Pontificia Universidad Catlica de Chile Departamento de Ingeniera Elctrica

IEE 2682 LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO APUNTES EXPERIENCIA CONTROL DE SISTEMA ROBOTICO 1. INTRODUCCIN

Robotics Toolbox es un mdulo de Matlab que posee herramientas para la construccin de modelos cinemticos y dinmicos de sistemas robticos, as como herramientas para su simulacin tanto en lazo abierto como en lazo cerrado. Scorbot ER VII es un robot comercializado por la empresa Eshed Robotec Ltda que se utiliza para fines acadmicos, en docencia, investigacin y desarrollo. Consta de una unidad de hardware (el brazo robtico, sus perifricos y la unidad de control) y de una unidad de software, que incluye, entre otros, programas de control, simulacin y de emulacin de terminal para acceder al lenguaje interno de programacin del controlador. En estos apuntes se presenta primeramente una breve resea acerca de la representacin de sistemas robticos en notacin de Denavit y Hartenberg, as como de su modelacin empleando de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Luego se describen algunas de las funciones que ofrece el Robotics Toolbox y por ltimo se realiza una descripcin detallada acerca del robot Scorbot ER VII.

2.

FUNDAMENTOS MATEMTICOS

Denavit-Hartenberg Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtico directo (A. Barrientos, Fundamentos de Robtica). D-H 1. Numerar los eslabones de 1 a n. Se enumera como eslabn 0 a la base fija de la cadena. D-H 2. Numerar cada articulacin de 1 a n. D-H 3. Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. D-H 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Z i sobre el eje de la articulacin i+1. D-H 5. D-H 6. Situar el origen del sistema de la base { S 0 } en cualquier punto del eje Z 0 . Los ejes X 0 e Y 0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con

Z0 .

Z i con la lnea normal comn Z i - 1 y Z i Si ambos ejes se cortasen (Si) se sita en el punto de corte. Si fuesen paralelos { S i } se sita en la
Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje articulacin x+1 D-H 7. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi D-H 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi D-H 9. Situar el sistema { S n } en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. D-H 10. Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi-1 queden paralelos. D-H 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar {Si-1} para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. D-H 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}. D-H 13. Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a Xi para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con S i-1. D-H 14. Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. D-H 15. Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el extremo del robot T = 0A1 1A2 2A3 .....n-1An

Ecuaciones del movimiento de Lagrange Las ecuaciones dinmicas de un robot pueden obtenerse a partir de las ecuaciones del movimiento de Newton. La desventaja que presenta este mtodo es que el anlisis se complica exponencialmente a medida que aumenta el nmero de articulaciones del robot. En estos casos resulta muy conveniente emplear las ecuaciones del movimiento formuladas por Lagrange en 1788. Las ecuaciones del movimiento de Lagrange para un manipulador de n grados de libertad estn dadas por:

d L L = i dt q'i qi

i = 1....n

donde i son las fuerzas y torques actuantes en cada articulacin, qi son los grados de libertad del sistema, qi es la derivada temporal de qi y L es el Lagrangiano calculado como la diferencia entre la energa cintica y la energa potencial del sistema. Ntese que se tendrn tantas ecuaciones escalares dinmicas como grados de libertad tenga el robot manipulador. El uso de las ecuaciones de Lagrange para la modelacin dinmica de sistemas robticos incluye cuatro etapas fundamentales: Clculo de la energa cintica K; Clculo de la energa potencial U; Clculo del Lagrangiano L=K U; Desarrollo de las ecuaciones de Lagrange. 3. ROBOTICS TOOLBOX

Para un manipulador de n-ejes, los siguientes son los nombres y dimensiones utilizados por convencin en Robotics Toolbox.

Sim bol o dh dyn q q qd qd qdd qdd T T v t d

Dimen sin nx5 n x 20 1xn mxn 1xn mxn 1xn mxn 4x4 m x 16 3x1 mx1 6x1

Descripcin

Matriz cinemtica (Denavit-Hartenberg). Matriz cinemtica y dinmica. Vector de coordenadas angulares. Trayectoria de coordenadas angulares de m-puntos. Vector de velocidades angulares. Trayectoria de velocidades angulares de m-puntos. Vector de aceleraciones angulares. Trayectoria de aceleraciones angulares de m-puntos . Transformacin homognea. Trayectoria de transformacin homognea de m puntos. Vector cartesiano. Vector de tiempo. Vector de movimiento diferencial.

A continuacin se presenta un resumen de la mayora de los comandos del Robotics Toolbox, ordenados segn el rea. Transformacin Homognea De ngulos de Euler a matriz homognea. De vector de orientacin y proximidad a matriz homognea. Matriz de transformacin homognea de una rotacin en el eje X. Matriz de transformacin homognea de una rotacin en el eje Y. Matriz de transformacin homognea de una rotacin en el eje Z.

eul2tr oa2tr rotx roty rotz

3 rpy2tr tr2eul tr2rpy De Roll/Pitch/Yaw ngulos a matriz homognea. De transformacin homognea a ngulos de Euler. De transformacin homognea a roll/pitch/yaw

dh diff2tr fkine ikine ikine56 0 jacob0 jacobn linktran s mdh mfkine mlinktr ans tr2diff tr2jac

Cinemtica Matriz de convencin de Denavit-Hartenberg. De vector de movimiento diferencial a matriz homognea. Calcula la cinemtica directa. Calcula la cinemtica inversa. Calcula la cinemtica inversa para el robot Puma560. Calcula el Jacobiano con respecto a las coordenadas de la base. Calcula el Jacobiano con respecto a las coordenadas finales. Calcula la transformacin homognea a partir de los eslabones. Matriz de convencin de Denavit-Hartenberg (modificada). Calcula la cinemtica directa (modificada). Calcula la transformacin homognea a partir de los eslabones (modificada). De matriz homognea a vector diferencial. De matriz homognea a Jacobiano. Dinmica Calcula la dinmica directa. Calcula la matriz de inercia en coordenadas cartesianas. Calcula el torque de coriolis. Matriz de convencin cinemtica y dinmica. Friccin angular. Calcula la matriz de gravedad. Calcula la matriz de inercia del manipulador. Calcula el torque de inercia. Matriz de convencin cinemtica y dinmica (modificada). Dinmica inversa (modificada). Dinmica inversa. Generacin de Trayectorias Trayectoria cartesiana. Parmetros de trayectoria cartesiana. Trayectoria en coordenadas angulares. Interpolacin de transformaciones homogneas. Extrae la transformacin homognea desde la matriz de trayectoria cartesiana.

accel cinertia coriolis dyn friction gravloa d inertia itorque mdyn mrne rne

ctraj drivepa r jtraj trinterp ttg

plotbot

Grficos Animacin del robot. Otros Producto cruz. Calcula la manipulabilidad.

cross manipb lty

4 rtdemo unit Demostracin del Toolbox. Convierte el vector en unitario.

5 4. DESCRIPCIN DEL BRAZO ROBTICO SCORBOT ER VII

Hardware La figura 1 presenta el robot Scorbot ER VII. El hardware del sistema se compone esencialmente del brazo robtico, sus perifricos y la unidad de control. Adicionalmente se utiliza un PC como terminal de programacin (Figura 2).

Figura 1.

Figura 2. Brazo robtico Segn se muestra en la Figura 3, Scorbot ER VII es un robot articulado vertical de 5 ejes: base, hombro, codo y mueca (pitch y roll). En cada uno de los ejes, el robot posee un sensor de posicin, un motor elctrico y un reductor de velocidad. El sensor es un codificador ptico incremental que mide el ngulo del eje con respecto a una posicin de referencia. El controlador procesa la informacin proveniente de cada uno de los sensores y determina el torque que se aplica a los servo-motores DC. Como los motores giran a una velocidad muy superior a la velocidad requerida por el robot, es necesario utilizar un sistema de reduccin de velocidad. Esto se logra mediante un sistema de transmisin armnica que dota al robot de precisin y confiabilidad.

Figura 3. El extremo del brazo est equipado con una mordaza general que puede ser elctrica o neumtica. La mordaza es esencialmente una ``mano'' con dos ``dedos'' que se mueven en forma paralela para atrapar objetos. Adicionalmente pueden conectarse otros elementos de actuacin accionados en forma neumtica, como por ejemplo, generadores de vaco, tubos de Venturi, etc. Los ngulos mximos de rotacin para cada uno de los ejes se indican en la Tabla 1. El robot posee una repetibilidad de 0.2 mm, un radio de operacin de 850 mm (690 mm sin mordaza) y alcanza velocidades de hasta 1 [m/seg]. Su peso es de 30 [kg] y soporta cargas de hasta 2 [kg], incluyendo la mordaza. La temperatura del ambiente de trabajo debe estar entre 2 y 40 C. Tabla 1. Rotacin de la base Rotacin del hombro Rotacin del codo Pitch de la mueca Roll de la mueca 250 170 225 180 360

Parmetros Fsicos del Scorbot ER VII (Unidades SI) Largos de Miembros (metros) l 0.3585 1 l 0.3 2 l 0.25 3 l 0.091 4 l 0.16 5 Masa de los Miembros (Kg.) m 13.13 1 m 12.1 2 3.25 m 3 m 0.34 4 m 5

1.18

Centros de Gravedad (metros) [0 0 0] c g 1 c [-.18 0 g 0] 2 [-.125 0 c 0] g 3 [0 0 c 0.0455] g 4 c [0 0 g 0.08] 5

7 G 2 G 3 G 4 G 5 2.5 4 0.5 1

Momentos de Inercia i [0 0 0.075 0 0 0] 1 i [0 0.1 0.1 0 0 0] 2 i [0 0.02 0.02 0 0 0] 3 i [0 0.002 0.002 0 0 0] 4 i [0 0 0.0002 0 0 0] 5 Razn del Engranaje de Reduccin (Velocidad de Articulacin/Velocidad de Miembro)G G 2.5 1 Unidad de control

Inercias de Armadura Jm (despreciables) Roce Viscoso B (despreciables) Roce de Coulomb Tc+, Tc-, de rotacin + y -, respectivamente, referidos al motor de la articulacin (despreciables)

El sistema Scorbot utiliza un controlador independiente, multitarea y en tiempo real, basado en la familia Motorola 68.000. Dicho controlador permite el funcionamiento simultneo e independiente de varios programas, la agrupacin de ejes para el control de elementos mltiples y la edicin de programas mientras otros estn funcionando. El controlador bsico est configurado con ocho ejes de control (ampliables a 11), una memoria RAM de usuario de 128 Kb protegida por batera, una EPROM de 384 Kb, 16 entradas y 16 salidas. El control es realizado por 4 tarjetas. Las tres primeras manejan los 5 ejes del brazo, ms la mordaza. La cuarta maneja la base deslizante y algn accesorio adicional (la mesa rotatoria o la cinta transportadora). La unidad de control incorpora adems un sistema de protecciones por hardware o software. Las protecciones por hardware incluyen lmites mximos de corriente y operacin automtica de fusibles para cada uno de los ejes. Las protecciones por software incluyen protecciones contra impacto, protecciones trmicas y lmites mximos de movimiento para cada uno de los ejes. La unidad de control posee 250 parmetros de control accesibles por el usuario. Entre estos parmetros se incluyen: Constantes proporcionales, diferenciales e integrales en cada uno de los 11 ejes. Protecciones trmicas y contra impacto. Factores de clculo cinemticos. Lmites mximos de velocidad y de rotacin de los ejes. Lmites mximos de velocidad.

Figura 5: Unidad de Control Scorbot ER VII Sistema de control El sistema de control del Scorbot ER VII puede resumirse esquemticamente en el diagrama de bloques de la figura 6. En este esquema, se distinguen dos funciones principales: la planificacin de trayectorias y el control de las articulaciones, observndose que existe un lazo de control para cada articulacin.

Figura 6: Esquema Control Scorbot ER VII Planificacin de trayectorias El usuario puede definir una trayectoria de 4 formas: Definiendo una posicin y moviendo el robot a esa posicin. Definiendo dos posiciones y ejecutando un movimiento lineal entre ambas. Definiendo tres posiciones y ejecutando un movimiento circular entre ellas. Definiendo un vector de n posiciones y ejecutando un movimiento continuo entre ellas.

En el ltimo caso, y con el objeto de evitar sobreoscilaciones, se definen patrones de aceleracin y desaceleracin al inicio y fin del movimiento, respectivamente. Pueden utilizarse patrones de velocidad trapezoidales o parablicos segn se observa en la Figura 7.

Figura 7

9 Una vez que el usuario ha definido la trayectoria y el patrn de velocidad, la unidad de control descrita en la seccin anterior se encarga de ejecutar la trayectoria, realizando las siguientes tareas: Conversin de las coordenadas cartesianas a coordenadas robticas o articulares, para lo cual se resuelven las ecuaciones cinemticas del robot. Clculo del torque que se aplica a cada uno de los motores, para lo cual se resuelven las ecuaciones dinmicas del robot en tiempo real. Control de la posicin y velocidad de cada una de las articulaciones.

Control de cada articulacin El Scorbot ER VII incorpora un sistema de control del tipo PID que controla tanto la posicin como la velocidad de cada uno de los ejes. Las mediciones de posicin se realizan mediante un sensor ptico incremental, el cual transmite pulsos elctricos a cierta frecuencia. El nmero de pulsos es proporcional a la posicin, mientras que la frecuencia es proporcional a la velocidad. La Figura 8 muestra el diagrama de bloques del esquema de control de una articulacin. A continuacin se describen las tareas realizadas por cada una de las componentes del diagrama: El controlador calcula la posicin y velocidad requeridas cada 10 [ms]. Su salida es una variable digital en el rango 5000 [mV]. El conversor digital anlogo transforma esta seal digital en un voltaje anlogo en el rango 5 [V]. La unidad anloga genera una seal a 20 [KHz], cuyo ciclo de trabajo (duty cycle) controla la velocidad del motor. Un 100% de duty cycle'' corresponde a velocidad mxima en el sentido positivo, un 50% a velocidad cero y un 0% a velocidad mxima sentido negativo. La unidad de poder maneja el motor conmutando su alimentacin entre 24 [VDC] a 20 [KHz], de acuerdo al duty cycle especificado por la unidad anloga. De este modo se controla el voltaje de alimentacin del motor DC y consecuentemente su velocidad. El controlador lee el codificador y calcula la posicin y velocidad del motor cada 10 [ms]. En seguida compara estos valores con los de referencia y toma las acciones necesarias para anular el error.

Figura 8.

10 Software ACL El controlador incluye un Lenguaje de Control Avanzado (ACL) que permite la programacin estructurada de complejas tareas y aplicaciones mediante el uso de variables, algoritmos matemticos y funciones. ACL es un ambiente de programacin multitarea y en tiempo real con mecanismos de comunicacin entre tareas y con un sistema de prioridades que controla todos los procesos. Entre las potencialidades de ACL destacan: Definicin de posiciones en coordenadas robticas y cartesianas. Control del movimiento entre posiciones en forma lineal o circular. Control de posicin y movimiento de los equipos accesorios. Planificacin de trayectorias continuas especificando el patrn de velocidad. Manejo de entradas y salidas digitales del controlador. Programacin multitarea y en tiempo real.

Scorbase Scorbase es un ambiente de programacin orientado a mens, ms fcil de usar que ACL, pero menos verstil. Entre sus potencialidades destacan:

Definicin de posiciones en coordenadas robticas y cartesianas. Control del movimiento entre posiciones en forma lineal o circular. Control de posicin y movimiento de los equipos accesorios. Planificacin de trayectorias continuas especificando el patrn de velocidad. Manejo de entradas y salidas digitales del controlador. Simulacin fuera de lnea de la ejecucin de los programas.

Es importante sealar que una de las desventajas, tanto de ACL como de Scorbase, es que los programas se graban en la unidad de control en un formato especial que no es accesible por un editor ASCII convencional. Lo anterior obliga a utilizar el editor de ATS que es muy deficiente. Ante esto Eshed Robotec desarroll un software de programacin fuera de lnea, ACL off-line, el cual utiliza un editor de texto convencional. Sin embargo, la programacin fuera de lnea requiere del traslado de los programas desde el computador a la unidad de control, lo cual demora aproximadamente 5 [seg] por lnea de cdigo.

ATS El Software de Terminal Avanzado (ATS) es un programa de emulacin de terminal para acceder al lenguaje interno de programacin del controlador (ACL) desde un computador PC compatible, operando bajo DOS. ATS permite desarrollar las siguientes tareas : Configurar el controlador. Definir los perifricos conectados al controlador. Administrar impresin y respaldos. Adems, ATS posee un comando ejecutable en DOS, el comando SEND, que enva rdenes al controlador en forma directa desde DOS sin utilizar ATS o ACL. Lo anterior hace posible manejar el robot utilizando un lenguaje de programacin convencional que llama a rutinas previamente programadas en ACL. En el Anexo se describen los procedimientos generales de operacin del ATS.

11 ER-Simulation ER-Simulation es un software para simulacin grfica tridimensional y seguimiento de trayectorias. Permite la simulacin fuera de lnea del robot para enseanza de posiciones, programacin y ejecucin de tareas, seguimiento de trayectoria, etc., mostrando grficamente y en tiempo real las funciones desarrolladas por el robot. La programacin se realiza en Scorbase.

5. 5.1.

ANEXO: PROCEDIMIENTOS GENERALES DE OPERACIN DEL PROGRAMA ATS Ejecucin del programa ATS

Para iniciar el ATS ejecute en modo DOS el archivo ATS.BAT o TERM_ACL.EXE. 5.2. Comandos del programa ATS/ACL

Los comandos bsicos del ATS/ACL que se utilizan con mayor frecuencia se listan en la siguiente tabla (para mayores detalles sobre estos y otros comandos consultar los Manuales de Operacin del Scorbot ER-VII). En fondo amarillo claro se destacan los comando de edicin del ambiente ATS, mientras que en fondo blanco los comandos propios del ACL (algunos de los cuales pueden ser utilizados tambin en el ambiente ATS fuera del modo de edicin). COMANDO A+[enter] CLOSE COFF CON DISABLE DIR DEFINE var1 {var2 var3 varN} DESCRIPCION Aborta la ejecucin de un programa. Cierra la pinza. Deshabilita el control de los servos para todos los ejes del robot. Habilita el control de los servos para todos los ejes del robot. Deshabilita la conexin entre el controlador y el robot. Lista todos los programas existentes en la memoria del controlador. Define una variable de memoria privada con el nombre var1 (opcionalmente un grupo var1 var2 var3 varN) para almacenar valores locales en un programa, es decir solo pueden ser eferent internamente por otras instrucciones del programa y no externamente desde otros programas. Nota: Estas variables no se utilizan para guardar las posiciones de las articulaciones, para esto utilice DEFP o DIMP. Define una variable de memoria con el nombre pos para almacenar las coordenadas de las articulaciones (valores de los encoders). Genera un delay en la ejecucin del programa de var centsimas de segundo (i.e. var/100 [s]). Define un vector de memorias de largo n con el nombre pvect. Inicia el modo de edicin del programa prog. En este modo se emplea la tecla [del] para borrar lneas, [enter] para pasar a la lnea siguiente, y la palabra EXIT seguida de [enter] para salir del modo edicin. Ver tambin el comando S line_n en esta tabla. Habilita la conexin entre el controlador y el robot. Finaliza el programa o subrutina. Ejecuta las intrucciones en Commands repetidamente para var1 tomando incrementalmente valores de var2 a var3. Redirige la ejecucin del programa a la subrutina sub_name. Redirige la ejecucin del programa a la instruccin luego del LABEL n. Graba la posicin actual en la variable de memoria pos creada con DEFP o DIMP. Ejemplo: HERE POSE1 HERE P[4] Lleva el robot a la posicin inicial definida de fbrica. El parmetro {n} es opcional, y sirve para llevar a HOME el eje n solamente. Este comando es equivalente a ejecutar la secuencia de homing [RUN]-[0]-[ENTER] desde el Teach-Pendant. Si la condicin 1 es cierta, ejectua las instrucciones en Commands_1, sino ejecuta las instrucciones de Commands_2.

DEFP pos DELAY var DIMP pvect[n] EDIT prog

ENABLE END FOR var1 = var2 TO var3 Commands ENDFOR GOSUB sub_name GOTO n HERE pos

HOME {n}

IF cond1 Commands_1

12 Ejemplo: LABEL 1 IF IN[1] = 0 GOTO 1 ELSE GOTO 2 ENDIF LABEL 2 . LABEL n Define una etiqueta n (0 <= n <= 9999) como punto para redireccionamiento utilizando el comando GOTO n. LISTPV pos Despliega las coordenadas de la posicin especificada pos en valores de las articulaciones LISTPV POSITION (encoders) y en coordenadas Cartesianas. POSITION es un nombre reservado y se emplea para desplegar las coordenadas actuales. Las coordenadas Cartesianas X, Y, Z se expresan en dcimas de milmetro, e indican la distancia entre el origen del sistema global de coordenadas del robot (en el centro y bajo la base) y el TCP (Tool Center Point = Coordenada de la Punta de la Tenaza). P (Pitch) y R (Roll) se expresan en dcimas de grado. MOVE pos_var Mueve el brazo a la posicin definida en pos_var. Esta instruccin deposita un comando de movimiento en el buffer de movimientos, y no espera a que la operacin haya sido terminada para enviar otra instruccin de movimiento. MOVED pos_var Similar a MOVE, pero espera a que la instruccin MOVED anterior se haya ejecutado completamente antes de depositar un nuevo MOVED en el buffer de movimientos; de esta manera se garantiza la ejecucin secuencial del programa. Se puede utilizar en combinacin con EXACT A, para garantizar secuencialidad y exactitud, pero no duracin, o junto con EXACT OFFA, para garantizar secuencialidad y duracin, pero no exactitud. (Ver detalles de MOVE/MOVED en ACL Referente Guide for Controller-A). MOVEC/MOVECD pos1 Mueve el TCP (tool center point,= punta de la pinza) del robot desde su posicin actual a pos2 la posicin pos1 pasando por pos2 siguiendo una trayectoria circular. MOVEC y MOVECD son anlogos a MOVE y MOVED. MOVEL/MOVELD pos1 Mueve el TCP (tool center point,= punta de la pinza) del robot desde su posicin actual a pos2 la posicin pos1 pasando por pos2 siguiendo una trayectoria lineal. MOVEL y MOVELD son anlogos a MOVE y MOVED. OPEN Abre la pinza. PRINTLN arg1 {arg2 arg3 Despliega en pantalla el valor de la variable o string (entre comillas ). Puede aceptar arg4} de uno a cuatro argumentos. Ejemplo: SET X=ENC[1] PRINTLN ROBOTS ENCODER 1 VALUE IS X COUNTS. PRINTLN ANOUT[5] REMOVE prog Borra el programa proa de la RAM del usuario. Nota: Debe responder yes para borrar y no simplemente y. RUN prog Ejecuta el programa proa. S line_n Mueve la posicin de edicin a la lnea line_n. SHOW params Muestra el estado de los parmetros params, donde params es alguno de: {DIN, DOUT, ENCO, DAC n, PAR n, SPEED}. SET var1 = var2 Coloca el valor var2 en la variable var1 (previamente definida usando DEFINE). Ver ejemplos en el ACL Reference Guide for Controller-A. SPEED var Fija la velocidad de las articulaciones en el valor var, 1 <= var <= 100 (default var = 50) WAIT cond Espera hasta que la condicin cond sea verdadera, para continuar con la ejecucin del programa. Ejemplo: WAIT IN[1] = 0 [Shift]+[F9] Termina el programa ATS. [Shift]+[F10] Activa el men del Back-Up Manager para realizar un respaldo del programa o la memoria del controlador del robot (genera archivo .CBU, controller back-up). Tabla: Comandos bsicos de programacin en ATS/ACL. ELSE Commands_2 ENDIF

13

6.

REFERENCIAS

Barrientos, Antonio. Fundamentos de Robotica, McGraw-Hill, 1997. Chiang, Luciano E. Anlisis Dinmico de Sistemas Mecnicos, Ediciones Universidad Catlica de Chile, 1994. Corke, Peter I. Manual de Robotics Toolbox for use with MATLAB (release 3), Preston, Australia, 1996. Eshed Robotec. Scorbot - ER VII Users Manual, 1991.

Mayo 2005