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DINMICA DOS CORPOS RGIDOS

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Celso Pupo Pesce


Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

Dinmica dos corpos rgidos

DINMICA DOS CORPOS RGIDOS

Celso Pupo Pesce


Departamento de Engenharia Mecnica
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

So Paulo, novembro de 2004 Revisado, maro 2009

Dinmica dos corpos rgidos

Prefcio
O presente texto didtico foi originalmente elaborado tendo em vista compor um dos captulos de um livro de Mecnica Geral destinado a alunos de graduao em engenharia, nos moldes do curso ministrado na Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. Entendeu-se, ento, ser interessante uma anlise mais extensiva, o que levou edio da presente monografia. No entanto, quando o assunto tratado enquadra-se na categoria dos denominados clssicos, dos quais a Mecnica constitui talvez o caso particular de maior importncia, posto que ocupa lugar nobre na histria da cincia e ao seu estudo to melhores e aprofundados textos foram dedicados, qualquer tratamento apresentado corre o srio risco da simples redundncia, para dizer o mnimo. Assim, no espere o leitor algo surpreendente, do ponto de vista didtico, mas to somente uma tentativa de sistematizar e organizar notas de aula que abrangem um limitado espectro, tanto ao nvel de completude como de profundidade no tratamento da matria. O desenvolvimento do texto reflete, em grande monta, a forma com que este autor acredita deva a formao de um engenheiro conceitual ser conduzida. D-se nfase deduo e discusso dos modelos da mecnica, procurando-se explicitar as hipteses sobre as quais so construdos, particularizando-os ento s diversas situaes de aplicao que se apresentam teis ao estudo da mecnica e da engenharia. Foge propositalmente, portanto, de uma abordagem usualmente encontrada em livros de cunho mais tcnico que, pode-se dizer, adotam o caminho que vai do particular para o geral, seguindo a orientao oposta, cuidando para no se desviar do contedo conceitual, contudo sem ingressar no formalismo e rigor matemticos excessivos. A deduo e a discusso das equaes do movimento so conduzidas de maneira relativamente detalhada, por vezes at um pouco exaustiva, quando diversas formas teis de sua aplicao so ento apresentadas. A notao vetorial utilizada, embora, quando pertinente, notao matricial seja empregada como alternativa til compreenso fsica, sntese ou aplicao numrica. Admite-se que o leitor apresente conhecimentos elementares de lgebra vetorial, lgebra linear e de clculo

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diferencial e integral alm de possuir alguma familiaridade com os fundamentos da Mecnica Clssica, a incluindo os captulos relativos esttica, cinemtica do ponto e de um corpo rgido, e dinmica do ponto. O agora Prof. Dr. Eduardo Aoun Tannuri, quando cursava o terceiro ano de Engenharia Mecatrnica, EM 1996, ofereceu-se para auxiliar-me na elaborao dos exemplos, na reviso do texto e em sua edio. Mais do que um auxlio, o que se viu foi um trabalho efetivo, na soluo de boa parte dos exemplos propostos e na elaborao de figuras, seguido por uma reviso cuidadosa, que acabou por apontar diversos erros de impresso por mim cometidos e sugestes de melhorias na redao. A ele os meus mais sinceros agradecimentos. Agradecerei tambm, imensamente, contribuies do leitor no sentido de identificar quaisquer outros erros, eventualmente ainda presentes. Agradeo tambm a valiosa contribuio de todos os colegas docentes da equipe de Mecnica Geral da Escola Politcnica, atravs de proveitosas e inspiradoras discusses, ao longo dos ltimos anos. Em especial, menciono: G.E.O. Giacaglia, L.N.F. Frana, A.L.C. Fujarra, A.N. Simos, C.A. Martins, D.C. Zachariadis, D.C. Donha, L.R. Padovese, L.S. Macedo, M. Massarani, P.C. Kaminski, R.G. Lima, R.B. Salvagni, R.M. de Souza, R. Ramos Jr. e R.S. Barbosa. Esta verso de maro de 2009 sofreu correes gramaticais e algumas melhorias de exposio, com correes, particularmente na seo 6.2.

So Paulo, outubro de 2001, dezembro 2004, maro 2009. C.P.P.

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Sumrio
1.
1.1.

PRELIMINARES
fundamentos da cinemtica de um c.r.

7
9

2.
2.1. 2.2. 2.3.

MOVIMENTO DO BARICENTRO
BARICENTRO Teorema do Movimento do Baricentro Adoo de um referencial fixo na Terra

13
13 14 17

3.
3.1.

ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO


Energia Cintica de um Corpo Rgido e a Matriz de Inrcia

19
19 23 23 25 31 36 38

3.2. Matriz de Inrcia 3.2.1. Momentos e Produtos de Inrcia 3.2.2. Transformao de Base e Eixos Principais de Inrcia 3.2.3. Propriedades da Matriz de Inrcia 3.2.4. Elipside de Inrcia 3.3. Teorema da Variao da Energia Cintica

4.
4.1.

MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO


Momento Angular e a Matriz de Inrcia

58
58 64 68 70 71 73 75

4.2. Teorema do Momento Angular 4.2.1. Casos Particulares 4.2.2. Notao Matricial Alternativa 4.2.3. Relao entre Energia Cintica e Quantidade de Movimento 4.2.4. Binrio Giroscpico 4.2.5. Suplemento: Adoo do Referencial Terrestre

5.
5.1.

ROTAO EM TORNO DE UM EIXO E BALANCEAMENTO


Equacionamento e Reaes

89
89 98 98 103

5.2. Balanceamento 5.2.1. Medida do desbalanceamento 5.2.2. Balanceamento

6.
6.1.

MOVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO


ngulos de Euler

108
109 112 113

6.2. Aplicao do Teorema do Momento Angular 6.2.1. Casos que exibem axi-simetria de distribuio de massa

Dinmica dos corpos rgidos 6.3. Energia Cintica de um C.R. em Movimento em Torno de um Ponto Fixo

118 120 121 123 123 125 126 128 130

6.4. O Giroscpio 6.4.1. Precesso estacionria ou regular 6.4.2. Precesso livre 6.4.3. Movimento geral sob ao de torque em torno da linha dos ns. 6.5. O Problema do Pio 6.5.1. Precesso estacionria 6.5.2. Movimento geral 6.5.3. Notas Suplementares sobre Precesso Pseudo-Regular

7. 8.

BIBLIOGRAFIA ANEXO - SIMULAES COMPUTACIONAIS

142 144
146 146 147 148 149 155 155 156 156 157 161 162 162 162 163 168 169 170 170 171

8.1. Exerccio de Simulao #1. Proposio. 8.1.1. Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento. 8.1.2. Modelagem do sistema atravs de simulador. 8.1.3. Simulao do modelo computacional 8.2. Exerccio de Simulao # 1. Exemplo de anlise.

8.3. Exerccio de Simulao 2. Proposio. 8.3.1. Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes do movimento. 8.3.2. Modelagem do sistema atravs de simulador. 8.3.3. Simulao do modelo computacional 8.4. Exerccio de Simulao # 2. Exemplo de anlise.

8.5. Exerccio de Simulao # 3. Proposio. 8.5.1. Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes do movimento. 8.5.2. Modelagem do sistema atravs de simulador. 8.5.3. Simulao do modelo computacional 8.6. Exerccio de Simulao # 3. Exemplo de anlise.

8.7. Exerccio de Simulao # 4. Proposio. 8.7.1. Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento. 8.7.2. Modelagem do sistema atravs de simulador 8.7.3. Simulao do modelo computacional 8.8. Exerccio de Simulao # 4. Exemplo de anlise.

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1. PRELIMINARES
Do ponto de vista cinemtico, um Corpo Rgido (C.R.) pode ser definido como um corpo material que guarda a propriedade de invarincia de distncia relativa entre quaisquer pontos que o constituam. Esta a propriedade fundamental de um C.R.. Trata-se, obviamente, de uma idealizao, um modelo da realidade, porquanto inexistem, senso estrito, corpos materiais totalmente indeformveis. Um slido admitido indeformvel concretiza o conceito de um C.R.. A hiptese de indeformabilidade , no entanto, plausvel quando os deslocamentos relativos so fsica e matematicamente desprezveis face a escalas de comprimento outras que caracterizam o problema em estudo; por exemplo, escalas do movimento do corpo como um todo. Embora aparentemente bastante restritiva, a hiptese de C.R. encontra aplicaes prticas de grande relevncia. O estudo dos movimentos de um navio quando sujeito ao das ondas do mar, por exemplo, em geral conduzido dentro da premissa de C.R.. No entanto quando o foco das atenes recai sobre fenmenos de vibrao estrutural da embarcao, esta hiptese no mais aplicvel. O mesmo pode ser dito quando do estudo do vo de areonaves e naves espaciais, do movimento de veculos automotores, rotores e mecanismos flexveis em geral. O princpio da solidificao ento aplicado, e o movimento estudado, sob hiptese de pequenos deslocamentos relativos, como composto por um movimento de corpo rgido atuado por foras e momentos de fora associados a tais deslocamentos; ver, p.ex., Meirovitch, pgina 483. O tratamento completo do tema, embora clssico, objeto de textos mais avanados (ver, tambm, p. ex., Sommerfeld, Mechanics of Deformable Bodies, 1950) e foge, portanto, do escopo do presente livro. Este texto fica restrito a casos onde a hiptese de C.R. for aplicvel. Permeia definies, conceitos e enunciados de teoremas gerais. O tratamento, embora algo matemtico, procura fugir propositalmente do rigor, atendendo ao formato didtico

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pretendido. Alm das aplicaes de carter conceitual, foram escolhidos exemplos que, embora ainda idealizados, so mais prximos do campo da engenharia. Inicialmente o Teorema do Movimento do Baricentro enunciado, a partir de consideraes elementares que definem o baricentro de um slido, em particular, de um corpo rgido. O Teorema da Energia Cintica abordado a seguir, a partir do conceito geral de energia cintica. deduzida a expresso associada ao movimento de um corpo rgido, quando ento emerge o conceito de matriz de inrcia. Suas propriedades principais so enunciadas e discutidas. O conceito de quantidade de movimento angular ou momento angular abordado no contexto do movimento de um C.R. Sua relao com a recm definida matriz de inrcia ento introduzida e o Teorema do Momento Angular, que relaciona a variao desta quantidade resultante dos momentos do sistema de foras externas aplicadas ao C.R. enunciado. Completam-se assim as equaes que regem o movimento de um C.R., partindo-se para algumas aplicaes de carter conceitual. O problema plano discutido e exemplificado, como primeiro tratamento de problemas mais prticos, por encerrar menores dificuldades. So adentrados ento problemas mais complexos, de cunho tridimensional. O Binrio Giroscpico definido e tratado atravs de exemplos didticos clssicos. O carter conservativo do efeitos giroscpicos discutido. O problema de Balanceamento de Rotores ento abordado de forma sistemtica, iniciando-se com a medida do desbalanceamento e culminando com a construo de um procedimento sistemtico de 'balanceamento'. O Movimento em Torno de um Ponto Fixo elaborado com algum detalhe. As equaes gerais do movimento so estabelecidas em termos dos ngulos de Euler e os problemas do giroscpio e do pio tratados de forma progressiva. Elementos dos conceitos de estabilidade, do ponto de vista fsico, so apresentados. O conceito de precesso estacionria abordado e discutido atravs de exemplos, incluindo o movimento de um girocompasso simplificado e finalizando com uma discusso a respeito de movimentos mais gerais, onde os conceitos de cone do corpo e cone espacial, generalizaes tridimensonais dos conceitos de base e rolante, so introduzidos. Como suplementos decidiu-se incluir alguma discusso a respeito do significado da adoo do referencial terrestre como sistema de referncias primrio e, ao final, elementos do estudo da precesso pseudo-regular, cuja discusso,

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acredita-se, pode ser bem apreciada por um aluno de graduao em fase algo adiantada ou por um aluno de ps-graduao. O anexo contm, ainda, a proposio de uma srie de exerccios de modelamento e simulao computacional, que so acompanhados de exemplos de anlises detalhadas, os quais devem ser trabalhados atravs de mdulos de simulao de sistemas dinmicos como, por exemplo, o mdulo SIMULINK do programa MATLAB, ou ainda o mdulo SCICOS do programa SCILAB. O primeiro marcaregistrada de MathWorks Inc., e o segundo de domnio pblico1, Estes exerccios ilustram srie regularmente aplicada na disciplina PME2200, Mecnica B, ministrada na Escola Politcnica a alunos da Grande rea Mecnica (habilitaes em Engenharia Mecnica, Mecatrnica, Naval e Produo) e conta com a contribuio de diversos colegas do Departamento de Engenharia Mecnica, cujos nomes so citados no devido tempo. A nosso ver tem-se constitudo em diferencial pedaggico, porquanto permitem o exerccio do modelamento e da anlise de diversos problemas da dinmica de um C.R., com ganho de percepo fsica, analtica e conceitual. Antes porm de adentrarmos a Dinamica do Corpo Rgido, prorpiamente dita, alguns fundamentos de cinemtica sero revisitados.

1.1. FUNDAMENTOS DA CINEMTICA DE UM C.R.


No estudo da cinemtica de um corpo rgido existe um vnculo cinemtico, bastante especial, que relaciona a velocidade de dois pontos quaisquer deste corpo. Este vnculo prontamente derivvel da hiptese fundamental de um C.R. De forma geral pode-se dizer que este vnculo permite estabelecer, a cada instante, o campo cinemtico (de velocidades e aceleraes) que caracteriza um movimento rgido 2, e ser empregado neste texto repetidas vezes, nas diversas dedues e teoremas que seguiro. Atravs do vnculo cinemtico de C.R., basta o conhecimento da velocidade

(ftp://ftp.inria.fr/INRIA/Projects/Meta2/Scilab/distributions).

i.e., um movimento que satisfaz o vnculo cinemtico representado matematicamente pela frmula fundamental do C.R. (1.2)

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de um ponto pertencente ao corpo em estudo, ponto este arbitrariamente escolhido, e do vetor de rotao deste mesmo corpo, para que todo o campo de velocidades esteja univocamente determinado.

Pj

vj

vi Pi

O y

x
Figura 1 C.R. e propriedade fundamental. Seja ( Pi Pj ) o vetor de posio relativa entre dois pontos quaisquer, Pi e Pj , de um

mesmo C.R. Ento ( Pi Pj ) = rij = constante , de tal forma que


2

2 d d ( Pi Pj ) = ( Pi Pj ) ( Pi Pj ) = 2( v i v j ) ( Pi Pj ) = 0 dt dt

(1.1)

onde v i o vetor de velocidade de um ponto Pi do C.R. medida em relao a um referencial abitrariamente escolhido. A relao (1.1) demonstra que a velocidade relativa de dois pontos pertencentes ao mesmo C.R. perpendicular reta que os une (ou, seja, perpendicular ao vetor de posio relativa). De equao (1.1) mostra-se tambm (ver, p.ex., Frana e Matsumura, 2001) que existe uma relao unvoca entre os vetores de velocidade de dois pontos de um mesmo C.R. Esta relao dada por,

v i = v j + ( Pi Pj )

(1.2).

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e constitui a j mencionada frmula fundamental da cinemtica do C.R., ou ainda, vnculo cinemtico de um C.R. O vetor o vetor de rotao do corpo rgido, nico para cada instante considerado. Assim, uso ser sistematicamente feito de (1.2). A derivada de (1.2) em relao ao tempo fornece o campo de acelerao de um C.R.
& a i = a j + ( Pi Pj ) + ( Pi Pj )

(1.3)

Vem tambm de (1.2) que,


v i u = v j u = v = constante; u = ; 0 , (1.4)

invariante, portanto, com respeito a todo ponto pertencente ao C.R, onde u um versor que orienta . Em palavras, a componente v E = v u , do vetor de velocidade de qualquer ponto de um mesmo corpo rgido, na direo de seu vetor de rotao, independe do ponto considerado. Pode-se mostrar ento que, a cada instante, existe um lugar geomtrico (L.G.) de pontos que tem o vetor de velocidade paralelo ao vetor de rotao. Este vetor o mesmo para todos os pontos deste L.G. e tem mdulo mnimo. O L.G. uma reta, denominado "eixo helicoidal instantneo" e paralelo ao vetor de rotao. De fato, seja E um ponto genrico do C.R., pertencente a este L.G., e O um ponto qualquer do mesmo C.R.. Ento v E = = vw u . Segue ento de (1.2) que v E = v O + ( E O) = v u e portanto, ( E O) = v O v u , de onde, (1.5)

( E O) =

vO + ; 2

(1.6)

que a equao vetorial de uma reta paralela a . Ou seja, a cada instante o movimento geral de um C.R. pode ser interpretado como um "ato de movimento helicoidal", i.e., a combinao de um "ato de movimento translatrio, paralelo ao vetor de rotao" com um "ato de movimento de rotao", em torno do "eixo

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helicoidal instantneo", expresso por (1.6). De (1.4) e (1,5) segue tambm que v E mnimo. Um caso particular o de movimento plano. Neste caso o campo de velocidades perpendicular ao vetor de rotao e o "eixo helicoidal instantneo" sempre perpendicular ao plano do movimento. O trao deste eixo com o plano de movimento considerado denominado, ento, de Centro Instantneo deRotao (CIR). Por fim, dados trs pontos distintos e no alinhados ( O, A, B ), do mesmo C.R. (i.e.

( A O) ( B O) 0 ), cujas velocidades, v O , v A , v B , so conhecidas e, portanto,


obedecem, duas a duas, a relao (1.1), o vetor de rotao = ( x , y , z ) , deste C.R., pode ser prontamente determinado de (1.2), e expresso na base solidria ao corpo (i, j, k ) , na forma,
x = y = z =

(v Az vOz )x B (v Bz vOz )x A (v Ax vOx ) y B (v Bx vOx ) y A


zB y A z A yB xB z A x A z B

(1.7)

(v

Ay

vOy )z B (v By vOy )z A yB x A y A xB

onde
( A O) = ( x A , y A , z A ) ( B O) = ( x B , y B , z B ) v O = vOx i + vOy j + vOz k v A = v Ax i + v Ay j + v Az k v B = v Bx i + v By j + v Bz k .

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2. MOVIMENTO DO BARICENTRO

2.1. BARICENTRO
O centro de gravidade de um corpo material um caso particular do conceito de centro de um sistema de foras paralelas, quando o sistema constitudo por foraspeso. um ponto especial do eixo de momento mnimo3, (nulo, quando o sistema de foras paralelo). Pode ser definido como a interseco dos eixos de momento nulo correspondentes a duas orientaes arbitrrias do corpo, relativamente ao campo gravitacional. Sendo o sistema considerado constitudo por foras-peso, estas so linearmente proporcionais s massas dos elementos que constituem o corpo material. Posto ainda que o campo constante e paralelo, o centro de gravidade coincide, portanto, com o centro de massa do corpo material. Considere um corpo material contnuo. A posio de um elemento de massa dm dada pelo vetor de posio

( P O) ,

relativamente a um ponto O de referncia,

arbitrariamente escolhido. Seja (G O) o vetor de posio do centro de massa ou baricentro. Segue ento que

( G O) =

Corpo

( P O)dm
m
, (2.1)

Ver, p.ex., Frana e Matsumura, 2000.

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onde m a massa do corpo. O smbolo de integral aqui empregado com propriedade e por facilidade de notao, visto que o corpo em considerao suposto contnuo. O domnio de integrao definido como o espao ocupado pelo corpo considerado em um dado instante. Em casos particulares, idealizados, onde o corpo formado por um conjunto de N corpos, a notao ainda assim consistente, posto que, da propriedade associativa do operador linear de integrao e da definio do centro de massa de um sistema de pontos materiais,

( G O) =

(G
i

O)mi =
i

( P O)dm
i =1 Ci

m
i =1

m
i =1

Corpo

( P O)dm
m
. (2.2)

Corpo = iN 1 Ci =
Em particular se O for o prprio centro de massa G segue de (2.2) que

Corpo

( P G )dm = 0

(2.3)

2.2. TEOREMA DO MOVIMENTO DO BARICENTRO


Considere um corpo material contnuo, de massa m e um referencial inercial em relao ao qual se estuda o movimento do corpo. Seja O um ponto de referncia deste referencial. Da conhecida lei de Newton aplicada a um elemento de massa dm do corpo considerado, supondo invarincia da massa no tempo, segue que

df = adm

(2.4)

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onde df a resultante das foras agentes sobre o elemento de massa. A expresso acima se integrada em todo o domnio ocupado pelo corpo, considerando o sistema de foras internas equivalente a zero, consequncia do usual princpio de ao e reao da mecnica, conduz a

R=

Corpo

adm

(2.5)

onde R a resultante do sistema de foras externas agentes sobre o corpo. Segue ento que,

d2 d2 R= ( P O)dm = 2 dt 2 dt Corpo

d2 ( P O)dm = m dt 2 (G O) Corpo

(2.6)4

e, portanto,

R = ma G

(2.7)

A expresso acima constitui-se no Teorema do Movimento do Baricentro, vlida para um corpo material genrico, sob a hiptese de invarincia de massa. Em palavras: o

movimento do baricentro corresponde ao movimento de um ponto material de mesma massa do corpo considerado, caso sobre ele agisse a resultante do sistema de foras externas que propulsiona este corpo.
Note que nada foi assumido at o presente momento, no que concerne hiptese de indeformabilidade. O campo cinemtico que caracteriza um C.R. ser agora suposto vlido. Sejam ento P um ponto genrico deste corpo que posiciona o elemento de massa dm e Q, um ponto especfico que executa um 'movimento rgido' solidrio ao

Estamos tratando de um domnio de integrao que contm, sempre, a mesma quantidade de matria. Da a possibilidade de inverter a ordem de aplicao dos operadores linerares de diferenciao e integrao. No devemos aqui confundir o domnio de integrao com o usual conceito de volume de

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corpo (em particular, um ponto do prprio corpo). Do vnculo cinemtico de C.R., a acelerao a de P ser dada por
& a = a Q + ( P Q) + v v Q

)
, (2.8)

( v v ) = ( P Q)
Q

com

onde o vetor de rotao do corpo. Se substituda em (2.5), a expresso acima conduz a,

R=

Corpo

(a

& + ( P Q) + v v Q dm =
Q

))

= aQ

Corpo

& dm + ( P Q)dm + ( v v )dm =


Corpo Corpo

(2.9)

& = a Qm +

Corpo

( P Q)dm + ( P Q)dm
Corpo

Segue, ento, de (2.1) que,

& R = m a Q + ( G Q) + ( ( G Q))

(2.10)

Caso o ponto Q escolhido seja o prprio centro de massa G, a expresso acima fica simplificada na forma geral (2.7). Note que, alternativamente, e partindo desta expresso geral, a equao (2.10) seria prontamente recuperada, aplicando-se o vnculo cinemtico de corpo rgido entre os pontos G e Q.

controle, por sua vez presente na deduo das equaes de movimento de massas fluidas, e atravs do qual pode existir fluxo de massa (ver, p.ex., Meirovitch, pgina 483).

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2.3. ADOO DE UM REFERENCIAL FIXO NA TERRA


O referencial terrestre em geral a escolha mais natural. Este referencial , estritamente, no-inercial, posto que apresenta rotao. A segunda lei de Newton vlida para referenciais Newtonianos ou inerciais, no entanto. Assim, a equao (2.7) deve ser reinterpretada, se o refencial adotado fixo na Terra. Note, em primeiro lugar, que qualquer tentativa de medio da ao gravitacional, espelhar no apenas a prpria atrao gravitacional, mas tambm a 'fora de inrcia' conhecida como fora centrfuga. Ou seja, se denominarmos F, a fora de gravitao e C a "fora centrfuga" decorrente da rotao da Terra, a fora peso P que efetivamente estar sendo medida , na realidade a resultante de F e C,

F+C= P
com

(2.11)

C = m( e ( e (G O ))

(2.12)

onde e o vetor de rotao do referencial terrestre, G o centro de massa do corpo considerado e O a origem deste referencial, assumida em algum ponto de seu eixo de rotao. Assim, sendo R a resultante das foras externas agentes sobre o corpo, cujo movimento objeto de estudo, designando F , as foras externas outras que no de origem gravitacional, sobre ele agentes, pode-se ento escrever,

R = F + F = P C + F
Por outro lado, a acelerao do centro de massa do corpo dada por,

(2.13)

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18

a G = a O + e ( e (G O )) + 2 e v Grel + a Grel

(2.14)

onde os dois primeiros termos correspondem acelerao de arrastamento, o terceiro a acelerao de Coriolis do centro de massa e o ltimo a acelerao do centro de massa em relao ao referencial fixo na Terra. Desta forma, sendo as foras de inrcia, centrfuga e de Coriolis, dadas respectivamente por,

C = m e ( e (G O )) FC = 2m e v Grel vem, utilizando-se de (2.13) e do Princpio de DAlembert,

(2.15)5

R + FI = 0 aplicado equivalentemente a (2.7), onde

(2.16)

FI = ma G
o conjunto das foras de inrcia, e desconsiderando a O , que

(2.17)

R = P C + F = C Fc + ma Grel Assim,

(2.18)

ma Grel = P + F + Fc

(2.19)

Esta a equao que efetivamente deve ser integrada, quando a posio medida relativamente ao referencial Terra.

Note que

Corpo

v rel dm = 2 e

Corpo

rel

dm = 2 e mv Grel = 2 e Q rel

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19

3. ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO

3.1. ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO E A MATRIZ DE INRCIA


Considere um corpo rgido e dois referenciais. O primeiro, em relao ao qual medido o movimento e o segundo solidrio ao corpo. Sejam ( O, x , y , z ) e

(O , x , y , z ) os sistemas cartesianos que os orientam, respectivamente.

P z r

O z y

y O x

Figura 2 C.R. e sistemas de referncia. A energia cintica de um elemento diferencial de massa que compe o corpo rgido , por definio

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20

dT =

1 2 v dm 2

(3.1)

A energia cintica do corpo, como um todo, fica ento escrita,

T=

1 2 v dm 2 Corpo

(3.2)

Seja r = ( P O ) o vetor de posio relativa do elemento diferencial de massa dm ao ponto O, pertencente ao corpo (ou que executa um 'movimento rgido' solidrio ao corpo). Da frmula fundamental da cinemtica de um C.R., equao (1.2), vem

v = v O + r
e, portanto,

(3.3)

T=

1 1 ( v O + r ) 2 dm = v O 2 dm + 2( v O r )dm + ( r ) 2 dm = 2 Corpo 2 Corpo Corpo Corpo 1 2 = v O 2 dm + 2 v O r dm + ( r ) dm 2 Corpo Corpo Corpo . (3.4)

A integral no primeiro termo facilmente identificvel como a massa do corpo. Da definio de centro de massa, equao (2.1), por sua vez, a integral do segundo termo pode ser escrita,

Corpo

r dm = mr

= m(G O )

(3.5)

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Denotando, ainda, = ( x , y , z ) e r = ( x , y , z ) , o leitor poder verificar que o terceiro termo fica,

Corpo

( r)

2 dm = x

Corpo

( y

+ z 2 dm + 2 y
z

Corpo

(z

2 + x 2 dm + z

Corpo x

( x

+ y 2 dm +

2 y z

Corpo

yzdm 2

Corpo

zxdm 2

Corpo

xydm
, (3.6)

que tambm pode ser escrito, compactamente, na forma matricial,

1 1 t 2 ( r ) dm = 2 {} [ JO ]{} 2 Corpo

(3.7)6

onde a matriz quadrada de ordem trs,

2 2 y + z dm Corpo [ JO ] = y x dm Corpo z x dm Corpo

Corpo Corpo 2 2 z + x dm Corpoy z dm Corpo 2 2 z y dm x + y dm Corpo Corpo

x y dm

x z dm

(3.8)

constituda por momentos de massa de segunda ordem, denominada matriz de


inrcia do corpo em relao ao sistema considerado. Os termos da diagonal principal

so denominados momentos de inrcia em relao aos eixos ( x , y , z ) , respectivamente e aqui sero denotados por J x , J y , J z . Os termos fora da diagonal so denominados produtos de inrcia e aqui sero denotados por J x y , J y z , J z x . Note que, por construo, a matriz de inrcia simtrica.

O super-escrito t indica a operao de transposio.

Dinmica dos corpos rgidos

22

A matriz de inrcia uma entidade fsica de extrema importncia, pois mede a distribuio de massa de um corpo em relao a um dado sistema de coordenadas. Goza de diversas propriedades e fundamental ao equacionamento do movimento de um corpo rgido. Estas propriedades sero apresentadas e estudadas mais adiante. Voltando a ateno energia cintica e substituindo as expresses (3.5) e (3.7), a equao (3.4) fica escrita na forma,

T=

1 1 t 2 mv O + mv O (G O ) + {} [ JO ]{} 2 2

(3.9)

O primeiro termo est associado translao do corpo; o segundo termo translao e rotao; o terceiro termo, apenas rotao. Se a escolha for tal que O G , a expresso da energia cintica ficar simplificada na forma,

T=

1 1 t 2 mv G + {} [ JG ]{} 2 2

(3.10)

Ou seja, a energia cintica de um corpo em movimento rgido, medida em relao a um dado referencial, pode ser decomposta em duas parcelas: a primeira associada apenas ao movimento do centro de massa e a segunda associada rotao. Outro caso particular merece especial ateno dada sua importncia conceitual e prtica. Se O for um ponto fixo Neste caso tem-se, a expresso da energia cintica reduzida apenas parcela associada rotao, T= 1 {} T [ JO ]{}; O um ponto fixo 2 (3.11)

Genericamente, por outro lado, da identidade envolvendo o produto misto de trs vetores a b c = b c a = c a b , a expresso (3.9) pode ser alternativamente escrita na forma

Dinmica dos corpos rgidos

23

T=

1 1 t 2 mv O (O G ) mv O + {} [ JO ]{} 2 2

(3.12)

O segundo termo da expresso acima pode ento ser identificado como o produto escalar entre o vetor de rotao do corpo e o momento angular, calculado em relao ao centro de massa do corpo, que seria obtido se toda a massa do corpo fosse concentrada no ponto O.

3.2. MATRIZ DE INRCIA


A matriz de inrcia de um corpo material constitui-se, na realidade, em um conceito mais amplo, e pode ser definida mesmo para corpos no rgidos, como por exemplo para um corpo elstico. Neste caso, no entanto, a matriz de inrcia depende do instante considerado e o clculo da energia cintica no pode ser feito atravs da aplicao do vnculo cinemtico de corpo rgido. Do ponto de vista puramente matemtico a matriz de inrcia enquadra-se dentro de uma classe mais ampla de grandezas, denominadas tensores. comum, em textos algo mais avanados, a referncia tensor de inrcia. Em particular a matriz de inrcia um tensor de segunda-ordem, gozando, portanto, de todas as propriedades inerentes a esta classe especial. Estas observaes visam to somente situar o leitor, motivandoo a um estudo mais aprofundado do assunto, tarefa que obviamente foge ao objetivo do presente texto. As definies, conceitos e propriedades tratadas a seguir atm-se to somente ao desenvolvimento necessrio mecnica geral, ao nvel de graduao em engenharia.

3.2.1.

Momentos e Produtos de Inrcia

Define-se o momento polar de inrcia de um corpo material em relao a um plo O, entidade escalar,

Dinmica dos corpos rgidos

24

IO =

Corpo

( P O)

dm

(3.13)

O momento polar de inrcia mede, portanto, a distribuio de massa de um dado corpo material em torno de um ponto. De forma anloga, o momento de inrcia de um corpo em relao a um eixo Ou , onde u um versor, mede a distribuio de massa de um corpo em relao a este eixo. Lembrando que o quadrado da distncia de um ponto P reta Ou dado por d u2 = ( ( P O) u) = P O sen 2 , onde o ngulo interno entre ( P O) e u , o
2 2

momento de inrcia de um corpo em relao a um eixo Ou ento definido como,

Ju =

Corpo

d u2 dm =

Corpo

( ( P O) u )

dm

(3.14)

Tomando um sistema cartesiano (O, x , y , z ) , ( P O) = xi + yj + zk , os quadrados das distncias do ponto P aos eixos (x,y,z) so dados, respectivamente, por,

d x2 = y 2 + z 2
2 d y = z2 + x2

(3.15)

d z2 = x 2 + y 2

de tal sorte que os momentos de inrcia em relao aos eixos (x,y,z), passantes por O, ficam

Jx = Jy = Jz =

Corpo

(y (z

+ z 2 dm + x 2 dm + y 2 dm

(3.16)

Corpo

Corpo

(x

Dinmica dos corpos rgidos

25

O momento polar de inrcia em relao ao plo O fica escrito na forma,

IO =

1 ( x 2 + y 2 + z 2 )dm 2 Corpo

(3.17)

Definem-se7, por outro lado os produtos de inrcia com respeito aos eixos ( x , y ),( x , z ),( y , z ) , como os escalares

J xy = J xz = J yz =

Corpo

xydm = yxdm = J
Corpo Corpo

yx

Corpo

xzdm = zxdm = J
Corpo

zx

(3.18)

Corpo

xydm = yxdm = J

yx

A matriz de inrcia pode ento ser definida,

Jx [J O ] = J yx J zx

J xy Jy J zy

J xz J yz Jz

(3.19)

3.2.2.

Transformao de Base e Eixos Principais de Inrcia

Considere,conforme a figura abaixo, e alterando um pouco a notao, dois sistemas de coordenadas, ( x1 , x 2 , x 3 ) e ( x1 , x 2 , x 3 ) , ambos com origem em O e orientados pelas bases cannicas (i, j, k ) e ( i , j , k )

O sinal positivo , por vezes, preferido na definio.

Dinmica dos corpos rgidos

26

x3

x3

33 23 13 31
x1

32 22 12 21

x2

11

x2 x1
Figura 3 Mudana de base e transformao de coordenadas
Um vetor genrico r = ( x1 , x 2 , x 3 ) dado por r = ( x1 , x 2 , x 3 ) , se representado na base (i , j , k ) . Sejam ij os ngulos formados entre os eixos xi e x j . Note que, em geral,

ij ji . As coordenadas ( x1 , x 2 , x 3 ) e ( x1 , x 2 , x 3 ) se relacionam entre si

atravs das expresses,

xi = cos ij x j
j =1

(3.20)8

Ou, em forma mais compacta,

{r } = [B]{r}
onde,

(3.21)

cos ij so os denominados cossenos diretores.

Dinmica dos corpos rgidos

27

[B] = [cos ij ]

; i , j = 1,2,3

(3.22)

a denominada matriz de mudana de base, formada pelos cossenos diretores cos ij . Explicitamente,

cos 11 [B] = cos 21 cos 31

cos 12 cos 22 cos 32

cos 13 cos 23 cos 33

(3.23)

Considere agora dois vetores p e q relacionados entre si por uma matriz [A]. Em notao matricial,

{p} = [ A ]{q}

(3.24)

Cabe aqui determinar a matriz [A] correspondente transformao de base. Prmultiplicando a expresso (3.24) pela matriz [B] e introduzindo a matriz identidade de ordem 3, [I], entre [A] e {q}, vem que

[B]{p} = [B][ A ][ I]{q} .


Porm, [ I] = [B ]
1

[B] e, portanto,

[B]{p} = [B][ A ][B]1 [B]{q} .


resultando,

{p } = [ A ]{q }
com,

(3.25)

Dinmica dos corpos rgidos

28

[ A ] = [B][ A ][B]1
No caso em estudo, onde o interesse reside na matriz de inrcia, tem-se

(3.26)

[ J O ] = [B][ J O ][B]1

(3.27)

Ainda, a matriz de mudana de base ortogonal, posto que a transformao o . Assim,

[ B ] 1 = [ B ] t
e portanto,

(3.28)

[ J O ] = [B][ J O ][B]t

(3.29)

A matriz [ J ] , portanto, a matriz de inrcia calculada no sistema (O , x1 , x 2 , x 3 ) . O

Quando diagonal, a matriz de inrcia dita relativa a eixos principais de inrcia. Se, alm disso, o plo O coincidir com o centro de massa G do corpo, os eixos so ditos centrais de inrcia. Como ser visto adiante, qualquer eventual eixo de simetria ocorrente na distribuio de massa do corpo ser um eixo principal de inrcia. Para corpos de forma geomtrica simples, com distribuio homognea de massa, relativamente fcil identificar eixos principais de inrcia. Para um caso mais geral, ou ao menos mais complexo, nem sempre imediato identificar elementos de simetria. assim interessante determinarmos eixos principais de inrcia. Existe uma transformao particular que

Dinmica dos corpos rgidos

29

diagonaliza a matriz de inrcia, transformando-a em uma matriz principal de inrcia. Seja [P] a matriz de mudana de base que diagonaliza [ J O ] . Ento,

[J ] = [P][J ][P]
p O O

(3.30)

Est fora do escopo do presente texto uma anlise aprofundada do presente problema. Pede-se ao leitor mais interessado que consulte textos especficos, de lgebra-linear. Cabe ressaltar, no entanto, que a matriz [P] formada pelos auto-vetores da matriz

[ J O ] . Ou seja,

{p 1 } t t [P] = {p 2 } {p } t 3

(3.31)

onde

{p i }; i = 1,2,3

so

os

autovetores

correspondentes

aos

auto-valores

i ; i = 1,2,3 da matriz [ J O ] .

I 11 Exemplo 2.1 - Dada a matriz de inrcia I 21

I 12 da figura plana abaixo nos eixos I 22

Ox1x2 calcule a matriz segundo os eixos Ox1x2 . Em seguida, calcule para que o sistema Ox1x2 seja de eixos principais.

x2 x2 21
O

12 x1 x1

Dinmica dos corpos rgidos

30

Como:

x1 = cos x1 + sen x 2 x 2 = sen x1 + cos x 2 cos logo, [ B] = sen sen . Pode-se ento escrever: cos

[ I O ] = [ B]T [ I O ][ B]
Realizando as multiplicaes, obtm-se:
I 11 = I 11 cos 2 + I 22 sen 2 + 2 I 12 cossen I 22 = I 11 sen 2 + I 22 cos 2 2 I 121 cossen I 12 = I 11 sen cos + I 22 sen cos + I 12 cos 2 I 21 sen 2 = I 21 Para que os eixos sejam principais: I 12 = 0 (cos2 sen 2 ) I 12 = sen cos ( I 11 I 22 )

tan 2 =

2 I 12 , que fornece o ngulo que orienta os eixos principais. I 11 I 22

Dinmica dos corpos rgidos

31

3.2.3.

Propriedades da Matriz de Inrcia

A matriz de inrcia goza de diversas propriedades. Simetria A matriz de inrcia simtrica. De fato, a prpria definio dos produtos de inrcia (3.18) e a propriedade comutativa da operao de multiplicao demonstram este fato. Invarincia do trao O trao da matriz de inrcia invariante com respeito mudana de base. De fato, de (3.16) e (3.17) segue que, J x + J y + Jz = 2IO qualquer que seja o sistema (O, x , y , z) escolhido. Positividade A matriz de inrcia definida positiva. De fato, os momentos de inrcia so formas quadrticas e portanto, excetuando-se o caso (idealizado) em que todos os pontos se distribuam sobre o mesmo eixo, so sempre positivos. Por outro lado a matriz de inrcia pode ser diagonalizada e, como o trao da matriz invariante, seu determinante ser sempre maior ou igual a zero. Composio Considere uma partio do corpo em N sub-conjuntos. Da definio dos momentos e produtos de inrcia (3.16) e (3.18) e da propriedade associativa da operao de integrao possvel decompor estas grandezas de forma correspondente partio considerada. De fato, (3.32)

Dinmica dos corpos rgidos

32

Jx =

Corpo

y 2 + z 2 dm = y 2 + z 2 dm
j =1 Cj

(3.33)
J xy =

Corpo

xydm = xydm
j =1 Cj

onde C j indica a j-sima partio do corpo. A expresso acima obviamente vale, de forma anloga, para os demais momentos e produtos de inrcia. Decorre, tambm, a propriedade subtrativa. Isto , definindo o corpo de interesse C A a partir da decomposio de um corpo C tal que C = C A C B segue, por exemplo, que

C C Jx A = Jx Jx B

(3.34)

o mesmo valendo para os demais elementos da matriz de inrcia.


Translao de Eixos

Considere um corpo e dois sistemas de coordenadas cartesianas ( x , y , z) e ( x , y , z ) , paralelos entre si, com origem O e O respectivamente. Seja (O O) = (a , b, c) o vetor de posio relativa, expresso na base que orienta ambos os sistemas de coordenadas. Tomando o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo O x , por exemplo, segue ento, da definio que,

J xi = =

Corpo

( y 2 + z 2 )dm =

Corpo

( ( y b)
Corpo

+ ( z c) 2 dm =

Corpo

2 2 2 2 ( y + z )dm + (b + c )

dm 2b

Corpo

ydm 2c

Corpo

zdm

(3.35)

Por outro lado, da definio da posio do centro de massa, calculada em relao ao ponto O ,

Dinmica dos corpos rgidos

33

mx G = my G = mz G =

Corpo

xdm ydm
(3.36)

Corpo

Corpo

zdm

e, portanto,
J x = J x + m(b 2 + c 2 ) 2mby G 2mczG J y = J y + m(c 2 + a 2 ) 2mcz G 2max G J z = J z + m(a 2 + b 2 ) 2max G 2mby G

(3.37)

Note a permutao cclica que, uma vez mais, comparece na expresso acima. Caso o ponto O seja o prprio centro de massa, ou seja, se O G , a equao acima fica simplificada na forma

J x = J Gx + m(b 2 + c 2 ) J y = J Gy + m(c 2 + a 2 ) J z = J Gz + m(a 2 + b 2 )

(3.38)

A equao (3.38) tambm conhecida como Teorema de Steiner. Permite enunciar a seguinte assertiva: uma vez definidas as direes dos eixos, os respectivos momentos
de inrcia sero mnimos se a origem for o baricentro.

Por outro lado, tomando, por exemplo, o produto de inrcia em relao aos eixos (O x y ) ,
J x yi = =

Corpo

x y dm =

Corpo

(( x a)( y b))dm =
Corpo

Corpo

xydm ab

Corpo

dm + b

xdm + a

Corpo

ydm

(3.39)

utilizando (3.36) e generalizando para os demais eixos,

Dinmica dos corpos rgidos

34

J xy = J xy mab + mbxG + mayG J yz = J yz mbc + mcyG + mbz G J zx = J zx mca + maz G + mcxG

(3.40)

Novamente, caso O G , as equaes so simplificadas na forma,


J x y = J xy mab J y z = J yz mbc J z x = J zx mca

(3.41)

Exemplo 2.2 - Uma chapa de ao possui quatro furos simetricamente distribudos. Calcule a matriz de inrcia para em relao aos eixos Gxyz indicados na figura.
a

4 d b G 3 x y

1 G1 v

A matriz de inrcia da chapa pode ser calculada como a diferena entre a matriz de inrcia de uma chapa inteiria, de lados a e b, e a matriz de inrcia de quatro discos de dimetro d distantes u do eixo y e v do eixo x.

[J G ] = [J int ] [J disco1 ] [J disco2 ] [J disco3 ] [J disco4 ] G G G G G


Como, devido simetria, G o baricentro tanto da chapa recortada como da inteiria. Assim:

Dinmica dos corpos rgidos

35

b2 12 [J int ] = ab 0 G 0 da chapa.

0
a2 12

0 a2 + b2 12

, sendo a densidade superficial de massa

Para o disco 1, superior direita, o clculo de sua matriz de inrci, envolve a translao do sistema de eixos, do sistema que contm seu baricentro (G1) para o , em relao a Gxyz. Logo:
d2 16 2 d Disco1 [J G ] = 0 4 0 0 2 + d 0 4 2 d 8 uv d2 + u2 16 0

0 d 16
2

v 2 uv 0 2 0 uv u 0 0 0

d2 + v2 16 d 2 Disco1 [J G ] = uv 4 0

0 0 2 d 8

Analogamente para os discos 2,3 e 4 temos:


d2 + v2 16 d 2 Disco2 [J G ] = uv 4 0 d2 + v2 16 d 2 Disco 4 [J G ] = uv 4 0 0 0 2 d 8 0 0 2 d 8 d2 + v2 16 d 2 Disco3 [J G ] = uv 4 0 uv d2 + u2 16 0 0 0 2 d 8

uv d2 + u2 16 0

uv d2 + u2 16 0

Dinmica dos corpos rgidos

36

Assim, pode-se cacular a matriz de inrcia total. Notar que esta ser diagonal, ou seja, os produtos de inrcia sero nulos (lembrar da simetria).

3.2.4.

Elipside de Inrcia

Considere, novamente, um eixo Ou , orientado pelos cossenos diretores de u, i.e.,

u = cosi + cos j + cos k . Deseja-se expressar o momento de inrcia do corpo em


relao ao eixo Ou . Para tanto, calculando

( P O) u = ( xi + yj + zk ) (cosi + cos j + cos k ) = = ( y cos z cos )i + ( z cos x cos ) j + ( x cos y cos )k


o quadrado da distncia de um ponto genrico P a este eixo fica dado por,

(3.42)

d u2 = ( ( P O) u) = ( y cos z cos ) + ( z cos x cos ) + ( x cos y cos ) (3.43)


2 2 2 2

que pode ser reescrito na forma,

2 d u = cos2 ( y 2 + z 2 ) + cos2 ( z 2 + x 2 ) + cos2 ( x 2 + y 2 )

2( cos cos ) xy 2( cos cos ) zx 2( cos cos ) yz

(3.44)

Assim, substituindo (3.44) em (3.14),


Ju = cos2

Corpo

(y

+ z 2 dm + cos2

Corpo

(z

+ x 2 dm + cos2

Corpo

(x

+ y 2 dm +

2 cos cos

corpo

xydm 2 cos cos xzdm 2 cos cos yzdm


corpo corpo

Ou seja,

Dinmica dos corpos rgidos

37

J u = cos2 J x + cos2 J y + cos2 J z + +2( cos cos ) J xy + 2(cos cos ) J xz + 2( cos cos ) J yz

(3.45)

Sejam ento as variveis,


= = = cos Ju cos Ju cos Ju

(3.46)

A equao (3.45) pode ser escrita na forma,

J xx 2 + J yy 2 + J zz 2 + 2 J xy + 2 J xz + 2 J yz = 1

(3.47)

que a equao de um elipside, nas variveis ( , , ) . Este elipside recebe o nome de elipside de inrcia. Em particular, se ( x , y , z ) forem eixos principais de inrcia ( J xy = J xz = J yz = 0 ), a equao se reduz a,

p p p J xx 2 + J yy 2 + J zz 2 = 1

(3.48)

Dinmica dos corpos rgidos

38

3.3. TEOREMA CINTICA

DA

VARIAO

DA

ENERGIA

Considere um corpo material em movimento em relao a um referencial inercial. Conforme visto anteriormente, a energia cintica deste corpo, relativamente ao referencial considerado, pode ser expressa na forma da equao (3.2). Derivando-a em relao ao tempo, tem-se que,

dT 1 d 1d = v 2 dm = 2 dt Corpov v )dm ( dt 2 dt Corpo

(3.49)

Assumindo a invarincia da distribuio de massa, a taxa de variao da energia cintica em relao ao tempo pode ser expressa na forma,

dT 1 d 1 dv = dt ( v v)dm = 2 Corpo 2 v dt dm = Corpo adm v dt 2 Corpo

(3.50)

Pela segunda Lei de Newton, aplicada a cada elemento de massa dm , tem-se, por outro lado que

dF = adm

(3.51)

Particionando, ainda, o sistema de foras em externas e internas,

v adm = v dF = v dF ext + v dF int

(3.52)

Dinmica dos corpos rgidos

39

As duas parcelas da equao acima podem ser identificadas com a potncia das foras elementares externas e internas, dW ext e dW int , respectivamente. Assim, substituindo a expresso acima em (3.50) tem-se,

dT = v dF ext + v dF int = dW ext + dW int dt Corpo Corpo Corpo Corpo

(3.53)

que integrada no tempo, entre um instante inicial t 0 , arbitrariamente escolhido e um instante genrico t fornece,

T T0 = ext (t 0 ; t ) + int (t 0 ; t )

(3.54)

ou seja, a variao de energia cintica igual ao trabalho realizado pelas foras externas e internas entre os instantes considerados. Este enunciado conhecido como Teorema da Variao da Energia Cintica. Particularmente para um corpo rgido, no entanto, e dentro da validade do princpio de ao e reao da mecnica, o trabalho das foras internas se anula. A demonstrao deste fato, elementos pontuais relativamente simples. Considere, para tanto, dois constituintes do mesmo C.R., identificados

distintos,

respectivamente pelos pontos Pi e Pj .

Seja f ij = f ij

(P P ) = f
i j

rij
ij

Pi Pj

rij

a fora de interao entre estes pontos, onde foi

implicitamente admitido vlido o Princpio de Ao e Reao da Mecnica, isto ,


f ij = f ji .

Assim,

Dinmica dos corpos rgidos

40
N N

int (t0 ; t ) =
= =

int v dF dt = 0 Corpo
t

Corpo

int dP dF = lim N fij Pi = i =1 j i

N N N N Pi Pj 1 1 Pi Pj = , lim N fij Pi Pj = lim N f ij 2 2 Pi Pj i =1 j i i =1 j i

N N f ij 1 1 lim N Pi Pj 2 i = 1 j i P Pj 2 i

((

))
2

onde o processo limite N deve ser entendido simultaneamente a V 0 , onde


V o volume do elemento de massa considerado. Da propriedade fundamental de

um C.R., pela qual a distncia relativa entre dois pontos quaisquer deste corpo invariante, ou seja, Pi Pj
int (t 0 ; t ) = 0

= cte , segue a assertiva proposta, i.e.,

(3.55)

Exemplo 2.3 - Um disco homogneo de massa m e raio R rola sem escorregar em um plano inclinado. No instante inicial ele possuia velocidade angular 0 e estava na posio x0. Calcule a velocidade angular em funo da posio x, a acelerao
& angular e as foras externas que agem sobre o disco.

x j i vG O

Dinmica dos corpos rgidos

41

Cinemtica
= k

v G = v O + ( Rj)

como v O = 0
v G = Ri
Clculo da Energia Cintica T

T=

1 1 mv 2 + {} T [ J G ]{} G 2 2

[JG] o tensor de inrcia do disco em relao a eixos que passam por G e paralelos a i,j k. Como tais eixos so principais (simetria) tem-se: Jx [ JG ] = 0 0 0 Jy 0 0 0 Jz

Utilizando as equaes acima obtm-se: T= 1 2 (mR 2 + J Z ) 2

mR 2 , assim: Para um disco homogneo J z = 2 T= 3 mR 2 2 4

Clculo do trabalho das foras externas

A nica fora que realiza trabalho o peso. A fora de atrito atua sobre um ponto com velocidade nula e a fora normal perpendicular ao deslocamento. Assim:

Dinmica dos corpos rgidos

42

ext = mg ( x x 0 ) sen

Teorema da Variao da Energia Cintica T T0 = ext

2 = 2 + 0

4g ( x x 0 ) sen 3R 2

& Derivando a equao acima e observado que x = v G = R :


& 2 =

4g & x sen 3R 2

& =

2g sen 3R

Clculo das reaes Utilizando o teorema do baricentro:


ma G = F ext

& como a G = Ri :

& (mg sen fat )i + ( N mg cos ) j = mRi


N = mg cos 1 fat = mg sen 3

Exemplo 2.4 - Um disco de massa m e raio R rola sem escorregar unido por uma barra a um anel de mesma massa e raio num plano inclinado. Calcular a acelerao do conjunto.

Dinmica dos corpos rgidos

43

x j i vG O

Cinemtica:
Anel Disco v G = v G = vi

Anel = Disco = =
v R

Clculo da Energia Cintica:


T= 1 2 1 Disco 2 1 2 1 Anel 2 mv + J z + mv + J z 2 2 2 2
2

J zDisco J zAnel ) T = mv (1 + + 2R2 2R2

Como J zDisco =

mR 2 e J zAnel = mR 2 : 2

T=

7 2 mv 4

Clculo do trabalho das foras externas:

Dinmica dos corpos rgidos

44

Como no exemplo anterior, as nicas foras que realizam trabalho so as foras pesos. Assim:

ext = 2mg ( x x 0 ) sen

Teorema da Variao da Energia Cintica:

7 2 m(v 2 v 0 ) = 2mg ( x x 0 ) sen 4


2 v 2 = v0 +

8g ( x x 0 ) sen 7

& Observando que x = v & 2vv =

8g & x sen 7

& v=

4g sen 7

que a expresso procurada.

Dinmica dos corpos rgidos

45

Exemplo 2.5 - O pndulo composto abaixo possui massa m e momento de inrcia JG e parte do repouso da posio 0 . Calcule: a) em funo de b) comprimento efetivo do pndulo (lef)

a y G C x mg

a)

Sendo 2 = G

JG o raio de girao do corpo, tem-se: m

T=

1 1 1 2 J O 2 = ( J G + ma 2 ) 2 = m( G + a 2 ) 2 2 2 2

(0, t ) = ( 0 , ) = mg sen d = mga (cos cos 0 )


0

Pelo Teorema da Variao da Energia Cintica: T T0 = ( 0 , )


& Das condies iniciais (0) = 0 e (0) = 0 segue que:

2 =

2 ga (cos cos 0 ) ( + a 2 )
2 G

Dinmica dos corpos rgidos

46

b) Para um pndulo simples, sabe-se que 2 =

2g (cos cos 0 ) . Por analogia, o l

comprimento efetivo de um pndulo composto o comprimento que um pndulo simples deveria ter para se comportar da mesma maneira. Assim: lef =

2 + a2 G
a

2 G
a

+a

Pela equao acima pode-se verificar que tanto faz o pndulo ser suspenso por um ponto O que dista a de G quanto por um ponto C que dista comprimento efetivo seria o mesmo, logo, teriam o mesmo comportamento.

2 G
a

; o

Exemplo 2.6 - Calcule a energia cintica de uma engrenagem cnica de um diferencial girando com velocidade angular em torno de seu eixo. A engrenagem possui massa m e suas dimenses esto indicadas na figura.

r2

i O j k r1

l
Cinemtica = j

Energia Cintica Tomando como plo para clculo da energia cintica qualquer ponto do eixo de rotao da engranagem, tem-se:

Dinmica dos corpos rgidos

47

T=

1 {} t [ J O ]{} 2

na qual [Jo] a matriz de inrcia com relao (O,i,j,k) indicados na figura. A frmula acima vlida pois o ponto O tem velocidade nula. Observando que (O,i,j,k) so eixo principais de inrcia (simetria) (3.12) se reduz a: T=

1 J z 2 2

r(z) z 0 l

dx
Para o clculo de Jz, deve-se observar que a engrenagem composta por uma infinidade de discos de espessura diferencial dx e raio dado por: z r ( z ) = r2 (r2 r1 ) l

O momento de inrcia de um disco em torno do eixo Oz dado por dm. r 2 ( z ) dI z = Pela propriedade de composio da matriz de inrcia, Jz da 2 engrenagem dado por:

Jz =

Corpo

dI z =

r 2 ( z) dm 2 0

Dinmica dos corpos rgidos

48

Como dm = . . r 2 ( z ). dz sendo a densidade do material, a integral pode ser escrita como:

Jz =

r 4 ( z )dz

Realizando a mudana de varivel: dz = obtm-se: Jz = l dr r2 r1

l
10(r2 r1 )

(r

5 2

r15

Observando que a massa m da engrenagem dada por: m=

Cormpo

dm = 3(r

l
2

r1 )

(r

3 2

r13

obtm-se:
5 5 3m r2 r1 Jz = 10 r23 r13

( (

) )

Assim, a energia cintica dada por:


5 5 3m r2 r1 T= 2 3 3 20 r2 r1

( (

) )

Dinmica dos corpos rgidos

49

Exemplo 2.7 - Um carretel de massa M, momento de inrcia Jz em relao ao eixo Ak, raio maior R e raio menor r rola sem escorregar num plano horizontal. A ele liga-se um contrapeso de massa m. Considerando a polia e o fio ideais, calcule: a) acelerao do contrapeso b) acelerao angular do carretel c) trao no fio

x Jz, M i
A

m v h

Cinemtica

v r A R O

Dinmica dos corpos rgidos

50

Observando a figura acima: vi = ( R + r )i

v R+r

v A i = Ri

Clculo da Energia Cintica T= 1 1 1 J z 2 + Mv 2 + mv 2 A 2 2 2

Utilizando as equaes acima:


T= 1 J z + MR 2 + mv 2 2 2 ( R + r)

Clculo do trabalho das foras externas A nica fora que realiza trabaho o peso da massa m.

= mg (h h0 )

Teorema da Variao da Energia Cintica


1 J z + MR 2 2 + m.(v 2 v 0 ) = mg (h h0 ) 2 2 ( R + r)

& a) Derivando a equao acima, com h = v :

mg ( R + r ) 2 & v= J z + MR 2 + m( R + r ) 2

Dinmica dos corpos rgidos

51

b) Utilizando as relaes cinamticas:

& =

mg ( R + r ) J z + MR 2 + m( R + r ) 2

c)

T mg
Para o contrapeso:

& mg T = mv

& Substituindo o valor de v :


J z + MR 2 T = mg J z + MR 2 + m( R + r ) 2

Exemplo 2.8 - Um cilindro de massa m rola sem escorregar no interior de um tambor de raio R. O cilindro liberado do repouso da posio 0. Calcule a velocidade do cilindro em funo de e a reao vertical em B.

Dinmica dos corpos rgidos

52

r G

mg
B C

Denotando a velocidade angular do cilindro e como no existe

& escorregamento, temos que v G = ( R r ) = r . Do Teorema da Energia Cintica:


T= 1 13 3 J C 2 = mr 2 2 = mr 2 2 2 22 4

= mg sen ( R r )d = mg ( R r )(cos cos 0 )


0

como T T0 = e w =
2 vG =

vG r

4 g ( R r )(cos cos 0 ) 3

Dinmica dos corpos rgidos

53

n G

Fat

C mg N

Pela figura acima, aplicando o Teorema do Movimento do Baricentro,


2 vG notando que a acelerao normal vale tem-se: ( R r)

2 vG = N mg cos ( R r)

Aplicando a expresso para vG obtida acima: 4 7 N = mg cos cos 0 3 3

Dinmica dos corpos rgidos

54

Exemplo 2.9 - Um pndulo composto formado por duas barras iguais de comprimento l e massa m unidas por articulaes ideais. Deduza uma relao entre as variveis 1, 2 e suas derivadas, sendo que no instante inicial as barras estavam

& & na posio inferior com velocidades angulares 1,0 e 2 ,0 .

j i O C1

1 2

C2

Cinemtica:
& 1 = 1k & 2 = 2k

v C1 = v O + 1 (C1 O)
& l v C1 = 1 (cos 1i + sen 1 j) 2

v A = v O + 1 ( A O)
& v A = 1l (cos 1i + sen 1 j)
v C 2 = v A + 2 (C2 A)

Dinmica dos corpos rgidos

55

& & l & & l v C 2 = ( 1l cos 1 + 2 cos 2 )i + ( 1l sen 1 + 2 sen 2 )i 2 2


Clculo da Energia Cintica: T= 1 1 &2 1 1 & 2 2 mv C1 + J Z 1 + mv C 2 + J Z 2 2 2 2 2 2

na qual Jz tomado em relao ao centro de massa das barras. Como I z = ml 2 obtm-se, utilizando as relaes acima: 12

T=

ml 2 & 2 & 2 ml 2 & & (41 + 2 ) + 1 21 cos(1 2 ) 6 2

Clculo do trabalho das foras externas: As reaes nas articulaes (supostas sem atrito) no realizam trabalho. As nicas foras que realizam trabalho so os pesos das barras. O trabalho realizado igual variao de energia potencial, tomando a posio inicial (inferior) como referncia:

= =

mgl mgl (1 cos 1 ) + (1 cos 2 + 2.(1 cos 1 )) 2 2 mgl (4 3 cos 1 cos 2 ) 2

Assim, a relao procurada obtida pela aplicao do Teorema da Variao da Energia Cintica T T0 =

& & sendo T0 obtida substituindo as condies iniciais 1,0 e 2 ,0 na expresso da


energia cintica.

Dinmica dos corpos rgidos

56

Exemplo 2.10 - Um disco excntrico rola sem escorregar num plano horizontal. Sendo dados o raio R, excentricidade e, massa m, momento de inrcia JO e 0 = calcule: a) velocidade angular em funo de b) acelerao angular em funo de

e O R C N

G mg

j i

Fat

a) Energia Cintica:
T= T= T= 1 1 J C 2 = J G + m R 2 + e 2 2eR cos 2 2 2 1 J O me 2 + m R 2 + e 2 2eR cos 2 2 1 J O + m R 2 2eR cos 2 2

))

( (

))

))

A nica fora que realiza trabalho o peso:

= mge sen d =mge(cos cos 0 )


0

Pelo Teorema da Energia, considerando que (0) = T T0 = ( 0 , )

e ( 0) = 0 :

2 =

2mge cos J O + mR 2 2meR cos

Dinmica dos corpos rgidos

57

b) Derivando a expresso acima em relao ao tempo

& =

mge sen ( JO + mR 2 ) ( J O + mR 2 2meR cos ) 2

Dinmica dos corpos rgidos

58

4. MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO

4.1. MOMENTO ANGULAR E A MATRIZ DE INRCIA

Considere um corpo material, suposto rgido, de densidade de massa (r ) , onde

r = ( P O) o vetor de posio de um ponto P deste corpo a uma origem O,


arbitrariamente escolhida. O momento angular de um elemento de massa dm(r ) = (r )dV , relativamente ao plo O, dado por,

& dK O = r rdm = r vdm = r v(r )dV

(4.1)

onde dV indica o elemento de volume ocupado pelo corpo, suposto invariante no tempo, consistentemente hiptese de corpo rgido. O momento angular do corpo em relao ao plo O pode ento ser posto na forma integral,

KO =

Corpo

dK O =

Corpo

(r v )dm = (r v )dV
V

(4.2)

Tomando-se agora um ponto O, pertencente ao corpo, o vnculo cinemtico que caracteriza o campo de velocidades de um corpo rgido permite escrever,

Dinmica dos corpos rgidos

59

v = v O + ( P O ) = v O + r

(4.3)

de tal forma que o momento angular fica expresso como,

KO =
=

Corpo

((O O) + r ) vdm = (O O) vdm +


Corpo

Corpo

(r v O )dm + (r ( r ))dm
Corpo

(4.4)

Apesar de arbitrariamente escolhido, O um ponto pertencente ao corpo bem determinado. Os dois primeiros termos da equao (4.4) podem ser reescritos, fatorando-se das integrais as parcelas que dependem de O, o que fornece,

K O = ( O O)

Corpo

vdm + r dm v
Corpo

Corpo

( r ( r )) dm

(4.5)

A expresso (4.5) pode ser simplificada ainda mais. Da definio de centro de massa (ver (2.2)),

r dV = r dm =m(G O )
Corpo

(4.6)

e tambm,

Q=

Corpo

vdm = mv

(4.7).

Portanto,

Dinmica dos corpos rgidos

60

K O = Q (O O ) + m(G O ) v O +

Corpo

( r ( r )) dm

(4.8)

Alternativamente, aplicando-se mais uma vez a frmula fundamental da cinemtica de um C.R., entre os pontos Oe G vem ento que

K O = m(O O) ( v O + (G O )) + m(G O ) v O +
= m(G O) v O + m(O O) ( (G O ) ) +

Corpo

( r ( r ))dm =
(4.9)

Corpo

( r ( r )) dm

Note que se o ponto O for tomado coincidente com o centro de massa G, as expresses acima ficam simplificadas forma,

K O = Q (O G ) +

Corpo

( r ( r ))dm

(4.10)

Se, por outro lado O for tomado como o prprio O, a expresso (4.8) fica escrita

K O = m(G O ) v O +

Corpo

( r ( r )) dm

(4.11)

Este termo corresponde ao momento angular do corpo relativamente ao plo O, que executa um movimento rgido solidrio ao corpo. De (4.8) e (4.11), pode-se escrever, ainda que,

K O = K O + ( O O) Q

(4.12)

notvel a similaridade da identidade acima com a frmula de mudana de plo do momento de uma fora, ou com a frmula que expressa o vnculo cinemtico de corpo rgido. No presente caso a quantidade de movimento desempenha, matematicamente, o papel que a resultante R ocupa na frmula de mudana de plo e a funo que,

Dinmica dos corpos rgidos

61

analogamente, o vetor de rotao tem na expresso do vnculo cinemtico de um C.R. Esta similaridade no fortuita, obviamente. Vale citar que possvel construir toda um formalizao matemtica, luz da lgebra vetorial, a partir da definio de momento de uma entidade vetorial. Tomando-se, agora, um sistema (O , x , y , z ) de coordenadas cartesianas, com origem coincidente instantaneamente9 com O, tal que r = x i + y j + z k e = x i + y j + z k , pode-se verificar10 que,

r ( r ) = x y 2 y x y + x z 2 z z x i +
y z

( +( +(

z 2 z y z + y x 2 x x 2 x z x + z y 2 y

) x y ) j + z y )k

(4.13)

( 2) As trs componentes cartesianas da segunda parcela K O =

Corpo

( r ( r ))dm

do momento angular K O , em (4.11), so ento dadas, respectivamente, por

K x K y Kz

( 2)

= x = x = x

Corpo

( y
Corpo

+ z 2 dm y
y

Corpo

x y dm x z dm
z Corpo

(2)

y x dm + ( x
Corpo y Corpo

+ z 2 dm z
z

Corpo

y z dm

(4.14)

(2)

Corpo

z x dm z y dm + ( x
Corpo

+ y 2 dm

As integrais que comparecem em (4.14) so prontamente identificveis como os momentos de massa de segunda ordem, calculados no sistema (O , x , y , z ) . Os

O referencial pode ou no ser solidrio ao corpo, como ser visto adiante. Lembre da identidade da lgebra vetorial a (b c) = b(a c) c(a b) , de onde resulta que
2

10

r ( r ) = r r ( r ) .

Dinmica dos corpos rgidos

62

termos da diagonal principal, conforme visto anteriormente, so os momentos de inrcia J x , J y , J z respectivamente e os demais so os produtos de inrcia J x y , J y z , J x z . A equao (4.14) pode, portanto, ser posta na forma matricial,

K O

(2)

= [ J O ]{}

(4.15)

onde

[ J O ]

a matriz de inrcia do corpo, calculada segundo o sistema

(O , x , y , z ) . O momento angular
na forma mista

K O , pode ser escrito, a partir de (4.11) e(4.15),

K O = (G O ) mv O + [ J O ]{}

(4.16)

e que, se levada em, (4.12), conduz forma geral,

K O = (G O ) mv O + [ J O ]{} + (O O) Q

(4.17)

So notveis os seguintes casos: (i) se O G ,

K O = (G O) Q + [ J G ]{}; se O G

(4.18)

(ii) se O O , com O um ponto do corpo, ou se v G = 0 , ou ainda se v G (O O) ,

K O = (G O ) mv O + [ J O ]{}; se v G (O O) = 0

(4.19)

Dinmica dos corpos rgidos

63

(iii) se v O = 0 ou se v O (G O )

K O = (O O) Q + [ J O ]{}; se v O (G O ) = 0

(4.20)

(iv) se O O e O um ponto fixo, tal que v O = 0 ,

K O = [ J O ]{}; se O O e v O = 0

(4.21)

(v) se for escolhido O G O

K G = [ JG ]{}; , vlida sempre

(4.22)

Esta ltima forma em geral reduz o trabalho algbrico, alm de facilitar a interpretao fsica. Estabelece que o momento angular de um corpo rgido em relao ao seu centro de massa pode ser definido como o produto entre sua matriz de inrcia e seu vetor de rotao. Note que a matriz de inrcia foi definida no sistema ( x , y , z ) , no necessariamente solidrio ao corpo, no entanto. H casos particulares em que a matriz de inrcia invariante relativamente a uma classe de sistemas no solidrios ao corpo. Estes casos exibem axisimetria na distribuio de inrcia e so, portanto, de fundamental importncia prtica. O pio simtrico o mais importante deles.

Dinmica dos corpos rgidos

64

4.2. TEOREMA DO MOMENTO ANGULAR


Considere um corpo rgido em movimento e um referencial inercial. Considere, tambm, um plo O, em relao ao qual o momemento angular do corpo ser calculado. Tomando-se a expresso (4.2) dada na forma

KO =

Corpo

(( P O) v )dm

(4.23)

e derivando-se em relao ao tempo11 vem,

& KO =

Corpo

(( v v

) v )dm +

Corpo

(( P O) a )dm =
(4.24)

= v O

Corpo

vdm +

Corpo

( P O) df

onde - df a fora de inrcia correspondente ao elemento diferencial de massa dm. Utilizando a expresso (4.7) e considerando que o sistema de foras internas equivalente a zero, segue, do Princpio de DAlembert, que,

ext ext & K O = mv G v O + M O = Q v O + M O

(4.25)

onde M ext o momento resultante do sistema de foras externas aplicadas ao corpo, O calculado em relao ao plo O. A equao (4.25) expressa o Teorema do Momento Angular (TMA):

11

(lembre que o corpo suposto rgido, portanto sua forma e distribuio de massa no variam com o tempo)

Dinmica dos corpos rgidos

65

A taxa de variao temporal do momento angular de um corpo rgido em relao a um plo O igual ao momento, em relao ao mesmo plo, de todas as foras externas sobre ele agentes somado ao produto vetorial de sua quantidade de movimento com a velocidade do plo considerado. Caso o plo considerado seja o prprio centro de massa o TMA assume a forma mais simples,

ext & K G = MG

(4.26)

A expresso acima evidencia o seguinte fato: se o momento das foras externas agentes sobre o corpo, calculado em relao ao centro de massa do corpo, for nulo, o momento angular relativamente a este mesmo centro ser invariante no tempo, i.e., uma constante. Diz-se, neste caso ento, da conservao do momento angular. Expresso anloga vlida quando o plo O fixo, ou mesmo quando este plo tem velocidade paralela velocidade do centro de massa,

ext & K O = M O ; se v G v O = 0

(4.27)

Por outro lado, tomando a expresso (4.17) e derivando-a em relao ao tempo, segue que
d & K O = ( v G v O ) mv O + (G O) ma O + ([ J O ]{}) dt & + ( v O v O ) Q + ( O O) Q

que pode ainda ser simplificada e posta na forma

d & & K O = Q v O + (G O) ma O + ([J O ]{}) + (O O) Q . dt

(4.28)

Dinmica dos corpos rgidos

66

Identificando as expresses (4.25) e (4.28) segue, portanto, que,

ext & d (G O ) ma O + (O O) Q + ([ J O ]{}) = M O dt

(4.29)

ou, alternativamente:

(G O ) ma O + (O O) ma G +

d ext ([ J O ]{}) = M O dt

(4.30)

Considere agora o referencial do corpo, orientado por um sistema cartesiano com origem em O , em relao ao qual a matriz de inrcia seja invariante no tempo. Por certo este um referencial conveniente. O ltimo termo esquerda da equao (4.28) fica ento desenvolvido na forma, d ([J O ]{}) = ([J O ]{}) + d ([J O ]{})mov dt dt ,

onde o sub-ndice mov indica que a derivada temporal se faz no referencial mvel, no caso solidrio ao corpo. Como a matriz de inrcia invariante com relao ao sistema de referncias considerado, segue que, d ([J O ]{}) = ([J O ]{}) + [J O ] d ({})mov dt dt (4.31)

Assim, a equao (4.30) toma a forma,

& (O O) ma G + (G O) ma O + ([J O ]{}) + [J O ]


Alternativamente,

{}

mov

ext = M O . (4.32)

Dinmica dos corpos rgidos

67

& (O O) R + (G O) ma O + ([J O ]{}) + [J O ]


ou ainda,

{}

mov

ext = MO ,

(4.33)

ext & ([J O ]{}) + [J O ]{}mov = M O + (O O) R + (O G ) ma O .

Identificando, nos dois primeiros termos do segundo membro da equao acima, a prpria frmula de mudana de plo do momento de uma fora, do ponto O para o ponto O, segue tambm que,

ext & ([J O ]{}) + [J O ]{}mov = M O + (O G ) ma O

(4.34)

Note ainda que, como no presente caso o vetor de rotao de arrastamento o prprio vetor de rotao do corpo, ou seja, o referencial solidrio ao corpo, no necessrio distinguir a derivada temporal no que diz respeito ao referencial adotado12. Neste caso a equao acima poderia ser escrita,

ext & ([J O ]{}) + [J O ]{} = M O + (O G ) ma O

(4.35)

Esta forma de apresentar o Teorema do Momento Angular conhecida como equao de Euler, em homenagem ao grande mecanicista e matemtico alemo. A escolha O G , mais uma vez, bastante conveniente. De fato, com O G e de (4.22) substituda em (4.34), tem-se a expresso mais simples, mas nem por isso menos geral,

12

d d & De fato, = ( )mov + = ( )mov . dt dt

Dinmica dos corpos rgidos

68

& K G + [J G ]

{}

mov

ext = MG

(4.36)

Esta escolha , em geral, a mais adequada. Outro caso especfico que merece destaque , O O um ponto fixo, ou quando (G O) a O 0 , vale ento:

& K O + [J O ]

{}

mov

ext = M O ;

(4.37)

4.2.1.

Casos Particulares

importante enfatizar que a escolha de um referencial rigidamente solidrio ao corpo , em geral, a mais natural, posto que em relao a este referencial a matriz de inrcia invariante. Caso contrrio a passagem algbrica, envolvendo a derivada temporal, que conduz equao (4.31) no mais seria vlida. Em outras plavaras, seria necessrio calcular, a cada instante, a taxa de variao da matriz de inrcia em relao ao tempo. Existem casos particulares, no entanto, em que a matriz de inrcia tambm invariante em relao a um referencial outro, no solidrio ao corpo. Um exemplo importantssimo quando existe axi-simetria de distribuio de massa do corpo. Neste caso a matriz de inrcia invariante em relao a qualquer sistema que tenha como um dos eixos o eixo de simetria. Este eixo , evidentemente, um eixo principal de inrcia13. Ou seja, a matriz de inrcia invariante, qualquer que seja a posio relativa do corpo, em torno do eixo de simetria. A figura abaixo, mostrando um cone em movimento, permite visualizar a assertiva acima.

13

Cuidado: a recproca em geral no verdadeira.

Dinmica dos corpos rgidos

69

z Z G mg zG y Y

Figura 4 Cone em movimento em torno de um ponto fixo.

No sistema (O, x, y, z ); com Oz como o eixo de simetria de massa, por exemplo, sistema este porm no solidrio ao corpo e caracterizado cinematicamente por um vetor de rotao ar , a matriz de inrcia invariante no tempo, pois independe da rotao do corpo em torno deste eixo. A equao (4.34) ficaria dada ento na forma,

ext & ar ([J O ]{}) + [J O ]{}mov = M O + (O G ) ma O

(4.38)

e, a forma mais simples, (4.36), como

ext & ar K G + [J G ]{}mov = M G

(4.39)

Dinmica dos corpos rgidos

70

4.2.2.

Notao Matricial Alternativa

Com o intuito de eliminar a notao mista, utilizada at ento, interessante introduzir uma notao alternativa, matricial. Alm da vantagem de tornar compacta a apresentao das equaes, esta notao tem a virtude da elegncia, na medida em que homognea na forma. Para tanto, considere o produto vetorial de dois vetores quaisquer p = p x , p y , p z e q = q x , q y , q z

do espao vetorial V 3 , expressos em

coordendas cartesianas. Podemos definir a matriz

0 [P] = pz p y

pz 0 px

py px 0

(4.40)

e analogamente para q de tal sorte que existe a seguinte equivalncia matemtica,

p q = [P]{q}

(4.41)

Dentro desta notao alternativa e tomando como exemplo de aplicao a equao(4.34), tem-se,

ext & [ ][ J O ]{} + [ J O ]{} = {M O } m[RG ]{a O }

(4.42)

onde ,

0 [ ] = z y
e

z 0 x

y x 0

(4.43)

Dinmica dos corpos rgidos

71

0 [RG ] = zG y G

zG 0 xG

yG xG 0

(4.44)

Esta forma de expresso , evidentemente, muito prtica quando implementaes computacionais so consideradas. A matriz (4.43) a matriz de rotao. A equao (4.36), quando O G , fica ainda mais simples,
ext & []{K G }+ [J G ]{}mov = {M G }

(4.45)

4.2.3.

Relao entre Movimento

Energia

Cintica

Quantidade

de

A expresso geral da energia cintica pode ser escrita, na notao alternativa introduzida na seo anterior, como

T=

1 1 t t t m{v O } {v O } + m{} [R ]{v O } + {} [ J O ]{} = G 2 2 1 1 t t t = m{v O } {v O } + m{R } [ v O ]{} + {} [ J O ]{} = G 2 2 1 1 t t t = m{v O } {v O } + m{v O } [ ]{R } + {} [ J O ]{} G 2 2

(4.46)14

O primeiro termo uma forma quadrtica na velocidade do ponto O, ponto este pertencente ao corpo, e tomado como referncia. O terceiro e ltimo termo uma forma bi-linear no vetor de rotao, reduzindo-se a uma forma puramente quadrtica

14

Note, no segundo termo, a permutao cclica do produto misto, aqui escrito na forma matricial.

Dinmica dos corpos rgidos

72

quando a matriz de inrcia principal (diagonal). A segunda parcela de natureza mista, envolvendo o vetor de rotao e o vetor de velocidade de O. ento imediato verificar que a derivada parcial da energia cintica com relao a cada uma das componentes do vetor de rotao nada mais do que a correspondente componente do momento angular K O . De fato, o momento angular, dado na forma (4.16), se escrito na notao matricial fica,

{K O } = m[R G ]{v O } + [ J O ]{}

(4.47)

que constitui, explicitamente, um vetor formado pelas derivadas parciais da energia cintica com respeito a cada uma das componentes do vetor de rotao, ou seja,

( ) i

= ( m(G O ) v O ) i + ([ J O ]{}) i ;

i = x, y, z

ou, alternativamente, na forma matricial,

(4.48)15

T T = = K O i

Tal fato era esperado, na medida em que, como foi visto, tanto a energia cintica quanto o momento angular so constitudos por parcelas que podem ser expressas atravs da matriz de inrcia, do vetor de rotao e da velocidade do ponto tomado como plo de referncia. Analogamente, existe uma relao entre as derivadas parciais da energia cintica em relao s componentes da velocidade do ponto O e as componentes do vetor de

15

A notao f q , aqui empregada, onde q um vetor, indica um outro vetor, do mesmo espao vetorial, formado pelas trs derivadas parciais da funo escalar f(q) em relao a cada uma das componentes de q.

Dinmica dos corpos rgidos

73

quantidade de movimento. Basta derivar a expresso da Energia Cintica, ou sua forma alternativa (4.46)a, para obter-se,

( v O ) i

= m( v O ) i + m( (G O )) i = m( v G ) i = (Q) i ; i = x , y , z

ou, alternativamente, na forma matricial T T = = m{v O } + m[ ]{R } = Q G v O ( v O ) i

(4.49)

Na realidade, as expresses acima so casos especiais de relaes muito mais gerais entre quantidade de movimento (momentum) e momento angular (momento do

momentum) e as coordenadas de velocidade (velocidades generalizadas) de um


sistema mecnico arbitrrio. Estas relaes so em geral deduzidas no mbito da Teoria de Mecnica Analtica, abordagem que foge do escopo do presente texto (ver, p.ex., Goldstein, ou Landau & Lifshitz, ou ainda, Sommerfeld). Desempenham, naquele contexto, papel essencial, no entanto.

4.2.4.

Binrio Giroscpico

esquerda da expresso (4.36) comparecem dois termos. O segundo de interpretao imediata: trata-se da parcela da taxa de variao temporal do momento angular associada variao da intensidade do vetor de rotao no tempo, variao esta vista no referencial solidrio ao corpo, o qual se movimenta com rotao . Mantendo o segundo termo no primeiro membro da referida equao, pode-se reescrev-la como,

ext & [J G ]{}mov = M G K G

(4.50)

ou ainda, em notao matricial,

Dinmica dos corpos rgidos

74

ext & [J G ]{}mov = {M G } []{K G }

(4.51)

Esta forma particularmente til, na medida que propicia fcil interpretao. De fato, a taxa de variao temporal do vetor de rotao, quando vista do referencial noinercial, caracterizado pelo vetor de rotao , proporcional ao momento das foras externas (aqui calculado em relao ao centro de massa) subtrado de uma segunda parcela. Esta segunda parcela corresponde ao termo G K G []{K G } , conhecido como binrio giroscpico ou conjugado giroscpico. Representa a parcela da taxa de variao temporal do vetor de momento angular que corresponde variao de sua direo, variao esta associada rotao. O nome giroscpico, portanto, est relacionado sua origem: a rotao do sistema de referncia. O termo com sinal invertido G = K G []{K G } pode ser interpretado como o momento giroscpico reativo aplicado pelo corpo sobre o sistema externo que nele age. Efeitos giroscpicos so, portanto, aqueles decorrentes da ao de binrios giroscpicos. Note que os efeitos giroscpicos so de natureza conservativa. De fato, tomando o produto escalar do momento giroscpico G com o vetor de rotao resulta

G = ( K G ) = 0

(4.52)

mostrando que a potncia (portanto o trabalho) desenvolvida pelo binrio giroscpico nulo por construo. A caracterstica conservativa do efeito giroscpico pode tambm ser associada antissimetria da transformao associada pr-multiplicao do vetor de velocidade angular pela matriz antissimtrica [ ] , e posterior multiplicao pelo prprio vetor de

Dinmica dos corpos rgidos

75

rotao, desde que seja lembrado que transformaes antissimtricas levam conservao de energia, no contexto da mecnica.
16

Na realidade este um raciocnio

algo redundante, na medida em que a antissimetria da matriz [ ] decorre da prpria antissimetria (permutao cclica) do produto vetorial. O conceito de binrio giroscpico pode, ainda, ser entendido como integrante de uma classe mais geral, a de foras de inrcia, onde se incluem, por exemplo, a fora centrfuga17, que comparece em qualquer movimento curvilneo de um ponto material, e a fora de Coriolis, no estudo do movimento relativo de um ponto material em um sistema de referncia que apresenta rotao. Alm de conservativo, o efeito giroscpico apresenta natureza restauradora, na medida em que representa uma certa resistncia inercial uma variao imposta ao momento angular. Esta natureza restauradora responsvel por um sem nmero de efeitos estabilizadores, como ser visto nas sees subsequentes.

4.2.5.

Suplemento: Adoo do Referencial Terrestre

Assim como no caso da aplicao do Teorema do Movimento do Baricentro, cabem aqui algumas consideraes atinentes adoo do referencial terrestre enquanto sistema de referncias primrio, em relao ao qual o movimento seria medido. O sistema de referncias fixo na Terra , como j observado, no-inercial. O Teorema do momento Angular foi no entanto deduzido considerando o movimento medido a partir de um referencial Newtoniano, ou inercial. Os efeitos da rotao da Terra podem vir a ser relevantes em agumas situaes particulares como, por exemplo, no estudo da dinmica de um girocompasso, instrumento dedicado a apontar o Norte Verdadeiro a partir do efeito giroscpico proporcionado pela prpria rotao do globo terrestre, como ser visto com maiores detalhes em sees posteriores. Em grande parte dos casos de interesse do dia-a-dia, no entanto, estes efeitos so em geral desconsiderveis, porquanto representam parcela quantitativamente insignificante dos efeitos de inrcia.

16

O leitor mais interessado poder verificar que se o operador tiver parte simtrica, definida positiva, esta ser responsvel pela dissipao de energia. Ver, p.ex., Sommerfeld, art. 10.

17

Dinmica dos corpos rgidos

76

Considere ento, o referencial S fixo na Terra como referencial primrio18. Um segundo referencial S, solidrio ao corpo, ser tomado para o estudo a seguir. Seja

e o vetor de rotao da Terra, ou seja do sistema de referncia S e r o vetor de


rotao do corpo rgido em estudo relativamente a S, i.e., do sistema S em relao a

S. O vetor de rotao absoluto do C.R. ser ento dado por,

= e + r

(4.53)

Considere O um ponto genrico do eixo de rotao do globo e O um ponto

pertencente ao C.R. O Teorema do Momento Angular, na forma da equao de Euler,


(4.36), fica escrito no caso em estudo,

ext & ( e + r ) ([ J O ]( { e } + { r }) ) + [ J O ]{ r } = M O (G O ) ma O ,

(4.54)

onde foi considerada como desprezvel, a taxa de variao do vetor de rotao da Terra, (e de fato o , na escala de tempo caracterstica dos fenmenos de maior interesse da engenharia). Na forma matricial equivalente, (4.42), a equao acima fica escrita,

& ([ ] + [ ])[ J ]({ } + { }) + [ J ]{ } = {M } m[R ]{a } .


e r O e r O r

ext O

(4.55)

Portanto, isolando-se no primeiro membro da equao, os termos que dependem apenas de r , segue

18

O globo terrestre suposto um corpo rgido. Na realidade sua deformabilidade e os movimentos de grandes massas fluidas acabam por interferir em sua dinmica. O estudo destes efeitos , no entanto, so de maior relevncia Geofsica e aqui sero desconsiderados.

Dinmica dos corpos rgidos

77

ext & [ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{ r } = {M O } m[R G ]{a O } ([ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e })

. (4.56)

Note que, normalizando com respeito a r , e se e r O( ) , ento o primeiro e segundo termos da parcela entre parnteses, no lado direito da equao, sero, em geral, de ordem O( ) , e o ltimo termo ser de ordem O( 2 ) . Cabe ressaltar, no entanto que este fato nem sempre verdadeiro. Considere, como contra-exemplo, um caso que apresente quase-simetria esfrica. Nesta situao, a matriz de inrcia, alm de diagonal, tem seus elementos praticamente idnticos. Fica claro, ento que o primeiro termo do primeiro membro ser muito pequeno (trata-se afinal de umproduto vetorial de dois vetores quase-paralelos) e, contudo, se e r 0 , i.e., se os vetores de rotao forem praticamente perpendiculares entre si, os termos de ordem podem se tornar relevantes, mormente quando os momentos externos forem muito pequenos. Ou seja, nesta situao particular de quasi-simetria esfrica, tem-se,
ext & [J O ]{ r } {M O } m[R G ]{a O } ([ e ][J O ]{ r } + [ r ][J O ]{ e })

Isto posto, tem-se, por outro lado, que a acelerao do ponto O em relao ao sistema

S dada por

a O = a O r + e ( e ( O O ) ) + 2 e v O

{a Or } + [ e ][ e ]{rO } + 2[ e ]{v Or } = {a O }

(4.57)

com {rO } = (O O) e onde foi desprezada a variao temporal do vetor de rotao da Terra e a acelerao de O foi desconsiderada. O segundo termo a parcela centrpeta da acelerao de arrastamento e o ltimo termo a conhecida acelerao de Coriolis. Assim, o segundo termo do segundo membro de (4.56) fica,

Dinmica dos corpos rgidos

78

m[R ]{a O } = m[R ]( {a Or } + [ e ][ e ]{rO } + 2[ e ]{v Or }) G G

(4.58)

Ainda, o termo correspondente ao momento resultante das foras externas ser decomposto em duas parcelas. A primeira, associada ao gravitacional. A segunda, M O , a todas as outras foras externas agentes sobre o corpo. Como visto anteriormente, a medida do peso j incorpora a fora centrfuga associada rotao da Terra (ver (2.11). Portanto,

M ext = (G O ) (P C) + M O O ou, na forma matricial,

(4.59)

{M } = [R ]({P} {C}) + {M }
ext O G O

(4.60)

A fora de inrcia, centrfuga, C dada por

C = m e ( e (G O)) = m e ( e (G O )) m e ( e (O O)) m([ e ][ e ]{R } + [ e ][ e ]{rO }) = {C} G

(4.61)

e, portanto,

{M } = [R ]{P} + m[R ]([ ][ ]{R } + [ ][ ]{r }) + {M }


ext O G G e e G e e O O

(4.62)

Substituindo, portanto, (4.62) e (4.58) em (4.56), vem, finalmente,

Dinmica dos corpos rgidos

79

& [ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{ r } = {M O } + [R G ]{P} m[R G ]{a Or } + + m[R ][ e ][ e ]{R } 2m[R ][ e ]{v Or } G G G ([ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e })

. (4.63) A expresso acima separa os efeitos da rotao da Terra e da rotao do corpo a ela relativa. Note que tem carter bastante geral. No segundo membro, o primeiro termo corresponde ao momento resultante das foras externas de origem no-gravitacional. O segundo termo, ao momento associado fora peso. Os demais termos esto associado a foras de inrcia. O terceiro, ao momento da fora de inrcia correspondente acelerao relativa do ponto O. O quarto termo um diferencial de momento da fora centrfuga. O quinto termo corresponde ao momento da fora de Coriolis. Os termos restantes so binrios giroscpicos envolvendo o vetor de rotao da Terra. Se o ponto O, pertencente ao corpo, for tomado como o centro de massa G, a expresso acima simplifica-se sobremaneira, pois, neste caso, {R } (G O ) = 0 . G Assim
& [ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{ r } = {M O } ([ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e })

. (4.64) Em alguns outros caso de interesse, quando a rotao relativa se faz em torno de um eixo fixo relativamente Terra, pode ser conveniente tomar o ponto O de referncia como um ponto deste eixo. Em outros casos ainda, quando existir um nico ponto fixo relativamente Terra, este ser, evidentemente o ponto de referncia adequado. Nestes dois casos {v Or } = {a Or } = {0} , e portanto, (4.63) fica,

Dinmica dos corpos rgidos

80

& [ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{ r } = {M O } + [R G ]{P} + + m[R ][ e ][ e ]{R } G G ([ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e })

. (4.65) Exemplos destes casos particulares so rotores de eixos com jazentes em bases fixas ao solo, giroscpios com base fixa, rotores com mancais esfricos instalados em base fixa, alm do clssico problema do pio. Os termos quadrticos em ( e ) so quasesempre desprezveis, de ordem superior. A equao acima se reduz ento, no mnimo, a

& [ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{ r } {M O } + [R G ]{P} + ([ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e })

(4.66)

Note, ainda que se no houver simetria esfrica de massa (ou ao menos quasesimetria), os termos linearmente dependentes em e podero, em geral, ser desconsiderados, e a equao ser reduzida ainda mais, na forma

& [ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{ r } {M O } + [R G ]{P}

(4.67)

que preserva a forma original da equao de Euler (4.44) ((4.42)na forma alternativa).

Dinmica dos corpos rgidos

81

Exemplo 3.11 - Para o pndulo composto analisado no exemplo 2.5 determinar as reaes na articulao O. Teorema da Resultante ma G = R + P

& & Da cinemtica a G = 2 ai + aj . Sendo =

g sen tem-se: lef

Rx = ma mg cos
2

por reeultados anteriores

2a 2a mg cos 1 + cos 0 lef lef

a & R y = ma + mg sen = mg sen 1 l ef Rz = 0

Para o clculo dos momentos em O, deve-se utilizar a equao de Euler, notando que o referencial solidrio ao corpo:

& [ J G ]{ } + [ I G ]{ } = M ext G
O O Sendo M ext = ( M x , M y , M zO Ry a ) T , substituindo resultados anteriores na G

equao acima obtm-se:


G M xO = J xz

g sen G g 2 J yz (cos cos 0 ) lef lef

O My =

g G G 2 J xz cos J yz sen lef

M zO = 0
O O Para simetria em relao ao plano xy M x = M y = 0 .

Dinmica dos corpos rgidos

82

Exemplo 3.12 - Considerando o disco excntrico do exemplo 2.10, utilize o TMA para calcular a velocidade angular em funo de . Considerando como plo para a aplicao do TMA o ponto A do plano que em cada instante coincide com o ponto de contato C do disco. O TMA se escreve, ento:

& K A = mv G v A + M ext A
Utilizando: K A = (G A ) mv A + [ J A ]{} + ( A A) Q , tomando A como o ponto C do disco (vC=0), tem-se: K A = J Ck = J O + m R 2 2eR cos k

))

& & v G = (e cos R)i + e sen j & v A = Ri


M ext = mge sen k A Logo:
& && & 2meR 2 sen + ( JO + mR 2 2meR cos ) = me 2 R sen mge sen && & ( J O + mR 2 2meR cos ) + meR 2 sen + mge sen = 0

A equao acima pode ser integrada e fornece:

& ( J O + mR 2 2meR cos ) 2 2mge cos = cte


a qual, sob condies iniciais especificadas, fornece o valor de

Exemplo 3.13 - O disco homogneo de massa m e raio R gira com velocidade angular constante z em torno do eixo horizontal, sustentado pelo garfo que gira com

Dinmica dos corpos rgidos

83

velocidade angular y tambm constante. Determinar o momento exercido sobre o disco pela barra.

Da equao de Euler:

& [ I G ] + arr [ I G ] = M ext G


mR 2 4 T = (0, y ,0) e [ I G ] = 0 0 0 0 obtmmR 2 2

0 mR 2 4 0

& com = (0, y , z ) , = 0, arr


T

se: mR 2 y z = ,0,0 2
T

ext G

Exemplo 3.14 - Um sensor de direo composto por um disco homogneo (massa m e raio R) que gira com velocidade angular constante em tormo de seu eixo. Este, por sua vez apoiado em dois mancais 1 e 2, equipados com sensores de fora. Todo

Dinmica dos corpos rgidos

84

o conjunto est em um veculo que gira com velocidade angular . Sendo F1>F2 calcule o sentido de rotao do carro e deduza uma relao entre a diferena das foras de reao e a rotao .

F1 a x G a

F2

O momento angular do disco na base fixa no veculo Gxyz : K G = [ J G ]{} mR 2 4 KG = 0 0 0 mR 2 2 0 0 0 0 2 = mR 2 0 4 2 mR 4

A derivada vale:
& K G = Base K G 0 0 2 2 2 & = mR 0 2 = mR 0 KG 4 4 0 A componente x do momento das foras externas em relao ao baricentro : M xext = ( F2 F1 )a Aplicando o Teorema do momento angular obtm-se:

Dinmica dos corpos rgidos

85

& K G = M ext ( F2 F1 )a = 2a ( F1 F2 ) mR 2 = 2 mR 2

de Gz.

Esta relao indica que se F1>F2 , ter o sentido positivo, ou seja, direo

Exemplo 3.15 - Um carro tem o motor instalado transversalmente e est fazendo uma curva com velocidade escalar constante v. As partes mveis do motor podem ser representadas dinamicamente por um eixo rgido que gira com vetor de rotao

=u. Sendo dados os momentos de inrcia Ju , J , Jk ao longo dos eixos prinicipais


de inrcia do suposto eixo, calcule o momento a ele aplicado durante a curva. Neste carro, maior o risco de capotamento em curvas esquerda ou direita?

v R

O vetor de rotao do carro dado por = abs = u + v k. R

v k e o do eixo vale R

Sendo a equao de Euler:

& [ I G ] abs + arr [ I G ] abs = M ext G


na qual o vetor de rotao de arrastamento corresponde ao vetor de rotao do carro

..

Dinmica dos corpos rgidos

86

Ju v T v T & Assim = (,0, ) , = 0, arr = (0,0, ) e [ I G ] = 0 R R 0

J 0

0 0 . Jk

Logo:
ext G

J v = 0, u ,0 R

O momento aplicado pelo eixo sobre o carro vale, pelo Princpio da Ao e Reao, M ext , ou seja, tem a direo e sentido de -. Logo, tende se contrapor ao G capotamento do veculo. Para curvas direita, o momento sobre o eixo seria M ext e G a reao sobre o carro M ext , tendo a direo de +, tambm se contrapondo ao G capotamento.

Exemplo 3.16 - Considere a hlice de um avio monomotor como se fosse um disco homogneo com Ixx=Iyy=C e Izz=2C. Relativamente ao avio a hlice gira com rotao 1=1k, constante. O piloto inicia manobra de descida, fazendo o avio mergulhar com rotao 2=2i, tambm constante. Calcule o binrio giroscpico que o avio aplica sobre a hlice e indique se o avio tende a ir para a direita ou esquerda.

y 1 z

Da equao de Euler, sendo G o centro de gravidade da hlice:

& [ I G ] + arr [ I G ] = M ext G

Dinmica dos corpos rgidos

87

& com = ( 2 ,0, 1 ) T , = 0, arr

C 0 = ( 2 ,0,0) T e [ I G ] = 0 C 0 0

0 0 obtm-se: 2C

M ext = (0,2C 1 2 ,0) G

Este o momento giroscpico que o avio aplica sobre a hlice, a qual reage com um momento:
Aviao Helice ext M G = M G = M G = (0,2C 1 2 ,0) , T

existindo ento a tendncia do avio girar para a esquerda.

Exemplo 3.17 - Um disco de massa m, raio R e centro G rola com escorregamento


0 sobre um plano. Inicialmente possui velocidade linear v G e angular 0, sendo 0 v G < 0 R . Calcule a velocidade do centro do disco e sua velocidade angular em

funo do tempo. Determine o instante em que o disco pra de escorregar. dado o coeficiente de atrito .

R G mg vG

Do Teorema do Baricentro: ma G = N = mg a G = g

Dinmica dos corpos rgidos

88

integrando em relao ao tempo obtm-se:


0 v G = gt + v G

Aplicando o Teorema do Momento Angular:


& J G = mgR como J G = & = 2 g R 1 mR 2 2

que integrada fornece :

2 g t + 0 R

No instante em que o disco pra de escorregar, v G = R . Usando as expresses de (t) e vG(t) obtidas anteriormente tem-se:
0 0 R vG t = 3 g *

Dinmica dos corpos rgidos

89

5. ROTAO EM TORNO DE UM EIXO E BALANCEAMENTO


Este um caso particular de fundamental importncia, posto que representa toda uma classe de problemas na mecnica, em particular na engenharia. O estudo sistemtico da dinmica de rotores, por exemplo, seu balanceamento e, seu comportamento estrutural, depende do estudo mais geral abordado nesta seo. Trata-se, por outro lado, de um tpico caso que exemplifica o desenvolvimento apresentado na seo anterior, no qual os efeitos associados rotao da Terra sero considerados desprezveis19, de tal forma que ser admitida vlida a equao de Euler na forma (4.67).

5.1. EQUACIONAMENTO E REAES


Considere um referencial solidrio ao corpo, e um sistema cartesiano de coordenadas (O, x , y , z ) , orientado por uma base cannica (i, j, k ) , definindo como z o eixo de rotao, de tal forma que a origem O pertena a este eixo. Note que O um ponto de velocidade e acelerao nulas, em relao ao referencial Terra.

19

Em centrfugas e rotores de altssima velocidade, estes efeitos podem ter alguma relevncia.

Dinmica dos corpos rgidos

90

x z=Z X

Figura 5 Rotor genrico e sistema de coordenadas


O vetor de rotao do corpo ser denotado simplesmente por,

& = k = k

(5.1)

posto que, conforme mencionado, os efeitos giroscpicos associados ao vetor de rotao do globo terrestre sero aqui desconsiderados. Em notao matricial, alternativamente,

{} = (0,0, ) t

(5.2)

e, portanto, a matriz de rotao ficar

0 [ ] = 0

0 0

0 0 0

(5.3)

Dinmica dos corpos rgidos

91

A matriz de inrcia, com respeito ao sistema considerado , por sua vez, escrita,

Jx [ J O ] = J xy J xz

J xy Jy J yz

J xz J yz Jz

(5.4)

A equao de Euler ficar simplesmente,

& [ ][ J O ]{} + [ J O ]{} {M O } + [R G ]{P}

(5.5)

onde M O representa o momento resultante das foras externas no-gravitacionais. Adicionalmente o Teorema do Movimento do Baricentro fica escrito

(desconsiderando o efeito da Fora de Coriolis, que tambm depende da rotao da Terra) como

ma G = P + F

(5.6)

onde F representa a resultante das foras externas de origem no-gravitacional, como por exemplo as reaes A e B aplicadas ao eixo pelos mancais A e B, respectivamente. Alm dos momentos proporcionados pelas reaes dos mancais, considere aplicado, em torno do eixo z, um torque H = Hk . Tem-se ento,

M O = ( A O) A + ( B O) B + H
ou, em notao matricial,

(5.7)

{M O } = [R A ]{A} + [R B ]{B} + {H}


com,

(5.8)

Dinmica dos corpos rgidos

92

0 [R A ] = z A 0

z A 0 0

0 0 0

(5.9)

e, analogamente para B. No entanto, de(5.6),

B = ma G P A
e portanto,

(5.10)

{M O } = ([R A ] [R B ]){A} + m[R B ]{a G } [R B ]{P} + {H}


aplicadas pelos mancais com as variveis dinmicas e cinemticas do rotor, & [ ][ JO ]{} + [ JO ]{} [R AB ]{A} + m[R B ]{a G } + [R GB ]{P} + {H}

(5.11)

que substituda em (5.5) fornece uma equao que, com (5.10) relaciona as reaes

. (5.12)

ou, em notao mista, & [ J O ]{} + [ J O ] = ( A B) A + m( B O) a G + (G B) P + H . (5.13) Para o rotor sujeito apenas fora peso, s reaes dos mancais e ao torque, e a menos de uma indeterminao, na direo do prprio eixo, a reao A fica ento,

{ }

A=

( A B) A B
2

& (m( B O) a G + (G B) P + H) [ J O ]{} + [ J O ] (5.14)

{ }))

Dinmica dos corpos rgidos

93

Embora a soluo acima seja geral, interessante reescrev-la de forma explcita em face das simplificaes do problema - o vetor de rotao tem direo do eixo e os pontos A e B tem apenas a coordenada z no-nula. De fato, o termo giroscpico da equao (5.5) fica, em vista de (5.3), bastante simplificado, com componente nula na direo do eixo de rotao,

K O = J yz 2 i + J xz 2 j

(5.15)

ou, ainda

[ ][ J O ]{} = 2 ( J yz ; J xz ;0)

(5.16)

Por sua vez, o momento externo associado (a) s reaes dos mancais (assumindo-se que aplicadas nos pontos A e B), e (b) ao torque aplicado ao eixo fica dado por

M O = z A Ay + z B B y i + ( z A Ax + z B B x ) j + Hk
ou,

(5.17)

{M O } = (( z A Ay + z B B y ); ( z A Ax + z B Bx ); H )

(5.18)

O momento da fora peso, em relao a O, por sua vez, dado por

( G O) P = yPz zPy i + ( zPx xPz ) j + xPy yPx k


ou,

(5.19)

Dinmica dos corpos rgidos

94

[R ]{P} = (( yP
G

zPy ; ( zPx xPz ); xPy yPx

))

(5.20)

Assim, a equao de Euler, segundo suas trs componentes cartesianas, fica

J J 2 = z A + z B + y P z P & yz A y B y G z G y xz 2 & J yz + J xz = ( z A Ax + z B B x ) + ( z G Px x G Pz ) & J z = x G Py y G Px + H

) (

)
(5.21)

Por sua vez, o Teorema do Movimento do Baricentro fornece,

Ax + B x = Px + m y G 2 x G & 2 & Ay + B y = Py + m x G y G Az + Bz = Pz

( (

)
(5.22)

onde foi utilizado o vnculo cinemtico de C.R. para o clculo da acelerao do centro de massa. Se o sistema (O, x , y , z ) for escolhido, sem perda de generalidade, de tal forma que o centro de massa G esteja contido no eixo Ox, i.e., ( y G ; z G ) = (0;0) , as equaes acima ficam bastante simplificadas,

z A Ay + z B B y = J xz J yz 2 & 2 & ( z A Ax + z B B x ) = J yz + J xz + x G Pz J = x P + H G y z&

) (

(5.23)

e,

Dinmica dos corpos rgidos

95

Ax + B x = Px m 2 x G & Ay + B y = Py + mx G A + B = P z z z

(5.24)

Ainda, definindo (constante) como o ngulo formado entre o eixo de rotao e a

& horizontal e (t ) tal que (t ) = (t ) , como o ngulo entre o eixo Ox e a horizontal,


segue ainda que,

&& & z A Ay + z B B y = J xz J yz 2 && &2 ( z A Ax + z B B x ) = J yz + J xz x G P sen && J z = H x G P cos cos


e
& Ax + B x = P cos sen m 2 xG &2 Ay + B y = P cos cos + m xG Az + B z = Psen

) (

(5.25)

(5.26)

As equaes acima so gerais, para um rotor desbalanceado que gira em torno de um eixo, fixo em relao ao solo, mesmo que este apresente um ngulo em relao ao plano horizontal. A nica hiptese assumida, alm da usual, de C.R., serem desprezveis os efeitos giroscpicos e da fora de Coriolis, desde que associados rotao da Terra. Conhecido o peso P, a matriz de inrcia do rotor em relao aos eixos (O, x , y , z ) , e a posio do seu centro de massa (excentricidade), e dado o torque H, (aplicado p.ex., por um motor eltrico), a equao (5.25)c pode ser integrada, a partir de condies

& iniciais conhecidas ;

( )
(

t = t0

= ( 0 ; 0 ) , determinando-se (t ) . Esta funo horria,

substituda nas equaes (5.25)a,b e (5.26)a,b, permite ento clacular, em funo do tempo, as componentes Ax ; Ay ; B x : B y das foras de reao nos mancais.

Dinmica dos corpos rgidos

96

Note, contudo, que resta um grau de indeterminao, na equao (5.26)c, a qual , na realidade, independente das demais, pois trata apenas do equilbrio esttico na direo do eixo e envolve duas incgnitas, as componentes ( Az ; Bz ) . Se o eixo for vertical, seus valores dependero de uma eventual compresso pr-existente. Se por outro lado, o eixo for inclinado, o mancal inferior, que dever ser um mancal de escora, suportar a carga axial em quase toda a sua totalidade. O equacionamento completo destas duas componentes reativas depende da aplicao de teorias e modelos outros como, por exemplo, da Teoria da Resistncia dos Materiais e da Tribologia20, as quais fogem ao escopo do presente livro. Fica evidente, do equacionamento acima, que para a minimizao das reaes dinmicas nos mancais, desejvel o balanceamento do rotor. O balanceamento de um corpo que gira em torno de um eixo fixo , usualmente, separado em duas operaes. A primeira, denominada balanceamento esttico impe que o centro de massa do rotor seja posicionado sobre o eixo de rotao. Com isso, ficam nulos os termos centrpetos e tangenciais das foras de inrcia, que comparecem nas reaes dos mancais (ver(5.25)). A segunda, denominada balanceamento dinmico impe que a matriz de inrcia seja diagonal, i.e., anulando, portanto, os termos de foras que dependem dos produtos de inrcia (ver (5.25)). Uma introduo sobre conceitos de balanceamento ser o objeto da seo a seguir. Se as condies de balanceamento forem satisfeitas, portanto,
z A Ay + z B B y = 0 ( z A Ax + z B Bx ) = 0 && J z = H

(5.27)

e Ax + Bx = P cos sen Ay + B y = P cos cos A + B = P sen z z

(5.28)

20

(que estuda as leis do atrito)

Dinmica dos corpos rgidos

97

Nestas condies ideais,

1 1 zA 1 Bx = 1 zB 1 Ay = 1 zA 1 By = 1 zB Ax =

zB zA zB zA

P cos sen P cos sen (5.29) P cos cos P cos cos

Desconsiderando a ao do atrito nos mancais na direo do eixo, razovel supor que o mancal inferior suportar toda a componente ao longo de z. Seja A o mancal inferior ento o mdulo das reaes ser dado por:

1 A =P cos + sen2 1 z A zB
B =

(5.30)

1 P cos 1 zB z A

Note que o centro de massa G o plo agora considerado, o qual pode estar posicionado em qualquer lugar do eixo. No caso particular, de simetria longitudinal, em que o centro de massa se situa a meio vo entre os mancais A e B, tem-se

z B = z A e, portanto,

A =P B =

1 cos 2 + sen 2 4 . (5.31)

1 P cos ; 2 com G no eixo, a meio v~o a

Dinmica dos corpos rgidos

98

5.2. BALANCEAMENTO
Conforme adiantado na seo anterior, o balanceamento de um corpo que gira em torno de um eixo fixo, aqui designado genericamente rotor, , usualmente, separado em duas operaes. A primeira, denominada balanceamento esttico impe que o centro de massa do rotor seja posicionado sobre o eixo de rotao. Com isso, ficam nulos os termos centrfugos e tangenciais das foras de inrcia que comparecem nas reaes dos mancais (ver(5.25)). A segunda, denominada balanceamento dinmico impe que a matriz de inrcia seja diagonal, anulando assim os termos de foras que dependem dos produtos de inrcia (ver(5.26)). No que segue, e sem perda de generalidade, o eixo em torno do qual gira o rotor ser suposto vertical ( = 2) . Isto feito para que o efeito da fora peso no balanceamento seja nulo, facilitando assim a anlise, muito embora seja possvel equacionar o problema de balanceamento para o caso geral. As equaes que regem o movimento sero dadas por,

&& & z A Ay + z B B y = J xz J yz 2 && &2 ( z A Ax + z B B x ) = J yz + J xz x G P && J z = H


e
& Ax + B x = m 2 x G && Ay + B y = mx G A + B = P z z

) (

(5.32)

(5.33)

5.2.1.

Medida do desbalanceamento

O primeiro passo, do ponto de vista de anlise, consiste em medir o desbalanceamento do corpo original.

Dinmica dos corpos rgidos

99

Suponha ento que o rotor seja acionado, sob um sistema de controle que permita

& impor determinada velocidade angular constante, com valor = . No caso real,
quando tambm existe dissipao de energia nos mancais, por atrito, este sistema de controle deve ser necessariamente do tipo realimentado, realimentao esta que se faz a partir da medida da velocidade angular. No caso ideal, quando so desprezados os efeitos dissipativos, basta cortar o acionamento assim que o rotor atinge a velocidade requerida, que a rotao permanecer constante. Ou seja, (5.32) e (5.33) transformam-se em,

z A Ay + z B B y = J yz 2 2 ( z A Ax + z B Bx ) = J xz x G P = 0 &

(5.34)

e Ax + B x = m 2 x G Ay + B y = 0 A + B = P z z

(5.35)

Suponha tambm que exista um sistema de sensores de fora que medem as componentes

( AX ; AY ; B X : BY )

das reaes aplicadas pelos mancais, segundo duas

direes horizontais e ortogonais fixas ( X , Y ) , porm arbitrariamente escolhidas. O ngulo medido a partir do eixo X. A figura abaixo mostra o rotor, em um dado instante, e os mancais A e B. Note que,

A X (t ) A (t ) = Y

cos ( t ) sen (t ) Ax sen (t ) cos (t ) A y

(5.36)

e, analogamente para a reao em B.

Dinmica dos corpos rgidos

100

z=Z

& =
Y x G X

A
Figura 6 Rotor vertical e sistemas de referncia

Se (5.35)a,b forem respectivamente multiplicadas por cos e sen e subtradas entre si, vem, m 2 x G cos (t ) = ( Ax + B x ) cos (t ) Ay + B y sen (t )

(5.37)

A expresso acima fornece a componente da fora centrpeta na direo X. O segundo membro na realidade a soma das componentes das reaes nesta direo, aplicadas pelos mancais sobre o eixo em A e B. Ou seja, m 2 x G cos (t ) = A X (t ) + B X (t ) . (5.38)

Vale ainda (5.34)b e, portanto,

Dinmica dos corpos rgidos

101

A X (t ) + B X (t ) = ( Ax + B x ) cos (t )

(5.39)

Se o experimento for feito medindo-se o ngulo de rotao, a partir de uma posio arbitrria, porm previamente demarcada, o instante em que a componente em X da resultante passar por um mximo definir o plano (xz) procurado, ao qual pertence o centro de massa G. Seja o ngulo, medido a partir da posio previamente demarcada, que define o plano procurado e seja, tambm,

FX (t ) = ( A X (t ) + B X (t )) = ( Ax + Bx ) cos ( t ) = F0 cos (t ) = FO cos(t + ) . (5.40) a medida correspondente componente X da resultante das reaes aplicadas nos mancais. F0 a amplitude e o avano de fase, medido relativamente

passagem da seo previamente demarcada pela direo X. A excentricidade ser dada ento por,

xG =

F0 m 2

(5.41)

e a posio angular do plano que contm o centro de massa em relao seo demarcada ser o prprio avano de fase, ou seja,

(5.42)

Note que estas medidas poderiam ser feitas estaticamente, com o eixo na horizontal. No entanto poderiam estar mais sujeitas a erros se o atrito nos mancais fosse relativamente grande e a excentricidade pequena. Ademais, o procedimento dinmico acima descrito pode ser incorporado naquele que permitir medir o desbalanceamento dinmico, ou seja aquele da matriz de inrcia. Note tambm, como foi adiantado, que se o rotor tivesse eixo fora da vertical, ainda assim seria possvel escrever expresses equivalentes, eliminando-se,

Dinmica dos corpos rgidos

102

matematicamente, o efeito da fora peso das equaes21. No entanto, na prtica, seria muito mais difcil controlar a velocidade angular, posto que existiria ento uma acelerao angular provocada pelo torque da fora peso em torno do eixo do rotor. Suponha agora que, analogamente, a coordenada zG do centro de massa tenha sido determinada, a partir do clculo dos momentos das reaes em torno de eixos paralelos a X e Y (ou previamente, por meio de um ensaio esttico, com o eixo do rotor posicionado na horizontal). Podem, assim, ser supostas conhecidas as coordenadas z A e z B , dos mancais, relativamente seo que contm o centro de massa. Das equaes (5.34)a,b segue que J yz = J xz = 1

2
1

(z

Ay + z B B y

)
, (5.43)

(( z

Ax + z B B x ) + x G P )

e, portanto, de (5.35) J yz = J xz = 1

2
1

(( z A AY (t ) + z B BY (t )) cos (t ) ( z A AX (t ) + z B B X (t )) sen (t ))

( (( z

A X (t ) + z B B X (t )) cos (t ) + ( z A AY (t ) + z B BY (t )) sen (t )) + x G P )

(5.44)

Assim,
J yz =
= 1

2
1

( z A AY ( (t )) + z B BY ( (t )))) =2 n

2
1

( z A AY ( (t )) + z B BY ( (t )))) t =( 2 n )

J xz =
=

2
1

(( z

A X ( (t )) + z B B X ( (t ))) ) = 2 n + x G P = A X ( (t )) + z B B X ( (t ))) ) t =( 2 n ) + x G P

(5.45)

(( z

que permitem determinar o desbalanceamento dinmico.

21

Sugere-se que o leitor verifique a assertiva.

Dinmica dos corpos rgidos

103

5.2.2.

Balanceamento

O segundo passo, aps medir o desbalanceamento original, consiste em balancear o corpo. O corpo, uma vez balanceado, dever apresentar: xG = 0 yG = 0 J xz = 0 J yz = 0 Tem-se quatro variveis de balanceamento, portanto. Considere que o balanceamento seja realizado pela adio (ou subtrao) de dois corpos, de dimenso diminuta, de massas
m1 e m2 ,

(5.46)

serem

posicionados

nos

pontos

P1 = ( x1 , y1 , z1 ) e P2 = ( x 2 , y 2 , z2 ) , respectivamente (ver figura abaixo, ilustrativa de


uma mquina de balanceamento de rodas automotivas). So, assim, oito os graus de liberdade z1 , z 2 , r1 = para
2 2

balanceamento. x2 + y2
2 2

Em

geral

os

parmetros

x1 + y1 e r2 =

so fixados, a priori, e deixados como

graus de liberdade os parmetros m1 , m2 , 1 e 2 , onde xi = ri1 cos i , i = 1,2 . Outras alternativas existem, no entanto. Por exemplo, podem ser fixados

( z1 , m1 , z2 , m2 )

deixando por determinar (r1 , 1 , r2 , 2 ) .

Da definio de centro de massa e lembrando que os eixos (x,y) foram escolhidos de forma que y G = 0 , as equaes (5.46)a,b podem ser escritas, mx G + m1 x1 + m2 x 2 = mx G = 0 m1 y1 + m2 y 2 = my G = 0 Por outro lado, as equaes (5.45)c,d requerem, por sua vez, que

(5.47)

J xz m1 x1 z1 m2 x 2 z 2 = J xz = 0 J yz m1 y1 z1 m2 y 2 z2 = J yz = 0

(5.48)

Dinmica dos corpos rgidos

104

massa m1 P1=(x1,y1,z1)

massa m2 P2=(x2,y2,z2)

Figura 7 Balanceamento. Definies.

Considere, ainda, as seguintes variveis auxiliares,

i = mi xi = mi ri cos i i = mi yi = mi ri sen i
i = 1,2

(5.49)

As expresses (5.47) e (5.48) podem, assim, ser escritas na forma de um sistema linear de equaes algbricas, nas variveis i , i ; i = 1,2 ,

1 0 z1 0

0 1 0 z1

1 0 z2 0

0 1 1 1 = 0 2 z 2 2

mx G 0 J xz J yz

(5.50)

ou ainda, rearranjando,

Dinmica dos corpos rgidos

105

1 0 z1 0

1 0 z2 0

0 1 0 z1

0 1 1 2 = 0 1 z 2 2

mx G 0 J xz J yz

(5.51)

Para que o sistema acima tenha soluo necessrio que o determinante da matriz de coeficientes no se anule, isto , necessrio que,

(z1 z 2 )2 0

(5.52)

A condio acima estabelece, portanto, que so necessrios dois planos distintos de balanceamento. A soluo do sistema conduz ento a

1 z2 z 2= 1 1 1 z 2 z1 0 0 2

0 0 z2 z1

1 1 0 0

0 mx G 0 0 1 J xz 1 J yz

(5.53)

Finalmente, fixados, por exemplo, prontamente determinados atravs de

(r1 , r2 ) ,

os parmetros

(m1 , 1 ; m2 , 2 )

so

i = arctan( 1 1 )
1 i cos i ri i = 1,2 mi = . (5.54)

Dinmica dos corpos rgidos

106

Exemplo 3.8 - Os mancais da mquina de balanceamento abaixo possuem sensores de fora nas direes horizontal (X) e vertical (Y). A massa do rotor cilndrico a ser balanceado 20Kg e possui comprimento 2a=0,5m e raio R=0,1m. Dados os grficos gerados pelos sensores durante um teste, calcule as massas e suas posies angulares a serem adicionadas nos planos dos mancais para balancear o rotor. As massas devem ser posicionadas na superfcie do rotor. Os grficos indicam as foras exercidas sobre o rotor.

a A a

8.00

8.00

Mancal A Direo Y

Mancal A Direo X

4.00

4.00

Fora (N)

Fora (N)

0.00 0.00 0.04 0.08 0.12

0.00 0.00 0.04 0.08 0.12

Tempo (s)

Tempo (s)

-4.00
Mancal B Direo Y

-4.00
Mancal B Direo X

-8.00

-8.00

Dinmica dos corpos rgidos

107

Por definio, o eixo Ox passa pelo centro de massa do rotor; logo yG=0. Para calcular xG , utiliza-se:
FX = ( A X + B X ) = (5 sen 104,72. t 5 sen 104,72. t ) = 0 logo x G = FXmax m 2 =0

, ou seja, a rotor est balanceado estaticamente. Utilizando as frmulas para o clculo de Jyz e Jxz dadas na parte terica notando que z A z B a (ou sejaconsiderando simetria na direo axial), obtmse:

J xz = 0 J yz = 25 0,25 = 2,28.10 4 kgm 2 2 104,72

O objetivo agora anular, com adio das massas m1 (em A) e m2 (em B), o produto de inrcia Jyz. Para isso:
m1 x1 + m2 x 2 = 0 m1 y1 + m2 y 2 = 0 0,25m1 x1 0,25m2 x 2 = 0 0,25m1 y1 0,25m2 y 2 = 2,28.10 4 manter x G = 0 manter y G = 0 manter J xz em 0 transformar J yz em 0

que pode ser resolvido e fornece: x1 = x 2 = 0 y1 = y 2 = 0,1m( = R ) m1 = m2 = 4,56g

Dinmica dos corpos rgidos

108

6. MOVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO


Este caso ocupa lugar de destaque no estudo da dinmica de um corpo rgido. No apenas por sua importncia histrica, conceitual e didtica, mas tambm por sua relevncia prtica. Cabe aqui observar que, na presente seo, entende-se por ponto fixo um ponto pertencente ao C.R. em estudo e que no se movimenta em relao a um referencial solidrio Terra. Casos mais gerais, onde este ponto solidrio a um referencial que se move em relao Terra, podem ser abordados, obviamente, com a aplicao dos teoremas fundamentais relativos ao movimento do baricentro e variao do momento angular em sua forma mais geral, vista nos captulos 2 e 4, respectivamente. Nas sees 6.2 e 6.3 os efeitos giroscpicos associados rotao da Terra no sero abordados. J na seo 6.4, que estuda o movimento da bssola giroscpica, este efeitos sero os de maior relevncia, posto que este um mecanismo cuja funo determinar o Norte Verdadeiro, o que realizado atravs dos efeitos giroscpicos acima mencionados. Como o movimento estudado se faz em torno de um ponto fixo, as trajetrias de todo e qualquer ponto do C.R. se faz sobre uma superfcie esfrica de raio igual distncia do ponto considerado ao ponto fixo. Esta particularidade do movimento induz a adoo de um sistema especial de coordenadas, constitudo pelos denominados ngulos de Euler. Antes que se adentre o estudo da dinmica, propriamente dita, faz-se necessrio introduzir as definies derivadas deste especial sistema de coordenadas e propriedades delas decorrentes.

Dinmica dos corpos rgidos

109

6.1. NGULOS DE EULER


Os ngulos de Euler constituem-se em escolha natural de um sistema de coordenadas adequadas ao tratamento do presente problema. Contudo, podem ser qualificados dentro de uma classe genrica de coordenadas, denominadas coordenadas generalizadas. O tratamento geral da mecnica sob a tica das coordenadas generalizadas objeto da Mecnica Analtica22. Considere a figura abaixo. O o ponto fixo. O sistema cartesiano de coordenadas

(OXYZ ) , de base cannica (I, J, K ) , orienta um referencial fixo, com o eixo Z


indicando a vertical. O sistema (Oxyz) um sistema no-solidrio ao corpo de base cannica (i, j, k ) , com o eixo z passante, se conveniente, por seu centro de massa G, i.e., orientado pelo versor k. O sistema (Ox y z ) solidrio ao corpo, com o eixo z coincidente a z, ou seja, orientado pelo mesmo versor k. O ngulo defindido

$ como o ngulo ZOz , ou seja, o ngulo que o eixo z faz com o eixo vertical Z. O eixo
y ser definido como o trao do plano ( x , y ) no plano horizontal ( X , Y ) , apontando no sentido positivamente orientado segundo o ngulo . Ou seja, o eixo y est contido no plano horizontal e normal ao plano ( Z , z ) 23. O versor j que orienta o eixo y dado, portanto, por

( )

j=

1 (K k ) 24 sen

(6.1)

$ Sem perda de generalidade, sejam o ngulo YOy , que o eixo y faz com o eixo Y, $ e o ngulo xOx , que o eixo x faz com x . As taxas de variao temporal

22

ver, p.ex., Goldstein, Sommerfeld, Meirovitch, Grenwwod, Whittaker, entre outros. Este eixo , por vezes denominado, linha dos ns, termo emprestado astronomia.

23

24

Embora esta expresso tenha mdulo de limite unitrio quando 0 , a singularidade se manifesta na indefinio da direo do versor j. Esta singularidade inerente ao sistema Euleriano e pode ser removida dentro da lgebra dos quaternions de Hamilton.

Dinmica dos corpos rgidos

110

& & & ( , , ) dos ngulos ( , , ) so muitas vezes denominadas nutao, precesso e
rotao prpria25,26. O movimento de nutao corresponde movimentao angular do eixo Oz em torno de Oy, ou seja, em relao vertical OZ. O movimento de precesso corresponde rotao do eixo Oy em torno do eixo OZ.

Z
O

X Y z O y x x x y

z=z O y y

Figura 8 ngulos de Euler.

O movimento de rotao prpria, por sua vez, tambm conhecido na literatura cientfica de lngua inglesa como spin, caracteriza o movimento de rotao que o corpo faz em torno de seu prprio eixo Oz. Dentro da hiptese de movimento em

25

Embora, mais uma vez, emprestada da astronomia, esta nomenclatura pode l ter significado diverso, dependendo do movimento estudado. Pode referir-se, por exemplo, ao movimento de nutao astronmico do eixo terrestre, porm no quele associado ao movimento livre do eixo de rotao, mas outro, decorrente da ao da Lua, resultante que da precesso da normal rbita lunar em torno da normal eclptica terrestre. (ver Sommerfeld, art. 26.2, pgina. 146).
& & & Embora curvilneas ( , , ) so holonmicas, enquanto as correspondentes cartesianas x , y , z

26

so retilneas porm no-holonmicas.

Dinmica dos corpos rgidos

111

torno de ponto fixo, estes trs graus de liberdade so suficientes para definir, univocamente, a posio do corpo rgido no espao. Estabeleceremos como referencial mvel, em relao ao qual o corpo apresentar apenas o movimento de rotao prpria, o referencial orientado pelo sistema (Oxyz). Assim, o vetor de rotao de arrastamento, a , ser composto pelos movimentos de nutao e precesso. J o vetor de rotao relativa r , estar associado unicamente ao movimento de rotao prpria. Tem-se ento,

& & a = j + K
e

(6.2)

& r = k

(6.3)

Visto, tambm, que


K = sen i + cos k

(6.4)

o vetor de rotao de arrastamento fica escrito, na base, (i, j, k ) ,

& & & a = sen i + j + cos k

(6.5)

O vetor de rotao absoluto , do referencial (Ox y z ) , i.e., do corpo, ser ento composto pelos vetores de rotao de arrastamento e de rotao relativa,

= a + r

(6.8)

Dinmica dos corpos rgidos

112

que, escrito em termos dos movimentos de nutao, precesso e rotao prpria, fica,

& & & & = sen i + j + + cos k

(6.9)

6.2. APLICAO DO TEOREMA DO MOMENTO ANGULAR


Evidentemente, a forma de aplicao mais adequada do Teorema do Momento Angular, ou Equao de Euler, ser aquela associada ao movimento em torno de um ponto fixo.

dK O = M ext O dt

(6.10)

Em geral, quando o problema tratado envolver um corpo rgido sem simetria de


distribuio de massa em torno do eixo prprio Oz, esta equao ser escrita, ento

dK O + K = M ext O O dt ( Oxyz)

(6.11)

com o momento angular do corpo em relao ao ponto fixo O dado por,

K {K } = [J ]{} O O O

(6.12)

onde [J ] a matriz de inrcia do corpo, segundo o sistema coordenado (Ox y z ) . O Note que no sistema (Ox y z ) , solidrio ao corpo, a matriz de inrcia obviamente invariante e, portanto a equao fica escrita,

Dinmica dos corpos rgidos

113

& [J O ]{}(Oxyz) + ([J O ]{}) = M Oext

(6.13)

ou em notao to somente matricial,


& [J O ]{}(Oxyz) + [][J O ]{} = {M Oext }

(6.14)

Consonante definio mais geral, [ ] a matriz de rotao,


0 [] = z y z y x 0

0 x

(6.15)

que no presente caso toma a forma especfica,

[] = [B][][B]t
com 0 & [] = + & cos &

& & + cos


0 &sen

& cos & sen ; [B] = sen


0 0

sen cos 0

0 0 1

(6.16)

6.2.1.

Casos que exibem axi-simetria de distribuio de massa

Casos importantes existem, no entanto, em que o corpo em estudo exibe axi-simetria de distribuio de massa, em torno de seu eixo prprio Oz. Este ser, obviamente , um eixo principal de inrcia, assim como o ser qualquer eixo diametral. Nestes caso, evidente que a matriz de inrcia tambm invariante com respeito ao sistema (Oxyz ) , mvel, porm no-solidrio ao corpo, e que Oy e Oz so eixos principais de inrcia. Um exemplo importante, alm de usual e cotidiano, o de um pio. O momento de inrcia J z em torno do eixo de rotao prpria Oz ser designado J, e os momentos de inrcia diametrais, J x = J y designados I, de tal forma que a matriz de inrcia, no sistema (Oxyz ) ficar escrita,

Dinmica dos corpos rgidos

114

I 0 0 [ J O ] = 0 I 0 0 0 J

(6.17)

O momento angular do corpo, em relao ao polo fixo O, ser dado ento por

& & & & K O = I sen i + I j + J + cos k

(6.18)

e sua derivada temporal por

dK O dK O + a KO = dt ( Oxyz ) dt

(6.19)

Como a matriz de inrcia invariante com relao a (Oxyz ) , o TMA fica reduzido forma,

dK O & = [J O ] dt

{ }

( Oxyz )

ext + a K O = MO

(6.20)

ou, na notao matricial,

ext & [J O ]{}(Oxyz ) + [ a ][J O ]{} = {M O }

(6.21)

com

0 & [ a ] = cos &

& 0 sen & 0 sen


& cos

&

(6.22)

Note que a rotao prpria no comparece nesta matriz. O termo giroscpico escrito explicitamente fica, portanto,

Dinmica dos corpos rgidos

115

& & & && a K O = I cos + J + cos i +


2

( & +( I

& & & sen cos + J sen + cos j

))

))

(6.23)

e a equao (6.21) explcita, na forma de trs equaes nas componentes cartesianas (x,y,z), fica por sua vez,

d & & & & && I dt sen I cos + J + cos = M Ox & d & & & & I I 2 sen cos + J sen + cos = M Oy dt d & & J dt + cos = M Oz

(6.24)

Como ser visto adiante, interessante multiplicar a primeira destas equaes por
sen e reescrev-la como,

d & d & & & & + cos = M Ox sen I sen 2 + J cos ( + cos ) J cos dt dt

(6.25) Identificando, ainda, o segundo termo da equao acima como o primeiro membro de (6.24)c multiplicado por cos , vem, ento,

d & & & I sen 2 + J cos ( + cos ) = M Ox sen + M Oz cos dt

(6.26)

O leitor poder verificar que o segundo membro da equao (6.26) nada mais do que a projeo do vetor M ext na direo do eixo fixo OZ, ou seja O

Dinmica dos corpos rgidos

116

M ext K = M OZ = M Ox sen + M Oz cos O

(6.27)

e que o termo entre parnteses no primeiro membro de (6.26) a componente do momento angular na direo deste mesmo eixo,

& & & K O K = KOZ = I sen 2 + J cos ( + cos )

(6.28)

Assim, o sistema de equaes (6.24) pode ser substitudo por27,

d & 2 & & dt I sen + J cos ( + cos ) = M Ox sen + M Oz cos = M OZ & d & & & & I 2 sen cos + J sen + cos = M Oy I dt d & & J dt + cos = M Oz

(6.29) ou de forma compacta,

d dt ( KOZ ) = M OZ d KOy = M Oy dt d dt ( KOz ) = M Oz

( )

(6.30)

Esta forma de descrever as equaes do movimento particularmente til em casos de bastante relevncia:

27

Estas so as equaes de movimento, escritas segundo as coordenadas generalizadas ( , , ) , e que podem ser deduzidas diretamente do formalismo da Mecnica Analtica, a partir da aplicao da Equao de Lagrange.

Dinmica dos corpos rgidos

117

(i) quando O for o prprio centro de massa G, ou (ii) quando as nicas foras externas agentes sobre o corpo forem o peso e a reao do apoio, no ponto fixo O. Em ambas as situaes M OZ = M Oz = 0 e, portanto as componentes do momento angular nestas direes sero invariantes, ou seja, constantes do movimento. No primeiro caso em que O G , a ser exemplificado a seguir atravs do estudo de um giroscpio, tem-se adicionalmente M Oy = 0 , o que significa que o momento angular ser invariante. Por outro lado, um pio simtrico, sob aes nicas do prprio peso e da reao no apoio, tpico do segundo caso.

Dinmica dos corpos rgidos

118

6.3. ENERGIA

CINTICA

DE

UM

C.R.

EM

MOVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO


No caso particular do movimento de um C.R. em torno de um ponto fixo a energia cintica reduz-se apenas ao termo associado rotao em torno deste ponto:

T=

1 {} T [ JO ]{}; O um ponto fixo 2

(6.31)

Pode-se escrever tambm, T= 1 KO 2 , (6.32)

ou, na forma matricial, T= 1 {} t {K O } 2 . (6.33)

A equao acima pode ser escrita explicitamente, em termos das coordenadas Eulerianas, para um corpo rgido genrico. Fica ento
T= 1 2 2 2 J x x + J y y + J z z + 2 J xy x y + 2 J yz y z + 2 J zx z x = 2 2 2 1 & & & & = J x sen + J y 2 + J z + cos + 2 & & & & & & & & + J xy sen + J yz + cos + J zx + cos sen

(6.34) Quando a matriz de inrcia diagonal, ou seja, quando os eixos considerados so eixos principais de inrcia, a energia cintica de um C.R., movendo-se em torno de um ponto fixo, ponto este pertencente a um dos eixos principais fica, simplesmente,

Dinmica dos corpos rgidos

119

T=

1 & J x sen 2

& & & + J y 2 + J z + cos

(6.35)

, no entanto, no caso particular quando Oz um eixo de simetria de distribuio de massa que esta forma acaba por desempenhar papel de maior relevncia prtica. Tomando assim, (6.17), a energia cintica fica simplesmente, T= 1 & I sen 2

{(

& & & + I 2 + J + cos

(6.36)

Considere que no haja qualquer dissipao de energia por atrito, seja na articulao O, seja de origem fluido-dinmica. A reao na articulao no realiza trabalho, pois o ponto O fixo, por hiptese. Se todas as outras foras agentes sobre o corpo forem conservativas, ou seja, se derivarem de um potencial de energia V, como o caso quando da ao nica da fora peso, e como os efeitos giroscpicos so conservativos, conforme foi demonstrado anteriormente, a energia mecnica total do C.R. ser conservada, d (T + V ) = 0 dt Se, alm disso O G , a energia cintica ser um invariante, dT =0 dt . (6.38) . (6.37)

A natureza conservativa dos termos giroscpicos est associada ao seu efeito estabilizador, assunto que ser tratado a seguir.

Dinmica dos corpos rgidos

120

6.4. O GIROSCPIO
Como o prprio nome diz, o giroscpio um mecanismo que se utiliza dos efeitos giroscpicos para tornar estvel um rotor em torno de um determinado eixo. Sua aplicao como instrumento de navegao ou de estabilizao de fundamental importncia na engenharia e na cincia. O assunto excepcionalmente vasto e tem sido exaustivamente estudado. No existe qualqer pretenso, portanto, de abordar o problema de forma sistemtica e completa, mesmo porque tal tarefa fugiria completamente dos objetivos do presente texto28. Apenas alguns rudimentos conceituais sero objeto desta seo. O giroscpio mais simples consiste de um rotor, montado sobre uma suspenso Cardan, podendo assumir qualquer posio no espao. No entanto, seu centro de massa G deve permanecer fixo, ou seja, coincidente a O. A figura abaixo apresenta um desenho esquemtico de um giroscpio, com os eixos coordenados de referncia bem como os ngulos de Euler. O sistema (Oxyz) ser tomado fixo no anel interno, que suporta o eixo Oz, em torno do qual o rotor balanceado gira com rotao prpria & , relativamente a (Oxyz) , portanto. A linha dos ns BB fica agora evidente, coincidicdo com o eixo Oy e orientada pelo versor j.

Diversas monografias tm sido publicadas, ver, p.ex., Klein & Sommerfeld, Theorie des Kreisels, Crabtree, Spinnining Top and Gyroscope Motion, Scarbourough, The Gyroscope, theory and applications, Greenhill, Gyroscopic Theory, Radix, Techniques Inertielles, para mencionar alguns, alm de textos clssicos em mecnica terica, como p.ex., Whittaker, A Treatise of the Analytical Dynamics of Particles and Rigid Bodies.

28

Dinmica dos corpos rgidos

121

Figura 9 Giroscpio O sistema de equaes diferenciais ordinrias de segunda-ordem (6.24) ou, alternativamente, (6.29), rege o movimento do rotor, aqui considerado como o C.R. em estudo. Estas equaes so, em geral, de difcil tratamento, quando da ao de sistemas genricos de foras externas. Cabe, ento, tratamento numrico29. Alguns casos particulares existem, no entanto, onde possvel um aprofundamento analtico. Embora particulares, so de extrema relevncia.

6.4.1.

Precesso estacionria ou regular

Considere, primeiramente, e desprezando dissipaes por atrito, que o rotor tenha & rotao prpria com taxa constante , e que seu eixo Oz apresente um ngulo , constante, em relao vertical, descrevendo um movimento de precesso a uma taxa & , tambm constante. Esta condio de equilbrio dinmico denominada precesso estacionria ou regular. Sob que condies seria este movimento possvel? & & & Tome a equao(6.24), com , , , constantes e obtenha,

29

Lembre, no entanto, da indefinio na linha dos ns quando =0.

Dinmica dos corpos rgidos

122

M Ox = 0 &2 & & & M Oy = I sen cos + J sen + cos M Oz = 0

(6.39)

Ou seja, para manter o giroscpio neste estado de equilbrio dinmico necessria apenas a aplicao de um momento em torno da linha dos ns, i.e., do eixo Oy. Este momento pode ser reescrito, & & & M Oy = ( J I ) cos + J sen ou ainda,
& & M Oy j = ( J I ) cos + J senj = & & & & & = ( J I ) cos + J K k = & & = ( J I ) cos + J ( p r ) &

(6.40)

(6.41)

& & onde p = K e r = k so, respectivamente, os vetores de rotao associados

precesso e rotao prpria. Usualmente, J > I , para rotores achatados30, e portanto o momento necessrio para contrabalanar o binrio giroscpio positivo. Em outras palavras, o binrio giroscpio tem carter restaurador. Note ainda que, quando a rotao prpria muito alta, a precesso usualmente pequena, em termos comparativos. Nesta situao, desprezando-se a primeira parcela que comparece entre parnteses na expresso acima, o momento fica,

aproximadamente dado por,


&& & & M Oy j Jsenj = J ( p r ); <<

(6.42)

Esta expresso, embora simplificada, permite enunciar a seguinte assertiva: a taxa de precesso estacionria inversamente proporcional taxa de rotao prpria

30

Para um disco, p. ex., J = 2 I = mr

2.

Dinmica dos corpos rgidos

123

quando o rotor submetido a um binrio em torno da linha dos ns. Esta expresso exata, contudo se = 2 e/ou se J = I (ver (6.40)).

6.4.2.

Precesso livre

Note que, no caso anterior, eram especificadas as taxas de rotao prpria e de precesso e determinado, por conseguinte, o momento externo a ser aplicado para manter esta situao de equilbrio dinmico. O presente problema, em contrapartida, pressupe que o rotor possua velocidade angular inicial e busca-se determinar a taxa de precesso estacionria compatvel com a ausncia de quaisquer outras foras que no as de origem gravitacional. Neste caso, M ext = 0 , e diz-se que o giroscpio gira G livremente, em precesso livre. Tomando a equao (6.40) e fazendo & M Gy M Oy = 0 , tem-se, desde que 0 e 0 , & & ( J I ) cos + J = 0 ou seja, & = & J ( J I ) cos . (6.44) , (6.43)

Cabe observar, da expresso acima, que, quando J > I e < 2 a precesso ser retrgrada, isto , se far no sentido inverso ao de rotao prpria. Ao contrrio, quando J < I e < 2 , ou ainda, quando J > I e > 2 , a precesso ser direta, ou seja, se far no mesmo sentido da rotao prpria. Se ( J I ) < J , por outro lado, tem-se J (( J I ) cos ) > 1. Ou seja, a taxa de precesso , em mdulo, maior do que a de rotao prpria, atingindo valores muito altos para 2 .

6.4.3.

Movimento geral sob ao de torque em torno da linha dos ns.

Considere, agora, o movimento de um gyro, sob a ao exclusiva de um torque externo em torno da linha dos ns, ou seja, de Oy. O sistema (6.29) reduz-se, ento a

Dinmica dos corpos rgidos

124

d & 2 & & dt I sen + J cos ( + cos ) = 0 & d & & & & I 2 sen cos + J sen + cos = M Oy I dt d & & dt J ( + cos ) = 0

( (

(6.45)

Como visto em (6.30), os termos entre parnteses da primeira e terceira equaes so, respectivamente, as componentes KOZ e KOz do momento angular, em torno dos eixos OZ e Oz. Na situao estudada, so invariantes do movimento. Deve ser observado que & I sen 2 = K OZ K Oz cos e que portanto, & = K OZ K Oz cos I sen 2 . (6.47) , (6.46)

Assim, o segundo e terceiro termos que comparecem em (6.45)b podem ser escritos, cos 2 & I 2 sen cos = ( K OZ K Oz cos ) I sen 3 e

(6.48)

( K KOz cos ) KOz & & & J sen + cos = OZ I sen

e, se substitudos naquela equao, conduzem, aps algumas transformaes algbricas seguinte equao diferencial ordinria, no-linear, que rege o movimento do gyro, & I& + ( cos )( cos ) = M Oy Isen 3 , (6.49)

onde = K OZ , = K Oz so os dois invariantes. Note que (6.46) pode ser escrita, & = cos + Isen 2 , (6.46a)

Dinmica dos corpos rgidos

125

6.5. O PROBLEMA DO PIO


O movimento do pio, em torno de um ponto fixo, segue o mesmo equacionamento geral visto at ento. No entanto o centro de massa G no mais coincide com o ponto fixo O31. Considere, conforme mostra a figura abaixo, um pio simtrico. O eixo fixo OZ vertical. Alm da reao no apoio, a nica fora considerada ser o prprio peso, de tal forma que apenas existir momento em torno da linha dos ns, ou seja, do eixo Oy. Assim (6.45) reger o movimento considerado, com M Oy = mgz G sen ,

z G mg zG y X Y

n x

Figura 10 Pio Simtrico

31

(pode-se dizer que o pio um giroscpio com o centro de massa no coincidente com o ponto de pivotamento)

Dinmica dos corpos rgidos

126

d & 2 & & dt I sen + J cos ( + cos ) = 0 & d & & & & I 2 sen cos + J sen + cos = mgz G sen I dt d & & dt J ( + cos ) = 0

(6.50)

O movimento decorrente no ser, em geral, uma precesso estacionria, mesmo sob ao exclusiva da fora peso. A situao encontrada usualmente denominada de precesso pseudo-estacionria, porquanto, se estvel, o pio desenvolver um movimento de precesso com pequenas flutuaes, associadas s correspondentes flutuaes de rotao prpria e nutao.

6.5.1.

Precesso estacionria

Apenas em situaes muito particulares a precesso estacionria ter lugar. Para tanto necessrio que as taxas de precesso e rotao prpria sejam constantes e que o ngulo do eixo prprio com respeito vertical seja invariante. Isto ocorrer se e s se (use (6.50)) & & & ( J + ( J I ) cos ) = mgz ou ainda, & 2 + & mgzG J & =0 ( J I ) cos ( J I ) cos . (6.52)
G

(6.51)

& & Para um dado ngulo de equilbrio, poder existir ao menos um par ( , ) , de taxas constantes de precesso e rotao prprias que satisfaam a equao acima. Sua soluo fornece,
2 & & 4mgz G J J 1 & = + ( J I ) cos 2 ( J I ) cos ( J I ) cos

(6.53)

que tem solues reais apenas se ( J I ) cos 0 e se


& 4mgzG J 0 + ( J I ) cos ( J I ) cos
2

(6.54)

Dinmica dos corpos rgidos

127

isto , se & 2 4mgzG cos (J I) J2 . (6.55)

Note que, para 0 < < 2 , esta condio ser sempre satisfeita se o corpo for achatado ( J > I ) . Nem sempre o ser, no entanto, se o corpo for esbelto, ou alongado. Em outras palavras, corpos achatados apresentam maior estabilidade giroscpica. De fato, resolvendo (6.51) em termos de cos , vem
cos = 1 mgzG && I & J (1 ) 2 J

, (6.56)

que mostra que quanto menor for I J , ou seja quanto mais achatado o pio, tanto maior ser o ngulo do eixo com a vertical, para um mesmo estado de precesso e rotao prpria. Vem ainda de (6.53), para um corpo achatado, considerando 0 < < 2 , portanto satisfeita a equao (6.55), que raiz de maior mdulo corresponderia uma precesso retrgrada, com respeito rotao prpria. Seria direta, no entanto, a de menor mdulo. Discusso acerca da estabilidade destas duas possveis solues matemticas foge ao escopo do presente texto. Observa-se, no entanto, que precesso estacionria de menor mdulo (direta) corresponde o estado de menor energia cintica do pio. Por fim, escrevendo (6.51) na forma,
& & & J + ( J I ) cos = mgz G &

(6.57)

& & e admitindo que >> , ou seja, que a rotao prpria seja muito elevada, tem-se, & & aproximadamente, com erro da ordem O( ) , && J mgz G . (6.58)

Dinmica dos corpos rgidos

128

& & Esta expresso, aproximadamente vlida quando >> , independente de e mostra que quanto maior for a rotao prpria (spin), tanto menor ser a taxa de precesso estacionria.

6.5.2.

Movimento geral

O movimento geral de um pio simtrico, na ausncia de quaisquer foras dissipativas, pode ser determinado atravs da soluo de uma nica equao diferencial ordinria no-linear, a equao (6.49) que , com M Oy = mgz G sen , tornase homognea, & I& + ( cos )( cos ) mgz G sen = 0 Isen 3 . (6.59)

As componentes do momento angular = K OZ , = K Oz so dois invariantes do movimento. Note, das relaes (6.28) e (6.18), que os invariantes
& & & = K OZ = Isen 2 + J cos ( + cos ) & & = K Oz = J ( + cos )

(6.60)

dependem apenas das condies iniciais. Note tambm que, aps a determinao de

(t ) , integrando-se numericamente a equao (6.59), a taxa de precesso em cada


instante fica calculada, a partir de (6.47) que, se substituda em (6.60), leva taxa de rotao prpria, & =

& cos

(6.61)

Para melhor visualizao do movimento do pio, interessante determinarmos as coordenadas de seu centro de massa, no sistema (OX,Y,Z), fixo. Da Figura 11, vem, X G = z G sen cos YG = z G sensen Z G = z G cos O leitor poder verificar que a trajetria do centro de massa G ser uma curva apoiada sobre uma superfcie esfrica de raio zG , conforme mostra a Figura 12, (6.62).

Dinmica dos corpos rgidos

129

correspondente simulao numrica do problema ilustrado na Figura 11, atravs da integrao de (6.59).

&

&
y

zG

O
mg

Figura 11 Pio simtrico.

0.2

0.18

0.16

0.14

0.12

0.1 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.2 -0.1 0

0.2 0.1

Figura 12 Exemplo de movimento do centro de massa de um pio ( X G , YG , Z G ).

Dinmica dos corpos rgidos

130

6.5.3.

Notas Suplementares sobre Precesso Pseudo-Regular

Pode-se dizer que a equao (6.59) uma equao de pndulo generalizada. Ao invs de integr-la, no entanto, prefervel fazer uso de um terceiro invariante do problema: a energia mecnica. De fato, como mencionado anteriormente, os efeitos giroscpicos so conservativos e, como a nica fora considerada a realizar trabalho a fora peso32, o sistema , portanto, conservativo. Assim, vale a equao da conservao da energia T +V = E , (6.63)

onde E a energia total, um invariante, e V = mgz G cos a energia potencial gravitacional. Lembrando que & & = K Oz = J ( + cos ) e substituindo(6.46), na forma & I sen 2 = cos , (6.65) , (6.64)

na expresso da energia cintica, dada por (6.36), a equao de conservao de energia (6.63) fica escrita
2 1 & 2 cos 1 2 + mg cos = E I + + I sen 2 J 2

(6.66)

A equao acima, nos parmetros ( , , E ) a integral primeira de energia para o problema do pio. Considere a seguinte transformao de variveis,

= cos
& & = sen
A equao (6.66) transformada em, d = U ( ) dt
2

(6.67)

(6.68)

32

A reao do apoio no realiza trabalho, pois O suposto um ponto fixo.

Dinmica dos corpos rgidos

131

onde, U ( ) = 1 1 2 2 2 E 2mg 1 2 ( ) I J I

(6.69)

Esta equao anloga do pndulo esfrico, que conduz a solues dadas em termos de integrais elpticas. De fato, posto que U um polinmio de terceiro grau em , o tempo fica escrito como uma integral elptica de primeira espcie33, na forma t=

d U12

(6.70)

De (6.65) segue tambm,

& =

d d d = = dt d dt I (1 2 )

(6.71)

e portanto, de (6.68) d 1 = d I (1 2 ) U 1 2 . (6.72)

O ngulo azimutal vem ento na forma de uma integral elptica de terceira espcie, 1 d = I (1 2 ) U 1 2 Finalmente, de (6.64) e de (6.71),
& =

(6.73)

2 J I (1 2 )

(6.74)

e, novamente de (6.68),
d 2 1 = d J I (1 2 ) U 1 2

(6.75)

que leva a

33

Ver, p.ex., Sommerfeld.

Dinmica dos corpos rgidos

132

J U1 2

1 2 d I (1 2 ) U 1 2

(6.76)

Note que (6.70) pode ser invertida para fornecer cos = = (t ) , e assim pode-se obter = (t ) e = (t ) . As integrais acima so do tipo elpticas e como funes

& & & elpticas so peridicas, cos , , , sero peridicas no tempo.


Como U () um polinmio cbico em , para que os trs invariantes correspondam a um problema fsico real, deve-se ter U () > 0 . Ou seja, duas razes reais 1 < 1 < 2 < 1 devero existir, tal que U () > 0 no interior deste intervalo. Note que, da definio (6.67), 1 < < 1 e portanto, 1 = cos 1 e 2 = cos 2 , definem os limites de latitude, entre os quais o pio oscilar. Simultaneamente, o pio avanar em precesso, de forma tambm oscilatria. medida que a integrao de (6.70) ou de (6.73) alcana um dos limites, 1 ou 2 , no apenas a direo de integrao deve mudar de sinal, mas tambm U 1 2 () , de forma a mant-las reais e positivas. As figuras abaixo ilustram a funo U () , bem como um possvel movimento, atravs do trao da extremidade do eixo do pio sobre uma superfcie esfrica. Note que este trao toca os limites 1 e 2 e que nos pontos de tangncia a trajetria pode meramente avanar como tambm apresentar um retorno, na forma de um lao. Um caso degenerado deste lao uma cspide, quando ento a trajetria toca o limite de forma perpendicular circunferncia que o define, ou seja, com velocidade azimutal, i.e.,taxa de precesso, nula. Entre dois pontos de retorno sucessivos um quarto do perodo completo de oscilao se passa, ou seja, T = 4 d U12 2
1

(6.77)

O avano azimutal correspondente a um perodo completo de oscilao ser, por sua vez, dado por uma integral elptica completa de terceira espcie,

4 1 d 2 I 2 (1 2 ) U 1 2

(6.78)

Dinmica dos corpos rgidos

133

Figura 13 Funo U () no movimento de um pio simtrico

Figura 14 Trao do eixo de um pio simtrico sobre uma superfcie esfrica, determinado analiticamente.

Dinmica dos corpos rgidos

134

A precesso regular, ou estacionria, um caso particular do movimento estudado, quando 1 = 2 . Nesta situao, a funo U () tangente ao eixo , por baixo. Se

1 2 , no entanto, o pio apresentar um movimento de precesso quase-regular,


superposto por pequenas amplitudes de nutao de curtssimo perodo e, obviamente, por pequenas flutuaes na taxa de rotao prpria. Este estado de movimento, usualmente observado, geralmente denominado precesso pseudo-regular (ou pseudo-estacionria)34.

Para um estudo detalhado, porm em um nvel acessvel para estudantes de graduao, ver, p.ex., Scarbourough, The Gyroscope, theory and applications.

34

Dinmica dos corpos rgidos

135

Exemplo 3.180 - Considere o movimento de um pio em precesso estacionria. Alm

& & & disso, seja >> . Determine uma relao entre a velocidade e precesso e a de

& rotao prpria , e calcule as reaes no apoio suposto ideal. Dados massa m,
momento de inrcia axial J e o momento de inrcia em relao a um eixo perpendicular ao eixo de simetria I, ambos em relao ao ponto O.

G mg zG y Y

O momento angular na base que orienta Oxyz, que acompanha o pio e em relao qual ele apresenta rotao prpria :

& & & K O = I sen i + J ( + cos )k & & & Como , e so supostos constantes , = ( seni + cosk ) a
rotao de Oxyz e o momento das foras externas em relao O M O = mgz G sen j , obtm-se, pela aplicao do Teorema do Momento Angular: MO = K O

& & & & mgz G = I 2 cos + J ( + cos ) & & Como >> , a equao se reduz a:

Dinmica dos corpos rgidos

136

&& mgz G J

, que a relao procurada.

Para calcular as reaes no apoio, basta aplicar o Teorema do Baricentro,

& verificando que a acelerao do centro de massa do pio a G = z G sen 2 n .


Assim:

& FO = mgK mz G sen 2 n


Exemplo 3.11: Girocompasso (simplificado).

O girocompasso um instrumento de navegao que fornece a orientao em relao ao Norte Verdadeiro. Constitui-se, basicamente de um giroscpio com eixo quasehorizontal de rotao prpria. O eixo do rotor, se compelido a precessionar em torno de um eixo paralelo ao eixo de rotao da Terra com a mesma velcidade angular da Terra, ou o que equivalente, em torno da vertical local com velocidade angular igual componente vertical local do vetor de rotao da Terra, tender a se alinhar com a horizontal e no plano meridional. Para tanto necessria a aplicao de um torque em torno da linha dos ns, conforme mostra a figura abaixo. O equacionamento completo seguiria ento aquele apresentado na seo 6.4, de acordo com (6.45) e equaes subsequentes. Com o intuito de facilitar a anlise do problema, contudo, considere um sistema simplificado, onde a precesso foi restrita. A figura 15 apresenta os componentes essenciais deste sistema. O anel vertical pode

& girar em torno do eixo AB. O rotor tem rotao prpria (elevada) . A latitude local
. o ngulo formado entre o plano do anel e o meridiano. A velocidade angular da Terra e . O sistema (Gxyz) solidrio ao anel, sendo Gz o eixo de rotao prpria.

Dinmica dos corpos rgidos

137

Figura 15 Girocompasso.

Figura 16 Girocompasso Simplificado

O vetor de rotao do anel dado, portanto, por

& a = j + e u
onde u um versor na direo do eixo de rotao da Terra, ou seja u = cos sen i + sen j + cos cos k O vetor de rotao do rotor, por sua vez, a composio

Dinmica dos corpos rgidos

138

& = a + k
A aplicao do Teorema do Momento Angular, na ausncia de toque externo, conduz a uma equao, em , na forma
2 && & I + J ( e cos cos + )( e cos ) sen I e cos2 sen cos = 0

A equao diferencial, ordinria e no-linear, tem obviamente dois pontos de equilbrio em = 0; . O primeiro estvel, o segundo instvel. Note que os termos de segunda ordem em e so desprezveis e a equao pode ser reduzida forma,

&& & + e cos sen = 0


A equao acima uma equao de pndulo simples, obviamente estvel em = 0 e instvel em torno de = . Para pequenos deslocamentos, tal que sen ,

J I

&& & + e cos = 0


que a equao de um oscilador linear com frequncia natural

J I

N2 =

J & e cos I

O sistema tende a se alinhar, portanto, com o plano meridional, indicando portanto o Norte Verdadeiro. Note que no equador ( = 0) a rigidez mxima. J nos polos verdadeiros, a rigidez nula e o girocompasso perde sua estabilidade. Como era esperado, alm disso, quanto maior a rotao prpria, maior a rigidez e, portanto, melhor a estabilidade.

Dinmica dos corpos rgidos

139

Exemplo 3.12: Movimento Livre de um Corpo de Revoluo

Considere um corpo de revoluo, de geratriz com forma arbitrria, em movimento livre de ao de foras, a no ser, eventualmente de seu prprio peso. Trata-se de um exemplo tpico de precesso livre. Alm disso, um caso particularmente importante em engenharia espacial, porquanto representa um nmero de problemas da dinmica de satlites em rbita. Suponha que o corpo apresente movimento de rotao, com momento angular K G , em relao ao seu centro de massa. Como o movimento livre, M G = 0 e por conseguinte existe conservao do momento angular. Defina GZ paralelo a K G . Este eixo na realidade o eixo de precesso estacionria. Considere tambm, no referencial do corpo, o sistema coordenado (Gxyz), com Gz o eixo de revoluo do corpo, conforme mostra a figura abaixo. O eixo Gx , por definio, um eixo do plano Zz. O eixo Gy, de acordo com a regra da mo direita, completa o sistema. Este ser a linha dos ns.

Z KG G y z

x
Figura 17 Corpo de revoluo e eixos coordenados

Dinmica dos corpos rgidos

140

O momento angular, invariante, ser escrito, ento K G = I x i + J z k ou, na forma de ngulos de Euler,

& & & K G = I sen i + J ( + cos )k


& pois, evidentemente, y = = 0 .

Por outro lado,


K Gx = K G i = K G sen K Gz = K G k = K G cos

e portanto

x J = tan = tan I z
onde o ngulo que o vetor de rotao faz com o eixo de revoluo. O vetor de rotao definir a direo do eixo instantneo de rotao. Em particular, o lugar geomtrico descrito pelo vetor de rotao visto do referencial do corpo denomina-se cone do corpo. O lugar geomtrico correspondente, no referencial GXYZ, denomina-se cone espacial. Como a precesso estacionria, constante, e portanto os cones so circulares e retos. O movimento do corpo pode ser idealizado atravs de um rolamento do cone do corpo sobre o cone espacial. Ainda, (6.47) aplicvel e valem as observaes feitas na seo 6.4, relativa precesso livre: Cabe observar, da expresso acima, que, quando J > I e < 2 a precesso ser retrgrada, isto , se far no sentido inverso ao de rotao prpria. O cone espacial ficar interno ao cone do corpo, pois > . Ao contrrio, quando J < I e

< 2 , a precesso ser direta, ou seja, se far no mesmo sentido da rotao


prpria. O cone espacial ser externo ao eixo do corpo, ou seja, < . A situao se inverte, quando > 2 . A figura abaixo ilustra o caso < 2 .

Dinmica dos corpos rgidos

141

Se ( J I ) < J , por outro lado, tem-se J (( J I ) cos ) > 1 . Ou seja, a taxa de precesso , em mdulo, maior do que a de rotao prpria, atingindo valores altssimos para 2 .

K cone espacial

cone do corpo

Figura 18 Movimento Livre de um Corpo de Revoluo. Cones espacial e do corpo para < 2 e J > I

Dinmica dos corpos rgidos

142

7. BIBLIOGRAFIA
[1] BEER, F.P. & JOHNSTON Jr., E.R. Mecnica Vetorial para Engenheiros. Vol. II, Dinmica. McGraw-Hill do Brasil, So Paulo, 1980, 3a. ed., 545 p. [2] CRABTREE, H., Elementary Treatment of the theory of Spinning Tops and Gyroscopic Motion. Chlesea Publishing Co., N.Y., 1967, 3a. ed., 193 p. [3] FRANA, L.N.F. & MATSUMURA, A.Z., Mecnica Geral. Edgard Blcher Ltda. 2001, 235 p. [4] GIACAGLIA, G.E.O, Mecnica Geral. Ed. Campus, S.P., 1982, 10a. ed, 587 p. [5] GOLDSTEIN, H. Classical Mechanics. Addison-Wesley Publishing Co., Masachussets, 1981, 2a. ed., 672 p. [6] GREENHILL, G. Gyroscope Theory. Chelsea Publishing Co., N.Y.,1966, 275 p. [7] GREENWOOD, D.T. Principles of Dynamics. 2nd Ed., Prentice Hall, N.J., 1988, 552 p. [8] LANDAU, L. & LIFCHITZ, E. Mcanique. Ed. Mir, Moscou, 1966, 227 p. [9] MEIROVITCH, L. Methods of Analytical Dynamics. McGraw-Hill Inc., N.Y., 1970, 524 p. [10] MERIAM, J.L. & KRAIGE, L.G. Dynamics. 2nd Ed., John Wiley and Sons, Inc, 1987, 641 p. [11] SCARBOROUGH, J.B. The Gyroscope: theory and applications. Interscience Publishers, Inc., N.Y., 1958, 257 p.

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143

[12] SYNGE, J.L. & GRIFFITH, B.A Principles of Mechanics. McGraw-Hill Book Co., Inc., N.Y., 1959, 552 p. [13] SOMMERFELD, A, Mechanics. Lectures on Theoretical Physics, vol. I. Academic press, Inc., Publishers, N.Y., 1952, 289 p. [14] SOMMERFELD, A, Mechanics of Deformable Bodies. Lectures on Theoretical Physics, vol. II. Academic press, Inc., Publishers, N.Y., 1952, 396 p. [15] WHITTAKER, E.T. A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles and Rigid Bodies. Cambridge University Press, 4a. ed., 1965, 456p.

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144

8. ANEXO - SIMULAES COMPUTACIONAIS35


Este anexo traz uma srie de exerccios de modelamento e simulao computacional, que devem ser trabalhados atravs de mdulos de simulao de sistemas dinmicos, como por exemplo o mdulo SIMULINK do programa MATLAB, ou ainda o mdulo SCICOS do programa SCILAB. O primeiro marca-registrada de MathWorks Inc., e o segundo de domnio pblico, (ftp://ftp.inria.fr/INRIA/Projects/Meta2/Scilab/distributions). Estes exerccios

ilustram srie regularmente aplicada na disciplina PME2200, Mecnica B, ministrada na Escola Politcnica a alunos da Grande rea Mecnica (habilitaes em Engenharia Mecnica, Mecatrnica, Naval e Produo) e conta com a contribuio de diversos colegas do Departamento de Engenharia Mecnica. A nosso ver tem-se constitudo em diferencial pedaggico, porquanto permitem o exerccio do modelamento e da anlise de diversos problemas da dinmica de um C.R., com ganho de percepo fsica e conceitual. Cada exerccio divide-se em duas etapas. A primeira traz a proposio do problema e um roteiro de anlise. Nela, as tarefas solicitadas so de trs naturezas: 1. Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento e interpretando-as. 2. Modelagem do sistema atravs do software SCILAB, utilizando a ferramenta SCICOS. 3. Simulao do modelo computacional, com consequente anlise e interpretao dos resultados numricos.

35

Contribuies de C.A.Martins, R.G. Lima; D.C. Donha e L.R. Padovese.

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145

A segunda parte traz um exemplo de anlise empreendida, que pode servir de guia para o leitor, em sua prpria investida.

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146

8.1. EXERCCIO DE SIMULAO #1. PROPOSIO.


A figura representa um sistema dinmico composto por um anel rgido, de raio R, e uma haste diametral, em torno da qual situa-se uma mola helicoidal de constante elstica K e um amortecedor linear de coeficiente de amortecimento C. A mola e o amortecedor prendem um bloco de massa m ao anel. A mola tem comprimento indeformado igual a R. O bloco, idealizado como um ponto material, pode deslizar sem atrito sobre a haste diametral, que tem densidade linear de massa F (t ) , igual do anel. O anel gira em torno de um eixo fixo Oz, perpendicular haste diametral, com velocidade angular (t). O sistema pode ser interpretado, do ponto vista da engenharia, como um dispositivo de controle de rotao. Este sistema pode tambm modelar, de forma simplificada, um eixo flexvel com um rotor desbalanceado.

(t)

m O

Figura 19 Sistema rotativo com oscilador amortecido.

8.1.1.

Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento.

(a) Elabore um diagrama de corpo livre e determine as equaes que regem o movimento relativo do bloco, expressando-as no sistema de referncias solidrio

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147

(b)

(c)

(d) (e)

(f)

r r r ao anel, orientado pelos versores (i , j , k ) . Designe o movimento do bloco pela coordenada de posio x(t ) . Por enquanto considere que a velocidade angular (t ) conhecida. Considerando que (t ) = 0 , ou seja na ausncia de rotao, determine a frequncia natural no-amortecida, N 0 , do sistema massa-mola. Reescreva a equao de movimento obtida em (a)., em termos de N 0 . Determine, nesta situao particular, a posio de equilbrio x E1 do bloco. Considere agora que a velocidade angular imposta, conhecida, constante e no nula, de magnitude C . Determine o valor crtico CR que define a mudana de comportamento dinmico do movimento relativo do bloco, de oscilatrio (estvel) para exponencial (instvel). Supondo c < CR , determine a nova frequncia natural no-amortecida, NC do sistema massa-mola. Com c < CR , determine a posio x em torno da qual o bloco oscilar. Ser x x E1 ? Interprete os resultados at ento obtidos. Imagine agora que a mola seja no-linear de tal forma que a fora de restaurao seja dada por FE ( x) = ( Kx + K 3 x 3 ); K 3 > 0 . Esta relao modela um mola nolinear que se torna progressivamente mais rgida. Qual ser a posio de equilbrio relativo x E 3 , supondo ainda que c < CR ? Se > CR , poder haver mais de uma posio de equilbrio, uma instvel e duas estveis. Calcule-as e interprete o resultado, justificando-o. r r Suponha, diferentemente, que (t ) = (t )k no seja conhecido, resultando da r r aplicao de um torque Q(t ) = Q(t )k . Elabore o diagrama de corpo livre do anel e deduza a equao de movimento que rege (t ) . Note que a fora de Coriolis agente sobre o bloco atuar na haste diametral, por ao e reao, proporcionando um torque reativo sobre o anel. Note tambm que as equaes dinmicas em x(t ) e (t ) estaro agora acopladas.

8.1.2.

Modelagem do sistema atravs de simulador.

(g) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK) um diagrama de blocos, representando as equaes deduzidas no item (a). A entrada do sistema considerada neste caso a velocidade angular, que durante as simulaes poder ser adotada como constante (incluindo a situao nula) ou uma funo dependente do tempo, como por exemplo uma senide. A sada ser a posio relativa do bloco, x(t ). (h) Uma vez mais, elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK) um novo diagrama de blocos, agora representando as duas equaes deduzidas no item (a) e (f). Lembre que estas equaes so acopladas, ou seja, o diagrama apresentar linhas de conexo entre os laos (loops) representativos de cadar equao.r A entrada do sistema considerada neste caso o torque aplicado, Q(t ) = Q(t )k que, a exemplo do item anterior, poder ser adotada, durante as simulaes, como uma constante (incluindo-se a a situao nula); ou ainda poder ser uma funo dependente do tempo, como por exemplo uma senide. As sadas sero a posio relativa do bloco x(t ) e a velocidade angular (t ) .

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148

(i) Re-elabore o diagrama (g) de acordo com o item (e).

8.1.3.

Simulao do modelo computacional

(j) Teste o seu modelo de simulao (g), com (t ) = 0 , atribuindo diferentes & condies iniciais de posio x0 e velocidade x0 . Interprete os resultados luz do item (b). Teste tambm situaes em que C = 0 . (k) Repita o teste anterior, agora com (t ) = c 0 . Verifique as concluses relativas aos itens (c) e (d). Simule situaes com c < CR e c > CR . Tente simular tambm a situao em que c CR . Interprete os resultados obtidos. Note que no caso instvel o bloco acabar por atingir o anel, chocando-se contra ele. (l) Teste o seu modelo de simulao (h), inicialmente com Q(t ) = 0 , para as mesmas condies iniciais de (j), atribuindo uma condio inicial 0 0 . Compare os resultados com as simulaes de (j). (m) Com o seu modelo de simulao (h) , repita (l) agora com Q(t ) = Qc 0 , constante e x0 = 0.05m . Verifique as concluses relativas aos itens (c) e (d). Interprete os resultados obtidos. (n) Repita as simulaes com o diagrama re-elaborado em (i). Analise os casos c < CR e > CR . Verifique as concluses relativas ao item (e).

DADOS PARA SIMULAO: K = 400 2 N/m; K 3 = 6400 2 N/m 3 ; m = 100 kg;

c = ; e c = 8 R = 1,0 m; = 2,4145 kg/m; C = 40 N/(m/s) QC = 0,10 Nm' ; Q(t ) = Q0 sen(2t ); Q0 = 0,10 Nm

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8.2. EXERCCIO DE SIMULAO # 1. EXEMPLO DE ANLISE.


(a) Deduza as duas equaes (diferenciais) que regem o movimento do sistema segundo as variveis x(t ) e (t ) . Construa um diagrama de simulao que represente o sistema. (b) Particularize as equaes para o caso em que a velocidade imposta (t ) = c (constante) e a mola linear. Existe uma rotao crtica, CR . Determine-a e interprete-a. Determine o ponto de equilbrio e discuta sua estabilidade em funo de c comparado a CR . No caso em que c < CR , qual ser o tipo de soluo & x(t ) , sob condies iniciais x(0) = x 0 0 e x(0) = 0 ? Esboce um grfico de x(t ) . por (c) Considerando a mola cbica, com a fora de restaurao dada 3 F ( x) = Kx K 3 x e tomando o caso em que (t ) = c > CR , determine os novos pontos de equilbrio x E 3 indicando se so estveis ou instveis; justifique. (d) Simulando as equaes gerais, a figura abaixo mostra a evoluo de x(t ) e (t ) , para o caso em que o torque nulo. A velocidade angular inicial (0) = 0 = 6,5 rad/s superior rotao crtica CR . Justifique qualitativamente o resultado da simulao, tendo em vista as variaes ocorrentes em x(t ) e (t ) .

DADOS DA SIMULAO: & x(0) = x0 = 0,001 m; x( 0 ) = 0; (0) = 6,5 rad/s; Q(t ) 0

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150

ANLISE DETALHADA E COMENTADA (a) A acelerao do bloco de massa m, expressa na base solidria ao anel, dada por r r r & & a = (&& 2 x )i + (x + 2x ) j x (1). No primeiro parentesis (componente radial), a primeira parcela corresponde acelerao relativa e a segunda acelerao centrpeta. No segundo parntesis, (componente transversal) a primeira parcela associada acelerao angular e a segunda a acelerao de Coriolis (ou complementar). A resultante das foras externas (desconsiderando a fora peso) agente sobre o bloco dada por:
r r r r & R = Kx + K 3 x 3 i Cxi + Fj

(2),

onde o termo entre parntesis corresponde fora de restaurao elstica da mola, o segundo termo a fora, resitiva ao movimento, aplicada pelo amortecedor e o terceiro termo representa a fora normal aplicada pela haste. A Segunda lei de Newton, aplicada ao bloco, fornece portanto

& m && 2 x = Kx + K 3 x 3 Cx x & & m(x + 2x ) = F

) (

(3).

A taxa de variao do momento angular do conjunto anel+haste (ah), calculada em relao ao polo O (fixo) igual somatria dos momentos das foras externas agentes sobre ele calculado com respeito ao mesmo polo (TMA). Admitindo simetria geomtrica e de distribuio de massa deste conjunto (a matriz de inrcia com respeito a Oxyz diagonal e o centro de massa do conjunto ah coincide com O- de tal sorte que (Oxyz) so eixos centrais de inrcia) a aplicao do TMA fica reduzida a:

& I Ozz = Q(t ) xF


ou seja, de (3b),

(4),

& & & I Ozz = Q(t ) xm(x + 2x )


onde I Ozz o momento de inrcia do conjunto ah em relao ao eixo Oz.

(5)

Rearranjando as equaes (3a) e (5) seguem as equaes diferenciais ordinrias (nolineares) que regem o movimento do sistema, segundo as variveis x(t ) e (t) :

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151

(I

& m&& + Cx + (K m 2 + K 3 x 2 )x = 0 x
Ozz

& & + mx 2 ) + 2mxx = Q(t )

(6),

ainda na forma
&& + x

K C 2 & x + N 0 2 + 3 x 2 x = 0 m m Q(t ) & & Ozz + x 2 + 2 xx = m

(7)

onde N 0 = K m a frequncia natural no amortecida do conjunto massa-molaamortecedor, quando a mola linear e a rotao nula; e onde Ozz = I Ozz m . Um possvel diagrama de simulao apresentado abaixo.
1/s Integrator - - Sum -KC/M -KK/M + + Sum1 * Product f(u) (1/(J+M*x^2)) f(u) (K3/M)x^3 x(t) Clock t t 1/s Integrator1 x x(t)_

u^2

w^2 * Product1 -K2M + Sum3 + + Sum2 Sine Wave

w(t) w w(t)_ 1/s Integrator2 + Sum4

Step Input

* Product2

Q Q(t)_ Q(t)

(b) Particularizando para o caso de rotao (t ) = c , constante, e mola linear ( K 3 0 ), a equao (7a) fica simplificada forma

&& + x

C 2 2 & x + N0 c x = 0 m

(8).

& (Note que para manter a rotao constante ( = 0 ) deve ser aplicado um torque & Q(t ) = 2mxx ao anel, de tal forma a contrabalanar o momento reativo associado fora de Coriolis).

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152

Portanto existe uma rotao crtica,

CR = N 0 = K m

(9)

acima da qual a restaurao equivalente do oscilador (8), representada pelo termo 2 2 2 2 FR = m N 0 c x = m CR c x se torna negativa, ou seja, transforma-se em repulso e o ponto de equilbrio (trivial) x E1 0 , torna-se (assintoticamente) instvel. Se, por outro lado, c < CR , x E1 0 um ponto de equilbrio (assintoticamente) estvel. (No caso numrico estudado, CR = 2 rad/s ).

Se tomarmos c < CR , 1, 2 equao caracterstica 2 +

C = 2m

C + CR 2 c = 0 (condio para que a soluo seja m no trivial, i.e., x(t ) no-identicamente nula). Se as razes forem complexas conjugadas (caso de amortecimento sub-crtico) a funo x(t ) ser uma cossenide modulada por uma exponencial decrescente x(t ) = x 0 e
(C 2 m )t
2 2 2 C cos CR c 2m

C 2 2 CR c 2m

sero as razes da

t ;

se

C 2 2 < CR c 2m

Se as razes forem reais e distintas (certamente negativas), o que denota amortecimento super-crtico, a soluo ser uma funo exponencial (decrescente) 2 1 1t 2 t x(t ) = x 0 e + e ; se 1 1 2 2 C 2 2 > CR c 2m
2

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153

SIMULAO (COSSENIDE EXPONENCIALMENTE AMORTECIDA):


& K = 400 2 N/m; K 3 = 0 N/m3 ; m = 100 Kg; Q(t ) 2mxx; R = 1,0 m; = 2,4145 kg/m; &( 0 ) = 0; (0) = rad/s; C = 40 N/(m/s) x(0) = x0 = 0,251 m; x

SIMULAO (EXPONENCIAL DECRESCENTE):


K = 400 2 N/m; K 3 = 0 N/m 3 ; m = 100 Kg; R = 1,0 m; = 2,4145 kg/m; C = 200 3 N/(m/s); x(0) = x 0 = 0,25 m; & & x( 0 ) = 0; (0) = rad/s; Q(t ) 2mxx

(c) Com c > CR e considerando a mola cbica, a condio de equilbrio & x & ( && x 0 = ) aplicada a (7) implicar em

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154

K 2 2 2 CR c + 3 x x = 0 m 0 = Q(t ) que tem trs razes reais


x = 0; x E 3 = m c 2 CR 2 K3

(10)

(11)

A primeira denota um ponto de equilbrio instvel. Esta afirmao fcil de ser verificada. Basta ver que para uma perturbao em torno de x = 0 , a parcela cbica 2 2 ser desprezvel e a parcela c CR , dominante, ser a acelerao decorrente desta perturbao, que ter o mesmo sinal da perturbao, j que consideramos c > CR , denotando tendncia de repulso.

Os dois outros pontos de equilbrio so (assintoticamente) estveis e posicionados de forma simtrica em torno do primeiro. Para verificar a estabilidade basta calcular a acelerao decorrente de uma perturbao em posio em torno destes pontos e verificar que ela ter sinal contrrio perturbao imposta. (d) Como a velocidade angular inicial superior ao valor crtico, o ponto x = 0 de equilbrio instvel. Partindo do repouso, qualquer perturbao inicial (por exemplo x 0 = 0,001m ) ser amplificada. Ou seja o bloco ser atrado para um dos dois pontos de equilbrio estveis x E 3 =
m 0 2 CR 2 . No entanto, quando o bloco comear K3

a se movimentar, a inrcia ( I 0 zz + mx 2 ) aumentar quadraticamente com x e, na ausncia de torque externo ( Q(t ) 0 ), a velocidade angular variar segundo a equao (12b) abaixo

&& + x

K C 2 & x + CR 2 + 3 x 2 x = 0 m m & & Ozz + x 2 = 2 xx

(12).

Resumindo, quanto mais afastado o bloco estiver do centro, maior a inrcia. Se a velocidade for de afastamento a taxa de variao de (t ) no tempo negativa e tanto menor quanto mais distante o bloco estiver do ponto O. Se a velocidade for de aproximao, em relao ao centro O, a taxa de variao ser positiva, ou seja, (t ) tende a aumentar. NOTA: Este problema anlogo ao da bailarina/patinadora que, ao recolher (afastar) os braos, faz com que sua velocidade de rotao aumente (diminua).

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8.3. EXERCCIO DE SIMULAO 2. PROPOSIO.


A figura representa um disco de massa M e raio R que rola sem escorregar sobre um plano horizontal. Ao disco est preso um pino P de massa m e que dista d de O. Sobre o disco pode agir a fora horizontal F (t ) , aplicada em O. Este sistema pode ser interpretado, do ponto vista da engenharia, como um primeiro modelo de uma roda desbalanceada. Despreze o "atrito de rolamento"36.

R O F(t) (P,m) C

g x

Figura 20 Disco excntrico que rola em plano horizontal sem escorregamento.

8.3.1.

Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes do movimento.

(a) Denote o movimento do centro geomtrico O por x(t ) e o deslocamento angular por . Elabore um diagrama de corpo livre e deduza a equao dinmica (nolinear) que rege o movimento do disco, segundo o ngulo . Note que a velocidade angular do disco excntrico (t ) = & . Lembre que o centro O do disco tem acelerao. (b) Determine as posies de equilbrio do sistema na ausncia de foras e momentos externos outros que os gravitacionais, e discuta a estabilidade das possveis configuraes, do ponto de vista fsico.

36

Momento resistivo ao rolamento, normalmente associado a deformaes do disco na regio de contato. Sob a hiptese de C.R. este momento deve ser, consistentemente, desconsiderado.

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156

(c) Linearize as equaoes de movimento, i.e., tome muito pequeno, tal que sin e cos 1 , e desconsidere termos quadrticos (ou bi-lineares) em e & . (d) Ainda, sob a equao linearizada, tome o problema homogneo (sem forante), e determine a frequncia natural N do sistema. Interprete-a tendo em vista a analogia com um pndulo, definindo um comprimento equivalente.

8.3.2.

Modelagem do sistema atravs de simulador.

(e) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK) um diagrama de blocos, representando a equao deduzida no item (a). A entrada do sistema considerada neste caso F (t ) , funo dependente do tempo, como por exemplo senide de frequncia e fase relativa . A sada ser a posio angular . (f) Uma vez mais, elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK) um novo diagrama de blocos, agora representando a equao linearizada, deduzida no item (c).

8.3.3.

Simulao do modelo computacional

(g) Teste o modelo de simulao (f), ou seja com as equao linearizada, no-forada, utilizando condio inicial (0) = 0 ; &(0) = 0 . Interprete os resultados luz de (c,d). Ou seja, verifique o carter oscilatrio do sistema e determine numericamente o perodo natural. Plote grficos de (t ); x P (t ); y P (t ); x(t ) . Plote tambm grficos de y P x P . (h) Repita o teste anterior, agora com o modelo de simulao (e), ou seja com a equao no-linear. Interprete os resultados obtidos. Compare os resultados dos dois modelos e discuta-os. Use sadas grficas conforme sugerido em (g). (i) Faa testes com o modelo no-linear, variando as condies iniciais. Por exemplo & teste as situaes em que ( (0) = + ; (0) = 0) , um nmero muito pequeno. Ou situaes em que ( (0) = 0; &(0) = 0 ) . (j) Faa simulaes dos modelos linear e no-linear quando o bloco est sujeito a uma fora senoidal F (t ) = F0 cos(t ) . Varie a frequncia , elevando-a gradativamente at o caso em que = 0,99 N . Repita o procedimento iniciando a variao de a partir de = 1,01 N at = 3 N . (k) Varie os valores numricos dos parmetros m, d, F0 e analise os resultados. DADOS PARA SIMULAO: M = 2 kg; m = 0,25 kg; R = 0,25 m; d = 0,10 m; F (t ) = F0 cos(t ); F0 = 0,1 N; g = 10 m/s 2 ;

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8.4. EXERCCIO DE SIMULAO # 2. EXEMPLO DE ANLISE.


Voc deve ter deduzido que a equao de movimento que rege a dinmica do sistema, em , sob a ao to somente da gravidade dada por,
& R 2 ; 1 + g (1) 1 com : J C = MR 2 + ( M + m) R 2 + m(d 2 2 Rd cos ) 2 Quais so as possveis posies de equilbrio do sistema? So estveis? Justifique fisicamente. Linearize a equao (1), i.e., tome muito pequeno, tal que sin e cos 1 , & e desconsidere termos quadrticos (ou bi-lineares) em e . Determine ento a frequncia natural N do sistema. Interprete-a tendo em vista a analogia com um pndulo, definindo um comprimento equivalente. Elabore um diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente SCICOS/SCILAB (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK). A figura abaixo mostra trs resultados de simulao da equao (1), i.e., sob a ao exclusiva da gravidade. Nas duas primeiras simulaes o sistema parte do repouso. Na terceira imposta uma velocidade angular inicial 0 = 0,001rad/s . Responda s seguintes perguntas: & & =

mgd sin J C ( )

(a) (b)

(c) (d)

1 - Por que os sinais (t ) nas simulaes (I) e (II) apresentam carter peridico? 2 - Por que o perodo de oscilao na simulao (I) menor do que aquele na simulao (II)? 3 - Por que o carter de (I) quasi-cossenoidal e o de (II) no? 4 - Por que (t ) na simulao (III) no peridico porm apresenta um carter crescente e oscilatrio? Parmetros da simulao: M = 2 kg; m = 0,25 kg; R = 0,25 m; d = 0,10 m; g = 10 m/s 2 .

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ANLISE DETALHADA E COMENTADA

& (a) Equilbrio implica em & = & 0 . Assim:

sin = 0 eq = n

com n Z

(1)

Os pontos de equilbrio correspondentes a: (i) n par, so estaveis; (ii) n mpar, so instveis; pois para os primeiros o CG do sistema est abaixo do centro geomtrico do disco e, para os segundos, acima dele. (b) Linearizando a equao vem:

& & + ~
com :

mgd = 0 ; para JC

& R 2 << 1 e << 1 ; g

~ 1 J C = MR 2 + ( M + m) R 2 + m(d 2 2 Rd ) 2

(2)

& g que anloga equao de um pndulo equivalente, linear, & + = 0 . A l eq frequncia natural do sistema linearizado dada, portanto, por

~ JC g N = ; com l eq = o comprimento de um pndulo equivalente. l eq md (c) Diagrama para simulao da equao de movimento (incluindo diversas sadas de: posio velocidade e acelerao):

& &
1/s

&
1/s

Clock

& & =

mgd sin J C ( )

& R 2 1 + g

mux

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(d) 1 - Por que (t ) nas simulaes (I) e (II) apresentam carter peridico? Resposta: porque em ambas, a velocidade angular inicial nula. Como o sistema conservativo (no h dissipao nem ao de foras externas no-conservativas) a energia potencial mxima corresponde quela da posio inicial, que no pode ser ultrapassada. O disco portanto oscila em torno da posio de equilbrio estvel mais prximo (no caso eq = 0 ). 2 - Por que o perodo de oscilao na simulao (I) menor do que aquele na simulao (II)? Resposta: porque a amplitude de oscilao em (I) menor do que em (II) (a equao que rege o movimento anloga a uma equao de pndulo no-linear). Podemos notar tambm que o binrio desestabilizador em (II) , inicialmente, muito pequeno, causando uma aceleraao inicial bastante pequena se comparada acelerao inicial em (I). 3 - Por que o carter de (I) quasi-cossenoidal e o de (II) no? Resposta: No caso (I) a amplitude relativamente pequena e o movimento se assemelha ao movimento de um "pndulo linear equivalente", que regido pela equaao linearizada. 4 - Por que (t ) na simulao (III) no peridico porm apresenta um carter crescente e oscilatrio? Resposta: No caso (III) o disco excntrico parte da posio em que o pino est na vertical acima do centro O, ou seja de uma posio de equilbrio instvel. No entanto, parte com velocidade angular diferente de zero (embora muito pequena). A velocidade angular inicial positiva fazendo com que o disco se desloque para a esquerda. Como o sistema conservativo, o disco rola sobre si mesmo indefinidamente (pelo Teorema da Conservaao de Energia). No entanto, superposto ao movimento de rolamento do disco, coexiste um movimento acelerado (desacelerado) associado ao positiva (negativa) do binrio desestabilizador provocado pela excentricidade do pino de peso mg. Este movimento composto tem, portanto, carter oscilatrio.

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8.5. EXERCCIO DE SIMULAO # 3. PROPOSIO.


Considere, conforme mostra a figura abaixo, um pio simtrico, sujeito ao da fora peso, deprezando qualquer forma de atrito. O eixo fixo OZ vertical e O uma articulao.

&

&
y

zG

O
mg

Figura 21 Pio simtrico. Nestas condies, (ver Captulo 6) pode-se mostrar que uma nica equao diferencial ordinria, no-linear, rege o movimento do pio,

& I& +

( cos )( cos ) = mgz G sen Isen 3

(1)

onde = K OZ , = K Oz so dois invariantes do movimento. Note que estes parmetros dependem apenas das condies iniciais.

Dinmica dos corpos rgidos

162

8.5.1.

Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes do movimento.

(a) Estude o item 6.5. (b) Interprete a situao particular de precesso estacionria, agora em termos dos invariantes = K OZ , = K Oz , utilizando a equao (1) acima. & (c) Determine o valor da taxa de precesso estacionria = , considerando & conhecidos a taxa de rotao prpria = , constante, e o ngulo de equilbrio

. (d) Discuta a estabilidade "giroscpica", considerando os seguintes casos: J > I (pio "achatado") e J < I (pio esbelto). O que voc pode concluir? & & & & (e) Discuta os casos de precesso "direta"( > 0 ) e "retrgada" ( < 0 ).

8.5.2.

Modelagem do sistema atravs de simulador.

(f) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou MATLAB/SIMULINK) um diagrama de blocos, representando a equao (1). A sada ser a posio angular .

8.5.3.

Simulao do modelo computacional

(g) Teste o modelo SCILAB, com a equao no-linear. Simule primeiramente o caso ideal de precesso estacionria, com os dados e condies iniciais abaixo. Plote & & & grficos de: (t ); (t ); (t ); (t ); (t ) ; X G (t ), YG (t ), Z G (t ) e YG ( X G ) . Analise o resultado e interprete-o. & & & (h) Com os mesmos dados e condies iniciais (0), (0), (0) , utilize agora um valor inicial (0) = 4 , repita a simulao. Plote grficos de: & & (t ); (t );&(t ); (t ); (t ) ; X G (t ), YG (t ), Z G (t ) e YG ( X G ) . Analise o resultado e interprete-o. & (i) Aumente a rotao prpria inicial (0) = 5rad/s . Repita a simulao e a anlise. O que voc pode concluir a respeito da restaurao giroscpica? & (j) Diminua a rotao prpria inicial para (0) = 0.5rad/s . Repita a simulao e a anlise. Interprete o movimento. (k) Varie sistematicamente dados e parmetros iniciais. Explore seu modelo de simulao, procurando compreender as vrias possibilidades de movimento que mesmo este caso particular apresenta. DADOS PARA SIMULAO:
mgz G = 0.2 Nm; condies iniciais : I = 1,0 kg m 2 ; J = 2I ;

& = 6 ; (0) = 1.0 rad/s; &(0) = 0

Dinmica dos corpos rgidos

163

8.6. EXERCCIO DE SIMULAO # 3. EXEMPLO DE ANLISE.


Para o problema 3, proposto, pede-se:

& (a) Determine o valor da taxa de precesso estacionria = , considerando & conhecidos a taxa de rotao prpria = , constante, e o ngulo de equilbrio . (b) Elabore um diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente SCICOS/SCILA (ou MATLAB/SIMULINK), chegando at o nvel que permita plotar um grfico da posio do centro de massa ( X G , YG , Z G ). (c) A figura abaixo mostra dois resultados de simulao da equao (1). Responda s seguintes perguntas:
1 - Qual dos dois casos corresponde precesso estacionria? 2 - Observando os grficos do caso (b), v-se que a taxa de precesso atinge um valor mximo quando a taxa de de rotao prpria atinge valores mnimos e tambm quando o ngulo de nutao tem valores mximos. Justifique esta afirmao luz do princpio de conservao de momento angular. 3 - Avalie o perodo da nutao no caso (b)? 4 - Se a rotao prpria fosse aumentada o perodo de nutao diminuiria ou aumentaria? Justifique. Parmetros da simulao: mgz G = 0.2 Nm; I = 1,0 kg m 2 ; J = 2 I
& & condies iniciais : (0) = 6 ; (0) = 1.0 rad/s; (0) = 0

Dinmica dos corpos rgidos

164

0.18 0.175 0.17 ZG

0.18 0.175 0.17 ZG


0.05 0 -0.05 YG -0.1 -0.1 0 -0.05 XG 0.05

0.165 0.16 0.155 0.15 0.1

0.165 0.16 0.155 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 YG -0.1 -0.1 0 -0.05 XG 0.05

(a)
60
60

(b)

50

50

40

40

30

30

20

20

10

10

-10 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

-10 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

(a)

(b)

Dinmica dos corpos rgidos

165

ANLISE DETALHADA E COMENTADA

& & & & & & (a) Precesso estacionria significa: = & = & = & = 0; = ; = ; = , e & & & & & portanto de = K OZ = Isen 2 + J cos ( + cos ) e = K Oz = J ( + cos ) , vem

= K Oz = J ( + cos )
que fornece a taxa de precesso:

(2)

1 cos J

(3)

ou, alternativamente,
1 J J = ( J I ) cos 2 ( J I ) cos 4mgz G + ( J I ) cos
2

(4)

e, da eq. (1), uma relao entre , e , na forma ( cos )( cos ) = mgz G sen Isen 3 ou, alternativamente,
cos = mgz G 1 I J 2 (1 ) J (6)

(5)

Dinmica dos corpos rgidos

166

(b) Diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente MATLAB/SIMULINK, chegando at o nvel que permita plotar um grfico da posio do centro de massa ( X G , YG , Z G ).
t te ta p p te ta p p te ta p te ta p Cl o ck -K Gain 1 s In te g ra to r 1 s In te g ra to r1 te ta te ta f(u ) T o W o rksp a ce 3 Fcn 4 f(u ) Fcn 5 fi p zG *co s(u (1 )) T o W o rksp a ce Fcn 6 1 s In te g ra to r2 T o W o rksp a ce 5 Zg Yg T o W o rksp a ce 4 t Xg

f(u ) f(u ) f(u ) Fcn Fcn 1 = Co n st Fcn 2

-K Gain1

fi T o Wo rksp a ce 2

f(u ) Co n st Co n st Fcn 3

p si p T o W o rksp a ce 1

onde:

& & & = K OZ (0) = [Isen 2 + J cos ( + cos )]t = 0 & & = K Oz (0) = [J ( + cos )]t = 0

K = 180

func = (m * g * zG * sin(u(1)) - u(2)/(I * sin(u(1))^3))/I = func1 Const = ( cos 0 )( cos 0 )

1 Const mgz G sen Isen 3 I

& func2 (alfa - beta * cos(u(1)))/(I * sin(u(1))^2) = ( - cos )/(Isin 2 ) = & func3 beta/J - u((1)) * cos(u(2)) = J func2 cos = func4 zG * sin(u(1)) * cos(u(2)) = z G sen cos = X G func5 zG * sin(u(1)) * sin(u(2)) = z G sensen = YG func6 zG * cos(u(1)) = z G cos = Z G

(c) 1 - Qual dos dois casos corresponde precesso estacionria? Observando os grficos abaixo, indique as posies (instantes) em que a taxa de precesso atinge valores mximos? Justifique as respostas.
Resposta: O caso (a) corresponde precesso estacionria, pois o ngulo de nutao constante e o CG descreve uma trajetria circular. 2- Observando os grficos abaixo, indique as posies (instantes) em que a taxa de precesso atinge valores mximos? Justifique as respostas.

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Resposta: O caso (a) de precesso estacionria e portanto a taxa de precesso constante. No caso (b) a taxa de precesso atinge valores mximos toda a vez em que o ngulo de nutao atingir um mximo, ou seja, sempre que Z G atingir um mnimo.

2 - Avalie o perodo da nutao no caso (b)? Resposta: Do grfico de (t ) em (b), contamos 14 ciclos completos em cerca de 47,5 segundos. Portanto o perodo de nutao aproximadamente
T

47,5 s 3,4s . 14

3 - Se a rotao prpria fosse aumentada o perodo de nutao diminuiria ou aumentaria? Justifique. Resposta: O perodo de nutao diminuiria, pois a "rigidez giroscpica", que proporcional rotao prpria, aumentaria.

Dinmica dos corpos rgidos

168

8.7. EXERCCIO DE SIMULAO # 4. PROPOSIO.


Considere o girocompasso simplificado (exemplo 11, captul 6). A figura apresenta os componentes essenciais deste sistema simplificado. O anel vertical pode girar em torno do eixo AB que define o eixo vertical local. O rotor tem rotao prpria (de

& valor muito elevado) . A latitude local, varivel, (t ) . o ngulo formado


entre o plano do anel e o meridiano, positivo no sentido oeste a partir da direo Norte. A velocidade angular da Terra e e seu raio R. O sistema (Gxyz) solidrio ao anel, sendo Gz o eixo de rotao prpria e Gy coincidente com AB .

Figura 22 Girocompasso simplificado.


A massa do rotor M e seu raio r. Denomine J a inrcia polar do rotor e I a diametral. Considere inicialmente o rotor como um disco de espessura diminuta. Existe pequeno atrito no mancal deste rotor, que d origem a um momento dissipativo proporcional velocidade de rotao prpria, com coeficiente C . O conjunto tem & tambm amortecimento em torno de AB, que linearmente proporcional a , com coeficiente C . Considere ainda que o instrumento esteja montado a bordo de um avio a jato, que voa em altitude constante H, em alta velocidade V, constante, seguindo um rumo , tambm constante, em relao ao Norte Verdadeiro (NV), o qual medido a partir do meridiano local, no sentido anti-horrio (ou seja positivo r para oeste). Note que a este movimento estar associado um vetor de rotao J .

Dinmica dos corpos rgidos

169

DADOS PARA SIMULAO: R = 6,3783e+003 Km; H = 10 Km; e = 7,2722e - 005 rad/s ; r = 0,10 m; M = 10 Kg; V = 3600 Km/h; C = 0,050 Nm/(rad/s); C = 0,050 Nm/(rad/s);

Q0 = 500 Nm

8.7.1.

Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento.

(a) Considerando o anel como o referencial mvel e expressando os vetores na base r r r (i , j , k ) , que orienta os eixos (Gxyz) solidrios ao anel, escreva o vetor de rotao r r da Terra, e , determine J e mostre que o vetor de rotao de arrastamento dado por:

a = ( e cos sen J cos( ) )i + ( e sen + & ) j +


r r r + ( e cos cos J sen( ) )k r r Determine ento os vetores de rotao relativo r e absoluto do rotor.

(1).

(b) Mostre via aplicao do r Teorema do Momento Angular (ao rotor), considerando r um torque externo Q = Q(t )k , aplicado ao rotor, que as seguintes equaes regem a dinmica do sistema, em e ,
& & & I& + C + J ( e cos sen J cos( ) ) +

+ ( J I ){ J sen( ) e cos cos }{ J cos( ) e cos sen } = = I e J cos cos


& & & & J& + C + J J cos( ) e J cos sen cos + cos sen = Q(t )

(2)

)]

(3)

(c) Faa consideraes a respeito da ordem de magnitude dos termos envolvidos e mostre que, desprezando termos de segunda ordem (ou seja produtos na forma bi& linear que envolvem e , J , e ), as equaes podem ser escritas,
& & +

C & J & + [( e cos J sen )sen J cos cos )] = 0 I I

(4) (5)

& & J& + C = Q(t )

(d) (Que tipo de equao (4)? E qual o tipo da eq. (5)?) Determine a velocidade & angular Limite que resulta de um torque Q(t ) = Q0 = constante . Determine e discuta os pontos de equilbrio da equao diferencial ordinria e no-linear (4) acima e avalie a ordem de grandeza dos valores obtidos, tendo em vista os valores relativos & entre J e Limite . Discuta a estabilidade do sistema (analise os possveis casos V 0 e V = 0 ).

Dinmica dos corpos rgidos

170

(e) Linearize ento a equao (4) acima, para pequenos deslocamentos angulares e determine a frequncia natural no-amortecida do sistema, N , para uma dada latitude, velocidade e rumo do avio. O que voc pode concluir? Para que latitude a rigidez mxima (mnima)? Se o vo for equatorial, em que sentido a rigidez giroscpica maior (oeste ( = 2) ou leste ( = 2) ? Avalie como os parmetros de latitude, rotao prpria e momentos de inrcia influemciam a estabilidade e tempo de atenuao do gyro .

8.7.2.

Modelagem do sistema atravs de simulador

(d) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em MATLAB/SIMULINK) um diagrama de blocos, representando as equaes deduzidas no item (b). A entrada do sistema considerada o torque, alm dos parmetros V, H, e . A sada ser & , &, , (t ) . interessante tambm plotar (t ) = (t ) . (e) Elabore o diagrama simplificado, proveniente das equaes (4) e (5).

8.7.3.

Simulao do modelo computacional


0

(f) Teste os modelos SCILAB com (0) = 0, = 0 e Q(t) = Q0 , atribuindo diferentes & & condies iniciais de posio ou velocidade (0) = . Compare e interprete
0

os resultados luz da anlise conduzida em 1. Compare as solues obtidas com os diagramas gerados em (d) e (e). Interprete os resultados. (g) Repita o teste anterior, agora com 0 , por exemplo = 4 , que significa rumo NW (noroeste). Verifique as concluses relativas aos itens (d) e (e). (h) Considere agora que o avio esteja realizando uma trajetria polar ( = 0 ou ) ; ou seja, seguindo um determinado meridiano. Deixe-o dar vrias voltas ao redor da Terra (por exemplo 10 voltas). Interprete o resultado. Aumente o torque Q0 . O que voc observa como resposta? Aumente agora o coeficiente de amortecimento C . E se voc diminuir a razo J I ? Interprete as solues obtidas.

Dinmica dos corpos rgidos

171

8.8. EXERCCIO DE SIMULAO # 4. EXEMPLO DE ANLISE.


Voc deve ter deduzido que, considerando o anel como o referencial mvel e r r r expressando os vetores na base (i , j , k ) , que orienta os eixos (Oxyz) solidrios ao anel, o vetor de rotao do rotor dado por:

a = ( e cos sen J cos( ) )i + ( e sen + & ) j +


r r r & + ( e cos cos J sen( ) + )k

(1).

(a) Voc tambm deve ter deduzido que as equaes de movimento que regem a r r dinmica do sistema, em e , sob um torque externo Q = Q(t )k aplicado ao rotor, quando so desprezados os termos de segunda ordem (ou seja produtos na forma bi& linear que envolvem e , J , e ), so dadas por:
& & +

C & J & + [( e cos J sen )sen J cos cos )] = 0 I I

(2) (3)

& & J& + C = Q(t )


Definindo a funo potencial: U ( ) = J & [( e cos J sen )sen J cos cos )] d , I

& com V , l , , constantes, determine os pontos de equilbrio da equao diferencial ordinria e no-linear (2) acima em funo de J , e , , e analise sua estabilidade quando = 2 , para os possveis casos V 0 e V = 0 . V a velocidade de avano do veculo.
(b) Simulando-se as equaes gerais, as figuras abaixo mostram a evoluo de

& (t ), Q(t ), (t ) quando, subitamente, aplicado um torque constante. A rotao & inicial do rotor nula ( (0) = 0 ). A partir do instante t = 30 s o motor de
acionamento do rotor comea a sofrer uma falha intermitente, devido a um malcontato eltrico, fazendo com que o torque periodicamente se anule, com uma frequncia de 1/3 Hz. Justifique qualitativamente o resultado da simulao, tendo

& em vista as variaes ocorrentes em (t ), Q(t ), (t ) nos intervalos (0,30s) e (30s,90s).

Dinmica dos corpos rgidos

172

Neste caso o instrumento est instalado em um veculo terrestre (h=0) que percorre uma trecho retilneo de estrada segundo o sentido Leste-Oeste a 100 Km/h, a uma latitude de 30o, sob as condies iniciais dadas abaixo. O que voc pode concluir a
respeito da eficcia do aparelho para este tipo de veculo, a partir do exemplo

apresentado?

Figura 23 Simulao com falha intermitente.

Dinmica dos corpos rgidos

173

ANLISE DETALHADA E COMENTADA (a) O equilbrio deve satisfazer a seguinte condio:


dU = 0 , ou seja, d

dU J & = [( e cos J sin )sin J cos cos ] = 0 , d I que conduz a


tan eq =

J cos . e cos J sin

Por outro lado, estabilidade em torno do ponto de equilbrio implica em ter-se: d 2U A derivada segunda de U ( ) dada por, > 0. d 2 eq d 2U J & = [( e cos J sin ) cos + J cos sin ] . Considerando apenas o caso I d 2 em que = 2 teremos duas possveis posies de equilbrio, no intervalo 0 [0,2 ) : eq = . Lembrando que J = V cos teremos, com = 2 , J = 0 , independentemente R da velocidade do veculo. Analisando a condio necessria de estabilidade, para eq = 0; , vemos ento que devemos ter
J & e cos > 0; eq = 0 =I J e cos < 0; eq = & I

d U ( = 2) d 2 eq = 0;
2

& ou seja, como > 0 , por hiptese, e , , o termo de rigidez giroscpica se 2 2 J & reduz neste caso a e cos 0 , (positivo sempre), o que implica, com I = 2 , na seguinte situao:

eq = 0 umponto de equilbrio estvel, (exceto nos polos, quando = 2)

Dinmica dos corpos rgidos

174

eq = um ponto de equilbrio instvel, sempre.


Q0 ; no presente caso C

& (b) Note que da equao (3), a rotao-prpria limite : lim =


& lim = 10000 rad/s 95942 rpm .

O sistema acionado com a aplicao sbita (degrau) de um torque

& Q0 = 500 Nm , a partir das condies iniciais (0) 0 , =


seja fora da posio de equilbrio estvel eq

+ , > 0 , ou 2 = 0 , correspondente ao rumo Leste-

Oeste ( = 2) . Durante o acionamento do rotor o eixo do girocompasso sofrer um transitrio, estabilizando-se assintoticamente em ttorno de eq = 0 , pois, como C = 0,010 Nm/(rad/s) ,existe dissipao. A rigidez giroscpica tanto maior & quanto maior for . Para um valor relativamente elevado desta rigidez, como acontece no presente caso, o amortecimento sub-crtico e a estabilidade assinttica oscilatria fazendo com que o ngulo de equilbrio seja atingido (dentro de uma tolerncia razovel) quando t 30 s . Coincidentemente, neste instante comea a haver uma falha intermitente do motor de acionamento do rotor, de tal sorte que o torque se anula periodicamente, com uma frequncia 1/3 Hz. Obviamente, toda a vez que o torque se anula subitamente, a rotao prpria do rotor diminue sensivelmente para, em seguida sofrer uma recuperao (exponencial), quando o torque volta (subitamente) ao valor original. Embora esta falha seja grave, devido a ocorrer com frequncia relativamente alta, a rotao prpria jamais chega a se anular e, consequentemente, no h perda de estabilidade. Note que o girocompasso continua estvel. No entanto, caso a falha intermitente tivesse maior durao, de tal sorte que a rotao prpria se anulasse periodicamente, o girocompasso perderia a estabilidade. Com base no exemplo apresentado, pode-se concluir que o aparelho eficaz para este tipo de veculo, que viaja a uma baixa velocidade, exibindo robustez considervel, mesmo diante de uma grave falha de acionamento.