Pressionando a chave open, a porta ir abrir se no estiver totalmente aberta, essa operao continuar mesmo se a chave for desligada. Pressionando a chave close, a porta ir fechar se no estiver totalmente fechada, essa operao continuar mesmo se a chave for desligada. Em hiptese alguma o porto ser forado e os motores funcionaro ao mesmo tempo. A lmpada ajar ser iluminada se a porta no estiver totalmente fechada e nem totalmente aberta. A lmpada open ser iluminada se a porta estiver totalmente aberta. A lmpada shut ser iluminada se a porta estiver totalmente fechada.

O seguinte diagrama Ladder obtido:

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Exerccio: Elaborar um programa PLC para processo industrial em que uma esteira, acionada pelo motor E, transporta garrafas de 3 tamanhos P, M e G que sensibilizam 3 sensores ticos A, B e C. O programa tem incio quando a chave L acionada e interrompido pela chave D. A seleo do tipo de garrafa feita a partir de uma chave seletora de trs posies P, M e G. Assim, caso sejam selecionadas garrafas de tamanho G a esteira deve parar e o alarme soar caso uma garrafa P ou M seja detectada. Aps a retirada manual da garrafa, o operador deve religar o sistema em L.

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 15 TEMPORIZADOR

Um exemplo demonstra a utilizada de um temporizador: em uma garagem residencial, ao iniciarmos o processo de abertura e fechamento do porto, pode ser requerido que um sinal sonoro fique soando por 40 segundos. Quando temos tempo definido, o uso de temporizadores necessrio. H dois tipos de temporizadores: TON Timer on-delay: Este temporizador apresenta retardo no ligamento. Ao ser acionado, e mantendo-se energizado, o output que possui como entrada este temporizador ser energizado apenas t segundos aps o temporizador. A representao esquemtica deste temporizador a seguinte:

Algumas observaes devem ser feitas:

Todo temporizador deve ter uma numerao especfica. Na figura acima, o temporizador tem numerao T4:0. As caractersticas dessa numerao sero estudadas posteriormente.

Todo temporizador possui trs bits caractersticos: o EN enable: ficar em estado ativo (1) sempre que o temporizador estiver sendo energizado.

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 16 o TT timer timing: ficar em estado ativo (1) enquanto o valor acumulado (accum) no for igual ao preset. O temporizador tem o seu tempo programvel. Na figura acima a base de tempo 0.1 segundos e o preset de 30. Ento o temporizador de trs segundos (30*0.1=3). Portanto, nesse exemplo, nos trs

primeiros segundos o bit TT estar no seu estado ativo. Aps os 3 segundos ele retorna para zero. o DN done: sada que se espera do temporizador. No caso do TON, este bit somente ser energizado aps o tempo que o temporizador foi programado (ou enquanto o bit TT estiver igual a 1). Quando o temporizador no estiver recebendo corrente o bit DN, voltara para o estado zero.

Na primeira figura aparece o temporizador em estado energizado e de repouso. Para energiz-lo basta fechar o contato I:1/0. Ao se fechar este contato automaticamente os bits EN e TT passaro para o estado 1. Observe a figura:

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 17 Portanto, o valor de Accum que era zero est aumentando at chegar ao valor de preset (no exemplo 30). Enquanto o valor de accum <= preset o bit TT deste temporizador permanecer energizado. Se o temporizador continuar sendo energizado por I:1/0 por mais de 3 segundos acontecer o seguinte:

Portanto, no TON, nunca teremos os bits TT e DN energizados ao mesmo tempo. Se a entrada que alimenta o temporizador, no caso I:1/0, passar de 1 para 0, todos os bits do temporizador iro ficar com o valor zero.

TOF Timer off-delay: Este temporizador apresenta retardo no desligamento. Ao ser acionado, e mantendo-se energizado, o output que possui como entrada este temporizador ser desenergizado apenas t segundos aps o temporizador. A representao esquemtica deste temporizador a seguinte:

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 18

Algumas observaes devem ser feitas:

Todo temporizador deve ter uma numerao especfica. Na figura acima, o temporizador tem numerao T4:0. As caractersticas dessa numerao sero estudadas posteriormente.

Todo temporizador possui trs bits caractersticos: o EN enable: ficar em estado ativo (1) sempre que o temporizador estiver sendo energizado. o TT timer timing: ficar em estado ativo (1) enquanto o valor acumulado (accum) no for igual ao preset. O temporizador tem o seu tempo programvel. Na figura acima a base de tempo 0.1 segundos e o preset de 35. Ento o temporizador de 3,5 segundos (35*0.1=3,5). Portanto, nesse exemplo, nos 3,5 segundos aps o desligamento do TOF o bit TT estar no seu estado ativo. Aps os 3,5 segundos ele retorna para zero. o DN done: sada que se espera do temporizador. No caso do TOF, este bit ser energizado junto com o temporizador e mais um tempo programado de 3,5 segundos.

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 19 Na primeira figura aparece o temporizador em estado energizado e de repouso. Para energiz-lo basta fechar o contato I:1/0. Ao se fechar este contato automaticamente os bits EN e DN passaro para o estado 1. Observe a figura:

Portanto, o nico bit no energizado o TT, que somente ser energizado aps a queda do temporizador (e ficar em estado ativo por 3,5 segundos). A representao aps a queda do temporizador est mostrada abaixo:

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 20 Portanto, no TOF, teremos os bits TT e DN energizados ao mesmo tempo. Se a entrada que alimenta o temporizador, no caso I:1/0, passar de 1 para 0, todos os bits do temporizador iro ficar com o valor zero aps 3,5 segundos. Exerccio: Ao acionar um gatilho, a mquina deve entrar em funcionamento, acionando primeiramente o motor e 1,5 segundos aps um eletrodo. Quando o gatilho solto a operao reversa deve ocorrer, ou seja, primeiramente desliga-se o eletrodo e aps 1,5 segundos desliga-se o motor

Exerccio: Elaborar um programa de PLC para controle de um sinal de trnsito que funciona com ciclos repetidos da seguinte maneira: 27 segundos de luz verde, 3 segundos de luz amarela e 30 segundos de luz vermelha.

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Outra resoluo deste exerccio:

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Avaliar o seguinte diagrama ladder:

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Neste diagrama, a sada ficar energizada somente durante o tempo em que o temporizador for ajustado (no exemplo 50*0,1=5 segundos) e ter como tempo inicial a subida do input (a menos do tempo de scan). Se o input ficar energizado mais de 5 segundos ou se durante os 5 segundos este voltar a ser energizado no influenciar no output. Podemos chamar este diagrama de sada com tempo definido.

Avaliar o seguinte diagrama ladder:

Neste diagrama, a sada ficar energizada somente se o input ficar energizado um tempo maior do que o temporizador T4:0 (no diagrama acima este tempo de 40*0.1=4 segundos). Aps o tempo pr-definido, quando o input descer (assumir o valor zero novamente) a sada ficar energizada por mais um tempo (relativo ao temporizador t4:1 no caso 6 segundos).

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 24 TEMPORIZADOR RETENTIVO

Nos exemplos acima, sempre que o temporizador ficava em repouso o valor accum retornava automaticamente a zero. Ento para um TON energizar o seu bit done, era necessrio que de uma vez s o temporizador ficasse energizado mais do que o seu tempo de programao. No temporizado retentivo (RTO -retentive timer on), o valor de accum no retorna para zero. Assim, necessrio que o temporizador fique energizado por mais do que o seu tempo programado para que o seu bit done fique energizado (no importando quantas vezes o temporizador ficou em repouso). Em outras palavras, o temporizador tem o seu valor accum armazenado e somente ser zerado quando uma bobina de reset for acionada. O seu diagrama o seguinte:

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Portanto, ao ser energizado, o RTO atua exatamente como um TON. A diferena d-se quando o input (no caso I:1/0) passa para o repouso, o valor de accum no retorna para zero. Observe o diagrama:

Portanto, aps 1,1 segundos, o input retornou ao repouso (desceu de 1 para zero). O valor de accum manteve-se e os bits deste temporizador passaram todos para zero (assim como em um TON). Quando o input I:1/0 passar para 1 restaro apenas mais 1,4 segundos para que o bit t4:0/DN passe de zero para 1. Ao ser energizado novamente o temporizador atuar da mesma maneira que um TON (com os bits TT e EM energizados). A diferena que quando o bit DN fica igual a 1, este permanece mesmo que o input I:1/0 passe de 1 para zero. Veja o seguinte passo deste RTO.

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Ento, em um RTO, a nica maneira de retornar o bit DN para zero acionando a bobina de reset (no diagrama a linha 4). Ao ser acionada ela zero o valor de accum e, conseqentemente, o programa volta todo para o estado de energizado inoperante. Quando a bobina de reset est acionada, o temporizador ao ser acionado no aumenta o seu valor de accum (permanecendo zero). Porm, por definio, os bits EN e TT passam para o estado 1. Acompanhe o ltimo passo deste diagrama:

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O valor de accum somente ir aumentar quando a bobina de reset passar para zero e se o temporizador continuar sendo energizado.

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 28 CONTADORES

Existem dois tipos de contadores: counter up (CTU) e counter down (CTD). O funcionamento dos dois basicamente o mesmo. CTU: Sempre que o contador passar do estado zero para um (ou ser energizado) seu valor de accum ser aumentado em 1 unidade. Quando o valor de accum se igualar ao valor de preset o bit DN do contador passar para o estado 1. Enquanto o contador estiver sendo energizado o bit CU estar no estado 1 (funciona da mesma maneira que o bit EM no temporizador). A nica maneira de zerar o valor de accum acionando a sua bobina de reset. O seguinte diagrama ladder representa o CTU:

Portanto, o valor de accum aumentar sempre que o contador for energizado (na sua borda de subida). Na figura acima podemos observar que este temporizador j passou trs vezes do estado zero para um. Ao ser energizado mais duas vezes o seu bit DN passar para o estado um. Observe a figura abaixo:

UFJF Graduao em Engenharia de Produo Automao da Produo LADDER Prof: Roberto Malheiros Pg. 29

A partir deste instante, a nica maneira de zerar o bit DN acionando a bobina de reset. Ao ser acionada, esta zera o valor de accum e o bit DN conseqentemente retorna para zero. O mesmo raciocnio pode ser estendido para o CTD. As nicas diferenas so: o valor de accum que decrescer e o bit DN somente passar de 1 para zero quando o valor de accum for menor ou igual ao preset. Os valores de accum e preset podem ser programados para valores negativos, nulos e positivos (na fase de programao).