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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB INSTITUTO DE ENGENHARIA MECNICA PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

DISSERTAO DE MESTRADO

Projeto de Turbinas Hidrulicas Axiais com Parametrizao da Geometria, Equao de Equilbrio Radial e Tcnicas de Otimizao

Autor: Rodrigo Barbosa da Fonseca e Albuquerque Orientador: Prof. Dr. Nelson Manzanares Filho Co-Orientador: Prof. Dr. Waldir de Oliveira

Itajub, Agosto de 2006

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB INSTITUTO DE ENGENHARIA MECNICA PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

DISSERTAO DE MESTRADO

Projeto de Turbinas Hidrulicas Axiais com Parametrizao da Geometria, Equao de Equilbrio Radial e Tcnicas de Otimizao
Autor: Rodrigo Barbosa da Fonseca e Albuquerque Orientador: Prof. Dr. Nelson Manzanares Filho Co-Orientador: Prof. Dr. Waldir de Oliveira
Curso: Mestrado em Engenharia Mecnica rea de Concentrao: Dinmica dos Fluidos e Mquinas de Fluxo

Dissertao submetida ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica como parte dos requisitos para obteno do Ttulo de Mestre em Engenharia Mecnica.

Itajub, Agosto de 2006 M.G. Brasil

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB INSTITUTO DE ENGENHARIA MECNICA PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

DISSERTAO DE MESTRADO

Projeto de Turbinas Hidrulicas Axiais com Parametrizao da Geometria, Equao de Equilbrio Radial e Tcnicas de Otimizao
Autor: Rodrigo Barbosa da Fonseca e Albuquerque Orientador: Prof. Dr. Nelson Manzanares Filho Co-Orientador: Prof. Dr. Waldir de Oliveira Composio da Banca Examinadora:
Prof. Dr. Joo Roberto Barbosa - ITA Prof. Dr. Ariosto Bretanha Jorge IEM/UNIFEI Prof. Dr. Waldir de Oliveira - IEM/UNIFEI Prof. Dr. Nelson Manzanares Filho, Presidente - IEM/UNIFEI

Dedicatria
Ao tio Deco.

Agradecimentos
Mais uma vez, o Prof. Nelson conduziu um trabalho interessante e criativo. Alm disso, seu esprito de Tel Santana, jogando com categoria e pra frente, tornou bastante agradvel e produtiva sua orientao.

A contribuio do Prof. Waldir para este trabalho vai alm dos diversos artigos cedidos e das discusses de alguns tpicos. Sendo um legtimo entusiasta da rea de mquinas de fluxo, tambm um grande educador. A ele deve-se boa parte do destacado desempenho dos alunos da UNIFEI na rea de turbomquinas nos ltimos anos. Minha famlia sempre fez sacrifcios visando os estudos meu e de meus irmos. Difcil deve ser para quem no conta com seu carinho. V Badi e v Orlando toleraram minha presena em sua casa por oito anos. Sem os amigos e colegas da Universidade, o esforo no teria a menor graa. E sem o futebol no Colgio das Irms, o estresse e a preocupao fariam mais estragos do que calvcie ou caspa. Jana, eu te amo!

Quanto mais voc compreende as limitaes de seu conhecimento acerca de um assunto, mais apto voc est para super-las J. D. Denton

Concept is most important, not the details Theodore von Karman

Resumo
ALBUQUERQUE, R. B. F. (2006), Projeto de Turbinas Hidrulicas Axiais com Parametrizao da Geometria, Equao de Equilbrio Radial e Tcnicas de Otimizao, Itajub, 94p. Dissertao (Mestrado em Dinmica dos Fluidos e Mquinas de Fluxo) - Instituto de Engenharia Mecnica, Universidade Federal de Itajub.

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma metodologia computacional de baixo custo para o projeto otimizado de turbinas hidrulicas axiais. A metodologia foi desenvolvida usando-se um modelo de escoamento quase-bidimensional, com correlaes empricas para as perdas e desvios nas grades. O estudo baseou-se nos princpios de conservao de massa, energia e quantidade de movimento, considerando-se a equao de equilbrio radial para se obter um campo de escoamento mais realista. Tendo-se em vista um nmero reduzido de variveis de projeto, os ngulos de montagem, as razes corda-passo e os arqueamentos das ps foram parametrizados em termos de seus valores nas estaes do cubo, meio e ponta. O algoritmo de projeto otimizado solver e mtodo de otimizao foi implementado num programa escrito na linguagem MatLab. Esse programa busca geometrias bsicas que maximizam o rendimento da turbina, dadas a vazo, rotao, restries para a altura de queda e faixas para as variveis de projeto. Duas tcnicas de otimizao foram aplicadas: um mtodo de busca local, baseado em gradiente, e um algoritmo populacional. O mtodo de gradiente uma Programao Quadrtica Seqencial padro, usando-se a funo fmincon do MatLab, que busca mnimos locais partindo-se de uma estimativa inicial. Para as buscas globais, apresentam-se os Algoritmos de Busca Aleatria Controlada, algumas verses e suas vantagens no problema de projeto otimizado. Um exemplo de aplicao da metodologia apresentado e discutido. Trata-se da otimizao de uma turbina hlice tubular existente, previamente ensaiada em bancada de testes. Solues timas so comparadas com o projeto original da turbina, mostrando-se as

melhorias de desempenho, segundo a modelagem hidrodinmica. Sugestes para o aperfeioamento da metodologia so dadas no final.

Palavras-chave Mquina de Fluxo, Turbina Hidrulica Axial, Modelagem de Perdas e Desvio, Parametrizao da Geometria, Tcnica de Otimizao, Projeto Otimizado.

Abstract
ALBUQUERQUE, R. B. F. (2006), Design of Axial-Flow Hydraulic Turbines with Geometry Parameterization, the Radial Equilibrium Equation and Optimization Techniques, Itajub, 94p. MSc. Dissertation - Instituto de Engenharia Mecnica, Universidade Federal de Itajub.

This work presents the development of a low cost computational methodology for the conceptual design optimization of axial-flow hydraulic turbines (propeller turbines). The methodology has been developed with a quasi-two dimensional flow model, employing empirical correlations for cascade losses and flow deviations. The study is based on the conservation principles for mass, energy and momentum. The radial equilibrium equation is included in order to achieve a more realistic flow field. For reducing the number of design variables, the runner blading stagger, chord-pitch ratio and camber are parameterized in terms of their values at the hub, mean and tip stations. The design optimization algorithm has been coded in MatLab language. This code searches for a basic geometry that maximizes the turbine efficiency, given the design flow rate, rotational speed and bounds for the design variables and also for the available head. Two optimization techniques have been applied: a gradient based local search method and a population set-based global search algorithm. The gradient based technique is a standard Sequential Quadratic Programming, using the fmincon function from MatLab, which searches for local minimizers starting from an initial point. For the global searches, it is presented the Controlled Random Search Algorithms, some of their versions and their advantages in the design optimization problem. An application example of the methodology is presented and discussed for the optimization of a real tube type propeller turbine, previously tested in a laboratory rig. The optimized solutions are compared with the original turbine design, showing the performance

improvements, according to the hydrodynamic modeling. Suggestions for methodology improvements are also made.

Keywords Turbomachine, Axial-Flow Hydraulic Turbine, Loss and Deviation Modeling, Geometry Parameterization, Optimization Technique, Design Optimization.

Sumrio
SUMRIO_________________________________________________________________ i LISTA DE FIGURAS_______________________________________________________iii LISTA DE TABELAS ______________________________________________________ v SIMBOLOGIA ____________________________________________________________ vi LETRAS LATINAS ________________________________________________________ vi LETRAS GREGAS _______________________________________________________ vii SUPERESCRITOS________________________________________________________viii SUBSCRITOS____________________________________________________________viii ABREVIATURAS _________________________________________________________ ix SIGLAS __________________________________________________________________ x CAPTULO 1 _____________________________________________________________ 1 INTRODUO E MOTIVAO ____________________________________________ 1 CAPTULO 2 _____________________________________________________________ 5 FORMULAO DO PROBLEMA DE OTIMIZAO__________________________ 5 CAPTULO 3 _____________________________________________________________ 8 PARAMETRIZAO DA GEOMETRIA DAS PS ____________________________ 8 3.1 Modelo Geomtrico ------------------------------------------------------------------------------ 8 3.2 Parametrizao -----------------------------------------------------------------------------------15 CAPTULO 4 ____________________________________________________________ 20 CLCULO DO ESCOAMENTO EM UMA TURBINA HIDRULICA AXIAL_____ 20 4.1 Equao de Equilbrio Radial ------------------------------------------------------------------23 4.2 Equilbrio Radial Aps o Distribuidor --------------------------------------------------------27 4.3 Equilbrio Radial Aps o Rotor ----------------------------------------------------------------31 4.4 Correlao de Desvio; Tringulos de Velocidade -------------------------------------------35 4.5 Correlaes de Perdas; Rendimento da Turbina ---------------------------------------------38 4.5.1 Perda no distribuidor ----------------------------------------------------------------------40

ii

4.5.2 Perda no rotor ------------------------------------------------------------------------------40 4.5.3 Perda no tubo de suco-------------------------------------------------------------------41 4.5.4 Perda mecnica-----------------------------------------------------------------------------42 4.5.5 Correlao de Soderberg ------------------------------------------------------------------42 4.5.6 Integrao das perdas e da potncia absorvida pelas ps -----------------------------44 4.5.7 Rendimento e altura de energia da turbina ---------------------------------------------46 CAPTULO 5 ____________________________________________________________ 49 MTODOS DE OTIMIZAO _____________________________________________ 49 5.1 Introduo ----------------------------------------------------------------------------------------49 5.2 Programao Quadrtica Seqencial ----------------------------------------------------------52 5.3 Algoritmos de Busca Aleatria Controlada (CRSA)----------------------------------------54 5.3.1 Algoritmo bsico---------------------------------------------------------------------------55 5.3.2 Algumas verses ---------------------------------------------------------------------------55 CAPTULO 6 ____________________________________________________________ 65 RESULTADOS E DISCUSSO _____________________________________________ 65 6.1 Anlise do Projeto Inicial de Souza (1989) --------------------------------------------------65 6.2 Resultados do SQP-Fmincon-------------------------------------------------------------------72 6.3 Resultados do CRSA-CRSI --------------------------------------------------------------------79 CAPTULO 7 ____________________________________________________________ 85 CONCLUSES E SUGESTES ____________________________________________ 85 7.1 Concluses----------------------------------------------------------------------------------------85 7.2 Sugestes -----------------------------------------------------------------------------------------87 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ________________________________________ 90

iii

Lista de Figuras
Figura 1 Esquema de central hidreltrica de baixa queda com turbina hlice do tipo tubular-S (retirado de Quantz, 1976)-------------------------------------------------------9 Figura 2 Modelo reduzido de turbina hlice do tipo tubular, com tubo de suco desmontado para visualizao do rotor (LHPCH UNIFEI)----------------------------9 Figura 3 Esquema da seo meridional da turbina hlice considerada ----------------------------10 Figura 4 Exemplo de rotor hlice (LHPCH UNIFEI) ---------------------------------------------11 Figura 5 Linhas mdias dos perfis de p ARC em uma estao radial com as geometrias de projeto do rotor---------------------------------------------------------------12 Figura 6 Geometria da p ARC-------------------------------------------------------------------------13 Figura 7 Geometrias de projeto em uma estao radial (grades do distribuidor e rotor) --------15 Figura 8 Parametrizao da geometria do rotor no trabalho de Lipej (2004) ---------------------16 Figura 9 Parametrizaes parablicas para a geometria do rotor de Souza (1989) --------------17 Figura 10 Esquema de parametrizao de uma grandeza genrica das ps, y --------------------17 Figura 11 Esquema da seo meridional da turbina hlice considerada---------------------------20 Figura 12 Conveno de pontos na seo meridional da turbina-----------------------------------21 Figura 13 Representao das linhas de corrente absolutas instantneas em uma seo cilndrica-------------------------------------------------------------------------------22 Figura 14 Componentes de velocidade nas grades do distribuidor--------------------------------22 Figura 15 Tringulos de velocidade nas grades do rotor --------------------------------------------22 Figura 16 Elemento de fluido no recinto entre o distribuidor e o rotor----------------------------23 Figura 17 Esquema iterativo para o clculo dos perfis de velocidade aps o estator ------------31 Figura 18 Esquema iterativo para o clculo dos perfis de velocidade aps o rotor --------------34 Figura 19 Desvio angular do escoamento na sada de uma grade do distribuidor ---------------35 Figura 20 Desvio angular do escoamento na sada de uma grade do rotor------------------------37 Figura 21 Esquema geral da seqncia de clculos para a anlise do escoamento --------------48 Figura 22 Fluxograma do projeto otimizado usando-se SQP-fmincon --------------------------53 Figura 23 Interpolaes quadrticas do CRS6/CRSI ------------------------------------------------57 Figura 24 Funo bidimensional de Price (1977) ----------------------------------------------------63

iv

Figura 25 Fluxograma do projeto otimizado usando-se CRSA-------------------------------------64 Figura 26 Esquema da seo meridional da turbina hlice projetada por Souza (1989) --------66 Figura 27 Perfis de velocidade no projeto inicial ----------------------------------------------------69 Figura 28 Distribuies de rcu no projeto inicial -----------------------------------------------------69 Figura 29 Perdas no projeto inicial---------------------------------------------------------------------71 Figura 30 Trabalho especfico no projeto inicial -----------------------------------------------------71 Figura 31 ngulo de montagem (a) e arqueamento (b) nos projetos inicial e timo ------------75 Figura 32 Perfis otimizados para as ps do rotor -----------------------------------------------------76 Figura 33 Perfis de velocidade--------------------------------------------------------------------------76 Figura 34 Perfis de momento angular por unidade de massa do fluido ---------------------------76 Figura 35 Variao radial das perdas hidrulicas ----------------------------------------------------77 Figura 36 Distribuio radial de trabalho especfico-------------------------------------------------78 Figura 37 Histrico de otimizao da soluo CRSI - 3 em termos de (a) iteraes e (b) chamadas da funo----------------------------------------------------------------------83

Lista de Tabelas
Tabela 1 Conjunto de modelos de perdas para a turbina --------------------------------------------44 Tabela 2 Comparao de trs verses de CRSA -----------------------------------------------------62 Tabela 3 Caractersticas bsicas do projeto inicial ---------------------------------------------------66 Tabela 4 Valores adotados para os fatores empricos de perdas------------------------------------67 Tabela 5 Dados de projeto, resultados timos do ensaio e resultados do programa para o projeto inicial de Souza (1989) -----------------------------------------------------67 Tabela 6 Anlise do projeto inicial---------------------------------------------------------------------68 Tabela 7 Ponto de projeto e restries de altura para a otimizao --------------------------------72 Tabela 8 Restries de faixa para as variveis de projeto -------------------------------------------73 Tabela 9 Trs solues encontradas usando-se o SQP-fmincon ----------------------------------73 Tabela 10 Solues usando-se o CRSI modificado --------------------------------------------------81 Tabela 11 Comparao do projeto inicial com os melhores resultados de otimizao ----------83

vi

Simbologia

Letras Latinas
a Coeficiente quadrtico da parametrizao Acelerao Largura axial da p, coeficiente linear da parametrizao Altura radial da p, aproximao para a matriz Hessiana Termo independente da parametrizao Velocidade absoluta Dimetro Funo objetivo, arqueamento do perfil da p ARC meia corda Fora Nmero de chamadas da funo objetivo Funo de restrio, coordenada do centride, acelerao da gravidade Pior ponto da populao Altura de queda (energia por unidade de peso) Integral para o equilbrio radial aps o distribuidor Integral para o equilbrio radial aps o rotor Coeficientes das regresses para rcu Comprimento da corda do perfil da p Melhor ponto da populao Funo na correlao de desvio, massa Fator de penalizao Velocidade de rotao do rotor, nmero de variveis de projeto Rotao especfica referente vazo

r a
b B c c D f r F FE g h H Id Ir K1 a K7 l l m M n nqA

vii

N Np p p P Q r

Nmero de estaes radiais, tamanho da populao Nmero de ps Presso, direo de busca do SQP Ponto tentativa Potncia, conjunto de pontos da populao Vazo volumtrica Raio genrico, coordenada radial no plano meridional, coordenadas dos pontos tomados no CRSA

R Re S t TS u V w x x

Coordenada radial adimensional, raio de curvatura Nmero de Reynolds Conjunto dos nmeros reais Regio vivel do problema de otimizao Passo da grade Sucessos totais Velocidade circunferencial de um ponto de raio r da p (u = r) Velocidade genrica Velocidade relativa Vetor de variveis de projeto Comprimento na p ARC

XDm, XDu Coeficientes de perda no tubo de suco y Y z Grandeza genrica a ser parametrizada Trabalho especfico, energia por unidade de massa Coordenada axial

Letras Gregas

ngulo do escoamento absoluto, ngulo geomtrico e de montagem da palheta diretriz, medida de variabilidade local ngulo do escoamento relativo, ngulo geomtrico e de montagem da p ngulo de desvio do escoamento na sada da grade Deflexo do escoamento na grade, tolerncia na populao

viii

ngulo na p ARC Rendimento Coeficiente de perda de perfil, parmetro na correlao de Soderberg ngulo polar, ngulo na p ARC, coordenada circunferencial Coeficiente de perda por choque, fator de sub-relaxao Viscosidade absoluta 3,14159265 Massa especfica ngulo de arqueamento do perfil, ngulo na p ARC Velocidade angular do rotor, = 2n Operador nabla

Superescritos
* atual grade L n novo T U Referente ao ponto timo, restrio ativada Distribuio de cu5 atual Distribuio de cu5 calculada de acordo com as relaes de grade Limite inferior Dimenso do espao Nova distribuio de cu5 Transposto Limite superior

Subscritos
0 1 2 Deflexo nula, ponto de partida Seo de entrada do distribuidor, deflexo no-nula Seo de sada do distribuidor

ix

4 5 ch d e f h inc j l L m mec p p P Pch Pd Pr

Seo de entrada do rotor Seo de sada do rotor Componente de choque Distribuidor Eixo Referente ao fluido Cubo ou raiz da p, pior valor objetivo, hidrulico Componente de incidncia j-sima coordenada do vetor Melhor valor objetivo Limite inferior Meio da p, componente meridional Mecnico Referente ao ponto tentativa P ou rotor Perda Perda por choque Perda no distribuidor Perda no rotor

P(r + ts) Perda no rotor e no tubo de suco Pts r S t u U z Perda no tubo de suco Componente radial, rotor Condies de estagnao Ponta da p Componente circunferencial Limite superior Componente axial

Abreviaturas
ANEEL Agncia Nacional de Energia Eltrica ARC Referente p em formato de arco de circunferncia

BFGS

Broyden, Fletcher, Goldfarb e Shanno

CERPCH Centro Nacional de Referncia em Pequenas Centrais Hidreltricas CFD CPU CRSA PC SQP Dinmica dos fluidos computacional Computational Fluid Dynamics Central nica de processamento Algoritmo de Busca Aleatria Controlada Controlled Random Search Algorithm Computador pessoal Programao Quadrtica Seqencial Sequential Quadratic Programming

Siglas
LHPCH Laboratrio Hidromecnico para Pequenas Centrais Hidreltricas IEM Instituto de Engenharia Mecnica

UNIFEI Universidade Federal de Itajub

Captulo 1

INTRODUO & MOTIVAO

Turbinas hidrulicas so mquinas de fluxo de longa histria. Vem sendo projetadas, construdas e colocadas em operao h cerca de duzentos anos. Inicialmente como substitutas das milenares rodas dgua no acionamento de moinhos, teares e pequenas manufaturas, as turbinas hidrulicas so hoje, quase que exclusivamente, destinadas gerao de energia eltrica. Para este fim especfico, alis, qualquer motor hidrulico moderno deve preencher os seguintes requisitos tcnicos bsicos (Quantz, 1976): 1) devem possibilitar o aproveitamento de uma grande gama de saltos, cobrindo ampla faixa de alturas e vazes disponveis; 2) o aproveitamento deve efetuar-se com bons valores de rendimento e com boas caractersticas hidrodinmicas, permitindo o acoplamento do motor hidrulico s mquinas geradoras ainda que sejam variveis as condies do salto (altura e vazo), de modo que a instalao seja rentvel; 3) o eixo/rvore poder dispor-se horizontal, inclinado ou verticalmente, segundo o exija o acoplamento s mquinas geradoras; 4) a velocidade angular deve ser a mais elevada possvel para que se consiga dessa forma acoplamentos diretos ou transmisses com poucas multiplicaes; 5) devem apresentar boa regulagem a fim de que sejam to adequados quanto outros tipos de motores (turbinas a vapor e a gs, motores diesel) para o servio nas centrais eltricas; 6) todos os elementos importantes, especialmente os rgos de regulagem e mancais, devem ser de fcil manuteno. As modernas turbinas hidrulicas dos tipos Pelton, Francis, Kaplan e hlice cumprem bem todas

essas condies, superando largamente outros tipos de motores hidrulicos e competindo economicamente com outras mquinas motoras, como os j citados motores diesel, turbinas a vapor e a gs. Nos primeiros projetos de turbinas hidrulicas, a experincia do prprio engenheiro/projetista, juntamente com numerosos e dispendiosos testes com modelos tipo tentativa-e-erro, constituam as principais ferramentas de projeto disponveis. A quantidade de informao emprica era inclusive comparvel aos mtodos analticos viveis de at ento. Parte desse conhecimento emprico foi condensada em diversos diagramas e guias de projeto (usados ainda hoje) que fornecem linhas gerais para o dimensionamento bsico das turbinas (Cordier, 1955; Quantz, 1976; Schweiger e Gregori, 1989). Outra parte desse conhecimento ficou retida pelos prprios projetistas, sendo transmitida de mo-em-mo, como uma herana, aos prximos times de engenheiros das empresas. De fato, em comparao com outros tipos de mquinas de fluxo, como bombas, ventiladores, turbocompressores e turbinas a gs, pode-se afirmar que so escassas as publicaes tcnicas referentes a projeto e otimizao de turbinas hidrulicas. O desenvolvimento de computadores digitais na segunda metade do sculo XX e sua aplicao anlise do escoamento em turbomquinas, impulsionada primordialmente pelos avanos no campo das turbinas a gs aeronuticas (Denton, 1993), tornou possvel o uso de mtodos complexos de simulao numrica de escoamentos para anlise e projeto tambm de turbinas hidrulicas. O projeto hidrodinmico e a construo de turbinas hidrulicas tem sido mais uma arte do que uma cincia. Os elementos cientficos tornaram-se mais numerosos com os recentes avanos na tecnologia de anlise de escoamento (Ueda, 1982). Atualmente, programas dos tipos Euler 3D e Navier-Stokes 3D j so ferramentas-padro no desenvolvimento de novas unidades de turbinas hidrulicas, podendo em certos casos ser at usados com rotinas de otimizao (Lipej, 2004; Peng et al., 2002a e 2002b). Detalhes da separao do escoamento, fontes de perdas e suas distribuies em componentes, anlise acoplada de componentes no ponto de projeto e fora dele, e baixos nveis de presso com risco de cavitao agora so problemas mais amenos de se analisar com a assim denominada Dinmica dos Fluidos Computacional CFD (Drtina e Sallaberger, 1999; Design by Numbers, 1998). A aplicao dessas tcnicas modernas de CFD para a predio do campo de escoamento atravs de uma turbina inteira tem levado a uma melhor compreenso fsica dos fenmenos que ocorrem nesses escoamentos, com conseqncias diretas sobre o projeto hidrodinmico dos componentes da turbina. Alm disso, o progresso nas tcnicas

experimentais de medio e testes com modelos outro fator importante que tem contribudo para essa compreenso mais detalhada dos fenmenos fluido-dinmicos em turbinas hidrulicas. No tocante parte experimental, inclusive, os avanos na anlise numrica computacional e a tecnologia de predio das caractersticas de funcionamento no eliminam os ensaios com modelos como meio para se melhorar o rendimento, especialmente fora do ponto de projeto. Tais ensaios, no entanto, agora podem ser muito mais objetivos, sendo realizados em menor nmero e j na fase final de projeto/prototipagem, reduzindo-se significativamente, assim, os custos com experimentos (Ueda, 1982; Design by Numbers, 1998). Mas embora os programas do tipo Navier-Stokes 3D apresentem resultados bastante confiveis, revelando detalhes importantes do escoamento local e fornecendo predies de performance muito precisas, um esforo computacional significativo exigido com a gerao e modificao de malhas e com a resoluo das complicadas equaes de movimento (viscoso, 3D e no-permanente) em cada investigao numrica. Por exemplo, na otimizao de turbomquinas, o contexto desta dissertao, quando uma alterao geomtrica efetuada pelo algoritmo de otimizao, as malhas devem ser recalculadas e o campo de escoamento deve ser novamente avaliado pelo solver com seu alto custo computacional. Esse esforo freqentemente impede a integrao de simulaes sofisticadas do tipo Navier-Stokes 3D ao longo de todas as etapas de projeto (Drtina e Sallaberger, 1999; Design by Numbers, 1998). Alm disso, uma anlise de preciso razovel, mas simples e rpida, ainda essencial para as fases iniciais do projeto, quando a geometria no est complemente determinada (Oh e Kim, 2001; Yoon, et al., 1998). Em turbinas a gs, por exemplo, so bastante comuns as publicaes sobre mtodos computacionais de baixo custo para anlise e projeto preliminares. Nesse mbito, tpica a aplicao de Mtodos de Curvatura de Linha de Corrente com uma modelagem simplificada para as perdas e desvios do escoamento (Yoon et al., 1998; Lee e Chung, 1991; Park e Chung, 1992; Sullerey e Kumar, 1984) ou mesmo anlises apenas na linha mdia 1D (Kacker e Okapuu, 1982; Souza Jnior et al., 2005), talvez ainda indispensveis para a otimizao inicial de um novo projeto e para a predio dos rendimentos atingveis. Tendo essas consideraes em mente, pode-se afirmar que metodologias intermedirias de projeto, com baixo custo computacional, so necessrias para as etapas iniciais de projeto otimizado de qualquer turbomquina. E no caso particular de turbinas hidrulicas, so ainda raramente encontradas na literatura. Essas metodologias consistem no que se chama de otimizao conceptual, fornecendo uma geometria simples mas

suficientemente representativa para a descrio dos principais parmetros de projeto de rotores e estatores e tambm levando a tendncias corretas para o campo de escoamento timo. Neste trabalho, uma tal metodologia desenvolvida para turbinas hidrulicas axiais, do tipo hlice-tubular. As configuraes dos tipos bulbo e tubular, inclusive, vm sendo usadas cada vez mais em diversos pases, entre os quais o Brasil, em detrimento s turbinas Kaplan convencionais de eixo vertical. H de fato uma ntida tendncia mundial em direo aos aproveitamentos de baixas e baixssimas quedas (inferiores a 15 m) at ento inexplorados por questes econmicas, mas que agora, em virtude do esgotamento dos aproveitamentos tradicionais, com quedas moderadas e altas, e por restries ambientais cada vez mais fortes, despontam como excelente alternativa para a expanso da matriz hidroeltrica mundial, especialmente na Amrica do Sul, ndia, China, Sudeste Asitico e Oeste e Sudoeste Africanos (Dansie, 1996; Subrahmanyam, 1982, Hindley, 1996). No Brasil, em particular, o potencial hidreltrico situase ao redor de 260 GW, enquanto que a potncia instalada em nossas hidreltricas de cerca de 80 GW, ou seja, menos de um tero do potencial (sites do CERPCH e da ANEEL). H portanto muito espao ainda para o desenvolvimento hidreltrico brasileiro. No tocante s turbinas axiais dos tipos bulbo e tubular, especialmente destinadas s baixas quedas, o destaque vai para a regio Amaznica, onde diversos rios de plancie podem ser aproveitados. Por exemplo, j se encontra em fase de projeto bsico as duas maiores centrais de baixa queda do mundo, a saber, as usinas hidreltricas de Jirau e Santo Antnio no rio Madeira. So nada menos que oitenta e oito turbinas do tipo bulbo, com rotores de 8 m de dimetro, que produziro um total de 6450 MW, um valor significativo para o desenvolvimento da Regio Norte do Brasil (Porto et al., 2005). Na metodologia proposta neste trabalho, dado o ponto de projeto (vazo e rotao), restries para a altura de queda e algumas dimenses preestabelecidas para a turbina, buscase uma configurao tima para as geometrias do distribuidor e do rotor de modo que a energia do escoamento seja absorvida da maneira mais eficiente, ou seja, com mximo rendimento. O projeto otimizado de outros tipos de mquinas de fluxo axiais, como bombas, ventiladores, turbocompressores, turbinas a vapor e turbinas a gs tambm poderia ser realizado conforme a metodologia deste trabalho, feitas as devidas modificaes. A parametrizao da geometria, a condio de equilbrio radial e as tcnicas de otimizao seriam essencialmente iguais s apresentadas nos captulos subseqentes.

Captulo 2

FORMULAO DO PROBLEMA DE OTIMIZAO

Neste captulo, define-se o problema de otimizao de projeto da turbina. Em linhas gerais, consiste na busca de alguns parmetros geomtricos bsicos para as ps do rotor e para as aletas do distribuidor as variveis de projeto de forma a maximizar o rendimento da turbina a funo objetivo , dadas algumas dimenses preestabelecidas, a vazo volumtrica e a rotao da mquina. A altura de queda disponvel, resultante da geometria de projeto investigada e do par vazo-rotao definido, deve permanecer entre limites inferior e superior, sendo essas as restries no-lineares do problema. H tambm restries laterais (ou de faixa) para as variveis de projeto, definindo-se a regio vivel, ou regio de busca do problema. Em termos mais formais, tem-se um problema de minimizao no-linear, com restries, na forma:

minimizar f(x) sujeito a gi(x) 0, i = 1, ..., m xS (2.1)

x o vetor n-dimensional das variveis de projeto xj, j = 1, ..., n. A regio de busca S definida por limites inferior e superior, xjL e xjU respectivamente, para cada componente de x:

S = {x : xj xj xj , j = 1, ..., n}. A funo objetivo f(x) = (x), em que o


n L U

rendimento da turbina (definida geometricamente pelo vetor x e operando no ponto vazorotao dado). gi(x), i = 1, ..., m, so as m funes de restrio, a saber: g1(x) = HL H(x) e g2(x) = H(x) HU (2.3) (2.2)

em que H(x) a altura de queda disponvel da turbina e HL e HU so respectivamente limites inferior e superior, de modo que se tenha HL H HU. Essa forma de impor as restries quanto altura de queda disponvel, H, adequada quando se usam mtodos de otimizao baseados em gradiente e outras derivadas direcionais, como Programao Quadrtica Seqencial, Mximo Descenso, Gradiente Conjugado, etc. Uma outra maneira de impor as restries quanto altura penalizar a funo objetivo:

+ M ( H L H ) 2 , f = , 2 + M ( H H U ) ,

H < HL H L H HU H > HU
(2.4)

O fator de penalizao M um nmero positivo suficientemente grande. Novamente, o objetivo maximizar (minimizar ) com H pertencendo ao intervalo [HL ; HU]. A escolha do fator de penalizao M no deve conduzir o processo de otimizao em direo a uma minimizao da penalidade apenas, perdendo-se a informao importante da funo objetivo, i.e., o rendimento . Por outro lado, as restries no devem ser violadas ao fim do processo de convergncia. Logo, devem-se perfazer alguns testes a fim de se poder escolher valores satisfatrios para M. O mtodo de penalizao mais apropriado quando se usam mtodos de otimizao dos tipos populacionais, como os Algoritmos de Busca Aleatria Controlada, Genticos e de Evoluo Diferencial. Porm, medida que cresce o nmero de restries a serem impostas, um esquema de penalizao pode causar srias instabilidades no processo de convergncia, chegando at mesmo a fazer fracassar a otimizao. A escolha dos diversos fatores de penalizao nesses casos tambm torna-se complicada. O mesmo pode ocorrer em problemas multi-objetivos tratados como mono-objetivos por meio de somas ponderadas das diversas

funes objetivo originais. Em tais casos, um outro mtodo deve ser empregado para tratar eficientemente as restries e/ou os vrios objetivos (Oyama et al., 2005). Como se percebe, ser feita a maximizao do rendimento apenas no ponto de projeto, caracterizado pelo par vazo-rotao dado e pela faixa de alturas de queda imposta como restrio. No entanto, como regra geral, pode-se afirmar que, ao se aumentar o rendimento no ponto de projeto (comumente, o rendimento mximo), melhora-se a eficincia da mquina em uma ampla faixa operacional em torno desse ponto (Ueda, 1982). Assim, espera-se que as turbinas otimizadas segundo a metodologia desenvolvida neste trabalho apresentem boas caractersticas de funcionamento tambm fora do ponto de projeto, mesmo que isso no tenha sido colocado como objetivo do problema de otimizao. Outro ponto que pode (e deve) ser levantado o fato de no se inserir algum parmetro de cavitao nos objetivos ou nas restries do problema. De fato, embora a avaliao do fenmeno de cavitao seja um aspecto bsico no projeto de turbinas hidrulicas (Lipej, 2004; Peng et al., 2002a), este trabalho est focado apenas no rendimento da turbina. Isso, no entanto, ainda vivel para um projeto realista porque a ocorrncia de cavitao pode ser evitada preliminarmente controlando-se, por exemplo, os ngulos de incidncia do escoamento na entrada do rotor e o carregamento hidrodinmico sobre as ps. Especificandose critrios como esses, pode-se realmente proceder otimizao do rendimento da turbina com alguma segurana contra os riscos de cavitao, o que aceitvel num estgio inicial de projeto. Como complemento a essa metodologia intermediria, uma tcnica mais sofisticada, usando-se CFD, pode ser aplicada no contexto de um projeto inverso otimizado para as grades do distribuidor e do rotor. Nessa etapa mais avanada, os perfis de velocidade inicialmente determinados na otimizao conceptual so preservados ou levemente alterados ao mesmo tempo em que os perfis das ps so desenhados de modo a garantir mnima ocorrncia de cavitao.

Captulo 3

PARAMETRIZAO DA GEOMETRIA DAS PS

3.1 MODELO GEOMTRICO


A turbina hidrulica axial considerada neste trabalho uma turbina hlice do tipo tubular, como mostram as Figuras 1, 2 e 3. Admite-se ainda um distribuidor cilndrico (i.e., sem conicidade) e aletas sem toro ao longo de sua envergadura. O tratamento da geometria do rotor pode ser feito de diferentes formas, dependendo das informaes que se pretendem obter a partir dessa geometria. Por exemplo, para um estudo detalhado do carregamento hidrodinmico sobre as ps, com identificao de pontos de presso mnima e pontos de descolamento da camada-limite, seria necessria uma descrio pormenorizada dos perfis das ps em qualquer estao radial. Um mtodo de painis, por exemplo, talvez fosse satisfatrio para essa descrio em algumas sees cilndricas, e a geometria assim discretizada poderia ser interpolada de alguma maneira para que a descrio fosse completa ao longo de toda a extenso radial das ps (span). A quantidade de parmetros e variveis de projeto escolhidos deve ser compatvel como o nvel de informao que se pretende gerar a partir da geometria da

turbina. Um aspecto fundamental a seleo dessas variveis, que deve ser feita de modo a facilmente se identificarem as melhorias de desempenho na fase inicial de projeto. O nmero de variveis de projeto tambm merece ateno, pois influencia significativamente a convergncia do processo de otimizao.

Figura 1 Esquema de central hidreltrica de baixa queda com turbina hlice do tipo tubular-S (retirado de Quantz, 1976).

Figura 2 Modelo reduzido de turbina hlice do tipo tubular, com tubo de suco desmontado para visualizao do rotor (LHPCH UNIFEI). Para o nvel de otimizao a que se prope este trabalho, ser suficiente a avaliao das distribuies de velocidade apenas nas sees de entrada e de sada do

10

distribuidor e do rotor. Esse tipo de informao j viabiliza a estimativa dos principais parmetros energticos da turbina, como potncias, perdas e rendimentos. No ser necessrio, por exemplo, o clculo do campo de escoamento ao redor dos perfis das ps, posto que a principal preocupao com relao s deflexes resultantes do escoamento nas grades. Logo, a geometria ser simplificada de forma que, juntamente com as equaes da continuidade, equilbrio radial e correlao de desvio, seja a estritamente necessria para o clculo das distribuies de velocidade nas sees de entrada e de sada do distribuidor e do rotor.

o ux Fl

Distribuidor

Rotor

Tubo de Suco Eixo

Figura 3 Esquema da seo meridional da turbina hlice considerada.

Turbinas hidrulicas axiais, especialmente as destinadas s baixas quedas, como as dos tipos bulbo e tubular, apresentam ps muito pouco arqueadas. A Figura 4 a fotografia de um rotor hlice para alturas de queda nem to baixas, visto que ele apresenta cinco ps; os rotores de baixas e baixssimas quedas tem apenas quatro ou at mesmo trs ps. Mesmo assim, acham-se na Figura 4 perfis delgados e pouco arqueados para as ps do rotor, com exceo talvez para as estaes mais prximas ao cubo (que so mais espessas devido a requisitos estruturais). Decidiu-se ento aproximar as linhas mdias dos perfis das ps (camber lines) por arcos de circunferncia (ARC) de pequena curvatura, uma escolha razovel para um rotor de turbina hidrulica axial de baixa queda. A espessura das ps no ser considerada neste trabalho, pois, como j se justificou, nenhum fenmeno de cavitao ou separao do escoamento ser avaliado diretamente pela metodologia adotada. De fato, quando os perfis so suficientemente delgados, a espessura no contribui para a

11

fora de sustentao sobre o hidroflio: em um perfil delgado e pouco arqueado, a espessura afeta apenas a distribuio de presso, a sustentao sendo uma funo somente do ngulo de ataque e do arqueamento do perfil (teoria do aeroflio delgado Karamcheti, 1980). Ser, pois, suficiente considerar apenas as linhas mdias (ou de arqueamento) para o clculo das velocidades atravs da turbina, sem considerar as espessuras.

Figura 4 Exemplo de rotor hlice (LHPCH UNIFEI). Notar a esbeltez dos perfis.

Dessa forma, em uma dada estao radial, o perfil da p ARC completamente definido pelo ngulo de montagem da corda (stagger angle), , comprimento da corda, l, e arqueamento mximo (posicionado meia corda), f, Figura 5. Como o nmero de ps previamente fixado neste trabalho, ou seja, no uma varivel de projeto, a especificao da corda e da flecha do perfil equivalentemente obtida pela especificao das razes corda-passo (chord-pitch ratio), l/t, e flecha-corda (relative camber), f/l, consideradas mais apropriadas de se trabalhar por serem adimensionais. Portanto, os parmetros geomtricos de projeto de uma grade do rotor so, , l/t e f/l. Essa escolha adequada porque, alm de serem grandezas diretas para se especificar num dimensionamento, levam a todas as caractersticas geomtricas e cinemticas necessrias das grades numa fase inicial de projeto, tais como ngulos de incidncia, ngulos de arqueamento, ngulos de ataque, ngulos de desvio, deflexes, etc.

12

Figura 5 Linhas mdias dos perfis de p ARC em uma estao radial com as geometrias de projeto do rotor. A seguir, mostra-se como, a partir de , l/t e f/l, obtm-se os demais parmetros geomtricos da p ARC. Numa dada estao radial de raio r, o passo t dado por:

t=

2r N p

(3.1)

onde Np o nmero de ps. Logo, dadas as relaes l/t e f/l, calculam-se os comprimentos da corda e da flecha respectivamente por:

l = (l / t)t
e
f = ( f / l)l

(3.2)

(3.3)

definindo-se completamente a linha mdia da p ARC, Figura 5. A corda axial b dada por:

b = l sen
Tendo em vista a Figura 6, tem-se pelo teorema de Pitgoras:
2 (l / 2) 2 + x 2 = R p

(3.4)

(3.5)

A flecha f tal que:

f = R p x

(3.6)

13

pelo que:

x 2 = ( R p f ) 2
Das Equaes (3.5) e (3.7), obtm-se:
2 l 2 / 4 + R p 2 R p f + f 2 2 = R p

(3.7)

(3.8)

ou

R p =

f l2 + 2 8f

(raio de curvatura do perfil)

(3.9)

equao essa que mostra ser o raio de curvatura do perfil, Rp, funo apenas da corda l e da flecha f.

x(

at

al inh

Rp

ad

Figura 6 Geometria da p ARC.

Tem-se ainda:

Rp

ac

ord a

14

= arcsen

l/2 R p

(3.10) (3.11)

= /2
e

= / 2
Com isso,

(3.12)

4 = = +

(ngulo geomtrico de entrada da p)

(3.13)

Para uma p em ARC, o raio de curvatura tambm pode ser calculado por:

R p =

b cos 5 cos 4

(3.14)

de modo que

5 = arccos

b + cos 4 R p

(ngulo geomtrico de sada da p)

(3.15)

As Equaes (3.1) a (3.4), (3.9), (3.13) e (3.15) fornecem todas as grandezas geomtricas necessrias para o clculo do escoamento nas sees de entrada e de sada das grades do rotor. Para a geometria do distribuidor, como as aletas no so torcidas ao longo do raio, um nico ngulo de sada, 2, suficiente como varivel de projeto, devendo o restante da geometria das aletas ser previamente estabelecido. Essa escolha permitir ao programa de otimizao alterar a quantidade de movimento angular do fluido que o distribuidor descarrega para o rotor, buscando-se um valor tal que favorea as melhores condies de absoro da energia do fluido pelas ps. De fato, a otimizao da geometria somente do rotor, em geral, insuficiente para se obter grandes aumentos no rendimento da turbina como um todo (Ueda, 1982). Na Figura 7, apresentam-se as geometrias de projeto numa estao radial para as grades do distribuidor e do rotor.

15

l
f
2

Figura 7 Geometrias de projeto em uma estao radial (grades do distribuidor e rotor).

3.2 PARAMETRIZAO
Escolheu-se parametrizar o ngulo de montagem, , a razo corda-passo, l/t, e o arqueamento relativo, f/l, em termos dos valores dessas grandezas nas estaes radiais referentes ao cubo, meio e ponta das ps, ou seja, 0%, 50% e 100% da envergadura, respectivamente. Isso leva a 3 3 = 9 variveis de projeto para o rotor. Somando ainda a nica varivel de projeto escolhida para o distribuidor (2), resulta um total de apenas 9 + 1 = 10 variveis de projeto para a turbina inteira. Em geral, uma parametrizao deve permitir boa reproduo de toda a geometria, ainda que alguns detalhes de menor importncia sejam negligenciados. Alm de facilitar as alteraes geomtricas durante o processo de otimizao, a parametrizao muito importante para se reduzir o nmero de variveis de projeto numa turbomquina, sendo usada at mesmo na gerao e modificao de malhas em problemas tratados via CFD (Drtina e Sallaberger, 1999; Lipej, 2004; Oyama, 2005). Dentre as muitas possibilidades de parametrizao, optou-se por funes parablicas para se descrever a geometria das ps ao longo de toda sua extenso radial. H de fato diversas maneiras de se parametrizar a geometria, sendo que a forma mais

16

adequada e conveniente talvez s possa ser determinada por meio de um estudo paramtrico. Neste trabalho, tal investigao no foi realizada, mas mesmo assim acredita-se que a escolha de parbolas seja razovel para aproximar satisfatoriamente as configuraes geomtricas usualmente encontradas em turbinas hidrulicas axiais. Na Figura 8, reproduzida do artigo de Lipej (2004), encontra-se o ngulo de montagem () e o arqueamento relativo (f/l) segundo as parametrizaes adotadas por esse autor. Embora no as cite explicitamente, dizendo somente que poderiam ser compostas por funes lineares ou de ordem mais alta, percebe-se claramente pela figura que funes polinomiais, exponenciais ou logartmicas so fortes candidatas a servir de parametrizao.

Figura 8 Parametrizao da geometria do rotor no trabalho de Lipej (2004).

Alm disso, a geometria do rotor da turbina hidrulica projetada por Souza (1989) que ser usada mais adiante para as comparaes com os resultados da otimizao razoavelmente reproduzida pelas parametrizaes parablicas propostas, como mostra a Figura 9. Seja y qualquer uma das trs grandezas a serem parametrizadas (, l/t ou f/l). yh, ym e yt so respectivamente os valores de y nas estaes do cubo, meio e ponta das ps, cujos raios, adimensionalizados pelo raio da ponta (rt), so Rh (= rh / rt), Rm (= rm / rt) e Rt (= rt / rt = 1), Figura 10. Tem-se ento o seguinte sistema linear em a, b e c oriundo da parametrizao y = aR + bR + c, Rh R 1 :
2 aR h + bR h + c = y h 2 aR m + bRm + c = y m a + b + c = y t

(3.16)

17

60

60

1.8

1.8

Projeto de Souza (1989) Parametrizao


50 50
1.4 1.6

Projeto de Souza (1989) Parametrizao


1.6

ngulo de montagem da corda, graus

1.4

Razo corda-passo, (-)

40

40

1.2

1.2

1.0

1.0

30

30

0.8

0.8

20

20

0.6

0.6

0.4

0.4

10

10
0.2 0.2

0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

0.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

0.0

Raio adimensional, r/rt

Raio adimensional, r/ rt

Figura 9 Parametrizaes parablicas para a geometria do rotor de Souza (1989).

yh yt R ym

Rh Rm Rt = 1 Figura 10 Esquema de parametrizao de uma grandeza genrica das ps, y.

18

A forma matricial para o sistema (3.16) :


2 Rh 2 Rm 1

Rh Rm 1

1 a y h 1 b = y m 1 c y t

( [A]{abc} = {y} )

(3.17)

Como Rh, Rm e Rt (=1) so todos distintos entre si, a matriz [A] no-singular pelo teorema de Vandermonde e logo esse sistema pode ser resolvido pela regra de Cramer (Alonso et al., 1990). Para tal, calcula-se:
2 Rh

Rh Rm 1 Rh Rm 1

1 1 = ( R m Rh )( Rm + Rh Rm Rh 1) 1 1 1 = y h ( Rm 1) + y m (1 Rh ) + y t ( Rh Rm ) 1
(3.19) (3.18)

det A = R

2 m

1 yh det a = y m yt
e

2 Rh

yh ym yt

1
2 2 2 2 1 = y h (1 Rm ) + y m ( R h 1) + y t ( Rm R h )

det b = R

2 m

1
(3.20)

Agora, pela regra de Cramer:

a=

det a det A det b det A

(3.21)

b=

(3.22)

e, pela terceira equao do sistema (3.16):

c = yt a b
o que conclui o clculo da parbola de parametrizao adotada.

(3.23)

19

No exagero enfatizar, novamente, o carter conceptual do projeto otimizado proposto neste trabalho. Nesse estgio do dimensionamento da turbina, os padres obtidos para os perfis de velocidade a partir da geometria considerada so mais relevantes que a prpria geometria, embora esta tambm seja representativa construtivamente. Um procedimento complementar poderia ser a otimizao do projeto inverso das grades, garantindo as distribuies de velocidade inicialmente calculadas na otimizao conceptual. De fato, tal abordagem vem sendo efetuada em questes mais complexas de otimizao de turbinas hidrulicas, onde o desempenho de cavitao tambm um objetivo do problema e programas CFD do tipo Navier-Stokes 3D so empregados como solver. No entanto, como j citado anteriormente, o alto custo computacional nesse tipo de anlise ainda um fator limitante para o processo de otimizao. Nesta dissertao, mais uma vez, o objetivo desenvolver uma metodologia de projeto intermediria, de baixo custo computacional, vivel de se perfazer rapidamente em um nico computador (PC) e que preceda a anlises mais sofisticadas para j adiantar resultados bsicos importantes.

20

Captulo 4

CLCULO DO ESCOAMENTO EM UMA TURBINA HIDRULICA AXIAL

Repete-se a seguir a Figura 3, onde se apresenta o esquema da seo meridional da turbina hidrulica considerada neste trabalho, i. e., uma turbina hlice do tipo tubular, com distribuidor cilndrico e aletas sem toro ao longo do raio.

Distribuidor Rotor Tubo de suco

Figura 11 Esquema da seo meridional da turbina hlice considerada.

21

Neste captulo, ser desenvolvido o procedimento de clculo das distribuies de velocidade antes e aps o distribuidor (estator) e antes e aps o rotor. Para tal, ser imposta a condio de equilbrio radial das mquinas de fluxo axiais. O desvio angular do escoamento na sada das grades ser avaliado usando-se correlaes empricas provenientes da literatura. Uma vez estabelecidas as distribuies de velocidade, calculam-se as perdas hidrulicas atravs da turbina, tambm por meio de correlaes, e a potncia absorvida pelas ps, usando-se agora a equao de Euler para as turbomquinas equao integral da quantidade de movimento angular. Com isso, temse o rendimento da turbina (o alvo da otimizao) e a altura de queda disponvel, que ser submetida a restries. Os desenvolvimentos que se seguem fazem referncia s Figuras 12 a 15 para a conveno de pontos e definies dos tringulos de velocidade. Os ndices h e t referem-se respectivamente s estaes radiais do cubo (hub) e da ponta das ps (tip). c a velocidade absoluta, w a velocidade relativa e u a velocidade circunferencial (ou de conduo) das ps. e so respectivamente os ngulos do escoamento absoluto e relativo, medidos a partir da direo circunferencial (conveno alem). Os ndices u e m correspondem respectivamente aos componentes circunferencial e meridional da velocidade. Por exemplo, cm5h o componente meridional da velocidade absoluta na seo de sada do rotor, na estao do cubo.

Distribuidor 1 2 4

Rotor 5

Fluxo

Tubo de suco r

Figura 12 Conveno de pontos na seo meridional da turbina. 1: entrada do distribuidor; 4: entrada do rotor; 2: sada do distribuidor 5: sada do rotor

22

u
Distribuidor Rotor

Figura 13 Representao das linhas de corrente absolutas instantneas em uma seo cilndrica.

w5

5f
c1 cm2 u

5 c5 2f
c2 cu2

4 4f
u

c4 w4

Figura 14 Componentes de velocidade nas grades do distribuidor.

Figura 15 Tringulos de velocidade nas grades do rotor.

23

4.1 EQUAO DE EQUILBRIO RADIAL


A equao da quantidade de movimento na direo radial tambm conhecida como equao de equilbrio radial. Em mquinas de fluxo axiais, essa equao desempenha papel fundamental no estabelecimento das distribuies de velocidade. Neste trabalho, a equao de equilbrio radial ser usada em conjunto com as equaes da energia e da continuidade para relacionar os componentes meridional e circunferencial da velocidade absoluta aps o distribuidor (cm2 e cu2) e aps o rotor (cm5 e cu5). Isso realmente necessrio para que o campo de velocidade a ser obtido seja compatvel com os princpios fsicos de conservao de energia, massa e quantidade de movimento. A equao de equilbrio radial pode ser obtida da maneira como se segue. Admite-se um escoamento com simetria axial e incompressvel. Desprezam-se as foras viscosas e o componente radial da velocidade, ou seja, supe-se um fluxo puramente axial na projeo meridional. Admite-se ainda escoamento absoluto em regime permanente no estator e escoamento relativo estacionrio no rotor.

p + dp

cz
Distribuidor Rotor

cu c

dL

r
d

C L

C L
Figura 16 Elemento de fluido no recinto entre o distribuidor e o rotor.

Aplicando-se a 2 lei de Newton para o movimento ao elemento de fluido representado na Figura 16, tem-se:

r r dF = a dm

(4.1)

24

sendo dF a fora resultante sobre o elemento de massa dm e a , sua acelerao medida de um referencial inercial. Tomando o componente radial de ambos os vetores:

r dF

r = a )r dm

(4.2)

O componente radial da acelerao a acelerao centrpeta devida velocidade circunferencial cu. Logo:

r c2 dF r = u dm r

(4.3)

O componente radial da fora resultante tem origem nas presses estticas p e p + dp nas faces do elemento (Figura 16):

r dF r = p r d dL ( p + dp )r d dL = dp r d dL
Das Equaes (4.3) e (4.4), e sendo dm = r d dL dr, tem-se:
2 cu dp = dr r

(4.4)

(Equao de equilbrio radial)

(4.5)

Essa a equao da quantidade de movimento na direo r, chamada de equao de equilbrio radial. Usando agora a equao de Bernoulli para o rotor (Bran e Souza, 1979):

w2 u 2 + = constante 2 2 p
onde o efeito gravitacional j fra negligenciado, tem-se por diferenciao:

(4.6)

dp

dw 2 =0 2

(4.7)

Observe que, como se desprezou anteriormente o componente radial da velocidade, admitiu-se implicitamente linhas de corrente paralelas ao eixo da mquina (razovel como primeira aproximao numa turbina hidrulica axial), e, portanto, u = r suposto constante ao longo de uma dada linha de corrente. Dos tringulos de velocidade e da equao de Euler das turbomquinas, tem-se:

25

Y p = u (c u 4 cu 5 ) =
e

2 2 2 2 c 4 c5 w5 w4 + 2 2

(4.8)

dY p = d (uc u ) =

dc 2 2

dw 2 2

(4.9)

Impondo-se agora Yp = constante na Equao (4.9) trabalho especfico uniforme ao longo do raio , obtm-se:

dY p = 0
rc u = constante
e (vrtice potencial)

(4.10) (4.11)

dc 2 = dw 2
Alm disso,

(4.12)

d ( rc u ) = c u dr + rdc u = 0

c u dr = rdc u

(4.13)

Combinando as equaes de equilbrio radial (4.5) e Bernoulli (4.7):

cu dw 2 cu dr = r 2
e usando as Equaes (4.13) e (4.12), chega-se a:

(4.14)

cu dc 2 (rdc u ) = r 2
ou seja:
2 d (c 2 c u ) = 0

(4.15)

(4.16)

ou
2 dc m = 0

c m = constante

(4.17)

Assim, Yp = const. rcu = const. e cm = const. numa mquina de fluxo hidrulica puramente axial. Inversamente, supondo cm = const., pode-se provar que Yp = const. Da Equao (4.9):

26

dY p = d (ucu ) = udcu cu du
ou

(4.18)

dY p = rdcu cu dr
pelo que:

(4.19)

cu dr =

dY p

rdcu

(4.20)

em que u = r, com sendo a velocidade angular do rotor. Usando novamente a Equao (4.14) (equilbrio radial e Bernoulli) e a Equao (4.9), deriva-se:

cu dc 2 cu dr = dY p r 2
que com a Equao (4.20) torna-se:

(4.21)

cu r
ou

dY p dc 2 dY p rdc u = 2

(4.22)

2 cu dc 2 dc u dY p 1 r = 2 + 2

(4.23)

Usando-se agora a hiptese de cm = const. na Equao (4.23), hiptese esse que leva diretamente a c cu = const., ou dc dcu = 0, obtm-se:

c dY p 1 u = 0 u

(4.24)

Logo, ou cu = u ou Yp = const. O caso cu = u um caso particular sem interesse prtico para turbinas hidrulicas axiais, pois leva a um grau de reao terico de apenas 0,5 e um ngulo de entrada no rotor 4 = 90, valor muito alto para uma turbina axial. Conclui-se dessa maneira que cm = const. Yp = const. (rcu = const.) em uma mquina de fluxo hidrulica axial, de acordo com a condio de equilbrio radial. A hiptese de vrtice potencial de fato muito usada nos projetos de turbinas axiais, pois constitui uma soluo extremamente simples para a equao de equilbrio radial, com

27

distribuies uniforme para a velocidade meridional e trabalho especfico, e hiperblica para a velocidade circunferencial. No entanto, s verificada na prtica se a toro radial das palhetas diretrizes (aletas do distribuidor) realmente assegurar a formao do vrtice potencial no recinto entre o distribuidor e o rotor. Para isso, o ngulo de sada

2 deve crescer do cubo para a ponta de maneira tal que, juntamente com a velocidade
meridional e o desvio angular do escoamento na sada das grades em cada estao radial, se obtenha rcu2 = const. Se esse no for o caso, a distribuio de velocidade meridional no ser uniforme ao longo do raio, assim como a distribuio do trabalho especfico das ps. Alm disso, a condio de vrtice potencial no constitui, necessariamente, a configurao tima para o campo de escoamento. Logo, o correto equilbrio radial dever ser considerado no intuito de se obter perfis de velocidade mais realistas e otimizados.

4.2 EQUILBRIO RADIAL APS O DISTRIBUIDOR


Admitindo escoamento incompressvel e em regime permanente no distribuidor (estator), a equao da energia (1 lei da Termodinmica), escrita como (Fox e McDonald, 1998): p S 1 p S 2 = YPd (4.25)

em que pS a presso de estagnao (pS = p + c2), a massa especfica do fluido e YPd a perda de energia mecnica por unidade de massa que ocorre no distribuidor, devido s irreversibilidades do escoamento. Na entrada do distribuidor, a presso esttica, p1, e a velocidade, c1, so admitidas constantes, de modo que pS1 uniforme ao longo do raio. Portanto, derivando a Equao (4.25), obtm-se:

dp S 2 dY = Pd dr dr

(4.26)

A equao de equilbrio radial (4.5) na sada do distribuidor escrita como:

c2 dp 2 = u2 dr r

(4.27)

28

Da definio de presso de estagnao, pode-se escrever:


pS 2 = p2 +

2 2 (c m 2 + c u 2 )

(4.28)

dp S 2 dp 2 dc dc = + c m 2 m 2 + c u 2 u 2 dr dr dr dr

(4.29)

Usando a equao da energia na forma (4.26) e a equao de equilbrio radial (4.27) em (4.29), obtm-se:

dYPd c2 dc dc = u 2 + c m 2 m 2 + c u 2 u 2 r dr dr dr

(4.30)

que pode ser rearranjada como:


2 0 = c u 2 + rc u 2

dc u 2 dc dY + rc m 2 m 2 + r Pd dr dr dr
(4.31)

ou

0 = cu 2

d (rc u 2 ) dc dY + rc m 2 m 2 + r Pd dr dr dr

(4.32)

A Equao (4.32) expressa a condio de equilbrio radial aps o estator. Distribuies de cm2 e cu2 que satisfazem a essa equao esto em conformidade com os princpios de conservao de energia e quantidade de movimento. Embora algumas simplificaes tenham sido feitas para se chegar Equao (4.32) (foras viscosas desprezveis na direo radial, fluxo puramente axial na projeo meridional, presso de estagnao uniforme na entrada do distribuidor), a observncia dessa relao conduz a tendncias realistas para o ncleo do escoamento em turbomquinas axiais. Novamente pode-se observar que com a hiptese de vrtice potencial (rcu2 = const.) e desprezandose o efeito das perdas sobre o equilbrio radial (dYPd / dr = 0), obtm-se de (4.32) cm2 = const., tal qual fora demostrado na seo anterior usando-se a equao de Bernoulli (que de fato pode-se aplicar quando so desprezados os efeitos viscosos). Dividindo agora ambos os membros da Equao (4.32) por r e reagrupando, chega-se finalmente a:

29
2 d (c m 2 / 2 + YPd ) c d (rc u 2 ) = u2 dr r dr

(4.33)

ou
2 d (c m 2 / 2 + YPd ) 1 d (rc u 2 ) 2 = 2 dr dr 2r

(4.34)

equao essa numa forma conveniente para ser integrada e expressar cm2 em termos de rcu2. Como ltima simplificao, o efeito das perdas hidrulicas sobre o equilbrio radial pode ser negligenciado na Equao (4.34), ou seja, admite-se dYPd / dr = 0. Note que no est sendo afirmado serem nulas as perdas no distribuidor, mas apenas que seu efeito sobre o equilbrio radial na Equao (4.34) desprezvel (Peng et al., 2002a). Essa afirmao ser tanto mais vlida quanto mais uniforme for o perfil de YPd. Alm disso, citando Denton (1993), ...muitos escoamentos so dominados pelas leis de conservao de massa, energia e quantidade de movimento, e no por efeitos viscosos detalhados. O poder das equaes de conservao nunca deve ser subestimado e modelos de escoamento que no satisfaam a essas equaes esto fadados ao fracasso. Dessa forma, tem-se:
2 d (c m 2 ) 1 d (rc u 2 ) 2 = 2 dr dr r

(4.35)

que aps a integrao do cubo (rh) a um raio r genrico torna-se:

c (r ) c
2 m2

2 m 2h

1 d (rc u 2 ) 2 = 2 dr rh dr r
r

(4.36)

Definindo:

I d (r ) =
rh

1 d (rc u 2 ) 2 dr dr r2

(4.37)

escreve-se explicitamente a distribuio de velocidade meridional aps o distribuidor satisfazendo ao equilbrio radial ao longo de todo o raio:
2 c m 2 (r ) = c m 2 h + I d (r )

(4.38)

A continuidade geral agora imposta para o clculo da velocidade meridional na estao do cubo (cm2h); Q a vazo volumtrica atravs da turbina:

30

Q = 2c m 2 (r )rdr
rh

rt

(4.39)

ou

rt

rh

c m 2 (r )rdr =

Q 2

(4.40)

Substituindo a Equao (4.38), obtm-se finalmente:

rt

rh

2 c m 2 h + I d (r ) rdr =

Q 2

(4.41)

A Equao (4.41) uma equao no-linear com a incgnita em uma integral para ajustar cm2h de acordo com a continuidade geral e a condio de equilbrio radial. Para resolv-la, escolheu-se um mtodo de bisseo padro do MatLab (funo fzero). J a integrao em (4.41) realizada numericamente segundo a regra de Simpson (Silva e Miyazima, 2000). O clculo da integral Id(r) em (4.37) exige o conhecimento prvio da distribuio do momento cinemtico rcu2(r). Porm, os componentes circunferenciais cu2 so calculados usando-se os componentes meridionais cm2 ainda no determinados. Logo, um procedimento iterativo teve que ser adotado. Primeiramente assume-se uma distribuio uniforme para cm2 (= Q/[(rt2 rh2)]). Com isso, alguns valores de rcu2 podem ser calculados usando-se as relaes de grade (geometria e correlao de desvio) em N estaes radiais (ver item 4.4). Uma distribuio parablica na forma rcu2 = K1 + K2r + K3r2 ento ajustada a esses N valores usando-se mnimos quadrados (Silva e Miyazima, 2000). A escolha de uma distribuio parablica realmente adequada para turbinas hidrulicas axiais, pois reproduz muito bem os padres tpicos de giro (Peng et al., 2002a), pode recuperar o vrtice potencial (caso particular importante) e tem fornecido boa preciso no problema em questo. Em seguida, essa distribuio parablica usada no clculo analtico de Id(r) em (4.37), o que possibilita a determinao do perfil de cm2 (4.38) aps a resoluo da Equao (4.41) para cm2h. Essa nova distribuio de cm2 agora usada para recalcular os valores de rcu2 nas N grades e as iteraes continuam at que o campo de velocidade na sada do distribuidor convirja, Figura 17.

31

Distribuio inicial de cm2

Geometria da grade, correlao de desvio; ajuste parablico para r cu2

Integral Id

No Os perfis de velocidade convergiram? Sim Campo de velocidade na sada do estator

c m2 de acordo com a condio de equilbrio radial e continuidade geral

Figura 17 Esquema iterativo para o clculo dos perfis de velocidade aps o estator.

4.3 EQUILBRIO RADIAL APS O ROTOR


O campo de velocidade na entrada do rotor admitido igual ao da sada do distribuidor, aproximao razovel para a turbina considerada (Figura 11). Os perfis de velocidade na sada do rotor so obtidos seguindo-se um procedimento anlogo ao do item 4.2 anterior. Agora, a equao da energia escrita como (Fox e McDonald, 1998):

p S 4 = p S 5 + YPr + Y p

(4.42)

onde YPr a perda de energia mecnica por unidade de massa no rotor e Yp o trabalho especfico das ps, calculado usando-se a equao de Euler das turbomquinas a equao fundamental das turbinas (Quantz, 1976):

Y p = u (cu 4 cu 5 )

(4.43)

Como fra negligenciado o efeito das perdas hidrulicas sobre o equilbrio radial aps o estator (Equao 4.35), resulta que a presso de estagnao constante na entrada do rotor (veja a Equao 4.26):

32

dp S 4 dp S 2 dY = = Pd = 0 dr dr dr
Da definio de presso de estagnao, tem-se para a sada do rotor:

(4.44)

dp S 5 dp 5 dc dc = + c m 5 m 5 + c u 5 u 5 dr dr dr dr
Substituindo a equao de equilbrio radial, dada por:
2 dp 5 cu 5 = dr r

(4.45)

(4.46)

e as Equao (4.44) e (4.45) na derivada da equao da energia (4.42), obtm-se:

0=

2 dY p cu 5 dc dc dY + c m 5 m5 + cu 5 u 5 + Pr + dr r dr dr dr

(4.47)

Da Equao (4.43), deriva-se:

dY p dr

d (uc u 4 ) d (ucu 5 ) dr dr

(4.48)

O primeiro termo do segundo membro de (4.48) j est disponvel, pois a distribuio de ucu4 igual a de ucu2, que fora calculada no item 4.2 anterior usando-se um ajuste parablico (ucu4 = ucu2 = rcu2 = K1 + K2r + K3r2). Substituindo ento (4.48) em (4.47), resulta:
2 0 = cu 5 + rcu 5

dcu 5 d (ucu 5 ) dc d (ucu 4 ) dY r + rc m5 m5 + r Pr + r dr dr dr dr dr

(4.49)

equao essa que expressa a condio de equilbrio radial aps o rotor. Novamente, distribuies de cm5 e cu5 que satisfaam a essa equao estaro em conformidade com os princpios de conservao de energia e quantidade de movimento, constituindo um campo de velocidade realista para o escoamento na sada do rotor da turbina. Pode-se ainda rearranjar (4.49) na forma:

0 = (c u 5
ou

2 d (rc u 5 ) d (c m 5 / 2 + YPr ) d (ucu 4 ) u) +r +r dr dr dr

(4.50)

33
2 d (c m 5 / 2 + YPr ) (c u ) d (rc u 5 ) d (uc u 4 ) = u5 dr dr r dr

(4.51)

que mais conveniente para se integrar e expressar cm5 em termos de rcu5. Novamente, pelas mesmas justificativas dadas no item 4.2, o efeito das perdas hidrulicas sobre o equilbrio radial aps o rotor pode ser negligenciado, isto , admite-se dYPr / dr = 0 na Equao (4.51). Mais uma vez, no se est afirmando serem nulas as perdas no rotor, mas apenas que seu efeito sobre o equilbrio radial desprezvel (Peng et al., 2002a). Dessa forma, tem-se aps a integrao do cubo (rh) a um raio r genrico:
2 2 c m5 (r ) c m5 h = 2 r

rh

(cu 5 u ) d (rcu 5 ) dr 2 ucu 4 | r ucu 4 | rh r dr

(4.52)

Definindo:

I r (r ) = 2

rh

(c u 5 u ) d (rcu 5 ) dr 2 ucu 4 | r ucu 4 | rh r dr

(4.53)

escreve-se explicitamente a distribuio de velocidade meridional aps o rotor satisfazendo ao equilbrio radial ao longo de todo o raio:
2 c m 5 (r ) = c m5 h + I r (r )

(4.54)

A continuidade geral novamente imposta para o clculo da velocidade meridional na estao do cubo (cm5h), levando Equao no-linear (4.57), anloga obtida para o distribuidor (4.41):

Q = 2c m 5 (r )rdr
rh

rt

(4.55) (4.56)

rt

rh rt

c m5 (r )rdr =

Q 2 Q 2

rh

2 c m5h + I r (r ) rdr =

(4.57)

A Equao (4.57) tambm resolvida usando-se o mtodo de bisseo da funo fzero do MatLab e a integrao em (4.57) realizada numericamente segundo a regra de Simpson. Analogamente ao clculo da integral Id(r) em (4.37), o clculo da integral Ir(r) em (4.53) apresenta a mesma dificuldade inicial: o conhecimento prvio da distribuio

34

do momento cinemtico rcu5(r). Porm, como ocorre na sada do distribuidor, os componentes circunferenciais (cu5) so calculados usando-se os componentes meridionais (cm5) ainda no determinados. Adotou-se, ento, o mesmo esquema iterativo para resolver o problema. Primeiramente, assume-se uma distribuio inicial para cm5 (por exemplo, cm5 = cm4). Com isso, alguns valores de rcu5 podem ser calculados usando-se as relaes de grade (geometria, tringulos de velocidade e correlao de desvio) em N estaes radiais (ver 4.4). Uma distribuio cbica na forma rcu5 = K4 + K5r + K6r2 + K7r3 ento ajustada a esses N valores usando-se mnimos quadrados. A escolha de uma distribuio cbica em vez de uma parablica mostrou-se necessria para reproduzir as inflexes tpicas no perfil de cu5. Em seguida, essa distribuio cbica usada no clculo analtico de Ir(r) em (4.53), onde a regresso parablica para rcu2 (= rcu4) tambm utilizada. Isso possibilita a determinao do perfil de cm5 (4.54) aps a resoluo da Equao (4.57) para cm5h. Essa nova distribuio de cm5 agora usada para recalcular os valores de rcu5 nas N grades e as iteraes
Geometria da grade, tringulos de velocidade, correlao de desvio; esquema de sub-relaxao, ajuste cbico para r c u5

Distribuio inicial de cm5

Integral I r

No Os perfis de velocidade convergiram? Sim Campo de velocidade na sada do rotor

c m5 de acordo com a condio de equilbrio radial e continuidade geral

continuam at que o campo de velocidade na sada do rotor convirja, Figura 18.

Figura 18 Esquema iterativo para o clculo dos perfis de velocidade aps o rotor.

Para o rotor, porm, um esquema iterativo puramente de substituio apresentou srios problemas de convergncia. Isso se deve ao carter altamente no-linear das equaes e ao fato de que o perfil de velocidade na entrada do rotor no-uniforme, diferentemente do que ocorre na entrada do estator, havendo ainda absoro da energia do fluido pelas ps do rotor. A sada escolhida para contornar essa dificuldade, que surgiu devido ao modo como se resolveu a condio de equilbrio radial, foi empregar um esquema de sub-relaxao. Embora isso retarde a convergncia do algoritmo, evitou

35

as instabilidades que a impediam. Cada vez que uma nova distribuio de cm5 calculada (Equao 4.54), levando a uma nova distribuio de cu5 nas grades (a partir dos tringulos de velocidade; c ugrade ), os novos valores atribudos de fato para cu5 so: 5
novo atual cu 5 = cugrade + (1 )cu 5 5

(4.58)

onde o fator de sub-relaxao. Para iniciar esse esquema, a primeira distribuio de cu5 igualada a zero. Como faixa recomendada para os valores do fator de subrelaxao, tem-se 0,05 0,20, sendo que 0,10 foi o valor usado nos resultados a serem apresentados.

4.4 CORRELAO DE DESVIO; TRINGULOS DE VELOCIDADE


Os desvios do escoamento em relao aos ngulos geomtricos de sada das grades, tanto no distribuidor como no rotor, so avaliados usando-se a correlao de desvio de Carter e Hughes (Horlock, 1973). Por exemplo, em uma dada estao radial do distribuidor, o ngulo de desvio na sada, (Figura 19), dado por:

= 2 f 2 aleta = m t / l
b

(4.59)

2aleta 1aleta 2f

36

Figura 19 Desvio angular do escoamento na sada de uma grade do distribuidor. onde 2f o ngulo do escoamento, 2aleta o ngulo geomtrico (ngulo construtivo) da palheta diretriz, (= 1aleta 2aleta) o ngulo de arqueamento do perfil (camber angle), l a corda do perfil, t o passo da estao radial e m um fator emprico. Em Horlock (1973), m fornecido graficamente em funo do ngulo de montagem (em graus; stagger angle) e do tipo de linha mdia do perfil (circular ou parablica). Esse grfico foi aproximado pela funo linear m() = 0,21 0,04(90 )/60, para as linhas de arqueamento ARC adotadas neste trabalho (captulo 3). Uma vez determinado 2f (= 2aleta + ) e tendo-se a distribuio de cm2 (item 4.2), calcula-se (veja a Figura 14):

c2 =
e

cm2 sen 2 f

(4.60)

cu 2 =

cm2 tan 2 f

(4.61)

Com isso, tem-se tambm a velocidade absoluta na entrada do rotor, que foi admitida igual velocidade na sada do distribuidor (item 4.3), ou seja:

r r c4 = c2

c m 4 = c m 2 c u 4 = c u 2 = 2f 4

(4.62)

Da, calcula-se imediatamente (veja a Figura 15):

4 f = arctan
e

cm4 u cu 4

(4.63)

w4 =

cm4 sen 4 f

(4.64)

O ngulo do escoamento relativo na sada do rotor determinado tambm por meio da correlao de desvio de Carter e Hughes (Figura 20):

5 f = 5 p + = 5 p + m t / l

(4.65)

37

onde agora = 4p 5p e m = m() = 0,21 0,04(90 )/60, sendo o ngulo de montagem da p (em graus) e 4p e 5p, respectivamente, seus ngulos geomtricos de entrada e de sada. Tendo-se tambm a distribuio de cm5 (item 4.3), calcula-se (veja a Figura 15):

w5 =

c m5 sen 5 f c m5 tan 5 f

(4.66)

cu 5 = u

(4.67) (4.68)

2 2 c5 = cu 5 + c m5

5 = / 2 arctan

cu 5 c m5

(4.69)

finalizando os elementos dos tringulos de velocidade necessrios aos clculos de deflexes, incidncias, ngulos de ataque, trabalhos especficos, perdas, etc.

5f 5p

4p
Figura 20 Desvio angular do escoamento na sada de uma grade do rotor.

38

Deve-se comentar ainda que a correlao de Carter e Hughes foi desenvolvida sobre dados experimentais de turbinas a gs subsnicas (de baixa velocidade) e, como no h dependncia explcita dos parmetros dessa correlao com o nmero de Mach ou qualquer outra grandeza relacionada compressibilidade do escoamento, admitiu-se ser aplicvel tambm a escoamentos incompressveis (turbinas hidrulicas). Se algum parmetro dependesse, por exemplo, do nmero de Mach, ento o nmero de Mach seria igualado a zero numa tentativa de ainda assim aplicar essa correlao. De fato, modelos de desvios e de perdas especficos para turbinas hidrulicas so bastante escassos na literatura em comparao com as numerosas publicaes referentes a turbinas a gs. Saliente-se tambm que o modelo de desvio de Carter e Hughes s vlido em situaes afastadas do stall da grade em questo, ou seja, em situaes relativamente prximas de incidncia zero e com deflexes moderadas. Note tambm que, nesse modelo, o desvio depende somente da geometria da grade (passo, corda, ngulo de montagem, ngulo de arqueamento, tipo de linha de esqueleto), o que torna mais direta sua aplicao.

4.5 CORRELAES DE PERDAS; RENDIMENTO DA TURBINA


As perdas hidrulicas ou de escoamento atravs da turbina so avaliadas usandose correlaes empricas da literatura. H vrias formas para se classificar e tratar as perdas em turbinas hidrulicas (Ueda, 1982). Procurou-se adotar um modelo que contemple as parcelas mais significativas em turbinas axiais do tipo tubular (Figura 11). Para o distribuidor, admite-se apenas perdas de perfil, causadas pelo atrito viscoso com as aletas. J para o rotor, alm das perdas de perfil, consideram-se as perdas por choque na entrada, ocasionadas por ngulos desfavorveis ao escoamento incidente sobre as ps. Tem-se tambm as perdas no tubo de suco, associadas recuperao imperfeita de presso esttica nesse difusor e que, em turbinas de baixa queda, representam normalmente a maior parcela da perda total (Drtina e Sallaberger, 1999; Moura e Brasil Jnior, 2005). As perdas so calculadas aps a determinao dos perfis de velocidade

39

nas sadas do distribuidor e do rotor, pois so correlacionadas s velocidades nessas sees. Ao se usarem modelos de perdas em um projeto, o fundamental que esses modelos indiquem as corretas tendncias de variao das perdas causadas por alteraes na geometria da turbina. O conjunto de correlaes escolhido deve orientar a busca em direo a uma geometria de projeto de boas caractersticas, ou seja, com perdas mnimas. O modo como cada parmetro de projeto afeta as perdas deve ser evidenciado pelo modelo adotado. Por exemplo, sabe-se que as perdas no tubo de suco devem-se, em grande parte, ao giro do escoamento em sua entrada. Assim, um modelo de perdas para o tubo de suco deve conduzir, durante o processo de otimizao, a uma geometria do rotor que produza pouco giro na sada (pequenos valores para cu5 ou 5 prximo de 90). Da mesma forma, o modelo de perda por choque na entrada do rotor deve levar a uma geometria para as ps com ngulos de montagem e arqueamentos tais que se produzam simultaneamente pequenos valores de incidncia na entrada e deflexes resultantes ainda assim razoveis (para que haja bons valores de trabalho especfico). Citando Denton (1993): ...o uso de correlaes no deve ser um substituto de se tentar compreender as origens das perdas... uma boa compreenso fsica para elas pode ser mais valiosa do que uma predio quantitativa. Tambm, importante ao usar as correlaes, reconhecer suas limitaes e no desenvolver um falso senso de segurana se elas fornecem respostas corretas... O mais importante ...ser aptos a identificar caractersticas boas e ruins do escoamento e alterar nossos projetos de acordo, mesmo que no possamos quantificar as melhorias antes de test-las. Finalmente, ...no devemos temer admitir nossa falta de compreenso dos mecanismos complexos de gerao de entropia. O progresso ocorre mais facilmente quando estamos cientes de nossas limitaes e continuamente nos esforamos para reduzi-las. A seguir, descrevem-se as correlaes empregadas no clculo das perdas especficas (J/kg) nos componentes da turbina. Depois, explica-se a forma como essas perdas so integradas nos fluxos de massa para se obter a potncia perdida, em watts, e o modo como se calcula a potncia absorvida pelo rotor. Feito isso, determina-se a altura de energia da turbina (trabalho especfico da mquina) e seu rendimento total.

40

4.5.1 Perda no distribuidor


Apenas perdas por atrito (perdas de perfil) so consideradas para o distribuidor. Ignoram-se, por exemplo, perdas por choque na entrada, admitindo-se implicitamente que o fluxo incida de maneira ideal sobre as palhetas diretrizes, hiptese razovel para turbinas hidrulicas axiais (geralmente com apenas um nico estgio). A perda por unidade de massa em uma estao radial, YPd, dada por:
2 c2 = d 2

YPd

(4.70)

onde c2 a velocidade absoluta na sada da grade e d um coeficiente emprico. No caso, d calculado usando-se a correlao de Soderberg (Horlock, 1973), descrita mais adiante.

4.5.2 Perda no rotor


Para o rotor, alm das perdas por atrito, essencial considerar tambm as perdas por choque na entrada, associadas a uma incidncia desfavorvel do escoamento sobre as ps. De fato, se a perda por choque no for levada em considerao, geometrias com altas incidncias no rotor e separao precoce do escoamento poderiam no ser descartadas durante o processo de otimizao, comprometendo a otimalidade prtica do projeto encontrado. Para a perda de perfil (YPr) o clculo anlogo ao do distribuidor. Em uma dada estao, tem-se:

YPr = r

2 w5 2

(4.71)

onde w5 a velocidade relativa na sada da grade considerada e r calculado usandose a correlao de Soderberg. Se o nmero de ps fosse infinito, a condio sem choque seria aquela em que a velocidade relativa na entrada do rotor fosse tangente p, ou seja, com 4f = 4p (incidncia zero). Com um nmero finito de ps, a condio sem choque passa a ocorrer com incidncias levemente diferentes de zero e depende essencialmente do nmero de

41

ps e da forma dos perfis. Para o nvel de otimizao proposto neste trabalho, ser suficiente aproximar a condio sem choque daquela com incidncia nula, embora no a seja exatamente. O importante aqui descartar geometrias com incidncias realmente muito desfavorveis, ainda que a incidncia tima no possa ser determinada com preciso. Posto isso, o clculo da perda por choque, YPch, realizado usando-se o esquema proposto por Pfleiderer e Petermann (1979), mas com o componente de choque, wch, sendo considerado igual ao componente de incidncia:
2 wch = 2

YPch

(4.72)

0,5 0,7 e:

cm4 cm4 wch = winc = + tan tan 2 f 4 p

(4.73)

4.5.3 Perda no tubo de suco


O escoamento em tubos de suco complexo, com importantes efeitos rotacionais tridimensionais e pulsaes geradas por instabilidades das estruturas vorticais. A avaliao precisa das perdas no tubo de suco normalmente exige o uso de mtodos CFD com modelos de turbulncia bem aferidos (Moura e Brasil Jnior, 2005). Para os propsitos de projeto do trabalho presente, no entanto, ser satisfatrio o procedimento proposto por Raabe (1985), no qual as perdas no tubo de suco, YPts, so associadas de uma forma bastante simples aos componentes circunferencial e meridional da velocidade absoluta na sada do rotor, numa tentativa de se considerar as contribuies do giro e da difuso do escoamento (Ueda, 1982). Numa dada estao radial, tem-se:

YPts = X Dm

2 2 c m5 cu 5 + X Du 2 2

(4.74)

sendo cm5 e cu5, respectivamente, os componentes meridional e circunferencial da velocidade absoluta na sada da grade do rotor. XDm o coeficiente de perda por difuso e depende basicamente da geometria do tubo de suco, podendo ser adotado em torno

42

de 0,09 para tubos de suco retilneos (tpicos nas turbinas dos tipos bulbo e tubular) ou 0,12 para tubos de suco em cotovelo (tpicos nas turbinas axiais convencionais de eixo vertical). XDu o coeficiente de perdas por giro, recomendado entre 0,2 e 0,4.

4.5.4 Perda mecnica


A perda mecnica ou externa, causada pelos atritos nos mancais, vedaes e acoplamentos da turbina, considerada simplesmente admitindo-se de antemo um valor para o rendimento mecnico, mec:

mec = 0,96 a 0,99

(4.75)

4.5.5 Correlao de Soderberg


A correlao de Soderberg (Horlock, 1973) usada neste trabalho para estimar as perdas por atrito, tanto no distribuidor como no rotor. Embora tenha sido desenvolvida para aplicaes em turbinas a gs (assim como a correlao de desvio de Carter e Hughes, item 4.4), ela se baseia em parmetros de carregamento de grades genricas (tipo injetoras), com razo de aspecto finito e sem envolver explicitamente qualquer parmetro de compressibilidade, podendo servir a aplicaes tambm em turbinas hidrulicas. Cite-se novamente a relativa escassez de publicaes referentes a modelos de perdas especficos para turbinas hidrulicas, o que levou ao uso de correlaes oriundas de testes com turbinas a gs. Os efeitos do nmero de Reynolds e da razo de aspecto das grades (B/b; razo entre as alturas radial e axial de uma p) so levados em conta na correlao de Soderberg. O nmero de Reynolds, Re, calculado com base num dimetro hidrulico Dh e numa velocidade V referente seo de sada das grades:

Re =

VDh

(4.76)

sendo a viscosidade dinmica do fluido e V = c2 ou w5, dependendo de se tratar do distribuidor ou do rotor, e:

43

Dh =

2 Bt cos 2 f t cos 2 f + B

ou

2 Bt cos 5 f t cos 5 f + B

(4.77)

sendo t o passo da grade em questo. A correlao completa de Soderberg parte inicialmente de uma sub-correlao para o coeficiente de perdas em grades padronizadas com razo de aspecto 3:1, operando com Re = 105. Para essas grades, o coeficiente de perdas, 1, depende fortemente da deflexo angular do escoamento atravs da grade, (= 1f 2f, no distribuidor; 4f 5f, no rotor), e depende fracamente da espessura dos perfis. Essa sub-correlao est apresentada graficamente em Horlock (1973). Uma expresso aproximada foi obtida para representar esse grfico:

1 = 0 e 0,01053

(4.78)

onde est em graus. O coeficiente de perdas para deflexo nula, 0, pode ser ajustado em funo do grau de aperfeioamento tecnolgico da turbina (quanto menor o coeficiente, maior o grau de aperfeioamento). Admite-se 0,04 0 0,06. A correlao completa de Soderberg avalia a perda em uma grade, , com qualquer relao de aspecto B/b, operando com qualquer nmero de Reynolds:

105 = R e

1/ 4

b (1 + 1 ) 0,975 + 0,075 B 1

(4.79)

A Tabela 1 a seguir rene todas as correlaes empricas de perdas usadas neste trabalho.

44

Tabela 1 Conjunto de modelos de perdas para a turbina


Mecanismo de perda
Perda de perfil no estator (atrito nas aletas) Perda por choque no rotor (incidncia nas ps)

Correlao

Referncia
Horlock (1973)

YPd = d
YPch =
onde = 0,5 a 0,7 e

2 c2 2
2 wch 2

Pfleiderer e Petermann (1979)

cm4 cm4 wch = winc = + tan tan 2 f 4 p


Perda de perfil no rotor (atrito nas ps) Perda no tubo de suco (difuso e giro)
2 w5 YPr = r 2

u
Horlock (1973)

YPts = X Dm

2 2 c m5 cu 5 + X Du 2 2

Raabe (1985)

com XDm = 0,09 ou 0,12 e XDu = 0,20 a 0,40 Perda mecnica (perda externa) Coeficientes da correlao de Soderberg: Horlock (1973)

mec = 0,96 a 0,99

Adotado

105 = R e

1/ 4

b (1 + 1 ) 0,975 + 0,075 B 1

1 = 0 e 0, 01053 , 0 = 0,04 a 0,06


= 1f 2f ou = 4f 5f
(deflexo) B/b = razo de aspecto da grade (radial/axial) Re = VDh/ , V = c2 ou w5 , = viscosidade

Dh =

2 Bt cos 2 f t cos 2 f + B

ou

2 Bt cos 5 f t cos 5 f + B

4.5.6 Integrao das perdas e da potncia absorvida pelas ps


As perdas hidrulicas por unidade de massa descritas no item anterior so calculadas em N estaes radiais (N grades) a fim de serem integradas nos fluxos de massa para se obter a potncia perdida total na turbina, PP. Como as perdas no rotor e no tubo de suco so calculadas no mesmo fluxo de massa (seo de sada do rotor), elas so somadas. Usando-se ento mnimos quadrados, ajusta-se um polinmio do terceiro grau aos N ( 4) valores de perda especfica no distribuidor e outro polinmio

45

do terceiro grau aos N ( 4) valores de perda especfica no (rotor + tubo de suco). A escolha por simples funes cbicas mostrou-se bastante satisfatria nesses ajustes. Outra forma de se computar a potncia perdida calcular as perdas especficas em um nmero razoavelmente grande de estaes e usar esses valores diretamente num esquema de integrao numrica. Porm, fazer uso de regresses para bem representar a distribuio radial das perdas possibilita sua avaliao em apenas poucas estaes, o que importante quando esses clculos demandam grande esforo computacional (embora este no seja o caso). Realizadas as regresses cbicas para YPd e (YPr + YPch + YPts), essas funes so usadas nas integraes das perdas:

PPd =
e

Seo 2

& YPd dm = 2 YPd cm2 rdr


rh

rt

(4.80)

PP ( r +ts ) =

Seo 5

& (YPr + YPch + YPts )dm = 2 (YPr + YPch + YPts )cm5 rdr
rh

rt

(4.81)

As velocidades meridionais so calculadas usando-se as Equaes (4.38) e (4.54), que fornecem as distribuies de cm2 e cm5, respectivamente, de acordo com a condio de equilbrio radial e satisfazendo continuidade geral (veja os itens 4.2 e 4.3). As integraes em (4.80) e (4.81) so feitas numericamente via regra de Simpson. A potncia perdida total, PP, ento dada por:

PP = PPd + PP ( r +ts )

(4.82)

A potncia absorvida pelo rotor, Pp, resulta da integrao dos trabalhos especficos Yp (Equao 4.43). Tem-se:

Pp =
ou

Rotor

& dm =

Seo 4

uc

u4

& dm

Seo 5

uc

u5

& dm

(4.83)

Pp = 2 ucu 4 cm 4 rdr 2 ucu 5 c m5 rdr


rh rh

rt

rt

(4.84)

Os valores de ucu4 (= ucu2) e ucu5 so calculados usando-se as regresses polinomiais determinadas para rcu2 (= K1 + K2r + K3r2) e rcu5 (= K4 + K5r + K6r2 + K7r3), descritas

46

respectivamente nos itens 4.2 e 4.3. Os componentes meridionais so novamente dados pelas Equaes (4.38) e (4.54). Uma maneira aproximada de calcular Pp :

Pp = 2 u (cu 4 cu 5 )c m rdr
rh

rt

(4.85)

com cm = (cm 4 + cm5 ) / 2 . Esse procedimento equivale Equao (4.83) quando as


linhas de corrente so paralelas no plano meridional, o que levaria a cm4 = cm5 (continuidade nos tubos de corrente). Em turbinas hidrulicas axiais, as linhas de corrente no so exatamente paralelas no plano meridional, mas apresentam curvaturas realmente suaves (Drtina e Sallaberger, 1999; Osterwalder, 1960), de modo que as distribuies de cm4 e cm5 no so muito diferentes e a Equao (4.85) pode ser aplicada com preciso razovel.

4.5.7 Rendimento e altura de energia da turbina


Uma vez determinadas a potncia absorvida pelo rotor (Pp) e as perdas hidrulicas totais (PP), calcula-se a potncia til ou hidrulica, Ph, por:

Ph = Pp + PP

(4.86)

A potncia til ou hidrulica a taxa de extrao da energia mecnica do fluido em escoamento atravs da turbina. Representa a energia de entrada da mquina. A frao dessa energia que efetivamente absorvida pelas ps do rotor o chamado rendimento hidrulico, h, um importante parmetro de eficincia da turbina:

h =

Pp Ph

(4.87)

De fato, o projetista busca uma configurao geomtrica para as grades do distribuidor e do rotor, assim como uma forma para o tubo de suco, de tal modo que se obtenha o mximo rendimento hidrulico, isto , a mxima absoro da energia mecnica disponvel no escoamento pelas ps do rotor. O rendimento total da turbina, , frao da potncia hidrulica transformada em potncia de eixo, Pe, a potncia de sada da mquina. Pode ser calculado por:

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Pe = h mec Ph

(4.88)

sendo mec a eficincia mecnica ou externa da turbina. O rendimento total constitui a funo objetivo do presente problema de otimizao, formulado no captulo 2 (na verdade, o valor objetivo , pois o problema foi posto na forma de minimizao). Como mec previamente fixado (veja o item 4.5.4), a maximizao de equivale maximizao de h. De fato, esse o objetivo maior do projeto hidrodinmico de uma turbina. Deve-se comentar que as perdas por fuga e por atrito lateral no so consideradas aqui, embora sejam tpicas no estudo de turbomquinas e desempenhem papel importante em seu desempenho (Bran e Souza, 1979; Denton, 1993). Isso porque, numa fase inicial de projeto, o contexto deste trabalho, a preocupao maior de fato com relao s perdas de escoamento, que determinam o rendimento hidrulico. A minimizao das perdas por fuga e por atrito lateral freqentemente est ligada mais a questes de fabricao, montagem e manuteno do que ao projeto hidrodinmico propriamente dito, fugindo do escopo deste trabalho. O trabalho especfico da turbina, Y, que constitui a energia mecnica por unidade de massa que o fluido disponibiliza mquina de fluxo, definido por:

Y=

Ph Q

(4.89)

Quando expresso como energia por unidade de peso (J/N ou m), denomina-se altura de energia, ou altura de queda disponvel, ou simplesmente altura, H:

H=

Ph gQ

(4.90)

sendo g a acelerao da gravidade local. A altura H est sujeita a restries de desigualdade no problema de otimizao (veja as Equaes 2.1 a 2.4). A seqncia geral dos clculos desenvolvidos neste captulo para se obter o rendimento e a altura da turbina, a partir das variveis de projeto e demais informaes, resumida no fluxograma da Figura 21.

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Variveis de projeto (x j )

Dados: variveis de projeto, outras variveis, propriedades, fatores empricos, Q, n

Clculo do escoamento

Parametrizao da geometria das ps

Perfis de velocidade na sada do distribuidor Correlao de desvio Perfis de velocidade na sada do rotor

Integrao das perdas e dos trabalhos especficos

Correlaes de perdas

Rendimento ( ) e Altura (H )

Figura 21 Esquema geral da seqncia de clculos para a anlise do escoamento (para os perfis de velocidade, h ainda os esquemas iterativos das Figuras 17 e 18).

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Captulo 5

MTODOS DE OTIMIZAO

Os algoritmos de otimizao so desenvolvidos para substituir uma parte onerosa do trabalho do projetista. Constituem a forma automtica de se alterar as variveis de projeto, analisar as conseqncias dessas alteraes e tornar a modific-las no intuito de se cumprir o objetivo do problema, no caso, maximizar o rendimento da turbina. Neste captulo, so apresentados os dois mtodos de otimizao usados neste trabalho, a saber, um Algoritmo de Programao Quadrtica Seqencial (SQP) e um Algoritmo de Busca Aleatria Controlada (CRSA).

5.1 INTRODUO
Mtodos de otimizao local (baseados em gradiente) esto bem desenvolvidos atualmente. H diversos resultados matemticos que garantem a existncia de timos locais e a convergncia dos mtodos de busca local (Nash e Sofer, 1996). Diversos pacotes comerciais de softwares matemticos, como o Excel, MatLab, Mathematica, apresentam toolboxes de otimizao, seja para programao linear ou no-linear, com ou sem restries, mas quase todos destinados apenas a buscas locais.

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Em muitas aplicaes, o uso de mtodos locais pode ser satisfatrio. Por exemplo, quando bem conhecido o comportamento da funo objetivo e das restries do problema, pode-se iniciar o mtodo de otimizao local em um ponto que j se sabe estar prximo da soluo. Com um nmero no to grande de tentativas, s vezes realmente possvel investigar o timo global procurando-se por timos locais. Em outras situaes, a preocupao maior pode no ser o timo global propriamente dito, mas uma soluo mais adequada que combine um valor razovel de funo objetivo e uma menor variabilidade em sua vizinhana. Tal considerao mais relevante quando as variveis do problema representam grandezas fsicas ou itens de produo, naturalmente associados a valores mdios e distribuies de probabilidade (devido por exemplo a no homogeneidade dos materiais, tolerncias de fabricao e montagem, oscilaes na oferta e demanda de produtos, etc.). Esses aspectos podem ser considerados no contexto da otimizao robusta. Por outro lado, em alguns problemas desejvel e til encontrar realmente um timo global. Esse o caso, por exemplo, do projeto de turbinas hidrulicas, onde pequenos aumentos de rendimento podem representar grandes aumentos na energia produzida. De fato, um dos propsitos deste captulo apresentar as vantagens em usar um algoritmo de busca global em comparao com as buscas locais no problema de otimizao do projeto de turbinas hidrulicas axiais. O algoritmo de busca local escolhido corresponde funo fmincon do toolbox de otimizao do MatLab (verso 5.3). Consiste em uma programao quadrtica seqencial com restries, usando-se busca em linha, calculando-se as derivadas direcionais por diferenas finitas e aproximando-se a matriz Hessiana pela frmula de BFGS (Nash e Sofer, 1996). As duas principais desvantagens dessa escolha pelo mtodo de otimizao so a busca apenas por mnimos locais e a necessidade de se fornecer um ponto de partida. Essas duas caractersticas, em conjunto, tornam o xito do processo de otimizao bastante dependente da estimativa inicial para as variveis de projeto. O projetista, assim, deve conhecer de antemo uma configurao no muito afastada da tima. Tambm, a soluo obtida, presumindo-se a convergncia do algoritmo, pode no ser o timo global do problema. Alm disso, investigaes preliminares no problema da turbina axial mostraram que mesmo pontos de partida ligeiramente diferentes podem levar a solues distintas, com distintos valores de rendimento. Em outras palavras, o problema da turbina hidrulica axial apresenta diversos mnimos locais (a funo objetivo, nesse caso, multimodal, rugosa).

51

Para superar essas limitaes, prope-se tambm o uso de um mtodo de busca global. Entre as possibilidades disponveis, escolheu-se um Algoritmo de Busca Aleatria Controlada (Controlled Random Search Algorithm CRSA), a saber, o CRSI de Ali et al. (1997) com algumas modificaes. Apesar de ser uma opo menos conhecida na comunidade de engenharia, o CRSA foi escolhido em virtude de sua facilidade de implementao, relativa rapidez e bons resultados reportados na literatura (Ali e Trn, 2004; Manzanares Filho et al., 2005). CRSAs so algoritmos populacionais, como os algoritmos Gentico e de Evoluo Diferencial. Neles, parte-se de uma populao inicial de pontos sobre a regio vivel do problema e ento procedese a substituies iterativas dos piores pontos por pontos tentativa melhores, na esperana de que a populao contraia-se em torno do timo global. Como ocorre tambm nos outros algoritmos evolucionrios, um CRSA no possui garantias de convergncia ou de otimalidade (Ali et al., 1997). De fato, um dos poucos resultados para timos globais o seguinte teorema (Nash e Sofer, 1996): Solues globais de programas convexos. Seja x* um mnimo local de um problema de programao convexa. Ento x* tambm um mnimo global. Se a funo objetivo estritamente convexa, ento x* o nico mnimo global. Esse teorema importante em programao linear (caso particular de programao convexa); no problema de otimizao da turbina hidrulica axial, porm, a funo objetivo no provavelmente nem cncava nem convexa e esse teorema no poderia ser aplicado. Apesar da natureza heurstica do CRSA, diversos estudos tm demonstrado a eficcia do algoritmo em buscas globais e sua capacidade de aplicao em problemas complexos de engenharia (Ali et al., 1997, Manzanares Filho et al., 2005). A principal vantagem do CRSA que o mtodo tem partida automtica. Em vez de uma estimativa inicial (que o projetista deveria fornecer com um certo cuidado), o algoritmo usa uma populao inicial aleatoriamente distribuda sobre a regio de busca do problema. Do ponto de vista do engenheiro, escolher faixas para as variveis de projeto mais fcil do que determinar uma boa estimativa inicial. Alm disso, h a esperana de se encontrar uma soluo global, mesmo com regies de busca levemente diferentes e diferentes populaes iniciais. Um nmero de chamadas da funo objetivo relativamente pequeno tambm uma expectativa quando se usa CRSA (Ali e Trn, 2004). Isso particularmente importante quando a funo objetivo demanda um alto esforo computacional algo que freqentemente ocorre na otimizao de turbomquinas.

52

5.2 PROGRAMAO QUADRTICA SEQENCIAL


A Sequential Quadratic Programming (SQP) um dos mtodos mais difundidos para a busca por timos locais em problemas de minimizao no-linear com restries, como o caso do problema da turbina hidrulica axial estabelecido no captulo 2. O SQP foi sugerido inicialmente por Wilson (1963) e desde ento diversos autores tm dado contribuies. Enquadra-se na categoria de Mtodos de Pontos Viveis (FeasiblePoint Methods), entre os quais inclui-se tambm os Mtodos de Gradiente Reduzido (Reduced-Gradient Methods). A idia principal do SQP obter uma direo de busca resolvendo-se um programa quadrtico, i.e., um problema com funo objetivo quadrtica e restries lineares, constituindo uma generalizao dos mtodos quaseNewton para minimizao sem restries (Nash e Sofer, 1996). As linhas gerais do mtodo descrevem-se a seguir (adaptado de Sousa Jnior et al., 2005). O problema formulado analogamente Expresso (2.1), incluindo-se agora restries de igualdade: minimizar f(x) sujeito a xS x o vetor n-dimensional das variveis, f(x) a funo objetivo, g1(x) e g2(x) so os vetores de funes de restrio e S n a regio de busca do problema, definida por restries laterais. O SQP baseia-se em obter subproblemas usando-se uma aproximao quadrtica do lagrangiano da funo objetivo e linearizando-se as restries, ou seja: minimizar
1 T p B k p + f ( x k ) T p 2

g1(x) = 0 g2(x) 0

(5.1)

sujeito a g 1 ( x k ) T p + g 1 ( x k ) = 0

(5.2)

g 2 ( x k ) T p + g 2 ( x k ) 0
e
xl x k p xu x k

53

onde Bk uma aproximao positiva semi-definida da matriz Hessiana, xk a iterao atual e xl e xu so vetores contendo os limites inferior e superior das variveis. Seja pk a soluo do subproblema (5.2). Uma busca uni-direcional (line search) usada na procura de um novo ponto xk+1,
x k +1 = x k + k p k

(0;1)

(5.3)

tal que uma funo mrito (merit function) tenha um valor mnimo nesse novo ponto. A funo de Lagrange aumentada comumente usada como merit function. Enquanto a otimalidade no for obtida, as aproximaes Bk para a matriz Hessiana so atualizadas segundo a frmula de BFGS (Nash e Sofer, 1996). O MatLab dispe da funo fmincon em seu toolbox de otimizao. fmincon implementa um mtodo SQP na forma descrita acima e foi considerada a funo mais conveniente para as buscas locais neste trabalho. fmincon busca um mnimo local de uma funo escalar de vrias variveis, sujeita a restries, partindo-se de uma estimativa inicial x0. Constitui o bloco central do processo de otimizao, alterando as variveis de projeto x, enviando-as ao programa de anlise do escoamento (o solver, Figura 21), avaliando o rendimento alcanado e tornando a modificar a geometria em busca de uma configurao tima, respeitando-se as restries laterais para as variveis de projeto e as restries de desigualdade para a altura de energia, Figura 22.

Estimativa inicial x0 , faixas para as variveis de projeto (restries laterais), opes para a funo fmincon
Rendimento negativo

Funo objetivo solver

Convergncia, soluo x*

Otimizador (fmincon) Ciclo interno de convergncia (SQP) em direo a um timo da funo objetivo

Variveis de projeto, x

Projeto otimizado, relatrio diagnstico do processo de otimizao

Vetor de funes de restrio, g2

Restries no-lineares

Figura 22 Fluxograma do projeto otimizado usando-se SQP-fmincon.

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Neste trabalho, optou-se pelo clculo numrico dos gradientes da funo objetivo, usando-se um esquema de diferenas finitas. Isso constitui o que se chama de otimizao de mdia escala no fmincon. Maiores detalhes sobre o algoritmo so encontrados no manual do Optimization Toolbox do MATLAB. Saliente-se novamente que as duas principais desvantagens dessa tcnica de otimizao so justamente a busca apenas por mnimos locais e a necessidade de se fornecer um ponto de partida. Em conjunto, essas caractersticas tornam o xito do processo de otimizao bastante dependente da estimativa inicial x0 para as variveis de projeto. Isso motivou o estudo de um mtodo de busca global para o problema da turbina hidrulica axial.

5.3 ALGORITMOS DE BUSCA ALEATRIA CONTROLADA (CRSA)


(Adaptado de Manzanares Filho et al., 2005). Controlled Random Search Algorithms CRSA so algoritmos adequados para a otimizao global de funes reais contnuas f: n , no necessariamente diferenciveis, definidas no hiper cubo (hyper-box) S = {x n: x L x j x U , j = 1, ..., n}, onde x L e x U representam, respectivamente, j j j j limites inferiores e superiores para as n coordenadas de x. Um ponto x* dito ser um mnimo global de f se f(x*) f(x), x S. Alm das restries laterais usadas na definio de S, outros tipos de restrio poderiam, em princpio, ser impostos por meio de um esquema de penalizao na funo objetivo, como na Equao (2.4). Os CRSAs foram propostos como aperfeioamento para os mtodos de busca aleatria simples, nos quais apenas o ponto com o melhor valor de funo objetivo permanece em cada iterao (Price, 1977). Como os algoritmos Gentico e de Evoluo Diferencial, um CRSA um algoritmo populacional que parte de um conjunto ou populao inicial P de N pontos aleatoriamente tomados em S e ento executa um processo iterativo de contrao dessa populao em direo ao timo global por meios puramente heursticos (Ali et al., 1997; Ali e Trn, 2004). Nos CRSAs, o tamanho N da populao mantido ao longo de todo o processo de otimizao. Diferentemente dos outros algoritmos populacionais mencionados, um CRSA substitui um nico ponto da

55

populao (seu atual pior ponto, h, com o maior valor de funo objetivo) por um ponto melhor p em cada iterao (i.e., um ponto tentativa p tal que f(p) < f(h)). Logo sua implementao mais direta.

5.3.1 Algoritmo bsico


O CRSA bsico para minimizao descrito como se segue (adaptado de Ali et al., 1997, e Ali e Trn, 2004): 1. Gere uma populao inicial P de N pontos aleatrios em S: P = {x1, ..., xN}. Calcule os valores de funo objetivo nesses pontos de uma forma indexada. Determine o pior ponto, h, e o melhor ponto, l, i.e., aqueles pontos em P com o maior e o menor valores de funo, fh e fl, respectivamente. Se um critrio de parada j estiver sendo cumprido, ento pare (por exemplo, pare se fh fl < , onde uma tolerncia dada).

2. Gere um ponto tentativa p para substituir o pior ponto, h. 3. Se p for invivel (p S), volte para o passo 2 (ou modifique p para ser vivel). 4. Calcule fp = f(p). Se p insatisfatrio (fp fh), volte para o passo 2. 5. Atualize o conjunto P substituindo o atual pior ponto pelo ponto tentativa: (P P {p} / {h}). Encontre h e fh na nova populao P. Se fp < fl, ento tome p, fp como os novos l, fl. 6. Se um critrio de parada for satisfeito, pare; seno, volte para o passo 2. As duas principais diferenas entre os CRSA disponveis referem-se a (i) o modo de gerao do ponto tentativa (passo 2) e (ii) o acesso opcional a uma fase de busca local sempre que o melhor ponto for o mais recente na populao (quando fp < fl no passo 5). Deve-se notar que todas as verses assumem que N >> n; como regra geral, sugere-se tipicamente N = 10(n + 1).

5.3.2 Algumas verses


O CRSA proposto por Price (1977) foi aparentemente o primeiro a apresentar o formato acima. Ele no inclui uma fase local opcional no passo 5. O ponto tentativa no

56

passo 2 gerado da seguinte maneira: escolha aleatoriamente n + 1 pontos distintos da populao atual P: r1, ..., rn+1 (formando-se um simplex em n). Determine o centride g dos n primeiros pontos r1, ..., rn. Em seguida, determine o ponto tentativa p como a reflexo do ponto remanescente rn+1 em torno do centride g: p = 2g rn+1 (5.4)

Nesse esquema, a escolha do ponto g puramente geomtrica; ela no leva em considerao o comportamento da funo em torno de g. Apesar de sua objetividade, boa varredura de busca e pequenos requisitos de memria, o CRSA de Price (1977) exibe baixas taxas de convergncia o que motivou investigaes posteriores por melhorias. Ali et al. (1997) compararam algumas verses de CRSA, numerando-as cronologicamente como se segue: o CRS1, o algoritmo original de Price recm descrito acima; o CRS2, tambm proposto por Price, fazendo-se um uso mais elaborado dos simplexes na gerao do ponto tentativa; o CRS3, tambm devido a Price, no qual uma fase local foi includa; o CRS4, uma modificao do CRS2 incluindo-se buscas locais aleatrias em torno do melhor ponto usando-se distribuio; o CRS5, excludo das comparaes de Ali et al. (1997) porque apresenta uma busca local baseada em gradientes e a nfase fora dada a algoritmos que no usam gradientes; finalmente, o CRS6, proposto por Ali et al. (1997), no qual as buscas locais do CRS4 (baseadas em distribuio) so mantidas e a fase global usa um esquema de interpolao quadrtica. No esquema de interpolao quadrtica do CRS6, trs pontos distintos so tomados da populao atual P: o melhor ponto, l, e dois outros aleatrios, r2 e r3. Variando-se j de 1 a n, interpolaes parablicas so construdas usando-se as correspondentes j-simas coordenadas desses trs pontos, lj, r2j e r3j. A coordenada pj do ponto tentativa igualada ao ponto extremo (ponto crtico) da parbola. A idia heurstica por trs desse esquema considerar promissora qualquer regio em torno do melhor ponto e promover uma busca global por melhores pontos nessas regies usandose uma interpolao de coordenadas sensata. Um detalhe, porm, aparentemente no atraiu a ateno dos autores do CRS6. No artigo de Ali et al. (1997), dito que o componente pj do ponto tentativa o mnimo da parbola que interpola as j-simas coordenadas daqueles trs pontos. Entretanto, essa

57

parbola no apresenta necessariamente um mnimo; ao contrrio, o extremo pode ser um mximo, Figura 23. Parece que a expectativa de Ali et al. (1997) era de que apenas situaes de mnimo pudessem ocorrer. Da, supondo-se que o comportamento da funo objetivo projetada no plano xjf no seja muito diferente de uma parbola, compreende-se o porqu de se tomar o mnimo como uma boa escolha para a coordenada do ponto tentativa. O que Ali et al. (1997) talvez no perceberam que situaes de mximo, em geral, podem ser freqentes nesse esquema (as probabilidades de ocorrncia de mnimos e mximos so normalmente da mesma ordem), contradizendo o argumento dado ainda h pouco. Os mximos, entretanto, provavelmente tornam a busca mais exploratria, carregando s vezes o ponto tentativa para longe do atual melhor ponto, evitando-se assim convergncias prematuras para mnimos locais. Portanto, o esquema de interpolao usado no CRS6 possui basicamente dois aspectos: (i) quando o extremo da parbola um mnimo, a busca mais local, mais intensificada, embora mesmo quando isso ocorra, o ponto tentativa pode cair longe do atual melhor ponto (por exemplo, se a interpolao for mal condicionada, o mnimo pode ficar muito afastado dos trs pontos usados na interpolao); (ii) quando o extremo um mximo, a busca mais global, mais diversificada. Esse aspecto no estava muito claro no artigo de Ali et al. (1997) e acredita-se que essas duas caractersticas sejam ambas responsveis pelo bom desempenho do algoritmo.

Projeo da funo Valor objetivo Quadrticas

r3 r2
l
Extremo - coordenada do ponto tentativa

r' 2

r' 3

xj

58

Figura 23 Interpolaes quadrticas do CRS6/CRSI. Os extremos das parbolas podem ser mnimos ou mximos. As comparaes de Ali et al. (1997) foram realizadas em 13 problemas-teste retirados de referncias clssicas sobre otimizao global. O critrio de parada adotado foi fh fl < 104. Em todos os testes, os resultados mostraram um desempenho superior do CRS6 sobre as outras verses de CRSA. Tambm concluiu-se que as interpolaes quadrticas da fase global foram mais propcias melhoria de desempenho do que as buscas locais baseadas em distribuio (embora elas tambm tenham exercido um efeito benfico). Em outro artigo, Ali e Trn (2004) compararam os desempenhos de alguns algoritmos populacionais para otimizao global. Essas comparaes incluram alguns algoritmos genticos, de evoluo diferencial e de busca aleatria controlada, neste ltimo caso, as verses CRS2, CRS4, CRS6 e CRSI, essa ltima sendo equivalente ao CRS6 mas sem usar buscas locais. Seus resultados mostraram um bom desempenho do CRS6 e CRSI em termos de chamadas da funo objetivo e tempo de CPU, embora o mesmo no possa ser dito em termos de confiabilidade em se encontrar mnimos globais. Manzanares Filho et al. (2005) propuseram um CRS6 modificado e o aplicaram ao problema de projeto inverso de grades de aeroflios. Essa nova verso, denominada CRS-VBR (Controlled Random Search using Variability Based Reflections Reflexes Baseadas em Variabilidade), faz um uso seletivo das interpolaes quadrticas do CRS6, leva em considerao a variabilidade da funo em torno do melhor ponto e elimina as buscas locais. Como no CRS6, trs pontos distintos so tomados da populao atual P: o melhor ponto, l, e dois outros aleatrios, r2 e r3. Seus respectivos valores de funo objetivo so representados por fl, f2 e f3 e suas respectivas j-simas coordenadas por lj, r2j e r3j. Um valor mdio, fg, e uma medida de variabilidade local, , em torno do melhor ponto so calculados por:

fg =
e

f2 + f3 2

(5.5)

f g fl fh fl

(5.6)

onde fh o valor objetivo do atual pior ponto da populao.

59

A gerao do ponto tentativa proposta por Manzanares Filho et al. (2005) descrita como se segue: 1. Faa um teste de condicionamento da interpolao quadrtica entre lj, r2j e r3j. Se ela for considerada mal condicionada, ento calcule pj aleatoriamente no correspondente intervalo vivel: xjL pj xjU. 2. Seno, se a coordenada do melhor ponto situa-se entre as coordenadas dos outros dois pontos i.e., se (r2j lj)(r3j lj) < 0 ento calcule pj como o mnimo da interpolao quadrtica entre lj, r2j e r3j, como no CRS6. 3. Seno, calcule um centride ponderado cujas coordenadas gj so dadas por:

gj =

( f 2 f l )r2 j + ( f 3 f l )r3 j ( f2 fl ) + ( f3 fl )

(5.7)

e da calcule a coordenada pj do ponto tentativa usando-se uma reflexo baseada em variabilidade de gj em torno de lj:

p j = ( 2 )l j (1 ) g j

(5.8)

Nesse esquema, o clculo aleatrio de pj quando a interpolao considerada mal condicionada incrementa a varredura da busca e ajuda a evitar uma contrao prematura da populao em direo a um mnimo local. At mesmo uma eventual falha do processo numrico pode ser evitada com essa medida. No passo 2, satisfazer a condio de aceitao para a coordenada do ponto tentativa do CRS6 realmente assegura que essa coordenada corresponda ao mnimo da interpolao e que tambm seja vivel. O clculo da coordenada gj do centride na Equao (5.7) coloca mais peso na coordenada cujo valor objetivo maior, de modo a enfatizar a variabilidade local em torno do ponto mnimo. O clculo da coordenada do ponto tentativa na Equao (5.8) com uma medida de variabilidade local () Equaes (5.5) e (5.6) representa um procedimento heurstico para automaticamente balancear as buscas global e local. Para baixa variabilidade local ( 0), a coordenada do centride refletida para longe da coordenada do melhor ponto, pois o correspondente intervalo de interpolao no aparenta ser promissor. Isso ajuda o algoritmo a escapar de pontos de mnimo local e torna a busca mais global quando necessrio. Para alta variabilidade local ( 1) o centride refletido prximo coordenada do melhor ponto, pois melhores valores da

60

funo objetivo agora so esperados em torno de lj. Isso ajuda o algoritmo a acelerar a busca por mnimos locais quando necessrio. O CRS-VBR mostrou-se mais eficiente do que as verses CRS6 ou CRSI no problema de projeto inverso de grades de aeroflios (Manzanares Filho et al., 2005), trazendo a expectativa de perfazer com xito tambm o projeto otimizado de turbinas hidrulicas axiais deste trabalho. Um CRSI modificado tambm foi testado antes de ser aplicado ao problema da turbina axial. Esta verso consiste no CRSI original de Ali et al. (1997) com duas pequenas alteraes: (i) um teste de mal condicionamento para as interpolaes quadrticas feito a priori (no CRSI ou CRS6, o condicionamento das interpolaes no checado); (ii) quando a coordenada do extremo da parbola situa-se fora do correspondente intervalo vivel, a coordenada do ponto tentativa igualada fronteira adjacente, uma forma de viabilizao forada no passo 3 do CRSA bsico. Dessa forma, a gerao do ponto tentativa deste CRSI modificado a seguinte:

1. Tome trs pontos distintos da populao atual P: o melhor ponto, l, e dois outros aleatrios, r2 e r3. Suas j-simas coordenadas so representadas respectivamente por lj, r2j e r3j, (j = 1 , ..., n) e os valores de funo objetivo correspondentes, por fl, f2 e f3. 2. Faa um teste de condicionamento da interpolao quadrtica entre lj, r2j e r3j. Se for considerada mal condicionada, ento calcule pj aleatoriamente no correspondente intervalo vivel: x L p j x U . j j 3. Seno, calcule pj como o extremo da parbola passando por lj, r2j e r3j:
2 2 2 2 2 2 1 (r2 j r3 j ) f l + (r3 j l j ) f 2 + (l j r2 j ) f 3 pj = 2 (r2 j r3 j ) f l + (r3 j l j ) f 2 + (l j r2 j ) f 3

(j = 1, ..., n)

(5.9)

4. Se p for invivel (p S), porque algum pj [ x L ; x U ] , ento: j j (i) se pj < x L , faa p j = x L ; j j (ii) seno, se pj > x U , faa p j = x U . j j

Observaes:

61

A interpolao pode ser considerada mal condicionada quando o mdulo do determinante associado ao termo quadrtico da parbola,

(r2 j r3 j ) f l + (r3 j l j ) f 2 + (l j r2 j ) f 3 , for inferior a uma pequena tolerncia

a. No programa em MatLab, fez-se a = eps, onde eps a preciso decimal


relativa do computador distncia entre 1,0 e o prximo maior nmero decimal (em dupla preciso de 32 bits, eps = 2,22041016).

Como no CRS-VBR, quando a interpolao considerada mal condicionada, o clculo aleatrio de pj incrementa a varredura da busca e ajuda a evitar contraes prematuras da populao. At mesmo uma eventual falha do processo numrico pode ser evitada com essa medida.

Fazer a coordenada pj do ponto tentativa igual ao limite adjacente do intervalo correspondente quando p invivel (passo 4 da gerao do ponto tentativa) evita que se recalcule todas as outras coordenadas (como ocorre no CRSI/CRS6 originais; passo 3 do CRSA bsico). Alm do que, isso ajuda a levar a populao para as fronteiras do hiper cubo S quando necessrio.

Antes de se aplicar algum algoritmo de busca aleatria controlada ao problema de projeto da turbina hidrulica axial, decidiu-se avaliar o desempenho de trs verses de CRSA em alguns problemas-teste da literatura sobre otimizao global, Tabela 2 (Dixon e Szeg, 1978; Ali e Trn, 2004; Price, 1977). Os CRSAs foram implementados em linguagem de programao MatLab, pois o programa de anlise do escoamento na turbina axial tambm foi escrito em MatLab. As verses de CRSA investigadas so o CRSI modificado (que acabou de se descrever), o CRS-VBR e uma variante do CRS-VBR, denominada CRS-VBR-Explor, no descrita aqui mas includa nas comparaes para ilustrao (o CRS-VBR-Explor tenta melhorar o carter global da busca do CRS-VBR, usando-se mais aleatoriedade no comeo do processo e mais reflexes no fim). Cada caso foi rodado pelo menos trinta (30) vezes. Na Tabela 2, listam-se os valores mdios de chamadas da funo objetivo, FE essa uma medida de rapidez do algoritmo e sucessos totais, TS, i.e., quando um mnimo global encontrado essa uma medida de confiabilidade ou robustez do algoritmo. Para o CRSI, tambm so listados os valores mdios das relaes entre as ocorrncias de mnimos e mximos nas interpolaes quadrticas (min/max). Note que a idia no levantar estatsticas precisas, mas apenas evidenciar as caractersticas

62

principais desses algoritmos (Ali et al.(1997), por exemplo, consideraram suficiente rodar apenas trs (3) vezes cada um de seus problemas-teste para se obter um comportamento mdio confivel). Em todos os casos, usou-se N = 10(n + 1) e fh fl < 104 como critrio de parada. Tabela 2 Comparao de trs verses de CRSA
Funo Objetivo FE Price [1] Goldstein e Price (GP) [2] Branin (BR) [2] Shekel 5 (S5) [2] Shekel 7 (S7) [2] Shekel 10 (S10) [2] Hartman 3 (H3) [2] Hartman 6 (H6) [2] Rastrigin (RG5) [3] Rosenbrock (ER10) [3]
[1]: Price (1977) [2]: Dixon e Szeg (1978) [3]: Ali e Trn (2004)

CRS-VBR TS 10 % 90 % 100 % 40 % 25 % 10 % 85 % 50 %

CRS-VBR-Explor FE 500 220 200 450 500 470 250 700 TS 40 % 90 % 100 % 30 % 20 % 10 % 85 % 80 %

CRSI modificado FE 430 160 200 600 800 900 250 900 TS min/max 1 4 2 1 1 1 1.5 1.3

300 220 180 400 450 400 250 550

70 % 95 % 100 % 45 % 80 % 90 % 99 % 70 %

Nenhum mnimo global foi encontrado Nenhum mnimo global foi encontrado

O grfico altamente rugoso da funo bidimensional (Price), com 49 mnimos locais de valor 1,0 e um nico mnimo global, na origem, de valor 0,9, est representado na Figura 24. Essa uma das situaes mais difceis em otimizao global, pois o mnimo global apenas ligeiramente diferente dos diversos e prximos mnimos locais, sendo difcil de ser encontrado com alta taxa de sucesso. Nesse problema, o melhor algoritmo foi o CRSI, com 70% de TS e 430 FE (o CRS1 original de Price (1977), quando encontra o mnimo global, o faz em mdia com 700 FE). Um algoritmo de busca local, como o SQP do MatLabfmincon fatalmente convergiria para algum dos muitos mnimos locais, a menos que o ponto de partida x0 j estivesse suficientemente prximo do mnimo global (origem). Deve-se notar que excetuando-se (Price), (RG5) e (ER10), os outros problemas so considerados como fceis por Ali e Trn (2004). No entanto, mesmo para alguns desses problemas fceis, os algoritmos testados encontraram dificuldades em encontrar um mnimo global (S5, S7, S10, H6). Os problemas moderadamente difceis (RG5) e

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(ER10) simplesmente no foram resolvidos por nenhum dos trs CRSAs. A Tabela 2, porm, aponta o CRSI como o mais exploratrio e eficiente entre eles, apresentando as maiores taxas de sucesso e um nmero razovel de chamadas de funo objetivo. Outra observao que os extremos das interpolaes quadrticas do CRSI freqentemente so mximos em vez de apenas mnimos, como se sugeriu em Ali et al. (1997); em geral, seus nmeros de ocorrncia so da mesma ordem. Note tambm que o valor min/max diminui com o grau de dificuldade dos problemas, medido pelos sucessos totais TS.

Figura 24 Funo bidimensional de Price (1977). O mnimo global, levemente diferente dos diversos mnimos locais, est na origem. Problemas multimodais esto entre os mais difceis em otimizao global.

Dessa comparaes, ponderou-se o CRSI modificado como o mais promissor entre as verses testadas para executar a otimizao do projeto de turbinas hidrulicas axiais, Figura 25. De fato, alguns testes preliminares foram realizados com esses algoritmos no problema da turbina axial, e o CRSI modificado mostrou-se realmente o mais eficiente entre eles, convergindo com maior freqncia para a soluo global (que ainda ser apresentada) e o fazendo com menos chamadas de funo objetivo o programa de anlise do escoamento, desenvolvido no captulo 4. Esse ltimo aspecto especialmente relevante na otimizao de turbomquinas, onde so comuns solvers de alto custo computacional.

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Restries laterais, x L e x U (regio vivel S ), populao inicial P de N pontos aleatrios em S

Variveis de projeto, x

Otimizador (CRSA) Ciclo interno heurstico (CRSI) em direo a um timo da funo objetivo

Funo objetivo solver

Rendimento, Altura, H NO Critrio de parada satisfeito?

SIM

Projeto otimizado

Figura 25 Fluxograma do projeto otimizado usando-se CRSA.

65

Captulo 6

RESULTADOS E DISCUSSO

6.1 ANLISE DO PROJETO INICIAL DE SOUZA (1989)


Em 1989, o Prof. Zulcy de Souza e sua equipe do LHPCH UNIFEI projetaram, construram e ensaiaram um modelo de turbina hlice do tipo tubular, semelhante s Figuras 2 e 3, para a antiga Mecnica Pesada de Taubat SP. Como esto disponveis as planilhas de projeto e os resultados de ensaio dessa turbina (Souza, 1989), ela foi escolhida para servir de comparao com os resultados de otimizao, sendo referida aqui como o projeto inicial. A Tabela 3 apresenta algumas caractersticas bsicas desta turbina, cuja seo meridional esquematicamente a da Figura 3, repetida a seguir como Figura 26 para maior comodidade. Seu projeto foi feito segundo a hiptese de vrtice potencial (discutida no item 4.1) e usando-se a Teoria da Asa de Sustentao (ou Teoria do Elemento de P) para se determinar os perfis das ps e seus ngulos de montagem uma metodologia de projeto clssica (Bran e Souza, 1979). Foram escolhidos perfis Gttingen (tradicionais em turbinas hidrulicas) em 5 estaes radiais equiespaadas, sem se fazer uso de qualquer tipo de parametrizao. No entanto, as parametrizaes

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parablicas adotadas neste trabalho reproduzem satisfatoriamente a geometria do projeto inicial, conforme visto no item 3.2, Figura 9. Antes, porm, de executar as rotinas de otimizao, o projeto inicial de Souza (1989) foi analisado usando-se a metodologia de clculo do escoamento desenvolvida no captulo 4. Essa metodologia foi implementada num programa em MatLab de acordo com o fluxograma geral da Figura 21 e demais explicaes dadas no captulo 4.

Tabela 3 Caractersticas bsicas do projeto inicial (Souza, 1989)


Vazo, Q Rotao, n Altura, H Rotao especfica, n qA = n 0,286 m/s 1145 rpm 4,0 m

Q1 / 2 10 3 3/ 4 (gH )

652

Rendimento esperado, Potncia de eixo esperada, Pe Dimetro externo, Dt Dimetro interno, Dh Nmero de ps, Np ngulo de sada do distribuidor, 2

85 % 9,5 kW 280 mm 112 mm 4 60

Distribuidor Rotor Tubo de suco

Figura 26 Esquema da seo meridional da turbina hlice projetada por Souza (1989).

67

Inicialmente, os fatores empricos presentes na formulao de perdas (Tabela 1) foram ajustados de modo a se reproduzir razoavelmente as caractersticas de funcionamento da turbina ensaiada. No se trata de uma validao no sentido exato do termo, mas apenas de um ajuste particular para a turbina do projeto inicial. A Tabela 4 apresenta ento os valores adotados para esses fatores empricos. Na Tabela 5, comparam-se os dados de projeto, os resultados timos do ensaio (Souza, 1989) e aqueles fornecidos pelo programa de anlise (com os valores da Tabela 4 para os fatores empricos). Deve-se ter em mente que o objetivo aqui no reproduzir exatamente as caractersticas de funcionamento medidas, mas apenas obter um simples ajuste que indique as corretas tendncias de perdas, pois esse um aspecto fundamental para o xito do processo de otimizao.

Tabela 4 Valores adotados para os fatores empricos de perdas


Smbolo Descrio Coeficiente de perda por choque na entrada do rotor Coeficiente de perda de perfil em grades motoras para deflexo nula, na correlao de Soderberg XDm XDu Fator de perda por difuso no tubo do suco Fator de perda por giro no tubo de suco Rendimento mecnico ou externo 0,09 [0,09 ou 0,12] 0,4 [0,2 - 0,4] 0,96 [0,96 - 0,99] Valor Escolhido [Faixa] 0,4 [0,5 - 0,7] 0,05 [0,04 - 0,06]

mec

Tabela 5 Dados de projeto, resultados timos do ensaio e resultados do programa para o projeto inicial de Souza (1989)
Par vazo rotao e Grandezas Resultantes Vazo, Q (m /s) Rotao, n (rpm) Altura, H (m) Rendimento, (%) Potncia de eixo, Pe (kW)
3

Condies de Projeto 0,286 1145 4,0 85,0 9,5

Condies timas do Ensaio 0,267 1145 3,9 82,0 8,3

Resultados do Programa 0,288 1145 3,7 80,7 8,4

O par vazo rotao escolhido no programa, Q = 0,288 m/s e n = 1145 rpm, no o de projeto nem o timo de ensaio (Tabela 5). Porm, com a geometria do

68

projeto inicial de Souza (1989), produz-se H = 3,7 m, = 80,7 % e Pe = 8,4 kW, valores esses considerados moderadamente prximos das medies. De fato, seria mais correto proceder a um ajuste mais completo dos resultados do programa com as medies, cobrindo uma certa faixa de operao da turbina. Para os propsitos de agora, no entanto, isso no chega a ser indispensvel e acredita-se que o ponto Q n escolhido, juntamente com os valores da Tabela 4 para os fatores empricos, sejam razoveis para que as comparaes entre a geometria otimizada e o projeto inicial tenham sentido. Com essas consideraes em mente, apresenta-se a Tabela 6, com resultados mais completos da anlise do projeto inicial. Em seguida, analisam-se as Figuras 27 a 30, as quais trazem as distribuies radiais de vrias grandezas importantes do escoamento associadas ao campo de velocidade, determinadas segundo os

desenvolvimentos do captulo 4.

Tabela 6 Anlise do projeto inicial


Variveis de Projeto e Grandezas Resultantes Projeto inicial (Souza, 1989) com a geometria parametrizada cubo 49,3 1,61 meio 26,2 1,08 ponta 17,4 0,889

()
l/t () f/l (%)

considerou-se ps retas 60,0 8761 215 1443 84,09 80,72 3,70

2 ()
Pp (W) PPd (W) PP(r + ts) (W)

h (%) (%)
H (m)

A Figura 27 apresenta os perfis de velocidade nas sees de sada do distribuidor e do rotor, calculadas de acordo com a condio de equilbrio radial (itens 4.2 e 4.3). Lembre-se que essa cinemtica a base de todos os clculos subseqentes para a avaliao de desempenho da turbina. Representa-se tambm, em linhas tracejadas, a hiptese de vrtice potencial usada por Souza (1989), segundo a qual as velocidades

69

meridionais (cm2 e cm5) seriam uniformes, o giro na sada do distribuidor (cu2) teria variao hiperblica (rcu2 = const.) e o giro na sada do rotor (cu5) seria nulo. Como se percebe, essas hipteses de projeto no se verificaram na prtica, principalmente porque o distribuidor dessa turbina, tendo um ngulo de sada fixo ao longo do raio, no propicia o vrtice potencial no recinto entre distribuidor e rotor. Isso refora a importncia de se considerar corretamente o equilbrio radial para uma predio fisicamente mais consistente dos perfis de velocidade. O rotor do projeto inicial deflete o escoamento de tal modo que a distribuio de cm5 fica mais varivel que a de cm4 (= cm2) e o giro na sada (cu5) assume valores ligeiramente positivos ao longo de todo o raio (5 < 90), mas no a ponto de causar perdas excessivas (por giro) no tubo de suco.

0.0 1.0

2.0

4.0

6.0

8.0
1.0

-0.10

0.00

0.10

0.20

0.30

0.40

c m2 c m5 cu2 c u5
0.8
0.8

rc

u2

rcu5
Vrtice potencial

Vrtice potencial

r/rt

0.6

0.4 0.0 2.0 4.0 6.0 8.0

r/rt
0.6 0.4 -0.10 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40

Velocidade (m/s)

Momento cinemtico (m/s)

Figura 27 Perfis de velocidade no projeto inicial.

Figura 28 Distribuies de rcu no projeto inicial.

Na Figura 28, representam-se as distribuies de rcu, a quantidade de movimento angular (axial) por unidade de massa do fluido. Lembrar que a diferena entre rcu4 (= rcu2) e rcu5 relaciona-se diretamente com o trabalho especfico das ps (Equao de Euler das turbomquinas, (4.43)) e, conseqentemente, tem papel fundamental no desempenho da turbina. Novamente, fica claro que a hiptese de vrtice potencial (rcu2 = const) no foi verificada, como j se explicou (distribuidor sem toro radial). Mencione-se tambm que a Figura 28 mostra os valores calculados nas N (= 7) grades

70

escolhidas do cubo ponta das ps e que para representar a variao de rcu2 (necessria Equao (4.37)) escolheu-se uma regresso parablica (item 4.2) e para rcu5, necessria na Equao (4.53), uma cbica (item 4.3). Note mais uma vez que o giro na sada do rotor positivo ao longo de toda a extenso radial. A Figura 29 traz as distribuies das perdas especficas que ocorrem na turbina original, segundo a modelagem adotada no item 4.5. Como de se esperar numa turbina hidrulica, as perdas no distribuidor (onde o escoamento bastante acelerado), YPd, so as menos acentuadas. Alm disso, por serem pouco variveis, justifica-se sua desconsiderao na equao de equilbrio radial aps o estator (Equao (4.34)). As perdas de perfil no rotor, YPr, crescem do cubo para a ponta essencialmente porque, em turbinas hidrulicas axiais, a corda l dos perfis tambm aumenta bastante nesse sentido (veja a Figura 4), ou seja, h de fato mais atrito na regio da ponta do que na regio da raiz das ps e esse efeito considerado na correlao de Soderberg. Devido forma simplificada como se tratou a questo do choque na entrada do rotor, fazendo-se o componente de choque igual ao componente de incidncia (Equao (4.72)), as perdas por choque, YPch, ficaram demasiado elevadas no projeto inicial, especialmente na regio da ponta, motivo pelo qual adotou-se para o coeficiente de choque um valor pouco abaixo da faixa recomendada (Tabela 4). De fato, a turbina original de Souza (1989) no deve operar em condies de choque to exageradas, como sugere a Figura 29. Porm, como se frisou no item 4.5, o importante que, mesmo sem uma predio quantitativamente acurada, esse modelo indique para o otimizador que, com nveis menores de incidncia, possvel reduzir-se as perdas por choque, e essa uma tendncia correta. As perdas no tubo de suco, YPts, aparentam um comportamento razovel, respondendo por cerca de metade das perdas totais, como realmente se espera em turbinas hidrulicas de baixa queda (Drtina e Sallaberger, 1999; Moura e Brasil Jnior, 2005). Isso mostra que o modelo de Raabe (1985) satisfatrio para nossos propsitos de otimizao e que o ajuste para os fatores XDm e XDu (Tabela 4) est apropriado. Observar que o nvel superior de perdas na regio do cubo deve-se s grandes velocidades meridionais na sada do rotor (cm5) nessa regio (Figura 27 e Equao (4.74)). A soma das perdas no rotor e no tubo de suco, YP(r+ts) tambm est representada na Figura 29, pois essas perdas so integradas no mesmo fluxo de massa (sada do rotor). Mencione-se que a Figura 29, como a Figura 28, tambm apresenta os

71

valores calculados em N (= 7) estaes radiais. No item 4.5.6, escolheram-se polinmios do terceiro grau para representar as variaes de YPd e YP(r+ts), pois conferem um bom ajuste a esses perfis.
0.0 1.0 2.0 4.0 6.0 1.0 0 10 20 30 40

YPd YPr YPch


0.8

YPts YP(r + ts)

0.8

r/rt

0.6

r/rt
0.6

Vrtice Potencial
0.4 0.0 2.0 4.0 6.0 0.4 0 10 20 30 40

Perda especfica (J/kg)

Trabalho especfico (J/kg)

Figura 29 Perdas no projeto inicial.

Figura 30 Trabalho especfico no projeto inicial.

Por fim, a Figura 30 traz a distribuio de trabalho especfico nas ps do rotor, Yp, onde se percebe mais uma vez que a condio de vrtice potencial (Yp = const.) no foi cumprida. Percebe-se tambm um carregamento bem maior na ponta do que na raiz das ps (Ypt / Yph 1,8 ), o que pode inclusive ser perigoso para a cavitao. Esse comportamento, alis, depreende-se diretamente da Figura 28, onde as curvas de rcu4 e rcu5 afastam-se medida que se caminha do cubo para a ponta. Os resultados globais finais (integrados) de perdas, potncias e rendimentos para o projeto original j foram antecipados na Tabela 6. De toda essa anlise, pode-se concluir que, embora as hipteses de projeto (vrtice potencial) no tenham sido exatamente satisfeitas pelo campo de escoamento resultante da geometria original de Souza (1989), esse projeto inicial j bem razovel e no deve estar muito afastado de uma configurao tima.

72

6.2 RESULTADOS DO SQP-FMINCON


Ao menos a princpio, poder-se-ia executar uma rotina de otimizao definindose somente o par vazo rotao e as restries de altura, e deixando-se a geometria da turbina inteira para ser tratada como variveis de projeto. Alm de existir, muito provavelmente, uma grande diversidade de mnimos locais para esse problema, analisar uma soluo desse tipo seria bastante difcil, pois estariam sendo tratadas simultaneamente dimenses bsicas da turbina, como dimetros do rotor e nmero de ps, e dimenses j mais detalhadas, como ngulos de montagem e arqueamento dos perfis. De fato, para o nvel de sofisticao proposto neste trabalho, otimizar toda a geometria da mquina mesmo impraticvel, pois a modelagem desenvolvida no capaz de considerar corretamente todos os efeitos que estariam envolvidos. Muito mais construtivo aqui preestabelecer as dimenses macroscpicas principais da turbina e deixar como variveis de projeto apenas aquelas geometrias microscpicas tratadas no captulo 3, at porque, para as dimenses mais bsicas, j existem diretrizes de projeto realmente otimizadas e que podem ser usadas no incio do dimensionamento (Schweiger e Gregori, 1988). Resolveu-se, ento, usar aquela mesma turbina projetada por Souza (1989), mantendo-se toda a sua geometria, exceo das dimenses tratadas como variveis de projeto. Dessa forma, pode-se comparar diretamente as solues fornecidas pelo programa de otimizao com o projeto inicial. Isso vai possibilitar, inclusive, uma melhor crtica para a modelagem e o procedimento de clculo adotados. Sendo assim, as otimizaes usando-se o SQP-fmincon foram realizadas de acordo com a Tabela 7, para o ponto de projeto e restries de altura, e Tabela 8, para as restries de faixa das variveis de projeto.

Tabela 7 Ponto de projeto e restries de altura para a otimizao


Vazo volumtrica, Q Rotao, n Altura mnima, HL Altura mxima, HU 0,288 m/s 1145 rpm 3,5 m 3,7 m

73

Tabela 8 Restries de faixa para as variveis de projeto


Varivel de projeto

()
cubo meio ponta 40 55 25 35 15 25

l/t () cubo meio ponta 1,61 1,08 1,70 1,20 0,889 1,00 0,8 6,0

f/l (%) cubo meio ponta 0,5 4,0 0,1 2,0

2 ()

xjL xjU

50 70

A Tabela 9 apresenta trs solues encontradas pelo fmincon, partindo-se de diferentes estimativas iniciais x0, juntamente com seus respectivos parmetros de desempenho. Por se tratar de um mtodo baseado em gradiente, o critrio de parada nesses casos uma tolerncia para a derivada direcional: aceita-se como mnimo local um ponto onde a direo de busca derivada direcional tenha norma inferior a 2106. Esse valor depende da funo objetivo em questo e deve ser ajustado de modo que no haja uma interrupo prematura do processo de convergncia e nem clculos em demasia da funo objetivo. As solues apresentadas exigiram de 133 a 189 chamadas do solver (funo objetivo), valores esses considerados razoveis e praticveis de se perfazer em um nico PC, dentro do esprito de metodologias de baixo custo computacional explicadas nos captulos 1 e 3. Por exemplo, rodando em um Pentium4 3,0 GHZ, essas otimizaes levaram cerca de apenas dois (2) minutos. Tabela 9 Trs solues encontradas usando-se o SQP-fmincon
fmincon 1 Variveis de Projeto e Grandezas Resultantes
x0 = (49,3 26,2 17,4 1,61 1,08 0,889 0 0 0 % 60)

fmincon 2
x0 = (55,0 32,0 25,0 1,61 1,08 0,889 0,8 0,5 0,2 % 51)

fmincon 3
x0 = (40,0 25,0 15,0 1,61 1,08 0,889 0,8 0,5 0,2 % 68)

cubo

meio 28,7

ponta 18,7

cubo 55,0

meio 30,1

ponta 23,3

cubo 40,5

meio 27,4

ponta 17,5

()
l/t () f/l (%)

49,4

1,61* 1,08* 0,889* 1,614 1,08* 0,889* 1,61* 1,08* 0,889* 3,64 1,67 60,7 9218 211 1011 84,77 3,70 * 0,93 5,87 2,17 50,5 9046 278 1040 83,79 3,70 * 0,1* 3,34 1,22 68,9 9208 178 1104 84,27 3,70 * 1,19

2 ()
Pp (W) PPd (W) PP(r + ts) (W)

(%)
H (m)

74

(*) Observao: os valores marcados com um asterisco na Tabela 9 correspondem a uma restrio que foi ativada na soluo final. Veja as Tabelas 7 e 8.

A primeira soluo fmincon 1 foi gerada partindo-se do projeto original para as variveis de projeto (Tabela 6), projeto inicial esse j bastante razovel, conforme se analisou no item 6.1. Para as demais solues, partiu-se de pontos x0 diferentes, mas que tambm so minimamente favorveis ao equilbrio radial. De fato, geometrias desfavorveis ao equilbrio radial no podem ser analisadas usando-se o programa desenvolvido, pois nesses casos no se consegue a convergncia dos perfis de velocidade na sada do rotor. Isso se deve forma como foi imposta a condio de equilbrio radial na sada das grades (itens 4.2 e 4.3). Tal fato, todavia, no deve ser encarado como uma limitao sria da metodologia, afinal o objetivo projetar turbinas otimizadas, nas quais, normalmente, o estabelecimento do equilbrio radial favorecido pela geometria sem maiores dificuldades. Deve-se notar os distintos valores para o ngulo de sada timo do distribuidor (2) entre as trs solues. Essa uma questo central porque o escoamento na sada do distribuidor afeta fortemente a geometria restante das ps do rotor. De fato, a soluo fmincon 1 o melhor projeto que foi encontrado partindose o otimizador SQP-fmincon de vrios pontos iniciais x0 diferentes. Isso sugere a possibilidade de fmincon 1 ser o timo global de nosso problema. A segunda soluo fmincon 2 possui um ngulo de sada do distribuidor muito pequeno (2 = 50,5). Assim, esse distribuidor confere muita quantidade de movimento angular para o escoamento na entrada do rotor. Devido ao limite superior para a altura de energia (HU = 3,7 m), o rotor no pode extrair toda essa quantidade de movimento angular e o fluxo na sada do rotor d-se com um giro positivo significativo (5 < 90; i.e., giro no sentido de rotao das ps), causando menos absoro de potncia nas ps e mais perdas no rotor e no tubo de suco em comparao s da soluo fmincon 1 (Tabela 9). Alm disso, a deflexo excessiva nas palhetas diretrizes aumenta consideravelmente as perdas no distribuidor (32 %). Como resultado final, o rendimento do projeto fmincon 2 1 % inferior que o de fmincon 1. A soluo fmincon 3, por outro lado, possui um ngulo de sada do distribuidor muito grande (2 = 68,9). Nesse caso, o escoamento na entrada do rotor apresenta pouca quantidade de movimento angular. Da, para que se produza uma potncia de eixo razovel, as ps do rotor defletem o escoamento de modo que o giro na

75

sada torna-se bastante negativo (5 > 90), aumentando-se em 10 % as perdas no rotor e no tubo de suco quando comparadas ao projeto fmincon 1. Embora as perdas no distribuidor agora sejam menores, o rendimento 0,5 % inferior ao de fmincon 1. A soluo fmincon 1 para o distribuidor (2 = 60,7) provavelmente leva quantidade de movimento angular tima para a entrada do rotor. Isso torna possvel a absoro da energia do fluido pelas ps do rotor da maneira mais eficiente. De fato, os ngulos de montagem e os arqueamentos dos perfis devem ser tais que se tenha choque mnimo na entrada do rotor, assim como deflexes razoveis juntamente com giro mnimo na sada (5 90). A modelagem adotada para as perdas e os desvios, com a parametrizao da geometria e a imposio da condio de equilbrio radial, realmente permitem ao otimizador seguir essas tendncias corretas de projeto de turbinas hidrulicas. O projeto inicial de Souza (1989), ponto x0 de fmincon 1, constitui uma alternativa razovel principalmente devido escolha muito boa para 2 (= 60). Essa turbina, porm, ainda susceptvel de melhorias na geometria do rotor.

60

60

0.05

0.05

Projeto otimizado Projeto inicial


50 50

Projeto otimizado

P reta
0.04 0.04

ngulo de montagem da corda, graus

40

40

Razo flecha / corda (ARC)

0.03

0.03

30

30

0.02

0.02

20

20

0.01

0.01

10

10

0.00

0.00

0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

-0.01 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

-0.01

Raio adimensional (r/ rt)

Raio adimensional (r/ rt)

(a)

(b)

Figura 31 ngulo de montagem (a) e arqueamento (b) nos projetos inicial e timo.

Como ser mostrado no prximo item, fmincon 1 muito provavelmente o timo global desse problema e por isso ser referido daqui por diante como o projeto otimizado. Na Figura 31, comparam-se os rotores original e otimizado. A principal diferena est no ngulo de montagem da corda, , que foi levemente aumentado ao

76

longo de toda a extenso radial as ps assim ficando mais abertas. O arqueamento tambm ajustado pelo otimizador de modo a se produzir pouca incidncia (pouco choque) na entrada do rotor (Figura 35), pouco giro na sada (Figuras 33 e 34) e bons valores de trabalho especfico (Figura 36). A p do rotor otimizado, com seus ngulos de montagem e arqueamentos, est representada na Figura 32.

meio

cubo

ponta

Figura 32 Perfis otimizados para as ps do rotor; as espessuras so apenas ilustrativas.


0.0 1.0 2.0 4.0 6.0 8.0
1.0 -0.10 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40

c m2 c u2 c m5 c u5
0.8

Projeto otimizado Projeto inicial rc u2


0.8

Projeto otimizado Projeto inicial

rc u5

r/rt

0.6

0.4 0.0 2.0 4.0 6.0 8.0

r/rt
0.6 0.4 -0.10 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40

Velocidade (m/s)

Momento cinemtico (m/s)

Figura 33 Perfis de velocidade.

Figura 34 Perfis de momento angular por unidade de massa do fluido.

77

Nas Figuras 33 e 34 comparam-se, respectivamente, as distribuies de velocidade e de quantidade de movimento angular especfica (rcu) de ambos os projetos (inicial e timo). Devido diferena muito pequena entre os ngulos de sada do distribuidor, os perfis de cm2, cu2 e rcu2 so muito prximos entre os projetos inicial e timo. Na sada do rotor, porm, os componentes de giro e meridional, cu5 e cm5, so diferentes. Enquanto a geometria original leva a uma grande variao radial de cm5, a geometria otimizada produz um fluxo de sada mais uniforme, reduzindo-se a parcela de difuso da perda no tubo de suco. Outra observao importante que, com a geometria otimizada, o giro na sada do rotor (cu5 ou rcu5) negativo na regio do cubo e positivo na regio da ponta, em vez de ser apenas positivo como ocorre no projeto inicial. Essa tendncia est em boa concordncia com medidas de velocidade em turbinas hidrulicas axiais bem projetadas (Osterwalder, 1960; Vivier, 1966; Lipej, 2004).
0.0 1.0 2.0 4.0 6.0

Y Y

Pd Pr

YPch
0.8

YPts Y

P(r + ts)

r/rt

0.6

Projeto inicial Projeto otimizado

0.4 0.0 2.0 4.0 6.0

Perda especfica (J/kg)

Figura 35 Variao radial das perdas hidrulicas.

A Figura 35 apresenta a variao das perdas hidrulicas. As principais melhorias esto nas perdas por choque (YPch) e no tubo de suco (YPts). Como se percebe, o otimizador buscou uma condio de incidncia essencialmente nula na entrada do rotor. Ainda que essa no seja exatamente a condio sem choque, fica claro que o conjunto de variveis de projeto escolhido d liberdade suficiente para o otimizador alterar a geometria buscando uma condio de escoamento favorvel tanto na entrada como na

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sada do rotor. Embora a perda de perfil no rotor seja at maior no projeto timo, a reduo na perda por choque e no tubo de suco tal que YP(r + ts) deve ser realmente inferior no projeto otimizado, mesmo que PP(r + ts) no alcance os 30 % de reduo em relao ao projeto inicial sugeridos pelas Tabelas 6 e 9 ou Tabela 11. De qualquer maneira, essa anlise sugere que, com modelos um pouco mais precisos, o processo de otimizao continuar seguindo as tendncias de projeto corretas. Na Figura 36, v-se que o trabalho especfico Yp na soluo fmincon 1 superior e mais uniforme que o do projeto inicial. A maior uniformidade significa que o carregamento hidrodinmico melhor distribudo nas ps otimizadas, algo importante tambm para a questo da cavitao, no tratada aqui. Os maiores valores de Yp foram possveis ao longo de todo o span porque as perdas so inferiores no projeto timo. Da, para um mesmo limite de altura de energia HU disponvel turbina, o rotor pode extrair mais potncia do fluido (compare Pp nas Tabelas 6 e 9; aumento de 5 %).
0 1.0 10 20 30 40

Projeto inicial Projeto otimizado

0.8

r/rt
0.6 0.4 0 10 20 30 40

Trabalho especfico (J/kg)

Figura 36 Distribuio radial de trabalho especfico.

Ainda que o ganho final de rendimento muito provavelmente no seja da ordem de 4 % (Tabelas 6 e 9), o que para turbinas hidrulicas seria um valor excelente, de se esperar que o projeto otimizado apresente de fato um bom desempenho na prtica, mesmo que no possamos precisar qual o ganho de eficincia em relao ao projeto inicial. O aspecto mais importante aqui que a modelagem adotada e o procedimento

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de clculo desenvolvido, com a imposio do equilbrio radial correto, permitam uma boa classificao entre as solues, pondo-se em evidncia as tendncias corretas para a geometria e o campo de escoamento. Uma dvida natural que resta neste item se h melhores projetos que o fmincon 1, at aqui, a melhor soluo apresentada (Tabela 9). De fato, partindo-se o SQP-fmincon de alguma outra estimativa inicial x0 talvez seja possvel alcanar rendimentos ainda melhores. No prximo item, ser apresentada a soluo encontrada usando-se o algoritmo de otimizao global CRSI, indicando-se que fmincon 1 seja muito provavelmente o timo global desse problema.

6.3 RESULTADOS DO CRSA-CRSI


Aplicou-se o otimizador CRSI, descrito no captulo 5, usando-se os mesmos valores das Tabelas 7 e 8 para o ponto Q n de projeto, restries de altura e regio vivel das variveis de projeto, afinal a idia aqui promover uma busca global no mesmo espao soluo usado pelo SQP-fmincon. As restries para a altura de queda, como explicado no captulo 2, so agora impostas por meio de um esquema de penalizao na funo objetivo (Equao (2.4)). Os estudos preliminares indicaram o valor M = 50 como adequado para o fator de penalizao. Essa escolha, como j foi explicado, no deve conduzir o processo de otimizao em direo a uma minimizao apenas da penalidade, perdendo-se a informao importante da funo objetivo, i.e., o rendimento . Por outro lado, as restries tambm no devem ser violadas ao fim do processo de convergncia. M = 50 atende bem a essas exigncias. Outros dois parmetros importantes do CRSA so o tamanho N da populao e o critrio de parada. Para este ltimo, usou-se a tolerncia fh fl < 104, considerada satisfatria para se evitar interrupes prematuras do processo de convergncia assim como um nmero exagerado de chamadas da funo objetivo. Para o tamanho da populao, o valor genericamente sugerido N = 10(n + 1) = 10(10 + 1) = 110 mostrouse desnecessariamente grande, no trazendo benefcios adicionais em termos de rendimento, mas apenas retardando a contrao da populao. Com apenas metade

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desse valor (N = 55), obtm-se as mesmas solues finais com um nmero at trs (3) vezes menor de chamadas do solver (funo objetivo). Devido ao carter heurstico dos CRSAs, qualquer soluo deve ser tomada segundo um senso estatstico: preciso executar vrias vezes a rotina de otimizao antes de se aceitar uma soluo. Se o programa de anlise do escoamento exigisse grande esforo computacional e o mtodo de otimizao global chamasse muitas vezes a funo objetivo, seria proibitivo realizar um estudo estatstico ou mesmo executar uma nica rodada de otimizao at que se atingisse o critrio de parada. Rodando em um Pentium4 3,0 GHZ, essas otimizaes gastam cerca de quinze (15) minutos, um tempo relativamente pequeno e ainda dentro do esprito de metodologias de baixo custo computacional. Antes de apresentar os resultados de otimizao global, deve-se fazer uma considerao. Como se comentou no item 6.2, geometrias desfavorveis ao equilbrio radial no podem ser analisadas usando-se o programa desenvolvido, j que nesses casos no se consegue a convergncia dos perfis de velocidade na sada do rotor. Por causa disso, inclusive, para se inicializar o fmincon, a estimativa inicial x0 tinha de ser minimamente favorvel ao estabelecimento do equilbrio radial na sada das grades. No CRSA, porm, a populao inicial de turbinas tomada aleatoriamente na regio vivel do problema. Da fatalmente muitas dessas geometrias so bastante desfavorveis ao equilbrio radial, algumas das quais produzindo refluxo e outras bombeando em vez de turbinar, nenhuma delas podendo ser analisadas pelo programa. A maneira adotada para contornar essa dificuldade foi a seguinte: se o nmero de loops do ciclo iterativo para o perfil de velocidade na sada do rotor (Figura 18) chegar a 60, interrompe-se os clculos e atribui-se valor zero para o rendimento () e para a altura (H). Com esse artifcio, condenam-se as geometrias desfavorveis ao equilbrio radial que tambm no teriam bom desempenho , pois o valor objetivo dessas geometrias torna-se grande (devido penalizao) e elas acabam sendo inevitavelmente substitudas por qualquer configurao mais favorvel ao equilbrio radial com menos de 60 loops no clculo da velocidade na sada do rotor. Mais uma vez, tal fato no deve ser encarado como uma limitao sria da metodologia, afinal o objetivo projetar turbinas otimizadas, nas quais, normalmente, o estabelecimento do equilbrio radial favorecido pela geometria sem maiores dificuldades. A Tabela 10 apresenta trs solues obtidas usando-se o CRSA-CRSI. Observe como elas so muito prximas entre si. De fato, outras solues bastante semelhantes a

81

essas foram encontradas. A Tabela 10 tambm lista: o nmero de chamadas da funo objetivo (FE), o nmero de iteraes (i.e., nmero de vezes em que a populao foi atualizada, iter), o nmero de pontos tentativa gerados (trial-p), o nmero de vezes em que as interpolaes quadrticas foram mal condicionadas (ill-cond), o nmero de vezes em que os extremos das parbolas foram mnimos (min) ou mximos (max), e o nmero de vezes em que viabilizaes foradas foram realizadas (viab).

Tabela 10 Solues usando-se o CRSI modificado


Varivel de Projeto cubo CRSI - 1 49,0 29,7 18,7 1,64 1,08 * 0,898 3,22 1,94 0,85 58,7 84,66 3,70 * 921 553 866 4 4384 4204 148 CRSI - 2 48,7 28,7 19,9 1,64 1,08 * 0,919 3,86 1,66 1,20 59,6 84,61 3,70 * 1149 699 1094 9 5154 5702 162 CRSI - 3 49,5 29,0 18,6 1,65 1,09 0,890 3,69 1,77 1,02 60,5 84,71 3,70 * 868 493 813 0 3794 4292 225

()

meio ponta cubo

l/t ()

meio ponta cubo

f/l (%)

meio ponta

2 ()
(%)
H (m) FE iter trial-p ill-cond min max viab

(*) restrio ativada; veja as Tabelas 7 e 8.

Deve-se notar os nveis de rendimento extremamente prximos alcanados pelas trs solues. O limite superior para a altura de queda (HU = 3,7 m) tambm sempre foi ativado, tal qual ocorreu nos resultados do SQP-fmincon para alturas maiores, melhores rendimentos ainda podem ser obtidos. Um ngulo de sada do distribuidor

82

(2) de cerca de 60 parece ser mesmo o timo. Lembre-se que na melhor soluo do SQP-fmincon (fmincon 1, Tabela 9), obteve-se 2 = 60,7. A geometria do rotor tambm est nitidamente determinada na Tabela 10; h apenas pequenas diferenas entre as solues CRSI para , l/t e f/l, permitidas pelo solver do escoamento para o mesmo nvel de rendimento. Alguns aspectos da otimizao global merecem ser discutidos. Primeiro, o nmero de chamadas da funo objetivo, em torno de 1000, razovel, sendo inferior a dez vezes o nmero de chamadas feitas pelo fmincon nesse problema (~150). Essa verso modificada do CRSI tem provado excelente taxa de substituio na populao, pois, em mdia, realiza-se uma iterao para cada menos de dois pontos tentativa gerados (veja a relao trial-p / iter). Os extremos das interpolaes quadrticas do CRSI foram mnimos ou mximos com quase a mesma freqncia, como esperado num problema geral. Esse aspecto que no estava muito claro na proposta original de Ali et al., 1997 indica que o CRSI balanceia automaticamente diversificao e

intensificao em seu esquema de busca e acreditamos que essa caracterstica seja a principal responsvel por seu desempenho razovel. As viabilizaes foradas, empregadas quando alguma coordenada do ponto tentativa invivel, evita que todas as suas coordenadas sejam recalculadas, reduzindo-se assim o tempo de CPU do algoritmo. Esse aspecto mais importante quando o nmero de coordenadas do problema elevado e sua determinao, custosa. Observe-se tambm que o timo de algumas variveis de projeto est sobre um dos seus respectivos limites laterais ou bem prximo a ele (Tabelas 9 e 10); da, o esquema de viabilizao adotado no CRSI modificado facilita a convergncia da populao para essas fronteiras. A Figura 37 apresenta o histrico de otimizao da soluo CRSI - 3 (o mesmo comportamento geral tambm vlido para as outras solues CRSI). Os valores de funo objetivo apresentados correspondem ao melhor ponto da populao em cada iterao (f(l) = fl) e incluem a parcela de penalidade. Nas ltimas iteraes, essa parcela tende a desaparecer e os valores objetivos tendem para . Os segmentos horizontais ocorrem quando os pontos tentativa so piores que o atual melhor ponto da populao, ou seja, fp > fl e logo no h melhora no melhor valor objetivo. As mudanas principais se desenrolam nas primeiras iteraes; por outro lado, as ltimas iteraes respondem pela contrao final da populao em torno do timo quando h ento apenas leves modificaes no valor da funo objetivo.

83

-0.834

-0.834

-0.836

-0.836

-0.838

-0.838

Funo objetivo

-0.84

Funo objetivo
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

-0.84

-0.842

-0.842

-0.844

-0.844

-0.846

-0.846

-0.848

-0.848 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

Iterao

Nmero de chamadas do solver

(a)

(b)

Figura 37 Histrico de otimizao da soluo CRSI - 3 em termos de (a) iteraes e (b) chamadas da funo.

Tabela 11 Comparao do projeto inicial com os melhores resultados de otimizao.


Variveis de Projeto e Grandezas Resultantes Projeto inicial (com parametrizao) cubo 49,3 1,61 meio 26,2 1,08 ponta 17,4 0,889 cubo 49,5 1,65 3,69 CRSI - 3 (868 FE) meio 29,0 1,09 1,77 60,5 9178 213 1011 84,71 3,70 ponta 18,6 0,890 1,02 cubo 49,4 1,61 3,64 fmincon 1 (134 FE) meio 28,7 1,08 1,67 60,7 9218 211 1011 84,77 3,70 ponta 18,7 0,889 0,93

()
l/t () f/l (%)

considerou-se ps retas

2 ()
Pp (W) PPd (W) PP(r + ts) (W)

60,0 8761 215 1443 80,72 3,70

(%)
H (m)

Por fim, a Tabela 11 compara o projeto inicial com os melhores projetos otimizados produzidos usando-se o SQP-fmincon e o CRSI modificado. Como se pode observar, h uma concordncia muito boa entre as solues CRSI - 3 e fmincon 1. Esta ltima tem rendimento ligeiramente superior por causa da caracterstica local da busca dos mtodos de gradiente; de fato, os algoritmos globais, como o CRSA, no tem

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esse poder de refinamento. De qualquer forma, est bastante aparente que o timo global do problema da turbina foi provavelmente encontrado. Repita-se, porm, que o SQP-fmincon exige um projeto de partida x0 e que diversos foram testados at que se tivesse uma certa segurana de que fmincon 1 era mesmo a melhor soluo. Uma das principais vantagens do CRSA exatamente no depender dessas estimativas iniciais, pois em vez de um nico ponto, o CRSA usa uma populao inicial. Como um ltimo comentrio, toda essa discusso abre a perspectiva de se usar em conjunto os mtodos local e global (SQP-fmincon e CRSI) de pelo menos duas maneiras. Numa forma seqencial, inicia-se com o CRSI e, aps finalizado o processo de contrao, usa-se a soluo encontrada como ponto de partida para o SQP-fmincon, i.e., fazendo-se x0 = l. De fato, isso foi testado algumas vezes para se verificar a otimalidade dos resultados do CRSI e, em geral, o SQP-fmincon acabou produzindo uma soluo bem prxima do ponto de partida, apenas refinando um pouco o resultado do CRSI. A outra maneira de empregar ambos os mtodos num modo hbrido: toda vez que o ponto tentativa for o melhor na populao (fp < fl), dispara-se o fmincon desse ponto (x0 = p) e usa-se a soluo local encontrada para substituir o melhor ponto da populao. Embora as buscas se tornassem provavelmente menos diversificadas, diminuindo-se a chance de encontrar o timo global, tal procedimento pode acelerar o processo de convergncia, economizando significativamente o nmero de chamadas do solver do escoamento.

85

Captulo 7

CONCLUSES E SUGESTES

7.1 CONCLUSES
Embora se trate de mquinas centenrias, o projeto de turbinas hidrulicas ainda depende consideravelmente de informaes empricas acumuladas ao longo do tempo. Nas ltimas dcadas, porm, as ferramentas de simulao numrica de escoamentos tornaram-se indispensveis aos engenheiros, abrindo perspectivas em relao a novas metodologias de projeto. Neste trabalho, tcnicas de otimizao so usadas em uma metodologia de projeto intermediria, de baixo custo computacional, para turbinas hidrulicas axiais. O nvel de sofisticao pretendido enquadra-se na chamada otimizao conceptual. Nesse estgio do dimensionamento da turbina, o objetivo determinar os principais parmetros geomtricos do distribuidor e do rotor, tendo-se em vista a formao de um campo de escoamento favorvel ao melhor desempenho da mquina. A geometria considerada foi a estritamente necessria para o clculo dos perfis de velocidade nas sees de entrada e de sada do distribuidor e do rotor. Como variveis de projeto, escolheram-se o ngulo de sada do distribuidor e os ngulos de

86

montagem, os arqueamentos e os comprimentos dos perfis do rotor, tratados apenas como linhas mdias em arcos de circunferncia. Essa seleo de parmetros permite ao programa de otimizao alterar a quantidade de movimento angular do fluido que o distribuidor descarrega para o rotor, buscando-se um valor tal que favorea as melhores condies de absoro da energia pelas ps, identificando-se as melhorias de desempenho na fase inicial de projeto. Usaram-se tambm parametrizaes parablicas, baseadas nas estaes do cubo, meio e ponta das ps, para facilitar a descrio e as alteraes da geometria durante o processo de otimizao, assim como para se reduzir o nmero de variveis de projeto. O clculo dos perfis de velocidade na sada do distribuidor e do rotor realizado considerando-se corretamente a condio de equilbrio radial das mquinas de fluxo axiais. Com isso, o campo de velocidade assim determinado acha-se fisicamente consistente com os princpios de conservao de massa, energia e quantidade de movimento. Os desvios e as perdas hidrulicas so calculados usando-se correlaes empricas da literatura. Buscou-se contemplar as parcelas mais importantes das perdas que ocorrem em turbinas hidrulicas axiais. O aspecto fundamental que a maneira como cada parmetro de projeto varia as perdas pde ser evidenciada pelo modelo, orientando-se a busca em direo a uma geometria de boas caractersticas, ou seja, com perdas mnimas. De fato, as comparaes dos resultados de otimizao com um projeto j existente de turbina hlice tubular mostram que a modelagem de perdas adotada, juntamente com a parametrizao da geometria e o clculo do equilbrio radial, realmente conduzem a tendncias de projeto corretas para turbinas hidrulicas axiais e esse o xito maior da metodologia desenvolvida. Dois mtodos de otimizao, um local e outro global, foram usados nas buscas automticas por geometrias de projeto. Para o mtodo local baseado em gradiente , escolheu-se a Programao Quadrtica Seqencial (SQP) implementada na funo
fmincon do MatLab . Essa tcnica, consagrada na programao no-linear com

restries, mostrou-se conveniente no problema da turbina, apresentando rpida convergncia e necessitando de relativamente poucas avaliaes do solver/funo objetivo. No entanto, procura apenas mnimos locais e necessita de uma estimativa inicial, tornando o xito do processo de otimizao bastante dependente desse ponto de partida. Essas dificuldades so contornadas pelos Algoritmos de Busca Aleatria

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Controlada (CRSA), o mtodo de busca global escolhido. Trata-se de um mtodo populacional no qual, partindo-se de uma populao inicial em vez de um nico ponto inicial , executa-se um processo iterativo de convergncia dessa populao em direo ao timo global, por meios puramente heursticos. Uma verso de CRSA foi proposta a partir de algumas modificaes sobre um algoritmo j existente, o CRSI. Aparentemente, os autores do CRSI original no reconheceram um aspecto do esquema de busca via interpolaes quadrticas, que a chance de os extremos dessas parbolas serem mximos em vez de apenas mnimos, como eles sugeriram. De fato, situaes de mximo ocorrem freqentemente, o que torna as buscas mais exploratrias e no perturba a contrao da populao quando necessrio. A soluo global obtida usando-se o CRSI est em muito boa concordncia com a melhor soluo local encontrada pelo SQP-fmincon, de modo que o projeto timo global foi provavelmente obtido. Em princpio, o projeto otimizado de outros tipos de turbomquinas axiais bombas, ventiladores, turbinas a gs, turbocompressores pode ser realizado com base nesta mesma metodologia desenvolvida para turbinas hidrulicas axiais.

7.2 SUGESTES
Incluir efeitos de cavitao na formulao do problema de otimizao. De
fato, esse aspecto bsico no projeto de turbinas hidrulicas, foi ignorado at aqui, mas tem forte influncia sobre a forma final dos perfis das ps, especialmente na definio de espessuras (no consideradas neste trabalho) e razes corda-passo (l/t) estas ltimas foram sempre diminudas at o limite inferior durante o processo de otimizao justamente por no se considerar questes de descolamento e cavitao. Poderia ser feita a minimizao de um coeficiente de cavitao, como um objetivo adicional do problema, ou ento imporem-se restries quanto presso mnima na superfcie das ps. Neste caso, seria preciso estabelecer e incorporar ao solver um mdulo para a distribuio de presso ao redor dos perfis talvez um clculo potencial

88

fosse satisfatrio e a espessura tambm seria tratada como varivel de projeto.

Usar a classificao de Oyama et al. (2005) para tratar eficientemente as


restries e/ou os vrios objetivos originados na sugesto anterior. Isso evitaria dificuldades inerentes ao mtodo de penalizao que foi empregado neste trabalho.

Testar outras formas de parametrizao da geometria. Certamente h outras


funes mais apropriadas para se construir as parametrizaes geomtricas do que as simples funes parablicas usadas neste trabalho. Por exemplo, poderiam ser investigadas funes bi-lineares, tri-lineares, exponenciais, hiperblicas e combinaes de funes, todas com fortes possibilidades de representar satisfatoriamente a geometria do rotor. Alm disso, as parametrizaes podem ser baseadas em outras estaes alm das trs usadas neste trabalho cubo, meio e ponta. Estudos desse tipo indicariam as formas mais apropriadas para se descrever a geometria da turbina, sendo importantes tambm em problemas tratados via CFD (Drtina e Sallaberger, 1999; Lipej, 2004; Oyama et al., 2005).

Tratar corretamente a questo do choque na entrada do rotor. Considerou-se


como condio sem choque a de incidncia nula, o que seria verdadeiro para um nmero infinito de ps. Com Np finito, a condio sem choque acha-se com uma pequena incidncia diferente de zero e esse detalhe importante para que se possa garantir um campo de velocidade favorvel na entrada do rotor. Lembre-se que uma das principais aes do otimizador foi justamente buscar a condio sem choque.

Testar outros modelos de perdas e desvios. Sendo escassas as publicaes


referentes a turbinas hidrulicas, usou-se correlaes empricas disponveis na literatura de turbinas a gs, tendo-se em vista as restries quanto sua aplicao. Seguindo essa linha, outros sistemas de perdas poderiam ser testados na modelagem da turbina hidrulica axial, como os de Kacker e Okapuu (1982), Park e Chung (1992), Yoon et al. (1998).

Levantar experimentalmente correlaes de perdas e desvios para turbinas


hidrulicas axiais. Esse tipo de investigao raramente aparece na literatura e seguramente seria mais apropriado a este trabalho do que adaptar resultados referentes a turbinas a gs.

89

Partir para solvers mais sofisticados. Um nvel de projeto mais avanado


requer informaes mais detalhadas a respeito da geometria e do campo de escoamento, informaes essas que as simplificaes usadas neste trabalho j no so capazes de fornecer. Clculos potenciais com correo de efeito de camada-limite ou mesmo programas do tipo 3D-Euler seriam prximas alternativas. Inevitavelmente, o custo computacional cresce sensivelmente com essa sofisticao do solver. No trabalho apresentado, a meta era uma metodologia de projeto intermediria, de baixo custo computacional, vivel de se perfazer rapidamente em um nico computador (PC) e que precedesse a anlises mais sofisticadas para j adiantar resultados bsicos importantes.

Determinar detalhadamente os perfis das ps usando-se uma tcnica de


projeto inverso otimizado. Nessa etapa mais avanada, complementar metodologia apresentada, as distribuies de velocidade inicialmente determinadas na otimizao conceptual so preservadas ou levemente alteradas ao mesmo tempo em que os perfis das ps so projetados de modo a garantir tambm mnima ocorrncia de cavitao.

Aprimorar o Algoritmo de Busca Aleatria Controlada. Ficou claro que os


CRSAs ainda esto abertos a modificaes para melhorar seu desempenho, i.e., sua velocidade de convergncia e sua robustez em encontrar mnimos globais. Durante a execuo deste trabalho, estudos paralelos levaram a verses mais promissoras que o CRSI proposto. De fato, os CRSAs so menos difundidos nas aplicaes de engenharia.

Testar outras tcnicas de otimizao global no problema da turbina, por


exemplo, algoritmos genticos e de evoluo diferencial, mais populares na comunidade de engenharia. Seus resultados poderiam ser confrontados com os do CRSA analisando-se histricos de otimizao, como os da Figura 37.

Construir a turbina do projeto otimizado, test-la e compar-la com o


projeto inicial. Essa seria a prova de fogo! Veramos se a metodologia de projeto desenvolvida leva realmente a parmetros de desempenho timos. Esse estudo seria provavelmente bastante til para se apontar as deficincias da modelagem exposta em predizer o comportamento das perdas.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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