DESCRICAO DO CAPITULO 1/1 Historia e Aplicacées Modernas 1/2 Conceitos Basicos 1/3 Leis de Newton V/A Unidades 1/1 Historia € Apuicacées Mopernas Dinamiea 6 o remo da mecdnica que trata do movimenta dos corpos sob a agao de forgas. O estudo da dinémica na engenharia usuclmente segue o estudo da estética, que trata dos efeitos das foreas cobre 08 coxpos em repouse. A dindzmica tem duas partes distintas:cinematiea, que € 0 estudo do mo- vimento sem referéncia as forgas que causam o movimento,e cinética, que relaciona a ago das forgas sobre os coxpos noe rmovimentos resultantes. Uma compreensio aprofindada de inamica iré fornecer uma das ferramentas mais tteis © po- erosas para anélise em engenharia, Adindunica ¢ wun assunlo relativamente recente compa ado com a estatica. O inicio de uma comprocnstio racional da dindmica é atribuido e Galileu (1564-1642), que fez. ob- servagdes cuidadosas a respeito de corpos cm queda livre, movimento em um plano inelinado, e movimento do péndulo, Foi em grande medida o responsivel por trazor um enfoque cientifico para a investigagso de problemas fisicos. Galileu sempre foi vitima de soveras eriticas por rocasar-se a aceitar Calilen Galitet et Cll Cale (1564-1542 (lose tee), ‘Stolen stn (1557 18) (nl e/a alin, evan 3/cgaran At LB INTRODUCAO A DiINAmica Gravitacdo Dimensées Solugio de Problemas em Dinamica Revisao do Capitulo 1s 1/6 vw V8 as erengas estabolecidas de sua époea, tais como as filosofias de Aristételes que afirmavam, por exemple, que corpos pe- sados caem mais rapidamente do que corpos loves, A falta de melos precisos para a medigao do tempo foi uma grande desvantagem pare Galileu, e outros desenvolvimentos im portantes em dindmica aguardaram a invengio do relégie de peéndulo por Huygens em 1657. ‘Newton (1642-1727), guiado pelo trabalho de Galiley, foi capaz de elaborar uma formalagio precisa das leis do movi- mento e, conseqiientemonta, eolocar 2 dindmica sobre uma base s6lida. O famoso trabalho de Newton foi publicado na primeira ediedo do seu Principia,* quo é geralmente reco- nhecido como uma das maiores entre todas as eontribuigées registradas para o conhecimento. Além de enunciar as leis que governam o movimento de wise purlieuls, Newton fo © primeiro a formular corretemente a lei da gravitagao wni- versal. Apesar de a sua descrigio matemética estar correta, ‘ele achava que o conccito de transmissdo remota da forga gravitacional som o auxilio de um meio era uma idéia absur- da. Apés a época de Newton, contribuigies importantes para fa mecénica foram feitas por Euler, D’Alombert, Lagrange, Laplace, Poinsot, Coriolis, Hinstein e outros “is frmulagios rpinis de Sir neae Newton podem sr enceatrados na tae aga do cou Prinipa (1887, evinoda por F. Caer, University of Calera Pret, 1094| | Aplicagées da Dinémica Desde quo maquinas ¢ estruturas passaram a operar em altas velocidades e com aceleragdes consideraveis tornou-se nocessério realizar céleulos basoados nos prineipios da di ios da estética. O répido desen- ‘volvimonto tecnolégico nos dias atuais requer uma aplicagio creseente dos prinefpios da mecanica, em particular da ding mica. Estes prinefpios sto hasicos para a anélise e projeto de cestraturas em movimento, para estruturas estaticas sujeitas a cargas de impacto, para dispositivos robéticos, para siste- mas de controle automstien, para foguotos, misseis, e espa- onaves, para vefculos de transporte terrestre e aéreo, para balistica do olétrons em dispositivos elétricos, e para equipa: rmentos de todos os tipos tals como turbinas, bombas, moto- res alternatives, guindastes, maquinas ferramentas etc. Bstudantes com intoressos om uma ou mais destas © m tas otras atividades irao precisar constantemente splicar os prinefpios fundamentais da din&mica, namics em vez dos prine 1/2_Concerros Basicos (Ge eonceitos basieos de mocinica foram apresentados na Segso U/2 do Vol. 1 Estatica, Bles so resumidos a seguir jun- tamente com comentarios adicionais de especial relevancia, para o estudo da dinmica. Espago € a regio geométriea ocupadla pelos corpos. A po- sigdo no eapaco é determinada em relagio a algum sistema de referéncia geométrico por moio de medidas lineares ¢ an- glares. 0 sistema de referneia basico para as leis da mecd- nica newtoniana & 0 sisteraa inércial primério ou referencial ‘eotrondmio, que 6am conjunto imaginario de eivos rotangu- lares que se supde no ter translagéo ou rotagio no espace. Modigées mostram que as leis da mecéinics newtoniana sio validas para este sistema ce referéncia enquanto todas as velosidades envolvidas forem desprezivois comparadas com a velocidade da luz, que ¢ 900 000 km/s ou 186 000 milhas!s. Medides feitas em relagio a esta roferéneia so ditas abso lutas, eeste sistema de referencia pode ser eonsidierado “fxo” no espiago. Um sistema de roferéncia preso a superficie da Terra tem ‘um movimento relativamente complicado no sistema prims- rio, © uma corregio nas equagdes bvisieas da mecdnica deve ser aplicada para medidas feitas em relago ao referencial da Terra, No célculo de trajetérias de foguetes © de woos espa- cinis, por exemplo, o movimento absoluto da Terra torna-se ‘um pardmetzo importante. Para & maioria dos problemas do engenharia envolvendo maquinas e estruturas que perma- necem na superficie da Terra, as corregées so extremamen- ‘0 pequenas © podom cer desprozadas. Para oster problemas as leis da mecinica podem ser aplicades diretamente com medidas feitas em relagio & Terra, e om um sentido prético ‘sis medidas serdo consideradas absolutas. ‘Tempo é uma medida da sucessao de eventos ¢ & conside- rada uma quantidade absoluta em mecdnica newtonians. ‘Massa é a medida quantitativa da inércia ou resisténcia & mudanca no movimento de um corpo, Massa também pode ser considerada como a quantidade de matéria em um corpo, hem como a propriedade quo 44 origem a atrapo gravita- sional Forga é a agéo velorial de um corpo sobre outro. As pro- priodades das forgas foram tratadae minuciosamonte no Vol 1 Bstatica. Uma particula 6 um corpo de dimensies despreaives, Quando as dimensées de um corpo s80 irvelevantes para a deserieso do seu movimento ou da agdo das forgas sobre ele, © corpo pode sor tratado como uma particala. Um avio, por exemplo, pode ser tratado como uma particula para a descri- ho do trajeto de seu vbo. Um eorpo rigido é um corpo cujas mudangas na for- ma sio despreziveis comparadas com as dimensies gerais do corpo ou com as mudaneas na posigao do corpo como um todo, Como um exemplo da hipétese de rigidez, o pequeno ‘movimento de floxfo da ponta da aca do um acroplano voan: do através de ar turbulento nfo tem, elaramente, nenhuma conseaiiéncia para & deserigéo do movimento do aeroplano como um todo ao longo do seu trajeta de vo. Para esto props- sito, entao, 0 tratamento do aeroplano éomo um eorpo rigido 6 uma aproximagio acsitdvel. Por outro lado, se precisarmos cexuminar as tensées intornas na estrutura da asa devido as variagbes das cargas dinamicas, entao as caracteristicas de deformagio da estrutura teriam que ser analisadas, e, para este propésite, 0 aeroplano jé néo poderia ser considerado uum corpo rigido. Vetor e escalar sto quantidades que foram tratadas extensivamente no Vol. 1 Bstética, e sua diferenga deve ser perfeitamonte clara neste momento, GQuantidades escalares so impressas em tipo itélic, e vetores sto apresentados em negrito, Assim, V denota 0 médulo cscalar do vetor V. f im- portante que Usemos uma marea de identifieagi, tal como ‘um sublinhado V, em todos os vetores manuseritas para to- sar o lugar da indicasio om negrito na impresato. Para dois votores nao paralelos lembre-se, por exemplo, de que V, + Vp eV; + Vp tm dois significados completamente diferentes Presumimos que voeé ests familiarizado com a goometria © a algebra de vetores por meio do estudo anterior de es- ‘ética e matemética. Os estudantes que procisarem revisar estes tépieos irfo encontrar um breve resumo dos mesmas no Apéndice C, juntamente com outras rolagies matomaticas, ‘que encontram uso freqiiente em mecinica. A experiéncia ‘tem mostrado que a geometria da mecAnica freqiientemente 6 uma fonte de dificuldade para os alunos. A mecénica pela sua propria natureza € geométrica, ¢ 0s estudantes deversio ter isto om mente enquanto revéem a sua matomatica. Além da algebra vetorial, a dinémica requer o uso do eéleulo veto- rial, ¢ 0s elementos essenciais deste tema sordo dosenvolvi dos no texto & medida que forem necessérios. ‘A dindmiea onvolve o uso freqitente de derivadas no tem po tanto de vetores quanto de escalares. Como uma notagao abreviada, um pont cobre um sfaubulo sevé frewtlentemente uiilizado para indicar uma derivada com respeito ao tempo. Assim, & significa dx/dt e ¥ representa d®x/dt?. 1/3 _Les pe Newron As trés leis do movimento de Newton, apresentadas aa Soro LM do Vol. 1 Estatica, sao reapresentadas a seguir de- vvido a0 seu significado especial para a dinamica, Bm termi- nologia moderna elas sao: enima Dinamica 5 Lei J, Uma particula permanece em repouso ou continua a se mover com velocidade uniforme (em uma linha reta com ‘uma velocidade constante) se nao houver forgas fora de equi: brio agindo sobre ela. Lei Il. A acoleracie de uma particula 6 proporcional & forca resultante agindo sobre ela e tem a mesma diregio ¢ sentido desta forga.” Lei IHL As forcas de agio e reagso entre corpos interagin. do aio iguais em médulo, opostas no sentido, e colineares. Estas leis foram verifieadas por incontaveis medigées fi- sicas. As duas primeiras leis valem para medidas realizadas em um sistema de referéncia absolute, mas estio sujeitas a alguma correge quando 0 movimento 6 madide om rolagio a.um sistema de referéneia que possui acelerapso, como am fixado a superficie da Terra, ‘A segunda lei de Nowton constitui a base para a maior parte da andlise em dinamica. Para uma partfeula de massa m submetida a uma forga resultante F, a lei pode ser apre- wo onde a é a aceleragao resultante medida em um referencial iio avelerado, ‘A primoira lei de Nowton 6 uma conseqliéneia da segunda lei em vista de nao oxistir aceleragao quando a forga é zor, ©, assim, a particula ou esta em repouso ou est se movendo com volocidade constante. A terceira lei constitui o principio da agdo e reagao com 0 qual voce deve estar bastante fami liarizade a partir de seu estudo de estética. 1/4 _Unwwaves © Sistema Internacional de unidades métricas (SD é de- finido e utilizado no Vol. 2 Dinémica. Em certas areas intro- Gutérias, unidades do sistema americano so mencionadas ppara fins de comparagio e completude. A conversio numéri cea de um sistema para o outro sera muitas vezes necessiiria nna prética de engenharia ainda por alguns anos. Para se fa muharizar com eada sistema, 6 necossdirio pensar diretamen: te naquele sistema. A familiaridade nao pode ser aleangada simplesmente pela conversio de resultados numéricos do outro sistema ‘Tabolas dofinindo as unidados SI fornecendo conversées, numéricas entre unidades habituais do sistema americano © a5 unidades SI estdo inclu(das no infcio do livro, Diagra mas comparando grandezas selecionadas em unidades SI ¢ no sistems amerieano usual esto inclutdos no final do Ii vvro para facilitar a conversdo © para ajudar a formar uma compreensio do tamanbo relative das unidades em ambos 0s sistemas. As quatro grandozas fundamentais da mecénica, e suas unidades e simbolos, esto resumidas na tabela a seguir: UNIDADES USUAIS sfpoLo. UNIDADES st DO SISTEMA AMBRICANO QRANDEZA, DIMENSIONAL, UNIDADE, ‘SiMBOLO. UNIDADS, ‘SIMBOLO ‘Massa M yalograma ct = a ‘o L Unidados | °F = “= 2 smpriment febase | Metro m é ame 7 oe - Unidedes | Fy po segundo . ese | sogundo . Forts FB aewton N Mra » Como apresentado na tebela, no SI as unidades para ‘massa, comprimento e tempo so tomadas como unidades de base, e 2s unidades para forga sii derivadas a partir da segunda loi do movimento de Newton, Bq. U1. No sistema usual americano as unidades para forea, comprimento ¢ tempo sio as unidades de base, ¢ as unidades para massa sto obtidas a partir da segunda lei OSI é denominado-um sistema absoluto porque o padrao para a unidade de base quilograma (um cilindra de plating iridiada guardado no Bureau Internacional de Pesos © Me- didas préximo de Paris, Franca) 6 independente da atragéo grarvitacional da Terra. Por outro lado, o sistema ususl ame- rricano é chamado de sistema gravitacional porque o padrio para a unidade de base libra (0 peso de uma massa-padrao “Pave alguna, €peirvel interpreta a sogunds lel de Newton com o venta de quea fore zesltanteegindo sobre uma particla 6 proporionl & taxa de ‘artgia no temp da quantidade de movisuntada paricula eque eta veri {000 dna diregino sonido da foga Anbas as frmulagies so iguana forretas quando aplcades a une particule de maseacontants localizada a0 nivel do mar ea uma latitude de 45°) precisa dda presenca do campo gravitacional da Terrs. Bsta distingao 6 fundamental entro os dois sistemas de unidades, Eim unidades SI, por definigio, um newton é a forga que dard a um quilograma de massa uma aceleracio de um me- tro por segundo a0 quadrado. No sistema ustal americano uma massa de $2,1740 libras (1 slug) teré uma aceleragao de um pé por segundo ao quadrado quando submetida a uma forga de uma libra. Desta forma, para cada sistema temos a partir da Eq. UNIDADES USUAIS eee DO SISTEMA AMERICANO (Lg me) (1b) = (2 slug te?) slug = bse ‘Em unidades SI, 0 quilograma deve ser utilizado exelusi vamente como uma unidade de massa e nunca de forga. Infe-6 capitulo 1 conmia do reas renaconal de Fesoy eae gh lizmente, no sistema gravitacional MKS (metro, quilograma, segundo}, que tem sido usado em alguns paises ha muitos ‘anos, 0 quilograma tem sido comumente utilizado tanto como ‘uma unidade de forga quanto como uma unidade de massa, ‘Bm unidades usuais do sistema amerieano, a libra infe- iamente é utilizada tanto como uma unidade de forga (Ibi) como uma unidade de massa (Ibm). A utilizagdo da unidade Ibm prevalece especialmente na especificagao das propric- dades térmicas de Kquidos e gases. A lbm é a quantidade de massa quo posa 1 Ibf em condigGes normais (a uma latitude de 45° ¢ ao nivel do mar), Para evitar a confusao que seria ‘eausada pelo uso de duas unidades para massa (slug e Ibm), neste Livro-tento woaremos quase éxclusivaments a unida- de slag para massa. Hsta prética torna a dindmica muito mais simples do que se a Ibm fosse utilizada. Além disso, esta abordagam nos permite utilizar o s{mbolo Ib para represen= tar sempre a libra-forea. Grandezas adicionais utilizadas em mecfnica @ suas uni- dades de base equivalentes serdo definidas & medida que fo- rem introduzidas nos capitulos que se seguem. No entanto, para facilidade de referéncia, estas grandezas sio listadas em um g6 lugar em uma tabela no infcio do livro. Organizagses profissionais estabeleveram orientagbes de- talhadas para 0 uso consistente das unidades SI, ¢ estas criontagées foram seguidas em todo o livro. As mais, cis estdo resumidas no inicio do livro, e voeé deve observer atentamente estas regras. 1/5 _Gravrracko Alei de Newton para a gravitagso, que descreve a atragzo mittua entre os corpos, € cue) forga de atrayao mitua entre duas particulas G = uma constante universal chamada de constante de gravitagsio ‘my, mg = as mascas das duas particulas P= adistncia entre os centros das particulas 0 valor da constante gravitacional obtido a partir de dados experimentais é @ = 667310) mii(kg - s®). Exceto para algumas aplicagses espaciais, a unica forga gravitacional de médulo considerdvel em engenharia ¢ a forra devida & atra- ‘gio da Torra. Foi apresentado no Vol. 1 Estatica, por exem- plo, que cada uma de duas esferas de ferro com 100 mm de idmetro é atraida para a Terra com uma forea gravitacional de 37,1 N, que 6 chamada de peso, mas a force de atragao mt tua entre elas, se estas estiio apenas so tocando, ¢ somente 0,000 000 096 1 N. Devido & atragio gravitacional ou peso de um corpo ser uma forga, deve sempre ser exprossa em unidades de forea, newtons (N} ex unidades SI e libra-forga (Ib) om unidades tuouaie no eietema americano. Para evitar canfsia, pula vra “peso” neste livro seré restrita para desigmar a forca de atragéo gravitacional. Efeito da Altitude ‘A forca de atragao gravitacional da Terra sobre um corpo depende da posigao do corpo em relagdo a Terra. Se a Ter +a fosse uma esfera homogénea perfeita, um corpo com uma massa de exatamente 1 kg seria atrafdo para a Terra por uma forga de 9,825 N sobre a superficie da Terra, 9,622 N ‘a uma altitude do 1 km, 9,52 N a uma altitude de 100 km, 7,340 N a uma altitude de 1000 km,e 2.456 Na uma altitude igual & do raio médio da Terra, 6371 km. Entéo a variagao nna atragio gravitacional de foguetes de altitude elevada e de naves espaciais se torna de importéncia fundamental. ‘Todo objeto que cai no viicue a uma dada altura perto da superficie da Terra teré a mesma areleragao g, indeperiden- ‘temente da sua massa. Este resultado pode ser obtido pela combinagdo das qs. 1/1 © 1/2 o eansolando 0 tormo quo re- presenta a massa do objeto caindo. Esta combinagao fornece Ging RE ‘onde my 6.a massa da Terra eR 6 0 raio da Terra.” A massa mp 0 raio médio R da Terra foram encontrados por meio de medigaes experimentais como sendo 5,976(10™) kg e 6,371(108) m, respectivamente. Bstes valores, juntamente com o valor de G citado antoriormente, quando substituides na expresso para g, resullam em um valor médio de g = 9,825 mist ‘A variagio de g com a altitude ¢ facilmente determinada a partir da lei gravitacional, Se go representa a aceleracio absoluta devida & gravidade ao nivel do mar, o valor absoluto auma altitude h é onde R € 0 raio da Terra. Efeito da Rotacdo da Terra ‘A accleragao devide & gravidade quando determinada a partir da lei da gravitagio 6 a acelaracdo que poderia ser Poleser provedoquna Tere, quandsconsidereda come wma efere com una Aistribuigae stadia de massa em torn dese conto, poo er concderoa toma paticula com toda osu mane eoncontrada em tu eaten.