EL CONTROLADOR ES EL CEREBRO DEL CIRCUITO DE CONTROL, EL CONTROLADOR ES EL DISPOSITIVO QUE TOMA LA DECISION EN EL SISTEMA DE CONTROL Y PARA HACERLO CONTROL,

HACERLO, EL CONTROLADOR: 1.1.- COMPARA LA SEAL DEL PROCESO QUE LLEGA DEL TRANSMISOR, LA VARIABLE QUE SE CONTROLA, CONTRA EL PUNTO DE CONTROL Y 2.2.- ENVIA LA SEAL APROPIADA A LA VALVULA DE CONTROL, O CUALQUIER OTRO ELEMENTO FINAL DE CONTROL, PARA MANTENER LA VARIABLE QUE SE CONTROLA EN EL PUNTO DE CONTROL .

CONSIDERESE EL CIRCUITO DE CONTROL DEL INTERCAMBIADOR DE CALOR QUE SE MUESTRA EN LA FIGURA; SI LA TEMPERATURA DEL FLUIDO SOBREPASA EL PUNTO DE CONTROL CONTROL,

VAPOR FLUIDO
T(t) C

No se puede mostrar la imagen. Puede que su equipo no tenga suficiente memoria para abrir la imagen o que sta est daada. Reinicie el equipo y , ti i b l hi d Si i i d l j d t b l i i t l d

TC

TT

INTERCAMBIADOR DE C O N C O CALOR

T(t) C

CONDENSADO
qi(t), gpm

LT h(t)

TT

q(t)) gpm

El PLC es la denominacin dada al Controlador Lgico Programable y se define como: Equipo electrnico inteligente diseado a base de microprocesadores, que consta de unidades o mdulos que cumplen funciones especifcas, tales como: Una unidad central de procesamiento que se encarga de casi todo el control del sistema, Mdulos que permiten recibir informacin de todos los sensores y comandar todos los actuadores del sistema, Adems es posible agregarle otros mdulos inteligentes para funciones de pre-procesamiento y comunicacin.

ESTRUCTURA BASICA DE UN PLC Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de tarjetas o circuitos impresos, sobre los cuales estn ubicados componentes electrnicos integrados. Cuando el controlador es del tipo modular, las diferentes tarjetas que tienen modular funciones especficas, quedan en RACKS agrupadas convenientemente para un funcionamiento en conjunto. Asimismo, todas las tarjetas estn conectadas a travs de ELEMENTOS DE BUS, que son circuitos por donde fluye la informacin y generalmente se encuentra en la parte posterior. Rack: Bastidor donde se alojan un conjunto de tarjetas en forma ordenada, que por lo general estn comunicadas. ,q p g Elemento de Bus: Dispositivo de cableado en capas paralelas que unen los diferentes subconjuntos que constituye el PLC.

El controlador programable tiene la estructura tpica de muchos sstemas programables, como por ejemplo una microcomputadora. microcomputadora La estrucutra bsica del hardware de un controlador programable propiamente dicho est constituido por: Fuente de Alimentacin Unidad de Procesamiento central (CPU) Mdulos o interfases de entrada/salida (E/S) Mdulos de memoria Unidad de programacin En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es ms exigente, se incluyen: Mdulos inteligentes g

Sensores

PROCESO

Actuadores

Interfase de Entrada

CPU

Interfase de Salida

Dilogo Humano/Mquina Unidad de Programacin

PLC

Figura : Diagrama de bloques de un PLC gobernando un proceso

FUENTE DE ALIMENTACIN La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador es controlador, suministrar la energa elctrica a la CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC. La fuente en una configuracin modular, por lo general ocupa el primer lugar de izquierda a derecha en el bastidor central, y est diseado a base de un conjunto de componentes elctricos y electrnicos; su principio de funcionamiento es transformar la tensin alterna de la red en continua, a niveles compatibles que garanticen el funcionamiento del hardware del controlador programable.

UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C P U ) (C.P.U.) Es laparte ms compleja e imprescindible del controlador programable, que en otros trminos podra considerarse el CEREBRO del controlador. La unidad central est diseado a base de microprocesadores y memorias; Su misin es leer los estados de las seales de las entradas, ejecutar el programa de control y gobernar las salidas, el procesamiento es permanente y a gran velocidad.

Memoria Del
Usuario U i

Temporizadores

Contadores

Memoria Internas

Imagenes Bases de del proceso datos Memoria RAM

Memoria ROM Sist. Operativo

Unidad de Control

Unidad lgica y aritmtica

CPU

Mdulos de memoria

Bus Perifrico

Canal serie

Figura : Diagrama de bloques de las unidades funcionales de la CPU

MODULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S) Los mdulos de entrada o salida son los que proporcionan el vnculo entre la CPU del controlador programable y los dispositivos de campo del sistema. A travs de ellos se origina el intercambio de informacin ya sea con la finalidad de la adquisicin de datos o la del mando para el control de mquinas del proceso.

MODULOS DE MEMORIA Son dispositivos electrnicos enchufables en la CPU destinados CPU, a guardar informacin de manera provisional o permanente. Se cuentan con dos tipos de memorias, voltiles (RAM) y no voltiles (EPROM Y EEPROM), segn requieran o no energa elctrica para EEPROM) su conservacin de la informacin. La capacidad de memoria de estos mdulos se disean en diferentes tamaos, las ms tpicas son: 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 Kb, y ms excepcionalmente.

UNIDAD PROGRAMACION Los aparatos de programacin denominados tambin terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la mquina, a travs de la escritura, lectura, modificacin, monitoreo, forzado, monitoreo forzado diagnstico y la puesta a punto de los programas. Estos aparatos estn constituidos por un teclado y un dispositivo de visualizacin. Existen tres tipos de programadores: Los manuales (Hand Held) tipo calculadoras, Los de video tipo (PC), y La computadora. p

VENTAJAS DE LOS PLCs RESPECTO A LA LOGICA CONVENCIONAL Menor costo Menor espacio Confiabilidad Versatilidad Poco mantenimiento Fcil su instalacin Compatibilidad con dispositivos sensores y actuadores Integracin en redes industriales Deteccin de fallas Fcil programacin Menor consumo de energa g Lugar de instalacin

SOFTWARE DE PROGRAMACION
Bajo la direccin del IEC se definio el estndar IEC 1131-3 (ICE 65) para la programacin de PLCs. Alcanz el estado de Estndar Internacional en Agosto de 1992. Los lenguajes grficos y textuales definidos en el estndar son g j g una fuerte base para entornos de programacin potentes en PLCS. Con la idea de hacer el estndar adecuado para un gran abanico de aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total: Grfico secuencial de funciones (grafcet) Lista de instrucciones (LDI a AWL) Texto estructurado Diagrama de flujo Di d fl j Diagrama de Contactos

Lenguaje Ladder
El lenguaje de programacin (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego estandarizado de smbolos de programacin. Tenemos las siguientes Funciones: Relay (contacto) Temporizador (timer) C t d (counter) Contador ( t ) Conversin (int to real, real to int, etc.) Matemticas (add, sub, mult, div, etc.) Relacin (<, >, =, etc) (< > = Control (PID) Data Move

SIMBOLOGIA

DISCRETA

ANALOGA

ENTRADA

% I0001 (INPUT) % Q0001 (OUTPUT)

%AI0001 (INPUT) % AQ0001 (OUTPUT)

SALIDA

1) FUNCION RELAY LEYES: IGUALDAD NOT AND OR

Entrada discreta

Interruptor Relay

Salida discreta Bomba Motor Vlvula Solenoide u a So e o de

Entrada Analoga

Salida Analoga Vlvula de Control

Sensor/ transmisor: T, P, F, Nivel, pH

Funcin Temporizador

Funcin Contador

NOTA: * NUEVE CONTACTOS EN UN AND 1 2

NOTA: NOTA * OCHO CONTACTOS EN UN OR

NOTAS: NO SE REPITE EL NOMBRE DE UNA BOBINA MAS DE UNA VEZ EN LA PROGRAMACIN

* BOBINA SE CONVIERTE EN CONTACTO

* Cundo SE USA LA BOBINA VIRTUAL (%M00010) ? Para establecer una lgica de programacin en la cual no es necesario usar la bobina fsica Q. Me ahorro una bobina fsica Q.

Tipos de datos Los tipos de datos incluyen los siguientes: p y g TIPO NOMBRE Entero con signo g DESCRIPCIN Los enteros con signo usan localizaciones de datos de memoria de 16-bits, y estn representados en notacin de complemento de 2. El rango vlido de un p g tipo de datos INT es -32,768 a +32,767. El tipo de dato de un bit es la unidad ms pequea de memoria. Tiene dos estados, 1 o 0. Una cadena de BITs puede tener la longitud N. El tipo de dato de un byte tiene un valor de 8-bits. El rango vlido es de 0 a 225

INT

BIT

Bit

BYTE

Byte

TIPO

NOMBRE

DESCRIPCIN Un tipo de datos de l b U ti d d t d palabra usa 16 bit bits consecutivos de memoria de datos; pero, en lugar de los bits en la localizacin de datos representando un nmero los bits son nmero, independientes entre s. Cada bit representa su propio estado binario (1 o 0), y los bits no hay que considerarlos juntos para que representen un nmero entero. El rango vlido de los valores de palabra es de 0 a FFFF. FFFF

WORD (PALABRA)

Registro 1 8 16 1 (Posiciones 16 bits)

Referencias de usuario Los datos usados en un programa de aplicacin se almacenan como referencias de registro o digitales. Referencias de registro registro. TIPO %R DESCRIPCIN El prefijo %R se usa para asignar las referencias de registro del sistema, el cual almacenar datos del programa tal como los resultados de clculos. El prefijo %AI representa un registro de entradas analgicas Este analgicas. prefijo va seguido por la direccin del registro de la referencia (ejemplo, %AI0015). Un registro de entradas analgicas mantiene el valor de una entrada analgica u otro valor. El prefijo %AQ representa un registro de salidas analgicas. Este prefijo va seguido por una direccin del registro de la referencia. (ejemplo, %AQ0056). Un registro de salidas analgicas mantiene el valor de una salida analgica u otro valor.

%AI

%AQ

El prefijo %S representa las referencias de estado del sistema. Estas se usan para tener acceso a datos especiales del PLC tales como a los PLC, temporizadores, a la informacin de exploracin, y a la informacin de fallos. Las referencias del sistema incluyen las referencias %S, %SA, %SB, y %SC. %S, %SA, %SB, y %SC pueden usarse en cualesquiera contactos. %SA, %SB, %SA %SB y %SC pueden usarse en bobinas retentivas -(M)-. (M) %S puede usarse como argumentos de entrada de cadena de bits o de palabras (word) a funciones o bloques de funcin. %SA, %SB, y %SC pueden usarse como argumentos de entrada o salida de p q cadena de bits o de palabras a funciones y bloques de funcin.

Referencias de estado del sistema

REFERENCIA %S0001 %S0002 %S0003 %S0004 %S0005 %S0006 %S0007 %S0008 %S0009 NOMBRE ABREVIADO FST_SCN FST SCN LST_SCN T_10MS T_100MS T_SEC T_MIN ALW_ON ALW_OFF SY_FULL DEFINICIN Se pone en 1 cuando el barrido actual es el primer barrido. Cambia de 1 a 0 cuando el barrido actual es el ltimo barrido. Contacto del temporizador en 0,01 seg Contacto del temporizador en 0,1 seg Contacto del temporizador en 1,0 seg Contacto del temporizador en 1,0 min Siempre en ON (conectado). Siempre en OFF (desconectado). Se pone cuando la tabla de fallos del PLC se llena. Se borra cuando se elimina una entrada de la tabla de fallos del PLC y cuando esta tabla se borra.

2) FUNCIONES MATEMTICAS SUMAR RESTAR MULTIPLICAR DIVIDIR RAIZ CUADRADA ( ADD ) ( SUB ) ( MULT ) ( DIV ) ( SQRT )

Describe la suma, la resta, la multiplicacin, la divisin, la divisin de mdulos y la raz cuadrada cuadrada.

SUMAR ( ADD )

PARMETRO activar ti I1

DESCRIPCIN Cuando se activa la funcin, se realiza l operacin. C d ti l f i li la i I1 contiene una constante o referencia para el primer valor usado en la operacin. (I1 est en el lado izquierdo de la ecuacin matemtica, como en I1 - I2). I2 contiene una constante o referencia para el segundo valor usado e la ope ac ( es e e lado de ec o de la en a operacin. (I2 est en el ado derecho a ecuacin matemtica, como en I1 - I2). La salida ok se activa cuando la funcin se realiza sin exceder la capacidad, capacidad a menos que se produzca una operacin no vlida vlida. La salida Q contiene el resultado de la operacin.

I2 ok Q

RESTO ( MOD )

PARMETRO activar I1 I2 ok Q

DESCRIPCIN Cuando se activa la funcin, se realiza la operacin. I1 contiene una constante o referencia para el valor a ser divido por una constante I2. I2 contiene una constante o referencia para el valor por el que hay que dividir I1. La salida ok se activa cuando la funcin se realiza sin exceder la capacidad. capacidad La salida Q contiene el resultado de dividir I1 por I2 para obtener el resto.

RAIZ CUADRADA (SQRT ) (

PARMETRO activar IN

DESCRIPCIN Cuando se activa la funcin se realiza la operacin funcin, operacin. IN contiene una constante o referencia para el valor cuya raz cuadrada va a calcularse. Si IN es menos de cero, la funcin no dejar pasar la corriente. La salida ok se activa cuando se realiza la funcin sin exceso, a , menos que se produzca una operacin no vlida. La salida Q contiene la raz cuadrada de IN.

ok Q

3) FUNCIN CONVERSIN ENTERO A REAL REAL A ENTERO ( INT TO REAL ) ( REAL TO INT )

Describe cmo convertir un elemento de datos de un tipo de nmero a otro.

ENTERO A REAL

PARMETRO activar IN ok Q

DESCRIPCIN Cuando se activa la funcin, se realiza la conversin. IN contiene una referencia para el valor del entero a ser convertido a BCD- 4. BCD 4 La salida ok recibe corriente cuando la funcin se realiza sin error. La salida Q contiene la forma BCD-4 del valor original en IN.

REAL A ENTERO

PARMETRO activar IN ok Q

DESCRIPCIN Cuando se activa la funcin, se realiza la conversin. p IN contiene una referencia para el valor BCD-4 a convertir en entero La salida ok recibe corriente siempre que lo hace activar, a menos que los datos estn fuera de rango. La salida Q contiene la forma de entero del valor original en IN.

4) FUNCIN RELACIN IGUAL MAYOR QUE MAYOR E IGUAL QUE MENOR QUE MENOR E IGUAL QUE ENTRE ( EQ ) ( GT ) ( GE ) ( LT ) ( LE ) ( RANGE )

g Describe cmo comparar dos nmeros para ver igualdad, no-igualdad, mayor que, mayor que o igual a, menor que, y menor que o igual a.

IGUAL ( EQ)

PARMETRO EQ NE GT GE LT LE RANGE

FUNCIN Igual No-Igual No Igual Mayor que Mayor que o Igual Menor que Menor que o Igual Rango

DESCRIPCIN Comprobar dos nmeros en cuanto a igualdad. Comprobar dos nmeros en cuanto a desigualdad desigualdad. Comprobar que un nmero es mayor que otro. Comprobar que un nmero es mayor que o igual a otro otro. Comprobar que un nmero es menor que otro. Comprobar que un nmero es menor que o igual a otro otro. Determinar si un nmero est dentro de un rango especificado .

5) FUNCIN MOVE DATA MOVE Mover datos Describe las capacidades para mover datos bsicos.
ABREVIATURA FUNCIN DESCRIPCIN Copiar los datos como bits individuales. La longitud mxima permitida es de 256 palabras (words), excepto MOVE_BIT que es de 256 bits. Los datos pueden moverse a un tipo de datos diferentes sin conversin previa.

MOVE

Mover

PARMETRO activar

DESCRIPCIN Cuando se activa la funcin, se realiza el movimiento. IN contiene el valor a ser movido. Para MOVE_BIT, puede usarse movido MOVE BIT cualquier referencia digital; no necesita ser alineado con bytes. Sin embargo, 16 bits, comenzando con la direccin de referencia especificada, estn desplegados en lnea. La salida ok recibe energa siempre que se activa la funcin. Cuando se efecta el movimiento el valor en IN se escribe a Q Para movimiento, Q. MOVE_BIT, puede usarse cualquier referencia digital; no necesita ser alineado con bytes. Sin embargo, 16 bits, comenzando con la direccin de referencia especificada, estn desplegados en lnea. p p g LEN especifica el nmero de palabras o bits a ser movidos. Para MOVE_WORD MOVE_INT, MOVE WORD y MOVE INT LEN debe estar entre 1 y 256 palabras palabras. Para MOVE_BIT, cuando IN es una constante, LEN debe estar entre 1 y 16 bits; de otro modo, LEN debe estar entre 1 y 256.

IN

ok

LEN

6) FUNCIN DE CONTROL PID Describe cmo limitar la ejecucin del programa control y alterar el modo en que la CPU ejecuta la aplicacin del programa usando d las funciones de control.

APLICACIONES INDUSTRIALES Control de Operaciones con Transferencia de Calor: Intercambiadores Evaporadores Hornos Calderas Control de Columnas de Destilacin Control de las Reacciones Qumicas Reactor Neutralizacin Control de Operaciones con Transferencia de Masa Desorcin Gaseosa

Intercambiador de Calor

VALVULA DE CONTROL

TRANSMISOR PRESION

Entrada: Temperatura Presin Vapor p Salida: Vlvula de Vapor

TRANSMISOR TEMPERATURA

Evaporador de Simple Efecto Entrada: Temperatura p Salida: Vlvula d V Vl l de Vapor

VALVULA DE CONTROL

TRANSMISOR TEMPERATURA

Calentador Elctrico

TRANSMISOR TEMPERATURA

CALENTADOR ELECTRICO

Programa Ladder para el Calentador Electrico

Columna de Destilacin Batch

Entrada: Temperatura en 10 platos Salida: Vlvula de Vapor

TRANSMISOR TEMPERATURA

VALVULA DE CONTROL

Sistema de Control de pH

BOMBA DOSIFICADORA

Entrada: pH Salida: Bomba Dosificadora

TRANSMISOR pH H

Reactor

Entrada: Temp. En reactor Temp. Chaqueta p q Salida: Vlvula de Vapor

VALVULA DE CONTROL TRANSMISOR TEMPERATURA

TRANSMISOR TEMPERATURA

Columna de Desorcin Gaseosa

Entrada: Nivel
TRANSMISOR Salida: NIVEL Bomba de Descarga

BOMBA DE DESCARGA