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S2
Lentit mathmatique Vecteur est, lui, aussi caractris par sa Norme, sa Direction et son Sens. Une force sera donc modlise par un vecteur, associ un Point dapplication.
S1 P
F1S2) (S
Point d application P
Unit : Une force sexprime en Newton Notation : F (S1 S2 ) Ordre de grandeur : Une personne de masse 70 Kg a un poids denviron 700 N, soit, 70 daN.
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Mcanique
3.2 Notion de moment 3.2.1 Moment dune force par rapport un point
Considrons un utilisateur qui souhaite, laide dune cl, fixer la jante dun vhicule automobile. Il positionne sa main au point A. Puis il commence par exercer une force
z y
F 1
intgralement porte par x . Malgr sa bonne volont, il narrive pas obtenir le serrage de la vis. Il dcide, alors, dincliner lgrement son action mcanique pour obtenir la force F2 porte par samorcer. Finalement
O
x et - z . Le serrage semble
il exerce une force
F 4
F x 1 F F 3 2
A
F3
intgralement porte par z . Son action mcanique semble tre efficace Pour retirer sa cl, il exercera une force F4 intgralement porte par y . Lexemple prcdent montre que les effets physiques dune A.M. dpendent de la position du point dapplication et de lorientation dans lespace (direction et sens) de la force F associe cette A.M. Nous sommes donc conduits introduire la notion de moment de la force F par rapport un point pour caractriser compltement lA.M.
On appelle moment par rapport au point A de la force F applique au point M, le vecteur dorigine A dfini par la relation :
_ A() M F
(// D ) ()
M A (F) = AM F
Unit : Newton mtre (N.m)
y O x F
Ce vecteur moment M A (F) sera reprsent par une double flche. Il possde les caractristiques suivantes : Une origine : Le point A Une direction : perpendiculaire au plan form par les vecteurs Un sens : Le tridre
AM et F .
(AM, F, M A (F))
est direct.
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Mcanique -
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Mcanique
y z x O
Mz(F B )
B d M F
M B z (F ) = +d. F
La longueur d sera affecte dun signe plus (+) si la force tend faire tourner le systme dans le sens positif, du signe moins () dans le cas contraire. Cest donc une grandeur algbrique.
3.2.3 Relation fondamentale entre les moments Soit une force F applique au point M, et deux points quelconques A et B.
Par dfinition,
M A (F) = AM F
et
M B (F) = BM F
BM = BA + AM
z y
FA = - FB = F = F.z
Un rapide calcul lui donne les moments par rapport au point O de ces deux forces:
B O O
F=F A F x
A
L M O (FA ) = - F. .y 2 L M O (FB ) = - F. .y 2
et
F=-FL B 2
L 2
Le bilan des A.M. exerces par lutilisateur sur la croix est compos : Version du 17/09/2003 4/10 page
Mcanique dune rsultante des forces : dun moment rsultant par rapport au point O :
FU = FA + FB = F.z - F.z = 0
et
M A (F) .
Nous allons donc regrouper ces deux vecteurs dans une entit mathmatique
R(2 1) = { (2 1) }= M A (2 1) A
Remarques : Le point A est un point quelconque.
R (2 1) et M A (2
1)
{ (2 1) } .
On appelle torseur couple, tout torseur associ une action mcanique dont la rsultante est nulle.
R (2 1) 0 (2 1) }= { M A (2 1) = 0 A
Les lments de rduction dun torseur couple sont les mmes en tout point.
R (2 1) = 0 (2 1) }= { M A (2 1) 0 A
R (2 1) { (2 1) }= M A (2 1) A
R (2 1) { (2 1) }= M B (2 1) = M A (2 1) + BAR (2 1) B
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Mcanique
R (3 1) { (3 1) }= M A (3 1) A
Pour pouvoir additionner des torseurs, ils doivent tous tre exprims au mme centre de rduction. Il sera parfois ncessaire de raliser, au pralable, un changement de centre rduction. Les vecteurs doivent tre exprims dans la mme base. Les units doivent tre compatibles entre elles.
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Mcanique
(S)
en un point quelconque A :
n R (T S) = pi = P i=1 = n (T S ) M (T S) = (AMi pi ) A i=1 A
P i
P i
R (T S) = P = m.g (T S ) = G M G (T S) = 0
5.2 Action mcanique due la pression dun fluide sur une surface plane
Les actions mcaniques de contact dun fluide sur une surface plane (S) se modlisent par un torseur glisseur au centre A de la surface (S) tel que :
R (f S) = - p.S.n { ( f s ) } M A (f S) = 0 A
avec : p : pression exerce par le fluide, sur la surface (S). Le fluide est suppos pression constante, S : aire de (S) ; n : normale la paroi oriente vers le fluide Units historiques: p en bars S en cm2 R (f S en daN )
(S)
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Mcanique
Ce modle est certes, trs thorique, mais bien pratique pour raliser nos calculs de mcanique.
6.1 Mthode
Une Force F , intgralement porte par x , ne pourra tre transmise par une liaison, que si cette dernire dispose dun obstacle (de la matire en contact) dans cette mme direction x , interdisant la translation dune pice par rapport lautre. Un Moment M A , intgralement port par y , ne pourra tre transmis par une liaison, que si celle-ci dispose dun obstacle dans cette mme direction y , interdisant la rotation dune pice par rapport lautre.
y z
{t ( 0 1)}
A
X Y Z
01
01 01
7.1 Hypothses
Surfacede contact entre ( 1) et (S2) S
(P) y A
La surface de contact possde une gomtrie qui prsente une symtrie par rapport un plan . Il devra en tre de mme pour les actions mcaniques extrieures. Nous choisissons alors un repre local dont les axes sont confondus avec les axes du plan de symtrie.
f2z f2x
f1z
7.2 Simplification
A 1 et A 2 (points de contact) et efforts tr nsmissibles, sym trique a s par rapport au plan (P)
Lorsque les hypothses prcdentes sont runies, lcriture du torseur daction mcanique transmissible par la liaison se simplifie. Il subsiste : Les composantes de la rsultante contenues dans le plan de symtrie, La composante du moment porte par laxe perpendiculaire au plan de symtrie . Dans notre exemple, le plan de symtrie est ( A, x , y ) . Allure gnrale (3D) : Simplification :
r r
{t (2 1)}
A
X Y Z
21
21 21
{t (21)}
A
X Y Z
21
21 21
X Y 0
21
21
0 N 21
Mcanique (6 inconnues)
Schmatisation plane
z
0 T 0 r 0
12
12
1 y
12
12
T x T 0 r 0
0 Rt 0 o 0
A
0 Y Z
0 Y Z
12 12
L12 M 12 N12
z 1
0 0 Z
0 M 12 0
12
2 x
T x T r 0 0 Rt o
R x 0 0
0 M 12 N12
12 12
1 y
0 Y Z
0 0 0
2
12 12
0 T T r y T z Rt o
R x
X 0 0 0 0
A
12
0 M 12 N12
x 2 y
X12 0 0
0 0 N12
y 2
Rotule de centre A
0 T 0 r 0
R x Rt R o y R z
A
X Y Z
12
12 12
0 0 0
X Y 0
12
0 0 0
x 1
12
T x T 0 r 0
R x Rt R o y R z
A
0 Y Z
12
12 12
0 0 0
0 0 N12
2 x 1
0 0 Z
0 0 0
x 2
12
0 T T r y T z Rt o
R x
X R y 0 0 0
A
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Mcanique
X 0 0
12
0 0 0
Ce tableau nest pas exhaustif NB : Le torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison glissire hlicodale nest pas modlisable aussi simplement. Dans le chapitre suivant, nous mettrons en place un Principe que nous utiliserons pour dterminer (entre autres) les inconnues de liaisons
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