Analise de resposta
transitoria e de regime
estacionario
CAPITULO
5.1 | Introducao
Em capitulos anteriores, foi dito que o primeiro passo para a andlise de um sistema de controle
€4 obtengio de um modelo matematico do sistema, Uma vez obtido esse modelo, € possivel
analisar o desempenho do sistema a partir dos varios métodos disponiveis.
‘Na pratica, o sinal de entrada de um sistema de controle no é conhecido previamente: ele
& de cariter aleatério e seus valores instantineos nao podem ser expressos de maneira analitica,
Somente em alguns casos especiais o sinal de entrada é conhecido antecipadamente e pode ser
expresso de maneira analitica ou por meio de curvas, como no caso do controle automitico das
maquinas-ferramentas.
Na anélise e no projeto de sistemas de controle, devemos ter uma base de comparagdo do
0 6.6)
Entdo, o sinal de erro e(0) &
=r) (0)
=1i-e")
Conforme / tende ao infinito, e~7 se aproxima de zero e, assim, 0 sinal de erro e(t) se aproxima
de Tou
eo)=T
‘A Figura 5.3 mostra a rampa unitéria de entrada e a resposta do sistema. O erro do sistema para
seguir a rampa unitéria como sinal de entrada ¢ igual a T para fsuficientemente grande. Quanto
‘menor a constante de tempo T, menor o erro estacionério ao seguir a entrada em rampa
Resposta ao impulso unitério de sistemas de primeira ordem. Para 0 impulso unitério de
‘entrada, R(s) = 1 e a resposta do sistema da Figura 5.1(a) pode ser obtida como:
ls) 6D
A ransformada inversa de Laplace da Equagio 5.7 resulta em:
c(t) = he, parar= 5.8)
(= pe, paras20 6.8)
‘A curva de resposta dada pela Equagao 5.8 mostrada na Figura 5.4
Uma propriedade importante de sistemas lineares invariantes no tempo. Na anilise
anterior, mostrou-se que, para a entrada em rampa unitéria, a saida c(0) &
ec) =1- T+ Te, parar0 (Veja a Equagao 5.6) Capitulo 5 —Anslise de resposta transit de regime estacionsvio [EG
FIGURA 5.3
Resposta de
ampa unitéria
do sistema
smostrado na
Figura 5.1(@)
no.
ea)
wr Br de estado
permanente
ar
or
FIGURA 5.4
Resposta a0
impulso unitirio
do sistema
exposto na
Figura 5.10)
90.
Para a entrada em degrau unitério, que é a derivada da entrada em rampa unitéria, a saida c(t) &:
e@)~1-e, parar=0 (Veja a Equagao 5.3)
Por fim, para a entrada em impulso unitério, que € a derivada da entrada em degrau unitétio, a
safda o(t) &:
e(t)=4
=, parat> 0 (Veja a Equagdo 5.8)
Acomparagdo das respostas do sistema com essas trés entradas indica claramente que a resposta
4 derivada de um sinal de entrada pode ser obtida diferenciando-se a resposta do sistema para
© sinal original. Pode-se ver também que a resposta a integral do sinal original pode ser obtida
pela integragdo da resposta do sistema ao sinal original ¢ pela determinagdo da constante de
integragao a partir da condigdo inicial de resposta nula. Esta € uma propriedade dos sistemas
lineares invariantes no tempo. Os sistemas lineares variantes no tempo e sistemas ndo lineares
no possuem essa propriedade.
5.3 | Sistemas de segunda ordem
‘Nesta segao, obteremos a resposta do sistema de controle tipico de segunda ordem as entra-
das em degrau, rampa e impulso. Aqui, consideraremos um servossistema como um exemplo de
sistema de segunda ordem. GEO] Engenharia de controle modern
Servossistema. A Figura 5.5(a) mostra um servossistema constituido por um controlador pro-
porcional e elementos de carga (elementos de inéreia e de arito viscoso). Suponha que se deseje
controlar a posigao da saida c de acordo com a posigao de entrada r
‘A equagao para os elementos de carga é:
Je~Be=T
onde 6 0 torque produzido pelo controlador proporcional cujo ganho é K. Considerando as
‘ransformadas de Laplace de ambos os lados dessa tltima equagao e supondo condigaes iniciais
nulas, obtemos:
IEC(S) + BSC(8)= NS)
Ento, a fungdo de transferéneia entre C(s) ¢ 1s) &
CW) _ 4
Ts) ~ sUs+B)
Pelo uso dessa fungao de transferéneia, a Figura 5.5(a) pode ser redesenhada como na Figue
12 5.5(b), que pode ser modificada para o esquema mostrado na Figura 5.5(¢). A fungio de
‘ransferéneia de malha fechada & entdo obtida como:
Cs) __ ik
RG) Is BstK
Ki
+ Bi)s + (ID)
Esse sistema, em que a fungio de transferéncia de matha fechada possui dois polos, & chamado
sistema de segunda ordem. (Alguns sistemas de segunda ordem podem conter um ou dois zeros.)
Resposta ao degrau do sistema de segunda ordem. A funcio de transferéncia de matha
fechada do sistema mostrado na Figura 5.5(c) &
C$) _ ik
RG) I + Bs + K 69)
‘que pode ser reeserita como:
FIGURA 55
(2) Servossistema;
(b) diagrama , . 7
dle blocos, —e- LE ) -t+4—-
(e) diagrama
de blacos u
simplificado
0) ne ri aw
we
as)
© Capitulo 5 —Anslise de resposta transite de regime estacionsvio [EH
£O),
Ris)
‘05 polos de malha fechada séo complexos conjugados se B° —4JK'< 0/e sto reais se BY 4JK>
0, Na andlise da resposta transitéria, ¢ conveniente escrever:
Kia Box,
Kaui, 2-20,
1s
onde ¢ & chamado atenuagdo; 0, € a frequéncia natural ndo amortecida; e 6 & 0 coefictente de
amortecimento do sistema, O cocficiente de amortecimento { ¢ a relagdo entre o amor
teal B e 0 amortecimento eritico ou B,=2 ¥JK ou
BB
STR
Em termos de ¢¢ «, 0 sistema da Figura 5.5(c) pode set modificado conforme mostra a Figu-
1a 5.6 ea fungdo de transferéncia de malha fechade C(s)/R(), dada pela Equasdo 5.9, pode ser
eserita como:
COs)
RG)
Essa forma é chamada forma-padrdo do sistema de segunda ordem,
os
5° + La,s + ob
(5.10)
Determinaremos agora a resposta do sistema mostrado na Figura 5.6 a uma entrada em
1).
(1) Sistema subamortecido (0 <{ <1): nesse caso, C{s\/R(s) pode ser escrito como:
COs) oF
RG) ~ © bw, +05 Lo, — Io)
onde o,= 0, v1 = ©. A frequéncia w, & chamada freguéncia natural amortecida do sistema.
Para uma entrada em degrau unitério, C(s) pode ser escrita como:
cls) i
a
(84 os + ws
Atransformada inversa de Laplace da Equagao 5.11 pode ser obtida facilmente se C(s) for escrita
da seguinte manera
GAD
yal s+ 20,
CW) = Fy Naso
L___s4to, fo,
S Gtto +o; @+lwF +o;
FIGURA 5.6
Sistema de
segunda ordem, Engenharia de controle moderna
Consultando a tabela de transformadas de Laplace no Apéndice A, podemos demonstrar que:
s+bo,
(s+ CaP + 0%
108 yt
SM senaygt
e+ fo, al- .
Enlfo, a transformada inversa de Laplace da Equagao 5.11 6 obtida como:
£"C(s)] = e(t)
ee)
(cosy +
vI=e
A partir da Equago 5.12, pode-se ver que a frequéncia da oscilagdo transitéria é a frequéncia
natural amortecida do sistema a, ¢, assim, varia de acordo com 0 coeficiente de amortecimento
&.O sinal de erro para esse sistema é a diferenga entre a entrada e a saida e é:
e(t) = r(t)— c(t)
(corour+zLersenoui} par 0
vI-¢
Esse sinal de erro apresenta uma oscilagdo senoidal amortecida. Em regime permanente ou em
1= or, nio existe erro entre a entrada e a saida,
Se 0 coeficiente de amortecimento & for igual a zero, a resposta nio ser amortecida e as
‘oscilagdes continuarao indefinidamente. A resposta, c(t) no caso de o amortecimento ser nulo,
pode ser obtida substituindo ¢ = 0 na Equagdo 5.12, 0 que resulta em:
ef) 1-cose,t, parat20 (5.13)
Assim, a partir da Equagdo 5.13, vemos que o, representa a frequéncia natural do sistema
sem amortecimento Isto é, ©, & a frequéncia em que a resposta do sistema poderd oseilar, se ©
amortecimento for reduzido a zero. Se o sistema linear tiver algum amortecimento, a frequéncia
natural no amortecida do sistema nao poder ser observada experimentalmente. A frequéncia
que pode ser observada € a frequéncia natural amortecida, w, que & igual a, v1 — £7, que
sempre menor que a frequéncia natural no amortecida, Um aumento em & poderia reduzir a
frequéncia natural amortecida «2, Se ¢ for aumentado acima da unidade, a resposta se tomard
superamortecida e nio oscilard
(2) Sistema criticamente amortecido (£= 1): s¢ 0 dois polos de C(s\/R(s) forem iguais, o sistema
sera dito criticamente amortecido.
Para uma entrada em degrau unitério, R(s)
s € C(s) podem ser escritas como:
Cs) = (5.14)
Crore
‘A transformada inversa de Laplace da Equasao 5.14 pode ser determinada como:
et) = 1-e"(1 4 0, parar>0 (5.15)
Esse resultado pode também ser obtido fazendo-se ¢ se aproximar da unidade na Equagao 5.12
c utilizando o seguinte limite:
Nyt
(3) Sistema superamortecida (6 > 1): nesse caso, os dois polos de C(s)/R(s) so reais, negativos
e desiguais, Para uma entrada em degrau unitario, R(s) = Lis e C(s) podem ser escritas eomo: Capitulo 5 —Anslise de resposta transit ede regime estacionsvio. [ERI
0 Croton E ANG lo, oOo Vs 619)
A wanafomad inversa de Laplace de Bquagio 5.166
“= 1
= ETe
(3.17)
exponeneiais decrescentes.
Quando { for, de modo considerdvel, maior que a unidade, uma das duas exponenciais,
decrescentes decai mais répido que a outra e, assim, o termo que decai mais rapido (0 que cor
responde menor constante de tempo) pode ser desprezado. Ou seja, se-s, estiver situado muito
‘mais préximo do eixo jw que ~s, (que significa [|< [s)), eno, para uma solugdo aproximada,
poderemos desprezar ~,. Isso ¢ permitido porque o efeito des, na resposta é muito menor que
‘ode 5, jd que o termo que contém s, na Equagao 5.17 decresce muito mais rapidamente que 0
termo que contém s,. Uma vez. que o termo exponencial que decresce mais rapidamente tenha
desaparecido, a resposta serd andloga & de um sistema de primeira ordem e C(s/R(s) poderd ser
aproximada para:
fo, 0,v'
s+ ba— 0,
Esse modo de aproximago & uma consequéncia direta do fato de que os valores
tanto de C(sV/R(s) original como da aproximagao, so coin
Com a fungao de transferéncia de C(s)/R(s) aproximada, a resposta ao degrau unitirio pode
ser obtida como:
jviais e finais,
c(s) = Sur 0./8
(s + £0, — a, /— 1s
A resposta no tempo c(t) & ent, igual a
e(t)=1—etP, para 0
Isso fomece uma resposta aproximada ao degrau unitério, quando um dos polos de C(sV/R(s)
puder ser desprezado,
‘A Figura 5.7 mostra uma familia de curvas o(?) como resposta ao degrau unitério para diversos
valores de G, onde a abscissa € a varidvel adimensional «,/. As curvas so fungdes somente de
6. Essas curvas sdo obtidas a partir das equagées 5.12, 5.15 e 5.17. O sistema deserito por essas
equayes inicialmente estava em repouso.
‘Note que dois sistemas de segunda ordem que tenham 0 mesmo valor de C, mas valores de
‘0, diferentes, apresentam 0 mesmo sobressinal e 0 mesmo padrio oscilat6rio. Diz-se que esses
sistemas t8m a mesma estabilidade relativa
‘A partir da Figura 5.7, vemos que um sistema subamortecido com £ que varia entre 0,5 ¢ 0,8
se aproxima mais rapidamente do valor final do que um sistema criticamente amortecido ou supe
ramortecido. Entre os sistemas que apresentam resposta sem oscilagdo, um sistema criticamente
amortecido & 0 que fornece a resposta mais ripida. A resposta de um sistema superamortecido &
sempre mais lenta, qualquer que seja.o sinal de entrada.
importante notar que, para sistemas de segunda ordem cujas fungdes de transferéneia de
rmalha fechada sejam diferentes da que foi apresentada pela Equagdo 5.10, as curvas de resposta
ao degrau podem parecer completamente diferentes das mostradas na Figura 5.7, [EBA engernara de convote moderns
FIGURA 5.7
Curva de
resposta 30
ddegrau unitario
do sistema
smostradlo na
Figura 5.6
10
o8
06
04
02
Definigao das especificagdes da resposta transitéria. Com frequéncia, as caracteristicas
de desempenho de um sistema de controle so especificadas em termos de resposta transitéria
‘a uma entrada em degrau unitério, j& que se trata de entrada suficientemente brusca e gerada
‘com facilidade. (Quando a resposta a uma entrada em degrau & conhecida, é possfvel calcular
matematicamente a resposta a qualquer tipo de sinal de entrada.)
A resposta transitéria de um sistema a uma entrada em degrau unitrio depende das condi
iniciais, Por convenigncia, na comparagao entre as respostas transitérias de varios sistemas,
pratica comum utilizar uma condigao inicial padrao que € a do sistema inicialmente em repouso,
com 0 valor da variavel de saida e todas as suas derivadas em fungao do tempo iguais a zero,
Assim, as caracteristicas de resposta dos varios sistemas poderdo ser facilmente comparadas.
‘Na pratica, antes de atingir o regime permanente, a resposta transitéria de um sistema de
controle apresenta, frequentemente, oscilagGes amortecidas. Na especificagiio das caracteristicas
das respostas transitdrias de um sistema de controle a uma entrada em degrau unitério, € comum.
especificar 0 seguinte:
1, Tempo de atraso, ty
2. Tempo de subida,
3. Tempo de pico, ,
4, Maximo sobressinal (ou apenas sobressinal), M,
5. Tempo de acomodasao, t,
Essas especificagdes sto definidas a seguir e sto mostradas graficamente na Fi
1, ‘Tempo de atraso, (; trata-se do tempo requerido para que a resposta alcance metade de
seu valor final pela primeira ve7.
2. Tempo de subida, r: & 0 tempo requerido para que a resposta passe de 10 a 90%, ou de
5% 2.95%, ou de 0% a 100% do valor final. Para sistemas de segunda ordem subamor-
tecidos, o tempo de subida de 0% a 100% é 0 normalmente utilizado, Para os sistemas
superamortecidos, o tempo de subida de 10% a 90% é mais comumente utilizado.
3. Tempo de pico, ,: & 0 tempo para que a resposta atinja 0 primeiro pico de sobressinal.
Maximo sobressinal (em porcentagem), M,: €0 valor maximo de pico da curva de resposta,
medido @ partir da unidade, Se o valor final da resposta em regime permanente diferir
da unidade, entao é comum utilizar porcentagem maxima de sobressinal, definida por:
() — ()
coe
x 100%
Porcentagem méxima de sobressinal FIGURAS.8
Curva de
resposta em
degrau unitivio
aque mosta yy
Mp,
Capitulo 5 —Anslise de resposta transite de regime estacionsrio. [EER
© valor maximo (em porcentagem) do sobressinal indica diretamente aestabilidade relativa
do sistema,
5, Tempo de acomodagio, ¢,: ¢ 0 tempo necessério para que a curva de resposta aleance
valores em uma faixa (geralmente de 2% ou 5%) em torno do valor final, ai permane-
cendo indefinidamente, 0 tempo de acomodagao esta relacionado & maior constante de
tempo do sistema de controle. Pode-se determinar qual porcentagem deve ser utilizada
no critério de erro a partir dos objetivos do projeto do sistema em questi.
As especificagies no dominio de tempo dadas anteriormente so muito importantes, porque a
maioria dos sistemas de controle é sistema no dominio de tempo, isto é, devem fornecer respostas
temporais aceitéveis. (Isso quer dizer que o sistema de controle deve ser modificado alé que a
resposta transitdria seja satisfatéria.)
Observe que nem todas essas especificagées se aplicam necessariamente a todos os casos
0,8) responde lentamente,
‘Veremos adiante que o maximo sobressinal eo tempo de subida so conflitantes entre si. Em.
‘outras palavras, tanto 0 méximo sobressinal como o tempo de subida ndo podem ser diminuidos
simultaneamente. Se um deles diminui, outro necessariamente se torna maior.
Sistemas de segunda ordem e especificagdes da resposta transitéria, A seguir, obteremos
‘ tempo de subida, o tempo de pico, o méximo sobressinal eo tempo de acomodaga0 do sistema
de segunda ordem dado pela Equagio 5.10. Esses valores serao obtidos em termos de ¢ ¢ ©,
Supde-se que o sistema seja subamortecido,
Tempo de subida , referente & Equagio 5.12, obtemos o tempo de subidaf, com e(t,)= 1
£
sigs) 1
ciate tne (cosas
Como ¢**" 1, obtemos a partir da Equagdo 5.18 a seguinte equaga: [BBR engernara de convote moderne
coset, + A sencyt, = 0
Como w,¥1 —&* = wye Go, = 9, temos
tay,
Assim, o tempo de subida /,é
6.19)
onde 0 angulo é definido na Figura 5.9. Evidentemente, para um menor valor de f,, , deve
set maior.
Tempo de pico ,: com o auxilio da Equagio 5.12, podemos obter o tempo de pico diferenciando
(1) em relagao ao tempo e igualando essa derivada a zero. Como
one (cosioyt + Fogel)
set(ogseno = yee)
e
€ 05 fermos em cosseno nessa tiltima equagdo cancelam-se mutuamente, de/dt, calculada em t=
1}, pode ser simplificada para:
(ene,t eer 0
vi-e
essa titima equagdo resulta a seguinte expressdo:
seno,/,=0
04,7 0,1, 2, 31,
Como 0 tempo de pico corresponde ao primeiro pico do sobressinal, wf, = x. Entio,
a (5.20)
4
‘0 tempo de pico t, corresponde a meio ciclo da frequéncia de oscilagdo amortecida,
“Maximo sobressinal M,: 0 méximo sobressinal ocorre no tempo de pico ou em
supor que o valor final da saida seja unitiio, M, &obtido a partir da Equagdo 5.12 como:
M, = elt) -1
ion Ao
(6.21)
FIGURA5.9
Definigio do
Angulo B. FIGURA 5.10
Par de curvas
envoltsrias
para a curva
de resposta 20
dlegrau unitirio
do sistema
rmostrado na
Figura 5.6
Capitulo 5 —Anslise de resposta transit de regime esacionsvio. [EEA
Seo valor final c(n) da saida nao for unitrio, eno serénevesséro utilizar aseguinte equa:
ett) = ()
M,-
ele),
Tempo de acomodagao t: para um sistema subamortecido de segunda ordem, a resposta transitria
€ obtida a partir da Equagao 5.12 como:
para = 0
As curvas 1 +(e /1 — @) slo as curvas envoltérias da resposta transitéria a entrada em degrau
unitario. A curva-resposta c(t) permanece sempre dentro de um par de curvas envoltérias, como
‘mostra a Figura 5.10. A constante de tempo dessas curvas envoltérias € 1/60,
A velocidade de decaimento da resposta transitéria depende do valor da constante de tempo
102, Para dado valor de 0, 0 tempo de acomodagio 1, é uma fungio do coeficiente de amor-
tecimento C, A partir da Figura 5.7, vemos que, para o mesmo «, e para uma faixa de valores,
de G entre 0 ¢ 1, 0 tempo de acomodagao 1, para um sistema ligeiramente amortecido & maior
{que para um sistema adequadamente amortecido. Para um sistema superamortecido, 0 tempo de
acomodagio 1, se tora grande porque a resposta & lenta,
© tempo de acomodagao correspondente a faixa de tolerdncia + 2% ou +5% pode ser medido
‘em termos da constante de tempo 7'= 1/Ge,a partir das eurvas da Figura 5.7 para valores dife-
rentes de £. O resultado & mostrado na Figura 5.11. Para 0 <¢<0,9, se for utilizado o critério
de 2%, 1, ser aproximadamente quatro vezes a constante de tempo do sistema, Se for usado
© critério de 5%, entdo f, sera aproximadamente trés vezes a constante de tempo. Note que ©
tempo de acomodagao atinge um valor minimo em tomo de & = 0,76 (para o eritério de 2%) ou
= 0,68 (para o critério de 5%) e, entdo, aumenta quase linearmente para valores grandes de C,
A descontinuidade nas curvas da Figura 5.11 surge porque uma variagao infinitesimal do valor
de C pode causar uma variagdo finita no tempo de acomodacao,
Por conveniéncia, na comparagdo das respostas dos sistemas, definimos comumente o tempo
de acomodagiio f, como:
4=4T=
Ze nin da2%) Poy
, ERY cues
aria de controle moderna
FIGURA 5.11
Cuna de tempo,
de acomodagio,
{versus curvas ¢
sry
sr|
na de toertcia de 2%|
sr|
Tempo de acomodssto,
at+—t
le tolerincia de 5%
03 04 05 OS OF as 09 10
5
3 ‘
ta M=S= 2 (ernésio de5%) (523)
to,
‘Note que o tempo de acomodagao ¢ inversamente proporcional ao produto do coeficiente de
amortecimento pela frequéncia natural do sistema nao amortecido. Como o valor de é, em geral,
0 (5.26)
Para
(627)
Para G>1,
OD EE ara
= are ayer para r= 0 (5.28)
Note que, sem necessidade de recorrer & transformada inversa de Laplace de C(s), podemos
também obter a resposta no tempo c(t) derivando a resposta ao degrau unitério correspondente,
{8 que a fungdo impulso unitério é a derivada da fungdo degrau unitério. Uma familia de cur
‘vas de resposta ao impulso unitirio dada pelas equagdes 5.26 e 5.27 para varios valores de ¢ é
‘mostrada na Figura 5.14. As curvas (t/a, estdo representadas no grafico em fungao da varidvel
dimensional o,f e, portanto, so fungdes somente de ¢, Para os casos de amortecimento critico
superamortecimento, a resposta ao impulso unitério é sempre positiva ou nul, isto é, c(t) > 0.
Isso pode ser visto a partir das equagdes 5.27 € 5.28, Para o caso de subamortecimento, a resposta,
20 impulso unitério o() oscila em toro de zero e assume valores tanto positivos como negativos.
A pantir da andlise anterior, podemos concluit que, se a resposta c(t) a0 impulse nido muda
de sina, o sistema deve ser criticamente amortecido ou superamortecido, caso em que a resposta
correspondente a um degrau nao possui sobressinal, mas aumenta ou diminui monotonicamente,
aproximando-se de um valor constante.
‘© maximo sobressinal para aresposta 20 impulso unitério do sistema subamortecido ocorre em:
cs
=r oMeO SEI 6.29)
ov
(AB quasiio 5.29 pode ser obtida igualando de/ai a zero e determinando 1.) O méximo sobressinal é
eas = 4 2%P onded <£<1
FIGURA 5.14
Cunas de
resposta a0
impulso unitério
do sistema
smostrado na
Figura 5.6,
w
a
0,
02
4 Capitulo 5 —Anslise de resposta transite de regime estacionsvio [ERT
(A Equagao 5.30 pode ser obtida substituindo a Equarao 5.29 na Equagao 5.26.)
Como a fungio de resposta ao impulso unitério ¢ a derivada em relagdo ao tempo da fungao de
resposta a0 degrau unitario, © maximo sobressinal M, para a resposta a0 degrau unitario pode ser
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