CAPITULO I EL PROBLEMA 1.1 Planteamiento del problema 1.2 Objetivos del trabajo 1.2.1. 1.2.2.

Objetivo general Objetivo Especifico

1.3 Justificacion e Importancia 1.4 Alcance 1.5 Limitaciones CAPITULO II MARCO TEORICO 2.1 Presentacion 2.2 Estudios Previos 2.3 Bases Teoricas 2.3.1. Robotica Sensores Actuadores

2.3.1.1. 2.3.1.2. 2.3.2. 2.3.3. 2.3.4. 2.3.5. 2.3.6.

Teleoperacion Redes de Comunicacion Servidores Microcontroladores Lenguajes de Programacion

2.4 Bases Legales

2.5 Glosario de Terminos CAPITULO III METODOLOGA A EMPLEAR 3.1 Presentacion 3.2 Tipo de Trabajo Especial de Grado 3.3 Area de Aplicacion 3.4 Area de Trabajo 3.5 Metodos Tecnicas y Procedimientos 3.5.1. 3.5.2. 3.5.3. Metodos Tecnicas Procedimientos

3.6 Herramientas 3.7 Fases del Trabajo 3.7.1. 3.7.2. 3.7.3. 3.7.4. 3.7.5. 3.7.6. 3.7.7. 3.7.8. 3.7.9. 3.7.10. Fase I colocar los titulos de cada fase Fase II Fase III Fase IV Fase V Fase VI Fase VII Fase VIII Fase IX Fase X

CAPITULO IV REQUERIMIENTOS OPERATIVOS Y TCNICOS DEL ROBOT MVIL 4.1 Presentacion 4.2 Evaluacin de requerimientos en robots teleoperados. 4.2.1. 4.2.2. 4.2.3. USMC (US Marine Corporation) Robot UMI2 Robot RMTO I

4.3 Requerimientos operativos y tcnicos considerados para el diseo. 4.3.1. 4.3.2. 4.3.3. 4.3.4. 4.3.5. 4.3.6. 4.3.7. Generales entre otras cosas la arquitectura del robot De la Estructura De los Sensores De los Actuadores Del Sistema de Control Del Sistema de adquisicin de datos Del Sistema de Comunicacin

CAPITULO V DISEO DEL ROBOT MOVIL 5.1 Presentacin 5.2 Estructura 5.2.1. Seleccin de la configuracin

Configuracin diferencial Configuracin triciclo

Configuracin Ackerman Direccin sincronizada Configuracin omnidireccional Vehculos con mltiples grados de libertad Traccin mediante orugas 5.2.2. 5.2.3. Al eje de impulsin Al eje de direccin 5.3 Sensores 5.3.1. Sensores de Voltaje Sensor de giro de direccin del vehculo Sensor de velocidad del vehculo y distancia recorrida 5.3.2. Sensores Externos Sensores Internos Estructura base a utilizar Adaptaciones requeridas en la estructura

Sensor de temperatura Sensor de luz Cmaras Sensor de distancia a objetos o Sensor de Proximidad. 5.4 Actuadores 5.4.1. 5.4.2. 5.4.3. Motor de Impulsin Motor de Direccin Freno

5.4.4. 5.4.5.

Luces Tarjeta electrnica para el control de movimiento

5.5 El Sistema de Control 5.5.1. Abordo del robot mvil especificar justificadamente que ser

un laptop y con que caractersticas 5.5.2. A distancia especificar la conexin de red, la aquitectura de la

aplicacin cliente servidor y las especificaciones de la computadora de mando a distancia 5.6 El sistema de adquisicin de datos 5.6.1. 5.6.2. 5.6.3. El microcontrolador utilizado Comunicacin con el Sistema de Control Tarjeta electrnica del sistema de adquisicin de datos

5.7 El sistema de comunicacin 5.7.1. 5.7.2. Seleccin del medio fsico Seleccin del protocolo de comunicaciones

CAPITULO VI DESARROLLO DEL SOFTWARE PARA EL ROBOT MOVIL 7.1 Presentacin OJO corregir la numeracin

7.2 Aplicacin cliente para la teleoperacion del robot Pagina de bienvenida Pagina principal Pagina de teleoperacin

Pagina de variables Paginas de cmaras Cmara Frontal Cmara Posterior Pagina de espectador Pagina de error 7.3 Servidor Web Seleccin Configuracin Programa de control del lado del servidor 7.4 Servidor de video en lnea Seleccin Configuracin 7.5 Aplicacin de prueba e inicio del sistema 7.6 Programa para la adquisicin de datos Programa de adquisicin de datos del microcontrolador Librera de comunicacin Serial CAPITULO VII IMPLEMENTACION 8.1 Presentacion 8.2 Distribucin de la electrnica en el robot mvil 8.3 Implementacin del sistema de movimiento transmisin mecnica del eje de direccin

freno 8.4 Implementacin del sistema de adquisicin de datos 8.5 Descripcin general del funcionamiento del robot mvil 8.6 Descripcion general del orden de comunicaciones 8.7 Resumen de costos CAPITULO IX VALIDACION DEL ROBOT AGV EN SU VERSION PROTOTIPO 9.1 Presentacion 9.2 Estado de la red 9.3 Inicio y comprobacin del servidor 9.4 Conexin con el Robot 9.5 Pruebas de los Actuadores Desplazamiento del Vehculo Frenado del vehculo Giro Movimiento de la Cmara Luces del robot 9.6 Recoleccin de variables 9.5 Modo AGV

CONCLUSIONES RECOMENDACIONES