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UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO CENTRO TECNOLGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PROJETO DE GRADUAO

DESENVOLVIMENTO DE SENSOR DE NVEL CAPACITIVO PARA CONTROLE DE PROCESSOS ATRAVS DO CLP MICROLOGIX 1500

ANDR LUIZ ARAUJO

VITRIA ES AGO/2007

ANDR LUIZ ARAUJO

DESENVOLVIMENTO DE SENSOR DE NVEL CAPACITIVO PARA CONTROLE DE PROCESSOS ATRAVS DO CLP MICROLOGIX 1500

Parte manuscrita do Projeto de Graduao do aluno Andr Luiz Araujo, apresentado ao Departamento de Engenharia Eltrica do Centro Tecnolgico da Universidade Federal do Esprito Santo, para obteno do grau de Engenheiro Eletricista.

VITRIA ES AGO/2007

ANDR LUIZ ARAUJO

DESENVOLVIMENTO DE SENSOR DE NVEL CAPACITIVO PARA CONTROLE DE PROCESSOS ATRAVS DO CLP MICROLOGIX 1500

COMISSO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Dr., Jos Leandro Flix Salles Orientador

___________________________________ Prof. Mestre Nelson de Azeredo Barbosa Examinador

___________________________________ Prof. Dr., Alessandro Mattedi Examinador

Vitria - ES, 24, agosto, 2007

4 DEDICATRIA

A meus pais e minha noiva, as pessoas mais importantes da minha vida.

5 AGRADECIMENTOS Agradeo a Deus por minha existncia, a meus pais pela vida e a minha noiva pela dedicao e pacincia. Agradeo especialmente ao Professor Jos Leandro pela pacincia, apoio e confiana, que foram fundamentais para a realizao deste projeto. Agradeo especialmente tambm ao Professor Nelson Azeredo Barbosa, pela sua ateno e disponibilidade. Por se deslocar de sua cidade, Campos dos Goytacazes Rio de Janeiro, para auxiliar na montagem deste projeto. Sem a ajuda deste querido professor e amigo, seria muito mais trabalhosa e difcil a tarefa de programar o CLP. Agradeo a todos que, direta ou indiretamente, participaram da execuo deste projeto.

6 LISTA DE FIGURAS Figura 1 Sensor Capacitivo.......................................................................................13 Figura 2 Variao do dieltrico ................................................................................14 Figura 3 Capacitores de diferentes dieltricos em paralelo ......................................14 Figura 4 Distoro do campo eltrico.......................................................................15 Figura 5 Esquemtico do circuito do sensor.............................................................16 Figura 6 Circuito do sensor montado em protoboard ..............................................16 Figura 7 Curvas de resposta do sensor capacitivo ....................................................18 Figura 8 A planta ......................................................................................................19 Figura 9 Esquemtico do circuito driver de corrente ...............................................20 Figura 10 Circuito driver de corrente montado no protoboard.................................20 Figura 11 Esquema da alimentao do potencimetro da vlvula ...........................21 Figura 12 Esquema final dos circuitos eletrnicos...................................................21 Figura 13 Montagem final dos circuitos eletrnicos no protoboard ........................22 Figura 14 Diagrama do sistema de controle com apenas uma malha.......................23 Figura 15 Diagrama do sistema de controle com configurao cascata...................24 Figura 16 Foto do CLP Micrologix 1500 .................................................................25 Figura 17 Configuraes do carto de entrada do CLP Micrologix 1500................26 Figura 18 Configuraes do carto de sada do CLP Micrologix 1500 ...................26 Figura 19 Tela de configurao de drive do RSLinx................................................27 Figura 20 Tela de configurao da porta de comunicao entre o CLP e o computador ..................................................................................................................28 Figura 21 Bloco MOV ..............................................................................................30 Figura 22 Blocos de chaveamento............................................................................31 Figura 23 Bloco SCP Scale With Parameters........................................................31 Figura 24 Bloco PID .................................................................................................32 Figura 25 Configuraes do bloco PID ....................................................................32 Figura 26 Bloco LIM ................................................................................................33 Figura 27 Bloco GEQ Greater Than or Equal .......................................................33 Figura 28 Resposta do sensor escalonada.................................................................34

7 Figura 29 Montagem final do sensor capacitivo.......................................................38 Figura 30 Tenso Sensor X Nvel de gua ..............................................................39 Figura 31 Equipamentos instalados na cozinha do laboratrio ................................40 Figura 32 Tanque em funcionamento .......................................................................40 Figura 33 Resposta da variao de tenso desde tanque vazio at o nvel de 240mm .........................................................................................................................41 Figura 34 Vlvula de sada de gua..........................................................................42

8 LISTA DE TABELA Tabela 1 Valores de sada do circuito do sensor capacitivo ....................................18 Tabela 2 Tabela de variveis do RSLogix 500.........................................................29 Tabela 3 Variveis do projeto...................................................................................30 Tabela 4 Parmetros dos blocos PID ........................................................................37

9 SUMRIO DEDICATRIA...........................................................................................................4 AGRADECIMENTOS ................................................................................................5 LISTA DE FIGURAS..................................................................................................6 LISTA DE TABELA ...................................................................................................8 SUMRIO ....................................................................................................................9 RESUMO....................................................................................................................11 1 2 INTRODUO ..............................................................................................12 O SENSOR CAPACITIVO ...........................................................................13 2.1 Desenvolvimento Terico.................................................................................13 2.2 Construo ........................................................................................................15 2.3 Circuito Eletrnico............................................................................................16 2.4 Resultados prticos ...........................................................................................17 3 A PLANTA......................................................................................................19 3.1 Introduo .........................................................................................................19 3.2 Circuitos eletrnicos .........................................................................................20 3.2.1 Circuito de acionamento do motor DC ...................................................20 3.2.2 Alimentao do potencimetro ...............................................................21 3.2.3 Montagem final dos circuitos eletrnicos ...............................................21 4 O CONTROLE ...............................................................................................23 4.1 Arquitetura do sistema de controle ...................................................................23 4.2 O CLP ...............................................................................................................24 4.2.1 Carto entrada digital ..............................................................................25 4.2.2 Carto entrada analgica .........................................................................25 4.2.3 Carto sada analgica.............................................................................26 4.3 Programao do CLP ........................................................................................26 4.3.1 Introduo................................................................................................26 4.3.2 Utilizando o RSLogix 500.......................................................................27 4.3.2.1 Configurao inicial ...................................................................27 4.3.2.2 Endereamento de variveis.......................................................29

10 4.3.2.3 Variveis do projeto ...................................................................30


4.3.2.4 Os

blocos de programao ............................................................30

4.3.2.5 Parmetros da Planta ..................................................................33 4.3.3 O Programa de Controle..........................................................................33 4.3.4 Sintonia dos blocos PID ..........................................................................36 5 RESULTADOS ...............................................................................................38 5.1 Introduo .........................................................................................................38 5.2 O Sensor Capacitivo .........................................................................................38 5.3 Programao do CLP ........................................................................................39 5.4 O Controle de Nvel ..........................................................................................40 5.5 Dificuldades ......................................................................................................42 6 CONCLUSO ................................................................................................43 APNDICE A.............................................................................................................44 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................50

11 RESUMO O projeto consiste no desenvolvimento e montagem de um sensor capacitivo para medio de nvel de um fludo e sua aplicao em um sistema de controle para a planta do tanque existente no LECO (Laboratrio de Ensino de Controle). Finalizada a construo do sensor capacitivo, so desenvolvidos todos circuitos eletrnicos que possibilitam a coleta de dados do sensor e o acionamento da vlvula do tanque. Ser criado um programa no CLP (Controlador Lgico Programvel) AllenBradley Micrologix 1500 da Rockwell Automation, para o controle do nvel, no qual ser inserido um setpoint e o controlador ir tentar manter este nvel atravs da abertura e fechamento de uma vlvula para sada de gua no fundo do tanque.

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INTRODUO
A idia de se utilizar um sensor capacitivo para medio do nvel de gua em

um tanque surgiu aps a utilizao, em outros projetos, de um sensor resistivo. Este sensor consiste em uma bia acoplada haste de um potencimetro, e sua utilizao ocasiona alguns problemas na obteno do nvel do tanque. Como a entrada de gua no topo, o nvel apresenta turbulncias que dificultam a medio. Outro problema a restrio na faixa de valores que pode ser medida, pois a leitura do sensor s passa a ser vlida quando o nvel de gua toca a bia, sendo impossvel a medio em todo nvel inferior do tanque [1]. Com o sensor capacitivo possvel minimizar essas restries, pois como o capacitor maior do que o tanque, possvel medir o nvel de gua em toda sua extenso; e como a turbulncia ocorre apenas na lmina de gua, a variao na capacitncia do sensor mnima, tornando a medio muito mais precisa. A desvantagem da utilizao desse sensor que se o fludo no for a gua, haver necessidade de calibrao antes de sua utilizao, pois o fludo trabalha como dieltrico. Tal fato no ocorre com o sensor resistivo. Temos, ento, como objetivos deste projeto: o desenvolvimento e construo do sensor capacitivo, e o desenvolvimento de um sistema de controle de nvel de um tanque utilizando este sensor. O controle ser implementado no CLP Allen-Bradley Micrologix 1500 da Rockwell Automation, com programao em linguagem LADDER atravs do programa RSLogix 500, tambm da Rockwell Automation.

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O SENSOR CAPACITIVO

2.1 Desenvolvimento Terico O sensor capacitivo consiste em duas placas de alumnio, dispostas paralelamente, separadas a uma pequena distncia. As placas possuem 60 cm de altura e 12 cm de largura, e a distncia entre elas de 1 cm, conforme a Figura 1.

Figura 1 Sensor Capacitivo

A variao no dieltrico causa uma variao na capacitncia do capacitor formado pela placas paralelas. Um dos dieltricos o ar atmosfrico e o outro o fluido existente dentro do tanque. medida que o nvel do fluido aumenta no tanque a quantidade de ar diminui, causando assim uma variao no dieltrico do capacitor, conforme a Figura 2.

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Coluna de ar

Nvel dgua

Figura 2 Variao do dieltrico

A capacitncia do capacitor de placas paralelas dada por:


C=

0 . r .S
d

(1)

onde, C = capacitncia (F)


0 = permissividade eletrosttica do vcuo (8,84x10-12 F/m)
r = constante dieltrica relativa

S = rea da placa (m2) d = distncia entre as placas (m) Para a gua o valor de r 80. Temos, ento, uma associao em paralelo de dois capacitores[2]: um onde o dieltrico o ar, e outro onde o dieltrico a gua, conforme a Figura 3. Car Cgua
Figura 3 Capacitores de diferentes dieltricos em paralelo

15 O valor da capacitncia do sensor ser:


CT = Cgua + Car

(2)

A partir de (2) e (1) temos:


CT = 8,84 10 12 80 nvel _ d ' gua 0,12 8,84 10 12 (0,6 nvel _ d ' gua ) 0,12 + 0,01 0,01 9 10 CT = 8,4864 10 nvel _ d ' gua 1,0608 10 nvel _ d ' gua + 6,3648 10 11

CT = 8,38032 10 9 nvel _ d ' gua + 6,3648 10 11 (F)

(3)

Esse o valor terico da variao da capacitncia do sensor em funo do nvel de gua no tanque. Na prtica, esse valor sofre variaes devido ao efeito de borda no capacitor, onde o campo eltrico sobre distores [3], conforme a Figura 4, e principalmente, devido construo do sensor que, por no ser industrializado, traz algumas imperfeies como: as superfcies onduladas das placas de alumnio; o suporte inferior de PVC e o superior em madeira; a impossibilidade de se manter as placas a mesma distncia em toda a extenso, que causam variaes no valor terico da capacitncia, mas no comprometem a eficincia do sensor.

Figura 4 Distoro do campo eltrico

2.2 Construo Para construir o sensor capacitivo, duas tiras de alumnio foram fixadas em placas de PVC, as mesmas utilizadas na montagem de forro de teto na construo civil. Uma das placas foi pregada no PVC e a outra foi isolada com plstico adesivo transparente, mais conhecido como papel contact, e fixada ao PVC com fita adesiva, ficando completamente isolada eletricamente da primeira. Como a gua um condutor de eletricidade, se as placas no fossem isoladas entre si, haveria circulao de corrente eltrica entre as placas, descaracterizando o efeito capacitivo esperado. Para manter a distncia uniforme, utilizou-se outro pedao de PVC para criar uma base para as placas. Na parte superior, utilizamos uma pea de madeira com duas

16 ranhuras, onde foram colocadas as tiras de alumnio, equilibrando as placas e mantendo-as a uma distncia uniforme. Para conexo, foram utilizados cabos de ligao parafusados no topo das tiras de alumnio, atravs de furos. 2.3 Circuito Eletrnico O circuito RC, representado nas Figuras 5 e 6, utilizado para convertermos o nvel dgua no tanque em um sinal de tenso contnuo [4].

Figura 5 Esquemtico do circuito do sensor

Figura 6 Circuito do sensor montado em protoboard

17 A reatncia do capacitor dada por:


XC = XC =
1 2 f C 1 2 f 8,38032 10 nvel _ d ' gua + 6,3648 10 11

(4)

) ()

(5)

Assim, quando o nvel de gua aumenta, o valor da capacitncia C aumenta, o que faz com que o valor de X C diminua, diminuindo o valor de tenso no sensor. O diodo retifica o sinal proveniente do sensor e o filtro RC paralelo elimina o efeito Ripple do sinal de sada, tornado-o contnuo e linear. esse sinal que ser utilizado no sistema de controle via CLP. 2.4 Resultados prticos Com o sensor e o circuito prontos, falta determinar a ltima varivel do sensor, a freqncia da fonte de tenso senoidal. Pela equao (5) temos que quanto menor a freqncia, maior a tenso de sada. Realizamos testes com trs freqncias: 200kHz, 500kHz e 1MHz, com a fonte de tenso ajustada a 10V, mximo disponvel nas fontes dos laboratrios do curso. A Tabela 1 mostra o valor da tenso na sada do circuito do sensor e a Figura 7 as curvas de resposta. O tanque utilizado possui indicao de escala at 40 cm de altura, mas as curvas apresentam medidas entre 4 cm e 27 cm devido a sada de gua do tanque estar a 4 cm de altura e ao valor de resposta do sensor a 1Mhz e 500kHz muito baixo, menor de 1V, que torna a coleta de dados sensvel a rudos, indesejveis a qualquer sistema de controle. Analisando as curvas de resposta verificamos que, a 200kHz, o sensor possui um comportamento ideal para as necessidades do sistema de controle, com tenso de sada entre 6,22V e 2V, o que dispensa amplificadores de tenso ou demais circuitos eletrnicos, bem como resposta contnua e suave, sem grandes distores ou saltos, o que minimiza erros de interpretao de valor.

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nvel d'gua (cm) tenso sensor_200khz (V) tenso sensor_500khz (V) 4 6,22 4,5 5 5,85 4,05 6 5,59 3,7 7 5,24 3,25 8 4,97 3,05 9 4,68 2,85 10 4,48 2,65 11 4,28 2,4 12 4,08 2,25 13 3,9 2,05 14 3,72 1,95 15 3,52 1,8 16 3,34 1,7 17 3,19 1,6 18 3,05 1,45 19 2,91 1,35 20 2,78 1,3 21 2,66 1,2 22 2,59 1,15 23 2,44 1,1 24 2,35 1,05 25 2,25 0,95 26 2,15 0,9 27 2 0,85 tenso sensor_1Mhz (V) 2,85 2,5 2,2 2 1,8 1,6 1,5 1,35 1,25 1,16 1,07 0,98 0,9 0,82 0,76 0,7 0,64 0,58 0,52 0,48 0,44 0,4 0,36 0,3

Tabela 1 Valores de sada do circuito do sensor capacitivo


7

Tenso (V)

200kHz 500kHz 1MHz

0 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 nvel d'gua (cm)

Figura 7 Curvas de resposta do sensor capacitivo

Verificou-se, durante a coleta de dados, que a inclinao do sensor pode causar uma diferena de mais ou menos 0,5 cm na leitura do nvel do tanque, devendo ser levada em considerao na instalao do sensor.

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3 A PLANTA
3.1 Introduo A planta utilizada neste projeto o tanque de acrlico existente no LECO. Ele possui uma vlvula de entrada de gua na parte superior e uma vlvula de sada na parte inferior, acionada por um motor DC. Acoplado ao eixo da vlvula est um potencimetro de preciso, que utilizado como sensor de posio de abertura da vlvula. Na parte externa do tanque h uma rgua, subdividida em centmetros, com 40 cm de altura, utilizada com escala de nvel do tanque, conforme a Figura 8.

Figura 8 A planta

O sensor ficar no interior do tanque, apoiado na entrada de gua, para evitar inclinaes que ocasionariam uma medida incorreta do nvel. Com o sensor instalado na planta, faltam apenas os circuitos de acionamento para o motor DC e de alimentao do potencimetro, para o desenvolvimento do sistema de controle.

20 3.2 Circuitos eletrnicos 3.2.1 Circuito de acionamento do motor DC Para acionamento do motor DC ser utilizado um circuito driver de corrente, pois a sada do CLP no possui corrente de sada suficiente para movimentar o motor. O modelo de driver adotado foi retirado das plantas de acionamento e controle de motores DC do LECO, utilizado anteriormente no Projeto de Graduao do aluno Joo Gilberto Campagnaro, conforme as Figuras 9 e 10.

Figura 9 Esquemtico do circuito driver de corrente

Figura 10 Circuito driver de corrente montado no protoboard

O circuito um inversor [5]. Assim quando a tenso de sada do CLP for positiva, a sada do amplificador ser negativa, acionando o transistor PNP (TIP 30),

21 aplicando uma tenso negativa no motor, fechando a vlvula. Caso contrrio, o transistor NPN (TIP 31) ser acionado, aplicando uma tenso positiva ao motor, abrindo a vlvula. 3.2.2 Alimentao do potencimetro Para alimentao do potencimetro utilizado como sensor de posio da vlvula, utilizamos o regulador de tenso LM7810, utilizado no Projeto de Graduao dos alunos holandeses de intercmbio David Houwer, Feike Doting e Jurjen Bakker, Figura 11, para evitar a variao de tenso no potencimetro devido ao acionamento do motor, visto que eles so alimentados pela mesma fonte DC. Assim o valor da tenso do potencimetro sempre 10V, e a leitura da posio da vlvula est garantida.

Figura 11 Esquema da alimentao do potencimetro da vlvula

3.2.3 Montagem final dos circuitos eletrnicos Os circuitos eletrnicos utilizados neste projeto foram montados em protoboard. A disposio final dos circuitos esta nas Figuras 12 e 13.

Figura 12 Esquema final dos circuitos eletrnicos

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Figura 13 Montagem final dos circuitos eletrnicos no protoboard

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4 O CONTROLE
4.1 Arquitetura do sistema de controle Aps todo o processo de construo do sensor e dos circuitos de alimentao da planta, comeamos a desenvolver o sistema de controle a ser utilizado na planta. A primeira idia de arquitetura do sistema de controle baseada em um controle monovarivel, onde o usurio define o setpoint e este valor comparado com o nvel do tanque. O valor do erro (positivo ou negativo) ser a entrada do bloco PID. A sada do PID far o acionamento do motor DC, fechando ou abrindo a vlvula, variando o nvel do tanque, buscando igualar-se ao setpoint, conforme a Figura 14.

Setpoint

PID
_

Motor

Vlvula

Tanque

Sensor capacitivo
Figura 14 Diagrama do sistema de controle com apenas uma malha

Utilizando esta arquitetura de controle verificou-se que a malha de controle muito rpida para a planta, impedindo um controle eficaz do nvel do tanque, devido vazo de entrada de gua ser pequena e a resposta do motor de acionamento da vlvula ser muito lenta. O sistema ficou oscilatrio. Para resolver este problema, precisaramos de um sistema de controle mais lento, e a opo foi utilizar duas malhas de controle, em uma configurao chamada de controle cascata. No controle cascata, temos uma malha de controle alimentando o setpoint de uma outra malha, fazendo com que possamos, a partir da sintonia das malhas, controlar melhor a velocidade de resposta do sistema de controle. Assim temos uma malha de controle externa, para definio da posio da vlvula de controle, mais lenta, e outra malha interna, que atua diretamente na vlvula, mais rpida, conforme a Figura 15.

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Sensor da vlvula SetPoint PID Nvel _ + PID Vlvula Tanque Motor Vlvula

Sensor de nvel

Figura 15 Diagrama do sistema de controle com configurao cascata

Neste caso, o usurio define o setpoint e este comparado com o nvel do tanque. O erro resultante a entrado do bloco PID de Nvel. A sada deste bloco o setpoint de posio da vlvula. O erro gerado entre a posio real da vlvula e seu setpoint a entrada para o bloco PID de Vlvula. A sada deste bloco, positiva ou negativa, aciona o motor DC que movimenta a vlvula. A movimentao da vlvula interfere no nvel do tanque, que devido aos controladores, tende a se ajustar ao sinal de setpoint de entrada. 4.2 O CLP Neste projeto utilizaremos o Controlador Lgico Programvel (CLP) AllenBradley Micrologix 1500 da Rockwell Automation, disponvel no LECO, mostrado na Figura 16. O mdulo principal do Micrologix 1500 possui 12 entradas e 12 sadas digitais. Alm destas, o CLP disponvel no LECO possui trs cartes de expanso: um de entrada digital; um de entrada analgica e outro de sada analgica. Neste projeto utilizaremos duas entradas do carto de entrada analgico, uma para o sinal do sensor de nvel e outra para o sinal do sensor de posio da vlvula, e uma sada do carto de sada analgica para alimentar o circuito do motor.

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Figura 16 Foto do CLP Micrologix 1500

Os cartes de expanso recebem numerao de acordo com a ordem de acoplamento no mdulo principal, para que sejam possveis sua identificao e utilizao no programa de controle. Assim, um carto de expanso com entradas analgicas colocado diretamente no CLP possuir endereamento I1. Um carto de sadas na segunda posio receber O2 e assim por diante [6]. Os cartes de expanso do CLP utilizado esto identificados a seguir. 4.2.1 Carto entrada digital Carto modelo 1769-IA16, fixado diretamente no processador do CLP, chamando-se I1. Dispe de 16 entradas digitais extras. 4.2.2 Carto entrada analgica Carto modelo 1769-IF4, fixado no carto do item 4.2.1, chamando-se I2. Este carto dispe de quatro entradas analgicas para sinais de tenso/corrente, dependendo de sua utilizao. Para configurarmos o carto basta clicar em seu nome e estar atento para duas configuraes: a de tipo e faixa de entrada (input range) e a de formato de dados (data format), conforme a Figura 17. Neste projeto utilizamos entradas de 0 a +10VDC e formato em unidades de engenharia.

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Figura 17 Configuraes do carto de entrada do CLP Micrologix 1500

4.2.3 Carto sada analgica Carto modelo 1769-OF2, fixado no carto do item 4.2, chamando-se O3. Neste carto temos duas sadas analgicas para sinais de tenso/corrente, dependendo de sua utilizao. Como no carto de entradas, deve ser configurado para correta utilizao, conforme a Figura 18. No nosso caso, usaremos a sada de 10 at +10V em unidades de engenharia.

Figura 18 Configuraes do carto de sada do CLP Micrologix 1500

4.3 Programao do CLP 4.3.1 Introduo Existem cinco tipos bsicos de linguagem de programao de CLP: as linguagens de rels ou diagrama de contatos; as linguagens por blocos funcionais; as de digramas de funes seqenciais SFC - Sequential Function Chart; as baseadas em lista de instrues; e as de texto estruturado. Neste projeto ser utilizada a linguagem por blocos funcionais, tambm chamada diagrama de escada, ou mais popularmente LADDER. Esta linguagem baseia-se nas regras da linguagem de rels, onde as linhas de instruo so montadas da esquerda para a direita, ligadas por dois barramentos, sendo o da esquerda como um alimentador. Para que um bloco opere, este deve estar energizado, ou seja, as condies devem ser tais que ele esteja ligado ao alimentador.

27 Para implementao este programa LADDER ser utilizado o software RSLogix500 da Rockwell Automation, verso para estudantes, instalado nos computadores do LECO. 4.3.2 Utilizando o RSLogix 500 4.3.2.1 Configurao inicial Antes de se utilizar o RSLogix 500 para implementarmos o diagrama de controle precisamos configurar um outro programa, responsvel pela comunicao entre o CLP e o computador, o RSLinx. Basta configurar o driver de comunicao, que no nosso caso o RS-232 DF1 devices, conforme as Figura 19.

Figura 19 Tela de configurao de drive do RSLinx

Na Figura 20 temos a tela de configurao da porta de comunicao. Basta clicar em Auto-Configure que o RSLinx faz todas as configuraes para uma perfeita comunicao entre o CLP e o computador.

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Figura 20 Tela de configurao da porta de comunicao entre o CLP e o computador

Com o link entre o computador e o CLP estabelecido vamos comear a configurar o RSLogix 500. Para iniciar um novo projeto, basta apertar o boto de Novo (New) e escolher qual o tipo do processador (Processor Type) com o qual o programa ir se comunicar, neste caso, a linha Bul.1764 Micrologix 1500. A prxima configurao diz respeito aos cartes de expanso existentes no CLP. No campo de opes esquerda da tela do RSLogix 500, dentro da guia Controlador (Controller), deve-se acessar o campo de Configuraes de Entrada/Sada (I/O Configuration). Dentro da janela referente a estas configuraes, existe a opo Ler Configuraes (Read I/O Config.), que automaticamente ir detectar e configurar os cartes instalados no CLP [7].

29 4.3.2.2 Endereamento de variveis Os endereos das variveis no RSLogix 500 possuem uma letra, que define o tipo de varivel, um ndice, que indica a posio da varivel na tabela de variveis e o endereo numrico da varivel, que usa um padro para cada varivel. A Tabela 2 mostra as variveis pr-determinadas.
Nome Nmero Tipo Output 0 O Input 1 I Status 2 S Binary 3 B Timer 4 T Counter 5 C Control 6 R Integer 7 N PID 8 PD Tabela 2 Tabela de variveis do RSLogix 500

Pode-se expandir esta tabela com variveis definidas pelo usurio, basta seguir a seqncia e a lgica de formao das variveis. A seguir mostramos como utilizamos os tipos de variveis utilizadas neste projeto. 4.3.2.2.1 Input e Output Para as variveis de entrada/sada temos o seguinte endereamento: I:2.1, onde I indica entrada, o 2 indica a posio do carto de entrada com relao ao CLP e o 1 indica a posio da entrada a ser lida. 4.3.2.2.2 Binria Para variveis binrias temos o padro: B3:0/1, onde B3 indica varivel binria, 0 indica qual varivel binria e 1 indica o bit desta varivel. 4.3.2.2.3 Inteiro No tipo inteiro o endereamento o seguinte: N7:1, onde N7 indica que a varivel um inteiro e o 1 indica qual varivel inteira ser utilizada. 4.3.2.2.4 PD A varivel PD possui endereamento: PD8:1, onde PD8 indica que se trata de um PID e 1 indica qual PID est senso utilizado.

30 4.3.2.3 Variveis do projeto A Tabela 3 traz a lista das variveis utilizadas no projeto, com sua descrio.
Varivel B3:0/0 B3:0/1 B3:0/2 B3:0/3 B3:0/4 B3:0/5 B3:0/6 N7:0 N7:1 N7:2 N7:3 N7:4 N7:5 N7:6 N7:7 N7:8 N7:9 PD8:0 PD8:1 PD8:2 Nome SENSOR_IN_RANGE SENSOR_ACIMA VALVULA_IN_RANGE VAL_MAX MOV_POS SAIDA_IN_RANGE SAIDA_MAX SENSOR NIVEL SETPOINT PID_NIVEL_OUT PID_NIVEL_ESC V_VALV ABERTURA_VALVULA SETPOINT_VALVULA PID_OUT SAIDA_MOTOR PID_NIVEL PID_NEG PID_POS Descrio Verifica que leitura do sensor de nvel est dentro dos limites Verifica que leitura do sensor de nvel est acima do limite mximo Verifica se a posio da vlvula est dentro dos limites Verifica se a posio da vlvula est acima do limite mximo Movimenta o motor no sentido positivo Verifica se o valor da tenso de sida est dentro dos limites Verifica se o valor da tenso de sada est acima dos limites Recebe o sinal proveniente do sensor capacitivo (entrada I:2.0) Recebe o valor do nvel d'gua do tanque Valor do setpoint de nvel Recebe o valor de sada do bloco PID de Nvel Recebe o valor de sada do bloco PID de Nvel escalado Recebe o sinal proveniente do sensor de posio da vlvula (entrada I:2.1) Recebe o valor da abertura da vlvula Recebe o valor do setpoint da vlvula Recebe o valor de sada dos blocos PID de ajuste da vlvula Recebe o valor de tenso de sada do motor (sada O:3.0) Parmetros do bloco PID de nvel Parmetros do bloco PID de vlvula responsvel pelo fechamento da vlvula Parmetros do bloco PID de vlvula responsvel pela abertura da vlvula

Tabela 3 Variveis do projeto

4.3.2.4 Os blocos de programao Foram utilizados os seguintes blocos de programao neste projeto 4.3.2.4.1 MOV O bloco MOV utilizado para mover o valor da varivel Source para a varivel Dest, conforme mostrado na Figura 21.

Figura 21 Bloco MOV

4.3.2.4.2 Blocos de Chaveamento Neste projeto foram utilizados dois tipos de chaves: uma normalmente fechada, que possui estado inicial fechado e se abre quando a bobina acionada, e outra normalmente aberta, que inicialmente est aberta e fechada quando a bobina acionada.

31 O funcionamento o seguinte: existe uma bobina, que representa uma varivel binria. Quando esta bobina acionada, ela assume estado 1 e as chaves que possuem endereo correspondente a esta bobina mudam de estado, se so normalmente abertas, fecham e se so normalmente fechadas, abrem. Quando o a bobina desligada, volta para 0, as chaves de endereo correspondente voltam ao estado inicial, conforme a Figura 22.

Figura 22 Blocos de chaveamento

4.3.2.4.3 SCP (Scale with Parameters) Este bloco realiza o escalonamento linear da varivel Input colocado o resultado na varivel Output. O escalonamento feito de modo que o valor mnimo de Input resulte no valor mnimo de Output, e o mximo de Input resulte no mximo de Output, e fazendo com que valores intermedirios sejam escalonados mantendo a relao dos extremos, conforme a Figura 23. No caso de valores de Input que extrapolem o mximo ou o mnimo, o valor de Output tambm extrapolar seus limites, porm mantendo a relao de proporo.

Figura 23 Bloco SCP Scale With Parameters

32 4.3.2.4.4 PID Representa um Controlador Proporcional-ntegralDerivativo. Este bloco possui um comparador e para utiliz-lo temos de entrar com os dados das variveis a serem comparadas. Assim, a varivel onde se encontram os parmetros do controlador entra no campo PID File. A varivel que ser comparada com o setpoint do controlador dele ser indicada no campo Process Variable, e o campo Control Variable o endereo de sada do bloco PID, conforme Figura 24. O bloco no dispe de uma entrada padro para o seu setpoint, porm pode-se acess-la atravs de uma das variveis dos parmetros do PID, inserindo o caminho .SPS aps sua descrio (como exemplo: PD8:0.SPS). Para acessar os parmetros de configurao, s abrir a Setup Screen, mostrada na Figura 25.

Figura 24 Bloco PID

Figura 25 Configuraes do bloco PID

33 4.3.2.4.5 LIM Este bloco verifica se o valor da varivel Test est entre os valores Low Lim e High Lim conforme a Figura 26.

Figura 26 Bloco LIM

4.3.2.4.6 GEQ (Greater Than or Equal) Este bloco verifica se o valor da varivel Source A maior ou igual ao da varivel Source B, conforme a Figura 27.

Figura 27 Bloco GEQ Greater Than or Equal

4.3.2.5 Parmetros da Planta Os seguintes parmetros de entrada e sada sero utilizados no programa de controle: Tenso do sensor capacitivo (entrada I:2.0 do CLP): 2 6,22V Tenso do potencimetro da vlvula (entrada I:2.1 do CLP): 2,85 7,30 V Tenso de alimentao do motor DC (sada O:3.0 do CLP): -8 +8V

Com todas as variveis e parmetros definidos, passamos agora a descrever o programa de controle, que dividido em linhas, chamadas rung, e numeradas sequencialmente. O programa completo encontra-se transcrito no ANEXO 1. 4.3.3 O Programa de Controle O sinal de tenso proveniente do sensor capacitivo, ligado entrada I:2.0 do CLP carregado na varivel N7:0 [Rung 0000].

34 Verifica-se se este valor est dentro do limite definido para este sinal (2 a 6,22V). Se estiver a varivel B3:0/0 recebe 1, indicando que este valor est dentro dos limites [ Rung 0001]. Caso no esteja nos limites, compara-se o valor de entrada com o valor mximo de tenso. Se essa afirmao for verdadeira a varivel B3:0/1 recebe 1 [Rung 0002], e a varivel N7:0 recebe ento o valor mximo de tenso, 6,22V [Rung 0003]. Caso contrrio ela recebe o valor mnimo, 2V [Rung 0004]. Esta verificao necessria, pois como no estamos utilizando toda a escala de nvel, um valor fora da faixa de atuao definida para o sensor pode causar uma resposta inesperada do programa. Aps a definio do valor de tenso proveniente do sensor, temos que convert-lo em um valor de nvel, e isso realizado escalonado o valor da tenso em relao ao nvel de gua correspondente. Como a resposta do sensor no linear, escalonamos por partes, dividindo-a em quatro partes lineares: de 40 a 90mm de 90 a 160 mm de 160 a 210mm de 210 a 270 mm, conforme a Figura 28.

Figura 28 Resposta do sensor escalonada

35 Assim, verificamos em que faixa de valores a varivel N7:0 se encontra e escalonamos seu valor dentro da faixa correspondente, colocando o resultado na varivel N7:1, que indica o nvel de gua no tanque [Rungs 0005 a 0008]. Como o comparador est embutido no bloco PID, os valores do nvel de gua e o setpoint definido pelo usurio so carregados para o bloco PID de nvel e a sada deste bloco ocupa a varivel N7:3 [Rungs 0009 e 0010]. Escalonamos o valor de sada do bloco PID de nvel e o interpretamos como um valor de abertura de vlvula entre 0 e 100%, para que este possa ser utilizado como setpoint do PID responsvel pelo acionamento do motor DC que movimenta a vlvula, e carregamos este valor para a varivel N7:4 [Rung 0011]. O prximo passo coletar a posio real de abertura da vlvula. Para isso o valor de tenso proveniente do potencimetro acoplado ao eixo da vlvula, que est ligado a entrada I:2.1 do CLP carregado para a varivel N7:5 [Rung 0012]. Transformamos este valor para indicar o posicionamento real de abertura da vlvula, entre 0 e 100%, escalonando seu valor e guardando esta indicao na varivel N7:6 [Rung 0013]. Este valor o setpoint do bloco PID responsvel pela abertura da vlvula [Rung 0014]. Teremos dois blocos PID para movimentar a vlvula, pois o PID s gera valores positivos de sada. Ento teremos um PID para abrir a vlvula e outro para fechar a vlvula. Para conseguir esse efeito basta inverter o valor do setpoint com o valor da varivel do processo, pegando assim apenas o valor absoluto da diferena, e utilizar o escalonamento do valor de sada da seguinte forma: um ser escalonado com valores de tenso positivos e outro com valores negativos. Verificamos se o setpoint gerado na primeira malha de controle se encontra dentro dos limites de 0 a 100% de abertura [Rung 0015]. Se estiver, o valor carregado para a varivel N7:7, que o setpoint da vlvula [Rung 0016]. Caso contrrio, verificamos se este valor maior do que o mximo, 100% [Rung 0017]. Se for N7:7 receber 100 [Rung 0018], seno receber 0 [Rung 0019]. O valor de N7:7 carregado como o setpoint do PID responsvel pelo fechamento da vlvula [Rung 0020].

36 Verificamos se o setpoint maior ou menor do que o nvel atual do tanque, para definirmos se teremos que abrir ou fechar a vlvula [Rung 0021]. Caso o setpoint seja maior do que o nvel atual, o bloco PID_POS acionado e seu valor colocado na varivel N7:8 [Rung 0022]. Este valor escalonado para representar um valor de tenso de sada para acionamento do motor DC, entre 0 e 8V, e este valor carregado na varivel N7:9 [Rung 0025]. Se o setpoint for menor que o nvel atual, o bloco PID_NEG acionado e seu valor colocado na varivel N7:8 [Rung 0023]. Este valor escalonado para representar um valor de tenso de sada para acionamento do motor DC, entre 0 e 8V, e este valor carregado na varivel N7:9 [Rung 0024]. Verificamos se este valor est dentro dos limites para no danificar tanto o carto de sada do CLP quanto o motor DC. Caso este valor esteja entre 8V e +8V [Rung 0026], este valor carregado para a sada O:3.0 do CLP [Rung 0027]. Se o valor de sada no estiver dentro dos limites, verificamos se ele est acima do mximo permitido [Rung 0028]. Se estiver carregamos 8000 (representando 8000mV) para a sada do CLP. Caso contrrio carregamos o valor 8000 (representando 8000mV) para a sada do CLP. 4.3.4 Sintonia dos blocos PID Os parmetros dos blocos PID foram definidos de forma a atender a necessidade inicial das malhas de controle: a malha externa mais lenta, para melhor definio do setpoint da malha interna e a interna mais rpida, para uma resposta mais imediata do acionamento da vlvula. Para uma sintonia exata seriam necessrios vrios testes e estudos sobre o comportamento da planta em diversas circunstncias, ainda mais com dois PID trabalhando em cascata, o que demandaria muito tempo e trabalho. Como o intuito deste projeto apenas uma aplicao na prtica do sensor capacitivo desenvolvido, e no um estudo sobre o PID, a definio dos parmetros foi realizada de forma emprica, alterando-se seus os valores considerando suas implicaes previstas na teoria de controle [8] e observando-se o comportamento da planta.

37 Aps a concluso da programao do LADDER, foram realizados testes com diversos valores dos parmetros dos blocos PID, conseguindo-se uma resposta satisfatria da planta com os seguintes valores da Tabela 4:
Parmetro PID NVEL PID POS/NEG Kp 12 30 Ti 15 30 Td 10 0,01 Tabela 4 Parmetros dos blocos PID

Com esses valores conseguimos uma malha externa mais lenta e estvel, com grande caracterstica derivativa, e uma malha interna rpida, com grade caracterstica integral, com uma pequena parcela derivativa, para impedir a instabilidade do sistema.

38 5 RESULTADOS 5.1 Introduo At aqui foram apresentados os objetivos, expectativas e todas as aes realizadas a fim de se cumprir esses objetivos. Apresentamos agora os resultados finais obtidos durante este projeto, todos eles obtidos aps inmeros testes, para que o resultado fosse o melhor possvel. 5.2 O Sensor Capacitivo O desenvolvimento do sensor capacitivo, mostrado na Figura 29, foi pea principal deste projeto, e a mais desafiadora. Aps a construo, foram realizados vrios testes para definirmos o circuito de tratamento do sinal, a distncia entre as placas e a freqncia da fonte de alimentao do circuito. Esses testes foram realizados na cozinha do laboratrio, com o sensor j dentro do tanque, para que a resposta fosse o mais perto possvel da realidade, que seria a realizao do controle de nvel atravs do CLP.

Figura 29 Montagem final do sensor capacitivo

39 Ao final desta etapa conseguimos alcanar os objetivos principais do sensor, que eram: criar um sensor que conseguisse captar o nvel de gua no tanque, com o mnimo rudo e necessidade de componentes adicionais para sua utilizao, diminuindo a oscilao na leitura que existia quando se utilizava o sensor resistivo, causada pela turbulncia da gua no tanque. Com o sensor capacitivo essa oscilao praticamente nula, como mostra a Figura 30. A turbulncia da gua dentro do tanque causa apenas diferena em uma pequena rea de atuao do sensor, na transio do dieltrico de ar para gua, insignificante em vista da rea total do sensor.

Figura 30 Tenso Sensor X Nvel de gua

5.3 Programao do CLP Aprender como configurar e utilizar o CLP, suas funes e peculiaridades demandou um certo tempo, mas precioso para que a programao fosse realizada de forma tranqila e sem atropelos. A programao do CLP pelo programa RSLogix 500 se mostrou simples e intuitiva. A configurao dos blocos funcionais rpida e prtica, facilitando o usurio, apenas tendo-se um pouco mais de trabalho na configurao dos blocos PID, conforme j foi descrito anteriormente, devido a configurao utilizada.

40 5.4 O Controle de Nvel Os testes do controle de nvel tambm foram realizados na cozinha do laboratrio, com o deslocamento de um dos computadores do LECO, o CLP e toda a parte de alimentao dos circuitos, conforme as Figuras 31 e 32.

Figura 31 Equipamentos instalados na cozinha do laboratrio

Figura 32 Tanque em funcionamento

41 O resultado obtido foi satisfatrio, pois foi possvel controlarmos o nvel de gua no tanque, em toda a faixa de atuao do sensor, sem grandes oscilaes no valor do nvel, nem quando mudvamos o setpoint de um valor muito alto para um muito baixo e vice-versa. A Figura 33 mostra o resultado de uma simulao feita com o tanque totalmente vazio e com setpoint 240mm, com sinal adquirido atravs da placa de captura do LECO e utilizando o Simulink. Essa placa de captura gerou um pequeno rudo no sinal lido do sensor, mas que no interfere na interpretao do resultado. O grfico mostra uma variao linear da tenso desde o valor mais alto, que indica que o tanque est vazio, at o valor mais baixo, que ocorre quando o nvel chega aos 240mm estabelecidos. E esta uma situao crtica para o sistema de controle, pois ele est partindo de uma posio de repouso total, para um nvel de controle praticamente no limite superior de atuao. O comportamento mostra a estabilidade conseguida com o sensor e o sistema de controle.

Figura 33 Resposta da variao de tenso desde tanque vazio at o nvel de 240mm

42 5.5 Dificuldades As dificuldades encontradas na realizao deste projeto se encontram principalmente no motor DC responsvel pelo acionamento da vlvula do tanque, Figura 34. Este motor apresentou muita dificuldade em acionar a vlvula, tanto na abertura quanto no fechamento, precisando de nveis de tenso elevados para retir-la do repouso, cerca de 2V. Este fato causou muitos problemas na hora de sintonizarmos os blocos PID de acionamento do motor, pois ele no respondia a tempo de manter o nvel de gua no setpoint determinado. Ser necessria uma melhoria no sistema de abertura/fechamento da vlvula, para que este fato no mais venha a interferir nos resultados de experimentos futuros.

Figura 34 Vlvula de sada de gua

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6 CONCLUSO
Ao final deste projeto conclumos que a construo do sensor capacitivo foi um sucesso. A proposta inicial era construir um sensor imune s turbulncias geradas dentro do tanque, e a implementar um sistema de controle utilizando um CLP que mantivesse o nvel do tanque em um valor estabelecido, sem variaes, e capaz de compensar as interferncias externas do sistema. Todas essas metas foram atendidas. Os resultados obtidos com este projeto abrem caminho para mais uma infinidade de novas idias, como o controle em dois tanques utilizando sensores capacitivos, ou a aplicao de um controle tambm na entrada de gua do tanque. possvel tambm desenvolver um estudo mais detalhado do sensor capacitivo, como uma anlise de seu comportamento em vrias temperaturas, ou com outros fluidos diferentes da gua. Ainda como proposta de futuros trabalhos pode-se realizar um estudo terico completo a respeito do sensor capacitivo que, pela escassez de tempo, no foi possvel desenvolver neste projeto.

44 APNDICE A Resultado final da programao LADDER do CLP.

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50 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS [1] CAMPAGNARO, JOO GILBERTO. Controle Digital do Nvel de Tanque em Rede Utilizando Supervisrio Intouch e o CLP Micrologix Projeto de Graduao da UFES Vitria, 2006 [2] HOUWER, DAVID; DOTING, FEIKE; BAKKER, JURJEN. Graduation project: Adaptive control of a DC-motor with a non-linear load Projeto de Graduao da UFES e Noordelijke Hogeschool Leeewarden Vitria, 2006 [3] UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL. Capacitncia e Capacitores disponvel em:
[capturado em 10 fev. 2007] http://www.if.ufrgs.br/tex/fis142/mod05/m_s03.html

[4] NILSSON, JAMES W.; RIEDEL, SUSAN A. Circuitos Eltricos LTC 5 ed. [5] SEDRA, ADEL S.; SMITH, KENNETH,C. Microeletrnica Makron Books 4 ed. [6] ROCKWELL AUTOMATION. Micrologix 1500 System Disponvel em: http://www.ab.com/plclogic/micrologix/1500/ [capturado em 30 mar. 2007] [7] ROCKWELL AUTOMATION. RSLogix Disponvel em: http://www.software.rockwell.com/rslogix/ [capturado em 30 mar. 2007] [8] DORF, RICHARD C.; BISHOP, ROBERT H. Sistemas de Controle Modernos LTC 8. ed.